CN115613788A - 一种石膏砂浆涂抹机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种石膏砂浆涂抹机器人，属于装修领域中的建筑物墙面砂浆喷涂抹平技术，包括：行走装置（1）、升降装置（2）、横移装置（3）、涂抹装置（4），俯仰推杆（5），其中行走装置（1）上部设有滑动轴承座（7），滑动轴承座（7）与升降装置（2）连接，升降装置（2）通过俯仰推杆（5）与行走装置（2）连接，升降装置（2）通过滑块（8）与横移装置（3）连接。本发明集合运用了行走装置（1）、升降装置（2）、横移装置（3）、涂抹装置（4）与俯仰推杆（5），各个装置之间协调配合共同完成了砂浆的涂抹工作，其次利用涂抹装置中的涂抹式小刮板实现了砂浆喷涂与抹平工作的同步进行，通过这种高效的工作方式，减少了工作时间，提高了墙面的施工质量。
Description
技术领域
本发明涉及一种石膏砂浆涂抹机器人，具体说，是在建筑领域具有涂抹一体式的建筑机器人。
背景技术
在目前建筑工地的墙面涂抹大部分工作仍然需要依靠人力，但是这种施工方式不仅施工效率极低，且施工成本高、施工效果差。
现在水泥砂浆涂抹机械已广泛应用于建筑墙面装修领域，其中应用较广的是砂浆喷机，这种机械虽在一定程度上解决了墙面装修的诸多问题，例如人工依赖性强、工作效率低等，但由于其自身结构的限制，使得该机械在施工时易堵塞供浆管道，在完成涂抹作业时难于清理残余砂浆，并且这种装置不能同时进行砂浆的涂抹和抹平，降低了作业效率。针对上述问题，本发明人提出一种石膏砂浆涂抹机器人，这种机器人综合采用了行走装置（1）、升降装置（2）、横移装置（3）、涂抹装置（4）以及俯仰推杆（5），其中涂抹装置设置有涂抹式小刮板（21）和软管（22），实现砂浆的涂抹功能，不仅解决了砂浆堵塞问题，而且实现了涂抹一体化。
发明内容
为了解决现有技术中存在的问题，本发明提供一种石膏砂浆涂抹机器人，以消除建筑中人工依赖性强、工作效率低等问题。并且本机器人在施工时可以同时实现涂抹砂浆一体化，从而提高了工作效率。
本发明为解决其技术问题所采用的技术方案是：所述的石膏砂浆涂抹机器人，其特征在于：行走装置（1）、升降装置（2）、横移装置（3）、涂抹装置（4），推杆装置（5），其中行走装置（1）上部设有滑动轴承座（7），滑动轴承座（7）与升降装置（2）连接，其中升降装置（2）通过推杆与行走装置（2）连接，通过滑块（8）与横移装置（3）连接。
所述的行走装置（1）是由机架与小车车轮（9）组成，前侧两轮之间连接转向装置（10），使小车实现转向功能。小车车轮通过脚轮组件（11）连接小车底盘（12），从而带动整个石膏砂浆机器人沿着施工轨迹进行运动，从而使涂抹砂浆的工作得以顺利进行。
所述的行走装置（1）中的小车底盘（12）上设有卷扬机（13），卷扬机（13）的钢丝绳连接升降装置（2），钢丝绳转动时能够带动升降装置（2）进行竖直方向的移动。卷扬机（13）上方通过联轴器（14）连接纵移电机（15）。
所述的升降装置（2）通过滑动轴承座连接于小车底盘，上部设有角钢架（16），角钢架（16）内连接滑块，使小车在开始工作时，能使装置沿竖直方向进行运动，从而带动机器人在整个平面内进行涂抹工作。
所述的升降装置（2）后部连接推杆，使升降装置（2）能实现俯仰动作，从而在根据不同施工环境时，调整不同的施工角度。
所述的升降装置（2）分为一级固定框架（26）和二级纵移框架（27），一级框架与二级框架两侧各设有滑轨（28）和侧板（29），侧板（28）上固定有滑块，滑块与滑轨（27）连接，一级固定框架（26）通过滑动轴承座（7）与小车底盘（12）连接，从而使升降装置（2）固定。
