CN115583250A - 用于向车辆的用户界面提供建议的转向动作指示符的系统和方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了用于向车辆的驾驶员提供转向指示符的系统和方法。确定第一障碍物是否处于车辆的向前路径中，并且确定在车辆的侧面处是否存在第二障碍物。响应于(a)确定第一障碍物处于向前路径中以及(b)确定在车辆的一个或多个侧面处是否存在第二障碍物，向车辆的用户界面提供建议的转向动作指示符，该建议的转向动作指示符指示车辆的一个或多个移动以便避开第一障碍物。

Description

用于向车辆的用户界面提供建议的转向动作指示符的系统和 方法

技术领域

本发明涉及一种用于向车辆的驾驶员提供转向指示符的系统和方法。

背景技术

汽车的设计和组件可以包含各种模块，例如牵引控制、盲点监测(BSM)、前方碰撞警告(FCW)。BSM是向驾驶员警告车辆处于驾驶员的盲点的功能。FCW是旨在向驾驶员警告驾驶员车辆前方的车辆以允许驾驶员避开该车辆的功能。然而，此类BSM和FCW模块独立地操作，并且车辆考虑彼此隔离的此类模块的输出。

发明内容

根据本公开，提供了向车辆的用户界面提供建议的转向动作指示符的系统和方法。此类系统和方法可确定(例如，基于由一个或多个传感器确定的关于所述车辆周围的环境的传感器数据)第一障碍物是否处于所述车辆的向前路径中；基于所述传感器数据来确定在所述车辆的一个或多个侧面处是否存在第二障碍物；以及响应于(a)确定所述第一障碍物处于所述向前路径中以及(b)确定在所述车辆的所述一个或多个侧面处是否存在所述第二障碍物，向所述车辆的用户界面提供建议的转向动作指示符，所述建议的转向动作指示符指示所述车辆的一个或多个移动以便避开所述第一障碍物。

所述车辆周围的所述环境可由与所述一个或多个传感器相距的预定距离限定，并且可确定所述第二障碍物存在于所述车辆的所述一个或多个侧面中的第一侧面处。在一些实施方案中，提供给所述用户界面的所述建议的转向动作指示符指示到达所述车辆的所述一个或多个侧面中的第二空侧面的所述一个或多个移动以便避开所述第一障碍物和所述第二障碍物。所述建议的转向动作指示符可被提供为音频指示符、触感指示符或视觉指示符，或它们的任何组合。

在一些实施方案中，可响应于确定所述第一障碍物处于所述向前路径中并且响应于确定所述车辆无法减慢以避开所述第一障碍物而确定碰撞警告事件。可通过致使在所述用户界面处显示所述一个或多个移动来提供所述建议的转向动作指示符以便避开所述第一障碍物和所述第二障碍物。

在一些实施方案中，所述一个或多个传感器包括第一传感器和第二传感器，其中从所述第一传感器接收用于确定碰撞警告事件的关于所述车辆周围的所述环境的所述传感器数据，并且从所述第二传感器接收用于确定在所述车辆的所述一个或多个侧面处是否存在所述第二障碍物的关于所述车辆周围的所述环境的所述传感器数据。所述第一传感器可被配置为确定从所述第一传感器到所述第一障碍物的第一距离，并且所述第二传感器可被配置为确定从所述第二障碍物到所述第二传感器的第二距离，其中所述第一距离长于所述第二距离。

在一些实施方案中，向所述车辆的所述驾驶员提供所述建议的转向动作指示符以将所述车辆转向所述一个或多个侧面中的空侧面以避开所述第一障碍物可包括生成触感反馈以用于在所述车辆的一部分处输出以便指示用于转动所述车辆的建议方向。

在一些实施方案中，确定在所述车辆的所述一个或多个侧面处不存在所述第二障碍物包括确定在所述车辆的所述一个或多个侧面中的第一侧面处不存在所述第二障碍物，以及确定在所述车辆的所述一个或多个侧面中的第二侧面处不存在所述第二障碍物。向所述用户界面提供所述建议的转向动作指示符以转动所述车辆以便避开所述第一障碍物可包括生成用于转动所述车辆的第一建议方向和用于转动所述车辆的第二建议方向以用于显示，其中所述第一建议方向对应于所述车辆的所述第一侧面并且所述第二方向对应于所述车辆的所述第二侧面。

在一些实施方案中，确定在所述车辆的所述一个或多个侧面处不存在所述第二障碍物包括确定在所述车辆的所述一个或多个侧面中的第一侧面处不存在所述第二障碍物，以及确定在所述车辆的所述一个或多个侧面中的第二侧面处存在所述第二障碍物。向所述用户界面提供所述建议的转向动作指示符以将所述车辆转向所述第一侧面以便避开所述第一障碍物和所述第二障碍物可包括生成用于转动所述车辆建议方向以用于显示，其中所述建议方向对应于所述车辆的所述第一侧面。

可生成用于转动所述车辆的所述建议方向以用于显示在所述车辆的挡风玻璃的一部分处的平视显示器处或所述车辆的仪表板的图形用户界面处，并且可在对应于所述建议的转向动作指示符的建议方向上移动所述车辆的方向盘。在一些实施方案中，所述系统可生成不将所述车辆操纵到所述第一障碍物(例如，在所述车辆的向前路径中)和所述车辆的所述第二侧面处的所述第二障碍物的所述相应位置的指示以用于显示。

