CN115716048A - 一种物流快速分拣设备及其运行工艺 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种物流快速分拣设备及其运行工艺，所述物流快速分拣设备包括多角度扫描识别装置和分类输送机构；所述多角度扫描识别装置包括工作台，所述工作台上通过支撑架固定有顶架，所述顶架上设有循环机械手；所述分类输送机构与所述循环机械手对接。本发明通过循环机械手来对快递进行拿取时，利用多角度布置的识别摄像头来对快递箱的全部面进行信息识别，使得无论物流运输信息便签贴附在快递箱哪一个面均能被摄像头识别，在快递分拣时，无需人工将快递箱带有物流运输信息的一面朝上，可以对快递箱进行任意摆放，从而有效提高了分拣效率和工作效率。

Description

一种物流快速分拣设备及其运行工艺

技术领域

本发明属于物流分拣技术领域，具体涉及一种物流快速分拣设备及其运行工艺。

背景技术

在各物流领域，经常需要对成箱内的规则物件进行高速分拣配送。但是，由于物流产品一般仅仅在一个面上贴设有物流运输信息，在对快递箱进行分拣时，为了便于信息识别器对快递箱上的物流运输信息进行识别，常常是需要人工将快递箱带有物流运输信息的一面朝上，工作强度大。而随着机械手以及机器人的不断发展，分拣机械手的发展也十分迅速。但由于物流产品一般仅仅在一个面上贴设有物流运输信息，这在扫描时，需要使用机械手进行多次翻转，最多需要翻转六次，影响物流的分拣效率。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供一种物流快速分拣设备及其运行工艺，可对任意摆放的快递箱上的物流信息进行快速读取，有效提高了分拣效率。

本发明是通过以下技术方案实现的：

一种物流快速分拣设备，包括多角度扫描识别装置和分类输送机构；所述多角度扫描识别装置包括工作台，所述工作台上通过支撑架固定有顶架，所述顶架上设有循环机械手；所述分类输送机构与所述循环机械手对接；

所述循环机械手包括设置在顶架底部一圈的循环轨道，所述循环轨道上设有沿循环轨道移动的若干个行走移动座；所述行走移动座的底部设有安装座，所述安装座通过轴承与所述行走移动座转动连接；所述安装座的底部设有竖直向下的伸缩气缸，所述伸缩气缸的端部安装有对快递箱进行吸附的吸附头；所述顶架上设有驱动所述安装座转动和回转的驱动机构；

所述工作台的一侧中部通过第一支架固定有若干个对快递箱的侧面信息进行识别的第一识别摄像头；所述工作台的一侧后端台面上设有对快递箱的底面信息进行识别的第二识别摄像头；所述工作台的一侧前端设有送料输送带，所述送料输送带上通过第二支架固定有对快递箱的顶部信息进行识别的第三识别摄像头；所述第一识别摄像头、第二识别摄像头和第三识别摄像头位于所述工作台的同一侧；

所述分类输送机构包括机架，所述机架上设有等分度运动的旋转圆架，所述旋转圆架上等分度设有若干个分拣输送带，所述分拣输送带的输出端均设有分类运送输送带；所述顶架的端部下方与其中一个分拣输送带平齐，所述循环机械手可将送料输送带的快递箱抓取并转移至旋转圆架上的分拣输送带上。

优选地，所述顶架上设有与所述循环轨道平行设置的同步传动带，若干个行走移动座中的一个与同步传动带之间通过定位件连接，且相邻的两个行走移动座之间均通过连接杆相连。

优选地，所述驱动机构包括转动机构和回转机构，所述安装座上设有传动齿轮；所述转动机构包括通过第一基架固定在顶架上的第一直齿条；所述回转机构包括通过第二基架固定在顶架上的第二直齿条；所述第一直齿条和第二直齿条均与所述传动齿轮相啮合。

优选地，所述送料输送带前端设有对快递箱顶端进行清灰的清灰机构；所述清灰机构包括设置在送料输送带前端的除尘箱，所述除尘箱的内部设有供快递箱通过的除尘通道；所述除尘通道内设有升降板，所述升降板通过升降调节机构固定于所述除尘通道内，所述升降板的下部设有对快递箱的顶端进行清灰的清尘辊刷；所述除尘箱内的顶部设有吸尘管，所述吸尘管与除尘箱外的吸尘风机连接；所述除尘通道的进料端设有对快递箱的高度进行检测的高度检测光栅，所述升降调节机构可根据高度检测光栅所检测到的快递箱高度对升降板进行调节。