所述的升降装置中的一级固定框架（26）下侧设有限位块（30），从而能将一级固定框架（26）限定在固定区域内，使卷扬机（13）转动时，带动二级纵移框架（27）在竖直平面内移动。
所述的横移装置（3）通过滑块连接在升降装置（2）上，包括：横移底座（17），横移底座（17）上部设有横移推杆（18），横移推杆（18）与滑块连接，滑块上方连接导轨装置（19），使其成为一个可以前后缩进的横移装置，从而能够根据施工的实际情况调整涂抹装置与墙面的距离。
所述横移装置中的齿轮导轨装置（19）上方通过横移电机（20）连接涂抹装置（4），横移电机（20）下方齿轮与导轨啮合，当小刮板紧靠施工面时，通过横移电机（20）带动小刮板两条斜边水平运动将其内的砂浆进行抹平。
所述涂抹装置（4）中的软管（22），设置在涂抹式小刮板的上部，均匀地向小刮板内部输入砂浆，由此提高了供料效率。
所述涂抹装置（4）的涂抹式小刮板（21）的涂抹面设置成两条斜边，提高了涂抹面积，从而能更好地对墙面进行涂抹操作，由此提高了涂抹效率。
所述涂抹装置（4）的喷嘴座（24）设在涂抹式小刮板（21）下方，从而在施工时对小刮板进行稳定，由此提高了涂抹质量。
本发明的有益效果是：1、本发明综合采用行走装置（1）、升降装置（2）、横移装置（3）、涂抹装置（4），俯仰推杆（5）来完成砂浆的涂抹工作。减少了人工的使用，通过各个装置的协调配合，极大地提高了施工的效率已经工作质量。
2、本发明通过横移装置（3）中的滑块装置（8）实现了横移装置（3）的前后缩进功能，从而能实现根据施工环境的不同，调整小车的涂抹角度。
3、本发明通过升降装置（2）后的推杆装置，实现了升降装置（2）的俯仰功能，从而能实现根据施工面角度的不同，调整小车的涂抹方向。
4、本发明的涂抹装置（4）中的涂抹式小刮板（21）和软管（22），其分别实现了抹平和喷抹砂浆的功能，实现了涂抹一体化。
附图说明
图1是本发明的结构示意图。
图2是图1中行走装置的示意图。
图3是图1中横移装置的示意图。
图4是图1中升降装置的示意图。
图5是图1中涂抹装置的示意图。
图6是图2中转向装置的示意图。
图1中：1、行走装置；2、升降装置；3、横移装置；4、涂抹装置；5、推杆装置；7、滑动轴承座；8、滑块装置。
图2中：9、小车车轮；10、转向装置；11、脚轮组件；12、小车底盘；13、卷扬机；14、联轴器；15、纵移电机。
图3中：17、横移底座；18、横移推杆；19、齿轮导轨装置；20、横移电机。
图4中：16、角钢架；26、一级固定框架；27、二级纵移框架；28、滑轨；29、侧板；30、限位块。
图5中：21、涂抹式小刮板；22、软管；24、喷嘴座。
图6中：23、转向推杆；25、连杆；31、拨叉。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案作进一步清楚完整的描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所 有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互结合。
下面结合附图和具体实施实例对本发明作进一步说明，但不作为本发明的限定。下面结合附图说明本实施方式，一种石膏砂浆涂抹机器人，其特征在于，包括：行走装置（1）、升降装置（2）、横移装置（3）、涂抹装置（4），推杆装置（5），其中行走装置（1）上部设有滑动轴承座（7），滑动轴承座（7）与升降装置(2)连接，其中升降装置（2）通过推杆与行走装置（2）连接，通过滑块（8）与横移装置（3）连接。