在一些实施方案中，所公开的系统和方法可基于从一个或多个传感器接收的关于车辆周围的环境的输入，基于在所述车辆的向前路径中是否存在第一障碍物来确定碰撞警告事件；基于所述输入来确定在所述车辆的第一侧面或第二侧面处是否存在第二障碍物；响应于(a)确定所述碰撞警告事件以及(b)确定在所述车辆的所述第二侧面处不存在所述第二障碍物：向所述车辆的用户界面提供建议的转向动作指示符以将所述车辆转向所述第二侧面以便避开所述第一障碍物。

在一些实施方案中，可提供非暂态计算机可读介质，其中所述非暂态计算机可读介质包括编码在其上的非暂态计算机可读指令，所述非暂态计算机可读指令在由处理器执行时致使所述处理器：基于在所述车辆的向前路径中是否存在第一障碍物来确定碰撞警告事件；确定在所述车辆的侧面处是否存在障碍物；以及响应于(a)确定所述碰撞警告事件以及(b)确定在所述车辆的所述侧面处不存在障碍物：向所述车辆的驾驶员提供建议的转向动作指示符以将所述车辆转向所述侧面以便避开所述第一障碍物。

附图说明

参考以下附图详细描述了根据一个或多个各种实施方案的本公开。附图仅出于举例说明的目的而提供，并且仅示出典型的或示例性实施方案。提供这些附图以有利于理解本文所公开的概念，并且这些附图不应被认为是对这些概念的广度、范围或适用性的限制。应当指出的是，为了清楚起见和便于说明，这些附图未必按比例绘制。

图1A示出了根据本公开的一些实施方案的示例性场景的俯瞰图，其中可向车辆的用户界面提供建议的转向动作指示符；

图1B示出了根据本公开的一些实施方案的用于向车辆的用户界面提供转向动作指示符的系统的部件的框图；

图2示出了根据本公开的一些实施方案的车辆的示例性内部，其中可向车辆的用户界面提供建议的转向动作指示符；

图3示出了根据本公开的一些实施方案的用于向车辆的用户界面提供建议的转向动作指示符的、生成以供显示的图像的示例性序列；

图4示出了根据本公开的一些实施方案的用于向车辆的用户界面提供转向动作指示符的车辆的系统的部件的框图；

图5示出了根据本公开的一些实施方案的用于向驾驶员提供建议的转向动作指示符的示意性过程的流程图；

图6示出了根据本公开的一些实施方案的用于向车辆的用户界面提供两个优先级水平的警告的示意性过程的流程图；并且

图7示出了根据本公开的一些实施方案的用于在向车辆的用户界面提供建议的转向动作指示符之前执行避开标准检查的示意性过程的流程图。

具体实施方式

本公开涉及用于向车辆的用户界面提供指示符的改进技术的智能碰撞避免系统，并且更具体地讲，涉及基于相对于车辆的向前路径的碰撞警告事件以及在车辆的侧面处是否存在障碍物两者向驾驶员提供建议的转向动作指示符。图1A示出了根据本公开的一些实施方案的示例性场景的俯瞰图，其中可向车辆的用户界面125提供建议的转向动作指示符，并且图1B示出了根据本公开的一些实施方案的用于向车辆102的用户界面提供转向动作指示符的系统101的部件的框图。车辆102可被配置为向车辆102的用户界面125提供建议的转向动作指示符124，该建议的转向动作指示符指示车辆102的一个或多个移动(例如，使车辆102转向在114处指示的位置)以避开障碍物(例如，车辆110)。在一些实施方案中，车辆102可由驾驶员操作，并且驾驶员可基于建议的转向动作指示符执行一个或多个移动，或者车辆102可自动执行与建议的转向动作指示符相关联的一个或多个移动(例如，在确定驾驶员不太可能及时反应时)。车辆102可被配置为例如通过协调基于从被配置为监测车辆102的向前路径和左右相对侧面的一个或多个传感器接收的输入执行的处理来集成前方碰撞警告(FCW)和盲点监测(BSM)功能。例如，车辆102可包括传感器104、106、108中的一者或多者。传感器104可被配置为检测车辆102的向前路径中的障碍物(例如，车辆110)的存在，并且传感器106和108可被配置为检测车辆的相应侧面(例如，相对于驾驶员的盲点)处或附近的障碍物(例如，车辆112)的存在。尽管在图1A的示例中示出了多个传感器，但应当理解，可采用单个传感器，例如，安装在车辆102的车顶上的旋转传感器，该旋转传感器被配置为检测车辆102周围的环境中的障碍物。在一些实施方案中，车辆102周围的环境由与传感器104、106、108中的一者或多者相距的预定距离(例如，25英尺)限定。第一传感器(例如，传感器104)可被配置为确定从第一传感器到第一障碍物110的第一距离，并且第二传感器(例如，传感器106)可被配置为确定从第二传感器到第二障碍物112的第二距离，其中第一距离可长于第二距离。

如本文所提及的，盲点应被理解为车辆附近的区域，驾驶员在操作车辆的同时(例如，当车辆的操作员检查他或她的后视镜和侧视镜时)难以在他或她的直接或周边的视野中观察到该区域。如本文所提及的，障碍物应被理解为另一个车辆、结构、对象(例如，有生命或无生命的)或拓扑特征，其在车辆的当前路径中，并且如果车辆未改变它的轨迹，则车辆可能与其碰撞(或者在相邻路径内的位置处，使得如果车辆改变其轨迹进入此类相邻路径，则车辆可能与障碍物碰撞)。如本文所提及的，在一些情况下，向前路径可被理解为车辆前方的路径，该路径可以是车辆前方的直线，或者另选地可被理解为车辆前方的投影或预测路径，因为车辆导航曲线或弯曲，例如基于从传感器104、106、108接收的一个或多个输入来确定的。