优选地，所述吸附头包括吸具本体；所述吸具本体的内部设有抽空腔，所述抽空腔的底部设有若干个与抽空腔连通的吸附通孔；所述吸附通孔内设有沿吸附通孔轴向移动的阀球，且所述阀球的直径小于吸附通孔的孔径；所述吸附通孔的两端端口均设有限位口，所述限位口的孔径小于所述阀球的直径；所述吸具本体的底部设有软质的橡胶板，所述橡胶板上贯穿设置若干个吸孔，所述吸孔与所述吸附通孔一一对应；所述吸具本体上设有抽空机和送气风机，所述抽空机与所述抽空腔连通，所述送气风机通过通气管与所述抽空腔连通，所述通气管上设有开关阀。

优选地，所述工作台上相对于送料输送带的另一侧还设有未识别快递箱运输带。

优选地，所述工作台上通过第三支架固定有对送料输送带上的快递箱位置进行检查的位置传感器，以及对难抓取的快递箱进行剔除的剔除机构，所述位置传感器和剔除机构均位于工作台上送料输送带所在的一侧；所述剔除机构包括通过第三支架固定在工作台上的剔除气缸，所述剔除气缸的端部设有顶出板，所述工作台的侧面设有与所述剔除气缸对应的快递箱承接输送带。

基于上述的一种物流快速分拣设备的运行工艺，包括以下步骤：

(1)快递箱经送料输送带进入物流快速分拣设备，送料输送带将快递箱送至清灰机构内，对快递箱的顶端进行清灰，然后随着送料输送带的运动将快递箱送至第三识别摄像头处，对快递箱的顶面进行识别；之后循环机械手上的伸缩气缸带动吸附头向下运动，橡胶板与快递箱的顶部接触，通过抽空机对抽空腔进行抽真空，此时位于吸附通孔中阀球向上移动，吸孔内的空气被抽走形成吸附力，吸附头对快递箱进行吸附；伸缩气缸再回缩，将快递箱提起，随行走移动座沿着循环轨道进行移动搬运；在移动过程中，安装座上的传动齿轮与第一直齿条啮合，从而带动安装座旋转，进而带动快递箱转动；在转动过程中，利用第一识别摄像头对转动状态的快递箱的侧面进行物流信息识别，同时第二识别摄像头对快递箱的底面进行物流信息识别；

(2)当第一识别摄像头、第二识别摄像头和第三识别摄像头对快递箱的全部面进行信息识别后，循环机械手随行走移动座沿着循环轨道移动至分拣输送带的上方，抽空机停止运行，开启开关阀，送气风机向抽空腔内送气，此时吸附头对快递箱失去吸附作用，快递箱掉落至旋转圆架上的分拣输送带上；然后旋转圆架转动并带动该分拣输送带运动，直至该分拣输送带与对应的分类运送输送带对接，此时该分拣输送带运动将该快递箱输送到分类运送输送带上，完成对快递箱的分拣工作；

(3)当快递箱物流信息未被识别时，循环机械手随行走移动座沿着循环轨道移动至未识别快递箱运输带的上方，抽空机停止运行，开启开关阀，送气风机向抽空腔内送气，此时吸附头对快递箱失去吸附作用，快递箱掉落至未识别快递箱运输带上，通过未识别快递箱运输带将未被识别的快递箱输送出去；

(4)当位置传感器检测到快递箱在送料输送带的尽头位置停留时间超过设定的时长时，表明该快递箱未被抓取，此时剔除气缸工作，将未被抓取的快递箱推送至快递箱承接输送带上，然后继续进行下一个快递箱的分拣工作。

本发明的有益效果如下：

(1)本发明的物流快速分拣设备通过循环机械手来对快递进行拿取时，利用第一识别摄像头、第二识别摄像头和第三识别摄像头来对快递箱的全部面进行信息识别，使得无论物流运输信息便签贴附在快递箱哪一个面均能被第一识别摄像头、第二识别摄像头和第三识别摄像头进行识别，在快递分拣时，无需人工将快递箱带有物流运输信息的一面朝上，可以对快递箱进行任意摆放，从而有效提高了分拣效率，并且该循环机械手在平移的运动过程中可完成对快递箱的旋转，无需像现有技术中的机械手那样进行多次翻转来识别，从而有效提高了工作效率。