石膏砂浆涂抹机器人开始工作时，通过控制底部行走装置（1）将石膏砂浆涂抹机器人运动到距离施工墙面合适距离的位置，当机器人到达指定工位时，通过控制推杆装置（5）对升降装置（2）进行俯仰调整，随后横移装置（3）中的横移推杆（18）使涂抹式小刮板进行前后缩进，当小刮板贴近墙面时，涂抹装置（4）开始工作，通过砂浆机将砂浆均匀地传入软管（22）之中，水泥砂浆在进入到小刮板（21）内，小刮板（21）开始从从左至右的涂抹工作，完成一个水平面的涂抹工作后，升降装置（2）进行上升，上升到下一个水平面后,小刮板（21）开始从右至左的涂抹工作，循环往复，由此机器人实现对此墙面的施工。当机器人完成该工位的施工后，通过控制底部行走装置（1）到达下一个工位进行施工，如此循环操作，最终完成整体的施工。
Claims (6)
1.一种石膏砂浆涂抹机器人，其特征在于，包括：行走装置（1）、升降装置（2）、横移装置（3）、涂抹装置（4），俯仰推杆（5），其中行走装置（1）上部设有滑动轴承座（7），滑动轴承座（7）与升降装置(2)连接，升降装置（2）通过俯仰推杆（5）与行走装置（2）连接，升降装置（2）通过滑块（8）与横移装置（3）连接。
2.根据权利要求1所述的石膏砂浆涂抹机器人，其特征在于：所述行走装置（1）包括：小车车轮(9)，前侧两轮之间连接转向装置（10），小车车轮(9)通过脚轮组件（11）连接小车底盘（12），小车底盘（12）上设有卷扬机（13），卷扬机（13）的钢丝绳连接升降装置（2），卷扬机（13）上方通过联轴器（14）连接纵移电机（15）。
3.根据权利要求1所述的石膏砂浆涂抹机器人，其特征在于：所述转向装置（10）是平行四边形装置，包括连杆（25）、拨叉（31）与转向推杆（23），其中拨叉（31）与连杆（25）铰接，转向推杆（23）与拨叉（31）铰接。
4.根据权利要求1所述的石膏砂浆涂抹机器人，其特征在于：所述升降装置（2）分为一级固定框架（26）和二级纵移框架（27），一级框架与二级框架两侧各设有滑轨（28）和侧板（29），侧板（28）上固定有滑块，滑块与滑轨（29）连接，一级固定框架（26）下侧设有限位块（30），限位块（30）固定在角钢架（16）上，一级固定框架（26）通过滑动轴承座（7）与小车底盘（12）连接，角钢架（16）与滑块通过螺栓固定在升降装置（2）上。
5.根据权利要求1所述的石膏砂浆涂抹机器人，其特征在于：所述横移装置（3）包括：横移底座（17），横移底座（17）上部设有横移推杆（18），横移推杆（18）与齿轮导轨装置（19）连接，齿轮导轨装置（19）底部两侧连接滑块，齿轮导轨装置上方设有横移电机（20），横移电机（20）下方齿轮与导轨啮合，横移电机（20）上方连接涂抹式小刮板（21）。
6.根据权利要求1所述的石膏砂浆涂抹机器人，其特征在于：所述涂抹装置（4）设置有软管（22）与涂抹式小刮板（21），涂抹式小刮板底部连接喷嘴座（24），软管（22）后部连接砂浆机。
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN116550536A (zh) * | 2023-04-23 | 2023-08-08 | 中建八局第二建设有限公司 | 基于雨水和污水分流的涵洞内壁涂层施工装置和方法 |
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2022
- 2022-11-04 CN CN202211375068.9A patent/CN115613788A/zh active Pending
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