一个或多个传感器104、106、108可以是各种类型中的一种或多种类型，例如，图像传感器、超声传感器、雷达传感器、LED传感器、LIDAR传感器等，被配置为测量车辆102与车辆102周围的环境中的对象之间的距离(例如，通过输出光或无线电波信号，并且测量要检测的返回信号的时间和/或测量返回信号的强度，和/或对由图像传感器捕获的车辆102周围的环境的图像执行图像处理)。一个或多个传感器可设置在车辆102的框架上和/或内部的各种位置中的一个或多个位置处，例如，传感器104可设置在车辆102的挡风玻璃处、车辆102的前保险杠处、车辆102的车顶处，并且传感器106和108可位于车辆102的后保险杠、车辆102的车顶处、车辆102的挡风玻璃处、车辆102的相应侧视镜处，或它们的任何组合。

如图1A所示，当向驾驶员呈现转向动作指示符时，车辆102沿着朝向车辆110的向前路径在道路(例如，高速公路)上行进。应当理解，本公开的转向动作指示符可与任何类型的车辆在任何类型的地形上一起使用。例如，车辆102可以是汽车(例如，双门小轿车、轿车、卡车、SUV、公共汽车)、摩托车、飞行器(例如，无人机)、船舶(例如，船)或任何其他类型的车辆。

车辆102的传感器104可接收指示障碍物(例如，车辆110)处于车辆的向前路径的输入，基于输入来确定和/或生成传感器数据，并且将传感器数据输出到控制电路116，如图1B所示。控制电路116可通过FCW模块118并且基于从传感器104接收的传感器数据，基于确定在车辆102的向前路径中存在障碍物(例如，车辆110)来确定碰撞警告事件(例如，FCW事件)。在一些实施方案中，在确定正在发生碰撞警告事件之前，控制电路116可确定车辆102是否可减慢(例如，由驾驶员致动车辆102的制动踏板)以避免与障碍物110碰撞。例如，控制电路116可获得车辆102的速度(例如，基于来自速度传感器的速度读数)，并且基于车辆102的当前速度以及车辆102和障碍物110之间的距离来确定是否可通过使车辆102减慢来避免与障碍物110的碰撞。在一些实施方案中，控制电路116可基于由传感器104接收的输入来确定车辆110是否正在移动以及运动的量值和方向，并且该确定可在确定车辆102是否可在足够的时间内减慢以避开车辆110时进行考虑。在一些实施方案中，所确定的运动的量值是车辆102与车辆110之间的相对运动。

控制电路116可另外通过BSM模型120并且基于由传感器106和108中的一者或多者接收的输入来确定在车辆110的侧面处(例如，在车辆110的一个或多个盲点处)是否存在障碍物。该确定可在碰撞警告事件确定之前、基本上同时或之后发生。在一些实施方案中，控制电路116可确定在与车辆104相邻的车道中的一者或多者(例如，车辆102的驾驶员右侧的车道或通路以及车辆102的驾驶员左侧的车道中的一者或多者)中不存在障碍物。另一方面，控制电路116可确定在侧面(例如，相应盲点)处在与车辆104相邻的车道或路径中的一者或多者处存在障碍物。

如本文所提及的，确定在车辆的侧面处是否存在障碍物可被理解为确定以下中的一者或多者：障碍物是否实际上邻近车辆存在、障碍物是否将实际上邻近车辆存在，以及车辆是否可朝向该侧面转动并且避开此类障碍物和/或其他障碍物。例如，在确定障碍物是否将实际上邻近车辆存在时，控制电路116可基于来自传感器106和/或108的传感器数据确定，尽管在邻近车辆102的车道中当前不存在障碍物，障碍物(例如，以高速行驶的车辆)在此类车道中加速并且被预测为在预定时间段(例如，5秒)内邻近车辆102。在这种情况下，控制电路116确定在车辆的侧面处存在障碍物，因为控制电路116确定改变到加速车辆的车道可能导致车辆102与加速车辆碰撞，即使加速车辆当前可能不邻近车辆102。

作为另一个示例，在确定车辆102是否可转向侧面并且避开障碍物(例如，车辆112)和/或其他障碍物时，此类其他障碍物可以是当前位于车辆102前方，但位于邻近车辆102的车道或行驶路径中的障碍物。例如，控制电路116可确定(例如，基于从传感器104接收的传感器数据)如果车辆102将车道改变为相邻车道，则车辆102的驾驶员将需要立即制动以避开将在车辆102前方的此类其他障碍物(例如，另一个车辆)。另一方面，控制电路116可确定如果车辆102将车道改变为另一相邻车道，则在车辆102前方不存在此类其他障碍物，并且因此可更优选地将车辆102操纵到另一相邻车道。

如果控制电路116由于车辆102前方的第一障碍物而确定碰撞警告事件，并且控制电路116确定在车辆102的一个侧面处(例如，包括侧面的相应盲点)不存在障碍物，则控制电路116向车辆102的驾驶员(经由用户界面125)提供建议的转向动作指示符124，从而转动车辆102以进行车辆102的一个或多个移动(例如，使车辆102转向侧面)以便避开第一障碍物。在图1A的示例中，建议的转向动作指示符124建议驾驶员将车辆102操纵到位置114，例如由于在与位置114相关联的车道或行驶路径中没有当前或潜在障碍物。如果控制电路116确定在车辆102的每个侧面处，障碍物当前不存在或者在不久的未来不可能存在，则提供给驾驶员的建议的转向动作指示符124可向驾驶员指示车辆104可被操纵到此类车道或行驶路径中的任一者以避开障碍物110。

