CN115609624A - 一种热套联轴器安装用助力机械手 - Google Patents

Abstract

本发明涉及柴油发电机组联轴器热套安装领域，尤其涉及一种热套联轴器安装用助力机械手，包括旋转接头、第一旋转架、第二旋转架、固定臂、调节臂和翻转夹具；所述第一旋转架绕第一轴线与旋转接头转动连接；所述第二旋转架绕第二轴线与第一旋转架转动连接；所述固定臂固定设置在第二旋转架上；所述调节臂沿第三轴线滑动设置在第二旋转架上；所述翻转夹具绕第三轴线转动设置在固定臂和/或调节臂上；所述第一轴线、第二轴线和第三轴线两两垂直。本发明能够实现100％成功装配，易于调节，操作方便，运转灵活，省时省力，无需近距离接触加热后的联轴器，安全性好，装配效率高。

Description

一种热套联轴器安装用助力机械手

技术领域

本发明涉及柴油发电机组联轴器热套安装领域，尤其涉及一种热套联轴器安装用助力机械手。

背景技术

柴油发电机组的结构可以参考申请号为200720064530.8、名称为一种柴油发电机组的中国实用新型专利，传统的柴油发电机机组联轴器热套的安装普遍采用行车起吊和佩戴隔热手套近距离操作方式，这种方式往往需要两人一起配合才能完成此项操作，费时费力，一次成功率仅为80％左右，装配成功率低，而且近距离接触加热后的联轴器存在安全隐患。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：提供一种可调节、提高装配成功率的热套联轴器安装用助力机械手，省时省力。

为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：一种热套联轴器安装用助力机械手，包括旋转接头、第一旋转架、第二旋转架、固定臂、调节臂和翻转夹具；

所述第一旋转架绕第一轴线与旋转接头转动连接；

所述第二旋转架绕第二轴线与第一旋转架转动连接；

所述固定臂固定设置在第二旋转架上；

所述调节臂沿第三轴线滑动设置在第二旋转架上；

所述翻转夹具绕第三轴线转动设置在固定臂和/或调节臂上；

所述第一轴线、第二轴线和第三轴线两两垂直。

进一步地，所述第一旋转架上设有第一手柄，所述第二旋转架上设有第二手柄。

进一步地，还包括调节气缸，所述调节气缸固定设置在所述第二旋转架上，所述调节气缸与所述调节臂连接。

进一步地，还包括翻转气缸，所述翻转气缸的一端与所述固定臂和/或所述调节臂铰接，所述翻转气缸的另一端与所述翻转夹具铰接。

进一步地，还包括控制按钮和气控箱，所述控制按钮设置在所述第一手柄上，所述气控箱设置在所述第一旋转架上，所述气控箱分别与所述控制按钮、调节气缸和翻转气缸连接。

进一步地，所述翻转夹具包括第一夹板和第二夹板，所述第一夹板设置在所述固定臂上，所述第二夹板设置在所述调节臂上。

进一步地，所述第一夹板和所述第二夹板围合形成多棱柱形。

进一步地，还包括安装立柱、回转关节和机械臂组，所述安装立柱通过所述回转关节与所述机械臂组转动连接，所述机械臂组与所述旋转接头连接。

进一步地，所述机械臂组包括两组以上连接臂，相邻所述连接臂通过所述回转关节转动连接。

进一步地，所述机械臂组还包括回转平衡气缸，所述安装立柱和所述连接臂之间连接有回转平衡气缸，相邻所述连接臂之间连接有回转平衡气缸。

本发明的有益效果在于：提供一种热套联轴器安装用助力机械手，通过第一旋转架、第二旋转架和翻转夹具的转动实现三轴旋转调节夹持方位，通过固定臂和调节臂的配合实现工件的夹紧和松脱，采用本发明的助力机械手能够实现100％成功装配，易于调节，操作方便，运转灵活，省时省力，无需近距离接触加热后的联轴器，安全性好，装配效率高。