(2)本发明通过清灰机构来对快递箱的顶端进行清灰，避免因快递箱表面存在大量的灰尘，使得吸附头难以吸附的问题出现；并且通过设置特定的吸附头，对不同规格的大小箱体进行吸附搬运，通用性强，并具有吸附效果好的特点。

附图说明

图1为物流快速分拣设备的整体结构图；

图2为循环轨道的结构示意图；

图3为循环机械手的结构示意图；

图4为安装座的驱动机构的结构示意图；

图5为剔除机构的结构示意图；

图6为清灰机构的结构示意图；

图7为吸附头的结构示意图；

图中：1、多角度扫描识别装置；2、工作台；3、顶架；4、循环机械手；5、循环轨道；6、行走移动座；7、安装座；8、伸缩气缸；9、吸附头；10、转动机构；11、第一支架；12、第一识别摄像头；13、第二识别摄像头；14、送料输送带；15、第三识别摄像头；16、分类输送机构；17、机架；18、旋转圆架；19、分拣输送带；20、分类运送输送带；21、连接杆；22、同步传动带；23、定位件；24、第一直齿条；25、传动齿轮；26、清灰机构；27、除尘箱；28、除尘通道；29、升降板；30、清尘辊刷；31、吸尘管；32、吸尘风机；33、升降调节机构；34、高度检测光栅；35、吸具本体；36、抽空腔；37、吸附通孔；38、阀球；39、限位口；40、橡胶板；41、吸孔；42、通气管；43、送气风机；44、抽空机；45、未识别快递箱运输带；46、剔除机构；47、剔除气缸；48、顶出板；49、快递箱承接输送带；50、位置传感器；51、回转机构；52、第二直齿条；53、第一基架；54、第二基架；55、支撑架；56、第二支架；57、开关阀；58、第三支架。

具体实施方式

下面结合附图与具体实施例对本发明做进一步详细说明。

一种物流快速分拣设备，如图1所示，包括多角度扫描识别装置1和分类输送机构16；所述多角度扫描识别装置1包括工作台2，所述工作台2上通过支撑架55固定有顶架3，所述顶架3上设有循环机械手4；所述分类输送机构16与所述循环机械手4对接。

本实施例中所述物流快速分拣设备的各个装置均是由市电供电的，为现有的技术手段。

如图3所示，所述循环机械手4包括设置在顶架底部一圈的循环轨道5，所述循环轨道5上设有沿循环轨道5移动的若干个行走移动座6；所述行走移动座6的底部设有安装座7，所述安装座7通过轴承与所述行走移动座6转动连接；所述安装座7的底部设有竖直向下的伸缩气缸8，所述伸缩气缸8的端部安装有对快递箱进行吸附的吸附头9；所述顶架3上设有驱动所述安装座7转动和回转的驱动机构。

如图2所示，所述顶架3上设有与所述循环轨道5平行设置的同步传动带22，若干个行走移动座6中的一个与同步传动带22之间通过定位件23连接，且相邻的两个行走移动座6之间均通过连接杆21相连。同步传动带22的结构简单，可带动若干个行走移动座6同步运动，不会彼此之间发生运动干涉。

如图3、图4所示，所述驱动机构包括转动机构10和回转机构51，所述安装座7上设有传动齿轮25；所述转动机构10包括通过第一基架53固定在顶架3上的第一直齿条24；所述回转机构51包括通过第二基架54固定在顶架3上的第二直齿条52；所述第一直齿条24和第二直齿条52均与所述传动齿轮25相啮合。循环机械手4沿循环轨道5移动过程中，安装座7上的传动齿轮25与第一直齿条24啮合，从而带动安装座7旋转进而带动快递箱转动，快递箱转动过程中，利用第一识别摄像头12来对转动状态的快递箱的侧面进行物流信息识别，在运动到传动齿轮25与第二直齿条52啮合时，回转机构51带动安装座7反向旋转，从而有效避免了快递箱旋转过度而产生绕线的现象。