图2示出了根据本公开的一些实施方案的图1A的车辆102的示例性内部，其中可向车辆102的用户界面125提供建议的转向动作指示符。车辆102的车辆内部或车厢200可包括方向盘202、一个或多个仪表板显示器204和/或208，以及驾驶员座椅212。车辆102可还包括设置在驾驶员座椅前方的挡风玻璃206、右侧后视镜210、左侧后视镜镜(未示出)和后视镜(未示出)。控制电路116可被配置为生成建议的转向动作指示符214以用于将其输出到车辆102的驾驶员，从而推荐驾驶员将车辆102转向侧面以避开障碍物(例如，图1A的车辆110)。在一些实施方案中，控制电路116可生成建议的转向动作指示符214以用于将其显示在仪表板204的显示器和/或车辆102的仪表板208的显示器和/或挡风玻璃206处的平视显示器中的一者或多者上。例如，如结合图3更详细地讨论的，控制电路116可生成图1A的车辆102周围的环境的模拟以用于显示，该模拟可包括车辆102、车辆110、车辆112的3D空间中的表示，以及供驾驶员操纵车辆102以避开车辆110的道路或驾驶路径上的建议位置。

另外地或另选地，控制电路116可被配置为生成音频指示符或警告(例如，以听觉上将驾驶员的注意力引到建议的转向动作)和/或其他视觉提示(例如，显眼的照明图案(诸如闪烁灯)以试图获得用户的注意力，诸如位于方向盘202、仪表板204、仪表板208、挡风玻璃206的平视显示器、左后视镜、右后视镜、后视镜、舱灯、门灯等中的一者或多者处的光源)以用于输出。音频警告可以用于操纵车辆102的基于语音的指令和/或警报类型指示符(例如，旨在迫切捕获驾驶员的注意力的重复性、高音调的铃声)的形式。在一些实施方案中，控制电路116可生成触感或触觉指示符以用于输出(例如，向驾驶员提供触感或触觉反馈，例如，在驾驶员的座椅212、乘客座椅、方向盘202、制动踏板和/或加速踏板上)。可在车辆102的位置处提供触感或触觉反馈，该反馈旨在向驾驶员指示用于操纵车辆102的建议方向。例如，方向盘202的左手部分和/或前排座椅的左手部分上的振动可向驾驶员指示向左操纵车辆102以避开障碍物的建议。

图3示出了根据本公开的一些实施方案的用于向车辆的用户界面提供建议的转向动作指示符的被生成以供显示的图像300的示例性序列。图1B的控制电路116可被配置为生成图形用户界面(GUI)301以用于显示(例如，在仪表板208处的显示器和/或车辆206的平视显示器上)，并且此类显示器可与车辆102的GPS系统相关联。例如，控制电路116可被配置为致使GUI 301包括驾驶员的车辆(例如，图1A的车辆102)的表示302以及车辆的向前路径中的检测的障碍物(例如，图1A的车辆110)的表示310。控制电路116可致使GUI 301包括视觉指示符302，其表明驾驶员进行制动以避开车辆的向前路径中的障碍物(例如，响应于基于来自一个或多个传感器104、106、108的输入检测到障碍物)。

如图所示，GUI 301可包括图标304，该图标可包括渐变颜色方案以基于描绘车辆102的位置向驾驶员指示不同的紧急性水平，例如，较深的红色阴影(或被认为是对驾驶员而言更明显的颜色)可向驾驶员指示车辆102更接近与所检测的障碍物进行碰撞，而较浅的红色阴影(或者被认为是对驾驶员而言不太明显的颜色)可向驾驶员指示他或她正在进入他或她应知道障碍物310的范围。

在一些实施方案中，提供给驾驶员的指示符可取决于与指示符相关联的紧急性水平。例如，如果系统检测到障碍物但确定由图标302表示的车辆102与由图标310表示的障碍物之间的碰撞不会即将发生，则可生成精细或通用指示符以用于由系统显示；而在确定由图标302表示的车辆与由图标310表示的障碍物之间的碰撞即将出现(例如，如果驾驶员不采用补救动作)时，可生成被设计为捕获用户的注意力的更显眼指示符以用于由系统输出。另外地或另选地，其他形式的指示符的性质可类似地变化(例如，在更紧急情况下，快速重复灯，或经由触觉元件的快速振动，和/或更响和更持久的音调)。

GUI 303可表示图像300的序列中的另一个图像。GUI 303描绘了以下指示：控制电路116已经基于从一个或多个传感器104、106、108接收的传感器数据来确定在车辆102的左侧存在由图标306表示的障碍物。在一些实施方案中，与301处的指示符相比，可在GUI 303处向驾驶员提供更紧急指示符(例如，推荐驾驶员致动制动器)，这是由于控制电路116确定车辆102与由图标310表示的障碍物之间的距离正在减少，并且由图标306表示的障碍物的存在限制了驾驶员在避开障碍物306方面的选项(例如，驾驶员现在可能无法将车辆102操纵到左侧以避开障碍物110)。在一些实施方案中，控制电路116可基于来自一个或多个传感器104、106、108的传感器数据来确定在车辆102的每个侧面上存在障碍物，并且可通过图标302的相应侧上的图标在GUI 303上描绘这一点的指示。