附图说明

图1为本发明实施例的热套联轴器安装用助力机械手的结构示意图；

图2为本发明实施例的热套联轴器安装用助力机械手的局部示意图；

图3为本发明实施例的图2的主视图；

图4为本发明实施例的图2的俯视图；

图5为本发明实施例的图2的装配状态的侧视图；

图6为本发明实施例的图2的取料状态的侧视图；

标号说明：

1、旋转接头；2、第一旋转架；21、第一手柄；3、第二旋转架；31、第二手柄；4、固定臂；5、调节臂；6、翻转夹具；61、第一夹板；62、第二夹板；7、调节气缸；8、翻转气缸；9、控制按钮；10、气控箱；11、安装立柱；12、回转关节；13、机械臂组；131、连接臂；132、回转平衡气缸。

具体实施方式

为详细说明本发明的技术内容、所实现目的及效果，以下结合实施方式并配合附图予以说明。

本发明提供一种热套联轴器安装用助力机械手，应用在柴油发电机机组联轴器热套安装作业中。

请参照图1至图6，一种热套联轴器安装用助力机械手，包括旋转接头1、第一旋转架2、第二旋转架3、固定臂4、调节臂5和翻转夹具6；

所述第一旋转架2绕第一轴线与旋转接头1转动连接；

所述第二旋转架3绕第二轴线与第一旋转架2转动连接；

所述固定臂4固定设置在第二旋转架3上；

所述调节臂5沿第三轴线滑动设置在第二旋转架3上；

所述翻转夹具6绕第三轴线转动设置在固定臂4和/或调节臂5上；

所述第一轴线、第二轴线和第三轴线两两垂直。

从上述描述可知，本发明的有益效果在于：提供一种热套联轴器安装用助力机械手，通过第一旋转架2、第二旋转架3和翻转夹具6的转动实现三轴旋转调节夹持方位，通过固定臂4和调节臂5的配合实现工件的夹紧和松脱，采用本发明的助力机械手能够实现100％成功装配，易于调节，操作方便，运转灵活，省时省力，无需近距离接触加热后的联轴器，安全性好，装配效率高。

在可选实施例中，所述第一旋转架2上设有第一手柄21，所述第二旋转架3上设有第二手柄31。

由上述描述可知，第一手柄21和第二手柄31分别用于操纵第一旋转架2和第二旋转架3，以控制夹持机构的不同旋转方位。

在可选实施例中，还包括调节气缸7，所述调节气缸7固定设置在所述第二旋转架3上，所述调节气缸7与所述调节臂5连接。

由上述描述可知，调节气缸7用以控制调节臂5运动，从而对工件夹紧或松脱。

在可选实施例中，还包括翻转气缸8，所述翻转气缸8的一端与所述固定臂4和/或所述调节臂5铰接，所述翻转气缸8的另一端与所述翻转夹具6铰接。

由上述描述可知，翻转气缸8用以控制翻转夹具6转动，从而改变工件的姿态。

在可选实施例中，还包括控制按钮9和气控箱10，所述控制按钮9设置在所述第一手柄21上，所述气控箱10设置在所述第一旋转架2上，所述气控箱10分别与所述控制按钮9、调节气缸7和翻转气缸8连接。

由上述描述可知，按下对应的控制按钮9即可控制调节气缸7和翻转气缸8的压力，响应快、夹持稳定性好。

在可选实施例中，所述翻转夹具6包括第一夹板61和第二夹板62，所述第一夹板61设置在所述固定臂4上，所述第二夹板62设置在所述调节臂5上。

由上述描述可知，第一夹板61和第二夹板62用以从两侧将工件夹持固定。

在可选实施例中，所述第一夹板61和所述第二夹板62围合形成多棱柱形。

由上述描述可知，第一夹板61和第二夹板62的夹持面为多棱柱形，在保证夹持稳定性的同时扩大了适用范围。

在可选实施例中，还包括安装立柱11、回转关节12和机械臂组13，所述安装立柱11通过所述回转关节12与所述机械臂组13转动连接，所述机械臂组13与所述旋转接头1连接。

由上述描述可知，安装立柱11起到固定支撑的作用，机械臂组13通过回转关节12进行旋转，从而调节夹具的方位。

在可选实施例中，所述机械臂组13包括两组以上连接臂131，相邻所述连接臂131通过所述回转关节12转动连接。

由上述描述可知，设计多组连接臂131，连接臂131通过回转关节12进行摆动回转，从而调节夹具的方位。

在可选实施例中，所述机械臂组13还包括回转平衡气缸132，所述安装立柱11和所述连接臂131之间连接有回转平衡气缸132，相邻所述连接臂131之间连接有回转平衡气缸132。