如图7所示，所述吸附头9包括吸具本体35；所述吸具本体35的内部设有抽空腔36，所述抽空腔36的底部设有若干个与抽空腔36连通的吸附通孔37；所述吸附通孔37内设有沿吸附通孔轴向移动的阀球38，且所述阀球38的直径小于吸附通孔37的孔径；所述吸附通孔37的两端端口均设有限位口39，所述限位口39的孔径小于所述阀球38的直径；所述吸具本体35的底部设有软质的橡胶板40，所述橡胶板40上贯穿设置若干个吸孔41，所述吸孔41与所述吸附通孔37一一对应；所述吸具本体35上设有抽空机44和送气风机43，所述抽空机44与所述抽空腔36连通，所述送气风机43通过通气管42与所述抽空腔36连通，所述通气管42上设有开关阀57。循环机械手4上的伸缩气缸8带动吸附头9向下运动与快递箱的顶部接触，通过抽空机44对抽空腔36进行抽真空，此时位于吸附通孔37中阀球38向上移动，吸孔41内的空气被抽走形成吸附力，吸附头9对快递箱进行吸附；伸缩气缸8再回缩，将快递箱提起，则与橡胶板40位于快递箱的顶部接触的吸孔41中阀球38上移动，从而将该吸孔41堵住，而与快递箱的顶部接触吸孔41则对快递箱进行吸附，然后伸缩气缸8回缩，将快递箱抬起，随着行走移动座6沿着循环轨道5进行移动搬运；在需要将快递盒放下时，开启开关阀57，送气风机43向抽空腔36内送气，抽空腔36内产生负压作用，此时吸附头9对快递箱失去吸附作用，同时阀球38下落，便于进行下一次吸附工作。

如图1、图3所示，所述工作台2的一侧中部通过第一支架11固定有若干个对快递箱的侧面信息进行识别的第一识别摄像头12；所述工作台2的一侧后端台面上设有对快递箱的底面信息进行识别的第二识别摄像头13；所述工作台2的一侧前端设有送料输送带14，所述送料输送带14上通过第二支架56(门框状结构，第三识别摄像头15位于门头下方)固定有对快递箱的顶部信息进行识别的第三识别摄像头15；所述第一识别摄像头12、第二识别摄像头13和第三识别摄像头15位于所述工作台2的同一侧。

如图1、图3所示，所述工作台2上相对于送料输送带14的另一侧还设有未识别快递箱运输带45。

如图1、图6所示，所述送料输送带14前端设有对快递箱顶端进行清灰的清灰机构26；所述清灰机构26包括设置在送料输送带14前端的除尘箱27，所述除尘箱27的内部设有供快递箱通过的除尘通道28；所述除尘通道28内设有升降板29，所述升降板29通过升降调节机构33固定于所述除尘通道28内，所述升降板29的下部设有对快递箱的顶端进行清灰的清尘辊刷30；所述除尘箱27内的顶部设有吸尘管31，所述吸尘管31与除尘箱27外的吸尘风机32连接；所述除尘通道28的进料端设有对快递箱的高度进行检测的高度检测光栅34，所述升降调节机构33可根据高度检测光栅34所检测到的快递箱高度对升降板29进行调节。快递箱经外界输送带送至送料输送带14上，送料输送带14将快递箱送至清灰机构26内，对快递箱的顶端进行清灰，避免因快递箱表面存在大量的灰尘，使得吸附头9难以吸附的现象发生。

本实施例中，所述高度检测光栅34为kingsensor C20-1610红外线检测光栅。

如图1、图5所示，所述工作台2上通过第三支架58固定有对送料输送带14上的快递箱位置进行检查的位置传感器50，以及对难抓取的快递箱进行剔除的剔除机构46，所述位置传感器50和剔除机构46均位于工作台2上送料输送带14所在的一侧；所述剔除机构46包括通过第三支架58固定在工作台2上的剔除气缸47，所述剔除气缸47的端部设有顶出板48，所述工作台2的侧面设有与所述剔除气缸47对应的快递箱承接输送带49。

如图1所示，所述分类输送机构16包括机架17(将型材按照实际制作需求进行搭建)，所述机架17上设有等分度运动的旋转圆架18，所述旋转圆架18上等分度设有若干个分拣输送带19，所述分拣输送带19的输出端均设有分类运送输送带20；所述顶架3的端部下方与其中一个分拣输送带19平齐，所述循环机械手4可将送料输送带14的快递箱抓取并转移至旋转圆架18上的分拣输送带19上。