GUI 305可表示图像300的序列中的另一个图像。如图所示，控制电路116可致使GUI 305包括表示与建议的转向动作相关联的位置(例如，图1A的位置114)的图标314。可提供建议的转向动作以向驾驶员指示他或她能够在未检测到障碍物的方向上操纵图1A的车辆102(由图标302表示)(例如，操纵到车辆102的当前位置的右侧)。例如，标记(例如，箭头)可以表明动作是期望的特定方式(例如，绿色，任选地伴随文本和/或音频和/或触感反馈)设置在GUI 305上，而图标304、306可以指示将驾驶员的车辆朝向由图标306表示的位置操纵将为不期望的方式(例如，红色，任选地伴随文本和/或音频和/或触感反馈)呈现。

在一些实施方案中，当系统确定不存在足够的时间以避开与由图标310表示的障碍物(例如，基于驾驶员的车辆与车辆的向前路径中的车辆之间的距离以及此类车辆的相应速度之间)时，可生成指示符314以用于显示，以便通过将方向改变至没有障碍物的车道或行驶路径来向驾驶员提供用于避免碰撞的路线。在一些实施方案中，系统可致使生成视觉指示符302以用于显示(例如，以最小化潜在碰撞的影响，即使单独通过制动不能避免碰撞)，连同建议的转向动作指示符。

图4示出了根据本公开的一些实施方案的用于向车辆的用户界面提供转向动作指示符的车辆400的系统的部件的框图。车辆400可对应于图1A的车辆102。车辆400可以是汽车(例如，双门小轿车、轿车、卡车、SUV、公共汽车)、摩托车、飞行器(例如，无人机)、船舶(例如，船)或任何其他类型的车辆。

车辆400可包括控制电路402，该控制电路可包括处理器404和存储器406。控制电路402可对应于图1B的控制电路116。处理器404可包括硬件处理器、软件处理器(例如，使用虚拟机来模拟的处理器)或它们的任何组合。在一些实施方案中，处理器404和存储器406的组合可被称为车辆400的控制电路402。在一些实施方案中，单独的处理器404可被称为车辆400的控制电路402。存储器406可包括用于非暂态存储命令或指令的硬件元件，该命令或指令在由处理器404执行时致使处理器404根据上文和下文所讨论的实施方案操作车辆400。控制电路402可经由一个或多个线或经由无线连接可通信地连接到车辆400的部件。

控制电路402可经由输入电路408可通信地连接到输入接口416(例如，方向盘、显示器424上的触摸屏、按钮、旋钮、麦克风或其他音频捕获设备等)。在一些实施方案中，可允许车辆400的驾驶员结合车辆400的操作选择某些设置(例如，图3的紧急性水平的颜色方案、建议的转向动作指示符的呈现方式、何时提供建议的转向动作指示符等)。在一些实施方案中，控制电路402可以可通信地连接到车辆400的GPS系统440，其中驾驶员可经由输入接口416与GPS系统交互。GPS系统440可与多个卫星通信以确定驾驶员的位置并向控制电路402提供导航方向。

控制电路402可通过输出电路410可通信地连接到显示器422和扬声器424。显示器422可位于车辆400的仪表板(例如，图2的仪表板204和/或仪表板208)和/或车辆400的挡风玻璃(例如，图2的挡风玻璃206)处的平视显示器处。例如，图3的GUI可被生成以用于在显示器422处显示，并且显示器422可包括LCD显示器、OLED显示器、LED显示器或任何其他类型的显示器。扬声器424可位于车辆400的舱室内的任何位置处，例如，在车辆400的仪表板处，在车门的内部部分上。显示器422和扬声器424可结合经由用户界面向车辆400的驾驶员提供指示车辆400的一个或多个移动(例如，使车辆400转向侧面)的建议的转向动作指示符，分别提供视觉反馈和音频反馈，以避开障碍物。在一些实施方案中，图1B的用户界面125可对应于显示器422、扬声器424、触感元件426中的一者或多者。

控制电路402可经由输出电路410可通信地连接到触感元件426。触感元件426可以是机械设备，例如，包括被配置为振动以引起驾驶员身体的触感或触觉感觉的致动器。触感元件可位于车辆400中的各种位置中的一者或多者处(例如，在图2的驾驶员座椅212、乘客座椅、图2的方向盘202、制动踏板和/或加速踏板上)以结合向用户界面125(和车辆400的驾驶员)提供指示车辆400的一个或多个移动(例如，使车辆400转向侧面)的建议的转向动作指示符，提供触觉反馈，以便避开第一障碍物。在一些实施方案中，控制电路402可致使方向盘202以对应于建议的转向动作的方式自动移动(例如，以在由建议的转向动作指示的方向上转动)。例如，一个或多个传感器(例如，前传感器432、后传感器434、左侧传感器436、右侧传感器438、取向传感器418、速度传感器420)可确定指示车辆驾驶员未注意(例如，车辆400漂移到相邻车道中)或在被提示时未制动的传感器数据，并且控制电路402可根据与建议的转向动作指示符相关联的一个或多个移动来采取校正动作以控制方向盘202。作为另一个示例，车辆400可以是无驾驶员车辆，并且控制电路可根据与建议的转向动作指示符相关联的方向致使方向盘202(或其他输入机构)转动车辆400。