由上述描述可知，回转平衡气缸132用以驱动连接臂131转动，从而对其旋转角度进行控制。

请参照图1至图6，本发明的实施例一为：一种热套联轴器安装用助力机械手，包括旋转接头1、第一旋转架2、第二旋转架3、固定臂4、调节臂5和翻转夹具6；

所述第一旋转架2绕第一轴线与旋转接头1转动连接；

所述第二旋转架3绕第二轴线与第一旋转架2转动连接；

所述固定臂4固定设置在第二旋转架3上；

所述调节臂5沿第三轴线滑动设置在第二旋转架3上；

所述翻转夹具6绕第三轴线转动设置在固定臂4和/或调节臂5上；

所述第一轴线、第二轴线和第三轴线两两垂直。

所述第一旋转架2上设有第一手柄21，所述第二旋转架3上设有第二手柄31。还包括调节气缸7，所述调节气缸7固定设置在所述第二旋转架3上，所述调节气缸7与所述调节臂5连接。还包括翻转气缸8，所述翻转气缸8的一端与所述固定臂4和/或所述调节臂5铰接，所述翻转气缸8的另一端与所述翻转夹具6铰接。还包括控制按钮9和气控箱10，所述控制按钮9设置在所述第一手柄21上，所述气控箱10设置在所述第一旋转架2上，所述气控箱10分别与所述控制按钮9、调节气缸7和翻转气缸8连接。所述翻转夹具6包括第一夹板61和第二夹板62，所述第一夹板61设置在所述固定臂4上，所述第二夹板62设置在所述调节臂5上。所述第一夹板61和所述第二夹板62围合形成多棱柱形。还包括安装立柱11、回转关节12和机械臂组13，所述安装立柱11通过所述回转关节12与所述机械臂组13转动连接，所述机械臂组13与所述旋转接头1连接。所述机械臂组13包括两组以上连接臂131，相邻所述连接臂131通过所述回转关节12转动连接。所述机械臂组13还包括回转平衡气缸132，所述安装立柱11和所述连接臂131之间连接有回转平衡气缸132，相邻所述连接臂131之间连接有回转平衡气缸132。还包括气动总控箱，所述气动总控箱设置在安装立柱11上，所述气动总控箱分别与气控箱10和回转平衡气缸132连接。

请参照图1至图6，本发明的实施例二与实施例一的区别在于：

夹块采用不锈钢材质，满足夹紧加热后的联轴器时的耐高温需求，采用凹面造型，整个凹面由三个面组成，一面与夹具轴向平行，另两面与夹具成120°角，两块夹具左右夹住联轴器时，形成开口的六边形，并与联轴器产生4条或者6条接触线，满足公司现有所有联轴器的夹紧要求，从而实现联轴器的搬运和装配需求。

请参照图1至图6，本发明的实施例二与实施例一的区别在于：

包含三个回转关节12，在最大覆盖区域内增加有效作业点。运用气动原理，通过升降平衡气缸的运动，配合气路控制系统，可实现空载/负载平衡，并可根据需要任意轻松地进行上下、左右、前后的“悬浮式”移动，满足工位上的取放件搬运需要。各旋转关节(主关节、中关节、前端关节、升降关节)处设有优良稳定的刹车制动装置，每个关节的刹车制动装置是操作者通过布置在操作手柄处的刹车开关，来随时中断机械手臂杆的运动，且在闲置(不生产)状态下，机械手不发生漂移。特殊外形的不锈钢夹块，适用现有联轴器的夹取需求。配备有单向阀和嵌入式空气存储罐装置，当外界压缩空气突然断气时，机械手和工件_·，在此不可预见工况下具有自锁功能。整个机械手替代现有柴油发电机组市场手动直接接触联轴器安装方法，起到高效，安全作用。