上述的物流快速分拣设备的运行工艺，具体步骤如下：

(1)快递箱经送料输送带14进入物流快速分拣设备，送料输送带14将快递箱送至清灰机构26内，对快递箱的顶端进行清灰，然后随着送料输送带14的运动将快递箱送至第三识别摄像头15处，对快递箱的顶面进行识别；之后循环机械手4上的伸缩气缸8带动吸附头9向下运动，橡胶板40与快递箱的顶部接触，通过抽空机44对抽空腔36进行抽真空，此时位于吸附通孔37中的阀球38向上移动，吸孔41内的空气被抽走形成吸附力，吸附头9对快递箱进行吸附；伸缩气缸8再回缩，将快递箱提起，随行走移动座6沿着循环轨道5进行移动搬运；在移动过程中，安装座7上的传动齿轮25与第一直齿条24啮合，从而带动安装座7旋转，进而带动快递箱转动；在转动过程中，利用第一识别摄像头12对转动状态的快递箱的侧面进行物流信息识别，同时第二识别摄像头13对快递箱的底面进行物流信息识别。

(2)当第一识别摄像头12、第二识别摄像头13和第三识别摄像头15对快递箱的全部面进行信息识别后，循环机械手4随行走移动座6沿着循环轨道5移动至分拣输送带19的上方，抽空机44停止运行，开启开关阀57，送气风机43向抽空腔36内送气，此时吸附头9对快递箱失去吸附作用，快递箱掉落至旋转圆架18上的分拣输送带19上；然后旋转圆架18转动并带动该分拣输送带19运动，直至该分拣输送带19与对应的分类运送输送带20对接，此时该分拣输送带19运动将该快递箱输送到分类运送输送带20上，完成对快递箱的分拣工作。

(3)当快递箱物流信息未被识别时，循环机械手4随行走移动座6沿着循环轨道5移动至未识别快递箱运输带45的上方，抽空机44停止运行，开启开关阀57，送气风机43向抽空腔36内送气，此时吸附头9对快递箱失去吸附作用，快递箱掉落至未识别快递箱运输带45上，通过未识别快递箱运输带45将未被识别的快递箱输送出去。

(4)当位置传感器50检测到快递箱在送料输送带14的尽头位置停留时间超过设定的时长时，表明该快递箱未被抓取，此时剔除气缸47工作，将未被抓取的快递箱推送至快递箱承接输送带49上，然后继续进行下一个快递箱的分拣工作。

Claims (8)

1.一种物流快速分拣设备，其特征在于，包括多角度扫描识别装置和分类输送机构；所述多角度扫描识别装置包括工作台，所述工作台上通过支撑架固定有顶架，所述顶架上设有循环机械手；所述分类输送机构与所述循环机械手对接；所述循环机械手包括设置在顶架底部一圈的循环轨道，所述循环轨道上设有沿循环轨道移动的若干个行走移动座；所述行走移动座的底部设有安装座，所述安装座通过轴承与所述行走移动座转动连接；所述安装座的底部设有竖直向下的伸缩气缸，所述伸缩气缸的端部安装有对快递箱进行吸附的吸附头；所述顶架上设有驱动所述安装座转动和回转的驱动机构；

所述工作台的一侧中部通过第一支架固定有若干个对快递箱的侧面信息进行识别的第一识别摄像头；所述工作台的一侧后端台面上设有对快递箱的底面信息进行识别的第二识别摄像头；所述工作台的一侧前端设有送料输送带，所述送料输送带上通过第二支架固定有对快递箱的顶部信息进行识别的第三识别摄像头；所述第一识别摄像头、第二识别摄像头和第三识别摄像头位于所述工作台的同一侧；所述分类输送机构包括机架，所述机架上设有等分度运动的旋转圆架，所述旋转圆架上等分度设有若干个分拣输送带，所述分拣输送带的输出端均设有分类运送输送带；所述顶架的端部下方与其中一个分拣输送带平齐，所述循环机械手可将送料输送带的快递箱抓取并转移至旋转圆架上的分拣输送带上。

2.根据权利要求1所述的一种物流快速分拣设备，其特征在于，所述顶架上设有与所述循环轨道平行设置的同步传动带，若干个行走移动座中的一个与同步传动带之间通过定位件连接，且相邻的两个行走移动座之间均通过连接杆相连。

3.根据权利要求1所述的一种物流快速分拣设备，其特征在于，所述驱动机构包括转动机构和回转机构，所述安装座上设有传动齿轮；所述转动机构包括通过第一基架固定在顶架上的第一直齿条；所述回转机构包括通过第二基架固定在顶架上的第二直齿条；所述第一直齿条和第二直齿条均与所述传动齿轮相啮合。