控制电路402可以可通信地连接(例如，通过传感器接口414)到传感器(例如，前传感器432、后传感器434、左侧传感器436、右侧传感器438、取向传感器418、速度传感器420)。取向传感器418可以是倾斜计、加速度计、倾斜仪、任何其他俯仰传感器或它们的任何组合，并且可被配置为向控制电路402提供车辆取向值(例如，车辆的俯仰和/或车辆的倾侧)。速度传感器420可以是速度计、GPS传感器等或它们的任何组合中的一者，并且可被配置为向控制电路402提供车辆的当前速度的读数。

在一些实施方案中，前传感器432可对应于图1A的传感器104，并且传感器434、436、438可对应于图1A的传感器106和108中的一者或多者，这些传感器由车辆400采用以向车辆400的驾驶员提供建议的转向动作指示符，从而将车辆400转向侧面以便避开第一障碍物。如上所讨论，此类传感器可定位在车辆400的各种位置处，并且可以是各种类型中的一种或多种类型，例如，图像传感器、超声传感器、雷达传感器、LED传感器、LIDAR传感器等，被配置为测量车辆400与车辆周围环境中的对象之间的距离(例如，通过输出光或无线电波信号，并且测量要检测的返回信号的时间和/或返回信号的强度，和/或对由图像传感器捕获的车辆400的周围环境的图像执行图像处理)。

控制电路402可以可通信地连接到电池系统428，该电池系统可被配置为在操作期间向车辆400的部件中的一者或多者提供电力。在一些实施方案中，车辆400可以是电动车辆或混合动力电动车辆。

控制电路402可经由光源控件412可通信地连接到光源430。光源430可以是例如一系列LED，并且可位于车辆400中的各种位置中的一者或多者处(例如，图2的方向盘202、图2的仪表板204、图2的仪表板208、图2的挡风玻璃206的平视显示器、左后视镜、图2的右后视镜210、后视镜、舱灯、门灯等)以结合向车辆400的驾驶员提供建议的转向动作指示符，提供视觉反馈，从而将车辆400转向侧面以便避开第一障碍物。

应当理解，图4仅示出了车辆400的一些部件，并且应当理解，车辆400还包括车辆(例如，电动车辆)中常见的其他元件，例如，马达、制动器、车轮、车轮控件、转动信号、窗户、门等。

图5是根据本公开的一些实施方案的用于向驾驶员提供建议的转向动作指示符的过程500的示意性流程图。过程500可由车辆(例如，图1A的车辆102，该车辆可对应于图4的车辆400)的控制电路(例如，图1B的控制电路116，该控制电路可对应于图4的控制电路402)执行。

在502处，车辆(例如，图1A的车辆102)的控制电路(例如，图1B的控制电路116)从一个或多个传感器(例如，图1A的传感器104、106和/或108)接收关于车辆102的周围环境的输入。例如，一个或多个传感器104、106和/或108可捕获车辆102的向前路径中的环境的图像，以及车辆102的每个侧面处的图像(例如，其可包括车辆102的相对于驾驶员的相应盲点)。

在504处，控制电路116(例如，通过图1A的FCW模块118)可基于车辆102的向前路径中存在障碍物来确定碰撞警告事件。例如，为了确定碰撞警告事件，控制电路116可基于由一个或多个传感器捕获的图像来计算与车辆102的向前路径中的障碍物(例如，图1A的车辆110)相距的距离，并且确定车辆102的当前速度(例如，从图4的速度传感器420获得)和/或障碍物的速度(例如，基于分析障碍物的捕获图像)。基于所计算的距离以及车辆102和障碍物110的一个或多个速度，控制电路116可确定车辆102是否可能与障碍物110碰撞。在一些实施方案中，控制电路116可周期性地(例如，每秒以预定次数)从一个或多个传感器104、106、108获得数据。

在506处，控制电路116可确定在车辆102的侧面处不存在障碍物(例如，另一个车辆)。例如，控制电路116可基于由一个或多个传感器104、106、108捕获的图像来确定在车辆102的特定侧面上当前不存在相对于车辆102的障碍物(在不远的未来也不可能存在)。

在508处，控制电路116可向车辆102的驾驶员提供建议的转向动作指示符(例如，图1的指示符124、图2的指示符214、图3的指示符314)，从而将车辆102转向侧面以避开障碍物(例如，图1A的障碍物110)。在一些实施方案中，可生成建议的转向动作指示符314以用于显示(例如，在车辆400的图4的显示器422处，该车辆可对应于图1的车辆102)，从而指示驾驶员将车辆102操纵到被确定为没有障碍物的位置(例如，图1A的位置114)的推荐。建议的转向动作指示符314可例如包括图形指示符(例如，以指向用于操纵车辆的推荐位置的特定颜色箭头的形式)。

应当理解，过程500仅是示例性的，并且可在本公开的范围内进行各种修改。例如，在一些实施方案中，在506处，控制电路116可检查在车辆102的两个侧面处是否存在障碍物。如果控制电路116确定在两个侧面处不存在障碍物，则控制电路116可向驾驶员提供这一点的指示(例如，用于避开向前路径中的障碍物的指向两个侧面的箭头)。如果控制电路116确定在两个侧面处存在障碍物，则控制电路116可向驾驶员提供这一点的指示(例如，高紧急性的视觉指示符)。

图6是根据本公开的一些实施方案的用于向车辆的用户界面提供两个优先级水平的警告的过程600的示意性流程图。过程600可由车辆(例如，图4的车辆400，该车辆可对应于图1A的车辆102)的控制电路(例如，图1B的控制电路116，该控制电路可对应于图4的控制电路402)执行。

在602处，车辆102的控制电路116从一个或多个传感器(例如，图1A的传感器104、106和/或108)接收关于车辆102周围的环境的输入。图6的602可以与图5的502类似的方式执行。