本发明的工作原理是：采用压缩空气为动力，应用高度精密的气动控制系统，配备了许多针对气流压力和气流速度的可调节气动元件，以适应不同的工况需求。采用大中小三级回旋结构，实现大范围和小范围的覆盖，操作灵活。助力机械手动力连接厂房气源，运用气动原理，通过升降平衡气缸的运动，配合气路控制系统，实现空载/负载平衡。在平衡状态下，操作者操作控制手柄，可根据需要任意轻松地进行上下、左右、前后的“悬浮式”移动，满足工位上的取放件搬运需要。除此之外，设计专用气动夹具及翻转机构，通过助力机械手从地面或操作平台夹持联轴器，移动一定距离，放置在加热器上，等待加热完成后再使用此助力机械手从加热器上垂直取下联轴器，移动一定距离并将联轴器翻转至水平状态，安装到发电机的输出轴上，整个过程安全有效。作业前，通过调节气动总控箱，设定可根据实际负载情况预设负载平衡，以适应工件重量。通过预设负载平衡后，双手抓住第一手柄21，松开关节刹车。可手动移动和升降翻转夹具6，翻转夹具6通过机械臂组13的回转关节12可进行摆动，满足最大1200mm的摆动行程，通过回转关节12实现翻转夹具6大、中、小三个半径距离的水平移动，且分别满足360°、270°和360°的范围转动，方便灵活作业。通过调节气控箱10，调整设备所需装配压力；通过翻转气缸8动作，实现翻转夹具6水平及竖直状态的连续翻转；按下手柄上的控制按钮9，通过调节气缸7动作，控制第一夹板61和第二夹板62夹紧或者释放；通过以上动作，实现联轴器加热、搬运，并通过键槽对位手柄来进行联轴器对中安装需求。

综上所述，本发明提供一种热套联轴器安装用助力机械手，通过第一旋转架、第二旋转架和翻转夹具的转动实现三轴旋转调节夹持方位，通过固定臂和调节臂的配合实现工件的夹紧和松脱，采用本发明的助力机械手能够实现100％成功装配，易于调节，操作方便，运转灵活，省时省力，无需近距离接触加热后的联轴器，安全性好，装配效率高。

以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等同变换，或直接或间接运用在相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种热套联轴器安装用助力机械手，其特征在于，包括旋转接头、第一旋转架、第二旋转架、固定臂、调节臂和翻转夹具；所述第一旋转架绕第一轴线与旋转接头转动连接；所述第二旋转架绕第二轴线与第一旋转架转动连接；所述固定臂固定设置在第二旋转架上；所述调节臂沿第三轴线滑动设置在第二旋转架上；所述翻转夹具绕第三轴线转动设置在固定臂和/或调节臂上；所述第一轴线、第二轴线和第三轴线两两垂直。

2.根据权利要求1所述的热套联轴器安装用助力机械手，其特征在于，所述第一旋转架上设有第一手柄，所述第二旋转架上设有第二手柄。

3.根据权利要求2所述的热套联轴器安装用助力机械手，其特征在于，还包括调节气缸，所述调节气缸固定设置在所述第二旋转架上，所述调节气缸与所述调节臂连接。

4.根据权利要求3所述的热套联轴器安装用助力机械手，其特征在于，还包括翻转气缸，所述翻转气缸的一端与所述固定臂和/或所述调节臂铰接，所述翻转气缸的另一端与所述翻转夹具铰接。

5.根据权利要求4所述的热套联轴器安装用助力机械手，其特征在于，还包括控制按钮和气控箱，所述控制按钮设置在所述第一手柄上，所述气控箱设置在所述第一旋转架上，所述气控箱分别与所述控制按钮、调节气缸和翻转气缸连接。

6.根据权利要求1所述的热套联轴器安装用助力机械手，其特征在于，所述翻转夹具包括第一夹板和第二夹板，所述第一夹板设置在所述固定臂上，所述第二夹板设置在所述调节臂上。

7.根据权利要求6所述的热套联轴器安装用助力机械手，其特征在于，所述第一夹板和所述第二夹板围合形成多棱柱形。

8.根据权利要求1所述的热套联轴器安装用助力机械手，其特征在于，还包括安装立柱、回转关节和机械臂组，所述安装立柱通过所述回转关节与所述机械臂组转动连接，所述机械臂组与所述旋转接头连接。

9.根据权利要求8所述的热套联轴器安装用助力机械手，其特征在于，所述机械臂组包括两组以上连接臂，相邻所述连接臂通过所述回转关节转动连接。

10.根据权利要求8所述的热套联轴器安装用助力机械手，其特征在于，所述机械臂组还包括回转平衡气缸，所述安装立柱和所述连接臂之间连接有回转平衡气缸，相邻所述连接臂之间连接有回转平衡气缸。

Images