4.根据权利要求1所述的一种物流快速分拣设备，其特征在于，所述送料输送带前端设有对快递箱顶端进行清灰的清灰机构；所述清灰机构包括设置在送料输送带前端的除尘箱，所述除尘箱的内部设有供快递箱通过的除尘通道；所述除尘通道内设有升降板，所述升降板通过升降调节机构固定于所述除尘通道内，所述升降板的下部设有对快递箱的顶端进行清灰的清尘辊刷；所述除尘箱内的顶部设有吸尘管，所述吸尘管与除尘箱外的吸尘风机连接；所述除尘通道的进料端设有对快递箱的高度进行检测的高度检测光栅，所述升降调节机构可根据高度检测光栅所检测到的快递箱高度对升降板进行调节。

5.根据权利要求1所述的一种物流快速分拣设备，其特征在于，所述吸附头包括吸具本体；所述吸具本体的内部设有抽空腔，所述抽空腔的底部设有若干个与抽空腔连通的吸附通孔；所述吸附通孔内设有沿吸附通孔轴向移动的阀球，且所述阀球的直径小于吸附通孔的孔径；所述吸附通孔的两端端口均设有限位口，所述限位口的孔径小于所述阀球的直径；所述吸具本体的底部设有软质的橡胶板，所述橡胶板上贯穿设置若干个吸孔，所述吸孔与所述吸附通孔一一对应；所述吸具本体上设有抽空机和送气风机，所述抽空机与所述抽空腔连通，所述送气风机通过通气管与所述抽空腔连通，所述通气管上设有开关阀。

6.根据权利要求1所述的一种物流快速分拣设备，其特征在于，所述工作台上相对于送料输送带的另一侧还设有未识别快递箱运输带。

7.根据权利要求1所述的一种物流快速分拣设备，其特征在于，所述工作台上通过第三支架固定有对送料输送带上的快递箱位置进行检查的位置传感器，以及对难抓取的快递箱进行剔除的剔除机构，所述位置传感器和剔除机构均位于工作台上送料输送带所在的一侧；所述剔除机构包括通过第三支架固定在工作台上的剔除气缸，所述剔除气缸的端部设有顶出板，所述工作台的侧面设有与所述剔除气缸对应的快递箱承接输送带。

8.基于权利要求1-7任一项所述的一种物流快速分拣设备的运行工艺，其特征在于，包括以下步骤：

(1)快递箱经送料输送带进入物流快速分拣设备，送料输送带将快递箱送至清灰机构内，对快递箱的顶端进行清灰，然后随着送料输送带的运动将快递箱送至第三识别摄像头处，对快递箱的顶面进行识别；之后循环机械手上的伸缩气缸带动吸附头向下运动，橡胶板与快递箱的顶部接触，通过抽空机对抽空腔进行抽真空，此时位于吸附通孔中阀球向上移动，吸孔内的空气被抽走形成吸附力，吸附头对快递箱进行吸附；伸缩气缸再回缩，将快递箱提起，随行走移动座沿着循环轨道进行移动搬运；在移动过程中，安装座上的传动齿轮与第一直齿条啮合，从而带动安装座旋转，进而带动快递箱转动；在转动过程中，利用第一识别摄像头对转动状态的快递箱的侧面进行物流信息识别，同时第二识别摄像头对快递箱的底面进行物流信息识别；

(2)当第一识别摄像头、第二识别摄像头和第三识别摄像头对快递箱的全部面进行信息识别后，循环机械手随行走移动座沿着循环轨道移动至分拣输送带的上方，抽空机停止运行，开启开关阀，送气风机向抽空腔内送气，此时吸附头对快递箱失去吸附作用，快递箱掉落至旋转圆架上的分拣输送带上；然后旋转圆架转动并带动该分拣输送带运动，直至该分拣输送带与对应的分类运送输送带对接，此时该分拣输送带运动将该快递箱输送到分类运送输送带上，完成对快递箱的分拣工作；

(3)当快递箱物流信息未被识别时，循环机械手随行走移动座沿着循环轨道移动至未识别快递箱运输带的上方，抽空机停止运行，开启开关阀，送气风机向抽空腔内送气，此时吸附头对快递箱失去吸附作用，快递箱掉落至未识别快递箱运输带上，通过未识别快递箱运输带将未被识别的快递箱输送出去；

(4)当位置传感器检测到快递箱在送料输送带的尽头位置停留时间超过设定的时长时，表明该快递箱未被抓取，此时剔除气缸工作，将未被抓取的快递箱推送至快递箱承接输送带上，然后继续进行下一个快递箱的分拣工作。

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