在604处，控制电路116可基于在车辆102的向前路径中存在第一障碍物(例如，图1A的车辆110)来确定碰撞警告事件。图6的604可以与图5的504类似的方式执行。

在606处，控制电路116可确定车辆102是否可减慢以避开障碍物110。控制电路116可基于车辆与障碍物110之间的距离(例如，基于障碍物的捕获图像来计算)以及车辆的当前速度和/或障碍物110的速度来执行该确定。如果控制电路116确定车辆102无法减慢以避开障碍物，则处理可行进到612。

在608处，响应于控制电路116确定车辆102可减慢(例如，由驾驶员致动制动踏板或车辆，从而致使车辆减慢)以避开障碍物110，控制电路116可结合障碍物的表示(例如，由图3的310表示)和渐变紧急性指示符(例如，图3的图标304)提供低优先级警告(例如，向驾驶员提供图3的指示302以进行制动)。在一些实施方案中，低优先级警告可附加地或另选地包括音频指示符(例如，低到中音量的音调)或触感指示符(例如，低到中强度的振动)。

在610处，控制电路116可确定车辆102是否充分减慢以避开障碍物110，例如，驾驶员在被提供低优先级警告之后是否致动制动踏板或释放加速踏板。如果控制电路116确定车辆102充分减慢以避开障碍物110，则处理可返回到602。如果控制电路116确定车辆102未充分减慢以避开障碍物110，则处理可行进到612。在一些实施方案中，车辆102可在确定车辆102的驾驶员未充分地进行制动以避开第一障碍物110时进行干预。

在612处，控制电路116可确定在车辆的侧面处(例如，车辆相对于驾驶员的左侧)是否存在第二障碍物。如果控制电路116基于来自一个或多个传感器(例如，图1A的传感器106)的输入确定在车辆的第一侧面上存在第二障碍物(例如，图1A的车辆112)，则处理可行进到616。另一方面，如果控制电路116基于来自一个或多个传感器(例如，图1A的传感器108)的输入确定在车辆的第一侧面上不存在障碍物(例如，在第一侧面是车辆右侧的情况下)，则处理可行进到614。

在614处，控制电路116可提供高优先级警告，例如，包括用于使车辆102的驾驶员将车辆转向侧面(被确定为不具有障碍物)以避开障碍物110的建议的转向动作指示符314的图3的图标314、图3的制动指示符302，并且可另外提供高音量和/或高频的音频指示符、高强度和/或高频的触觉警告中的一者或多者。

在616处，控制电路116可基于来自一个或多个传感器(例如，传感器104、106和/或108)的输入确定在第二侧面(例如，与在612处分析的车辆的第一侧面相比的车辆的相对侧面)是否存在障碍物。如果检测到此类障碍物，则处理行进到618；如果未检测到此类障碍物，则处理行进到620。

在618处，控制电路116可基于确定在车辆的每个侧面处存在障碍物向驾驶员提供高优先级警告。例如，控制电路116可提供一个或多个指示符(例如，紧急性质的音频、视觉和/或触觉指示符)，从而促进驾驶员进行制动以试图最小化与第一障碍物(例如，障碍物110)的冲击。例如，可基于以下假设来提供此类指示符：与摆动到另一车道中并且与该车道中的障碍物碰撞相比，以减小的速度与车辆前方的障碍物碰撞可为优选的。

在620处，响应于确定在车辆102的第二侧(例如，对应于与在612处分析的车辆侧面相比的车辆的相对侧的车辆空侧)处不存在第二障碍物，可以与614处的方式类似的方式执行处理，不同之处在于建议的转向动作指示符推荐驾驶员操纵到该第二侧(例如，与在612处分析的车辆侧面相比的车辆的相对侧)。

应当理解，过程600仅是示例性的，并且可在本公开的范围内进行各种修改。例如，控制电路116可确定在车辆102相对于车辆102的驾驶员的左侧和右侧中的每一者处是否存在障碍物，并且响应于进行该确定，控制电路116可致使建议的转向动作指示符在两个侧面上显示(例如，以通知驾驶员可经由多个方向避开障碍物110)。在一些实施方案中，控制电路116可考虑被建议供车辆102操纵到的新车道或行驶路径中的潜在障碍物。例如，基于由一个或多个传感器(例如，图1A的传感器104)生成的传感器数据，控制电路116可确定虽然驾驶员可通过从中间车道切换到左车道来避开障碍物110，但在左车道中存在一旦驾驶员切换车道就要求驾驶员进行制动以避开的另一个障碍物，而在右车道中不存在此类障碍物并且驾驶员也可通过切换到右车道来避开障碍物110。因此，控制电路116可向驾驶员提供指示符，即虽然可在任一车道中避开障碍物110，但可能优选地将车辆102操纵到右车道(例如，因为驾驶员在右车道中将不必制动，而是可维持速度或加速而不会与任何其他障碍物碰撞)。

图7是根据本公开的一些实施方案的用于在向车辆的用户界面提供建议的转向动作指示符之前执行避开标准检查的过程700的示意性流程图。过程700可由车辆(例如，图4的车辆400，该车辆可对应于图1A的车辆102)的控制电路(例如，图1B的控制电路116，该控制电路可对应于图4的控制电路402)执行。

在702处，车辆102的控制电路116接收由例如一个或多个传感器104、106和/或108生成的有关车辆102的周围环境的传感器数据。图7的702可以与图6的602和图5的502类似的方式执行。

在704处，控制电路116(例如，通过图1A的FCW模块118)可基于车辆102的向前路径中存在障碍物来确定碰撞警告事件。图7的704可以与图6的604和图5的504类似的方式执行。

在706处，控制电路116可确定车辆102的一个或多个侧面(例如，左侧和右侧中的至少一者或两者)是否没有障碍物。如果控制电路116基于来自一个或多个传感器104、106和/或108的输入确定车辆的两个侧面都有障碍物(例如，在车辆的两个侧面处存在车辆)，则处理可行进到图6的618。另一方面，如果控制电路116基于来自传感器104、106和/或108的输入确定在车辆102的左侧或右侧中的至少一者上不存在障碍物，则处理可行进到708。

在一些实施方案中，控制电路116可采用各种技术中的一种或多种来确定在车辆102的左侧和/或右侧是否存在障碍物。例如，控制电路116可基于从传感器104、106和/或108中的一者或多者接收的传感器数据来确定各自位于相邻车道中的两个车辆之间的距离，其中此类车辆中的一者是前方车辆(在车辆102之前的位置处、在相邻车道中)，该前方车辆在车辆中的作为后方车辆(在车辆102的后面或侧面，在相邻车道中)的另一者的前方。另外地或另选地，控制电路116可确定前方车辆和后方车辆的相应速度中的一者或多者，如前方车辆与后方车辆之间的接近速度，并且当确定是否存在障碍物时考虑该确定。例如，如果基于车辆102的当前速度、处于特定侧的前方车辆与后方车辆之间的计算距离，以及前方车辆和后方车辆速度，在该特定侧处的车道中的前方车辆和后方车辆之间没有足够的距离来允许车辆102操纵到该车道并同时避开前方车辆和后方车辆，则控制电路116可确定在车辆102的特定侧面处存在障碍物。

在708处，控制电路116可在向车辆102的驾驶员提供建议的转向动作指示符214之前执行一个或多个避开标准检查。此类避开标准检查可用于确定即使车辆102的一个或多个侧面没有障碍物，也可能存在影响是否提供建议的转向动作指示符以建议驾驶员操纵车辆102到特定侧的其他因素，或者即使车辆102的两个侧面都没有障碍物，也可能优选地建议驾驶员操纵到一个侧面而不是另一侧面。在一些实施方案中，避开标准检查可自身并入706处的障碍物确定中。

避开标准检查可以是车辆102的侧面的任何合适的评估。例如，控制电路116可确定车辆102的一个侧面(被确定为没有障碍物)是否对应于即将到来的交通。控制电路116可基于GPS数据和/或由传感器104、106和/或108生成的传感器数据进行该确定。例如，如果车辆102正在左车道中行进，则控制电路116可确定在左侧邻近车辆102的车道是即将到来的交通的车道，其中车辆在与车辆102当前正在行进的方向相反的方向上行进。控制电路116可确定虽然可能尚未确定当前在此类即将到来的交通的车道中存在障碍物，但可能优选的是建议驾驶员转向车辆102的另一侧面(例如，其可以是没有障碍物的另一个车道，或另一个车辆不太可能进入或存在的车辆102的右侧的道路的路肩)。

在一些实施方案中，该确定可受到道路车辆102的当前速度限制和/或类型的影响。例如，如果控制电路116确定车辆102在具有低速限制(例如，低于阈值，诸如40MPH)的本地道路上，则控制电路116可确定建议车辆102暂时操纵到即将到来的交通的车道以在此类道路上避开车辆110可以是可接受的，并且该确定可有助于通过避开标准检查。另一方面，如果控制电路116确定车辆102在具有高速限制(例如，高于阈值，诸如45MPH)的多车道高速公路道路上，则控制电路116可确定不期望操纵到即将到来的交通的车道中(例如，因为车辆可转入此类车道，或者车辆102的驾驶员可能难以在摆动之后将车辆102返回到正确车道)，由此未通过避开标准检查。

控制电路116可另选地或另外地执行其他避开标准检查。例如，控制电路116可基于传感器数据和/或GPS数据来确定，虽然车辆102的特定侧没有障碍物，但存在与该侧面相关联的其他考虑因素，例如，侧面是终止的道路的路肩；侧面处于校区中并且一天的当前时间和一周的当天指示学校在上课；当前道路车辆102在多山区域上行进并且具有高海拔；侧面靠近悬崖或水体的边缘；侧面靠近桥或隧道入口等。在这些情况下，可确定此类侧面无法通过避开标准检查，例如，因为可优选地提供致动车辆102的制动器并且保持在当前车道中的指示(在图6的618处)，而不是操纵到可能存在更多不确定性的侧面。

作为另一个示例，控制电路116可确定另一个车辆当前正在车辆102后方，但接通转动信号，从而指示此类车辆可能改变到邻近车辆102的车道，这可增强此类车辆在相邻车道中成为障碍物的可能性。在这种情况下，控制电路116可确定该车道未通过避开标准检查。作为另一个示例，如果控制电路116确定(例如，基于GPS和/或传感器数据)车辆102的相邻车道是高速公路的右车道，则控制电路116可确定这增强了另一个车辆转到坡道上以进入车辆102的相邻车道的可能性。因此，控制电路116可推荐将车辆转到另一相邻车道。另外地或另选地，控制电路116可确定车辆102在具有至少三个车道的高速公路上行进，并且因此可能期望避免将车辆102转到中间车道中，因为来自左车道和右车道两者的车辆都可能出乎意料地进入中间车道。在这种情况下，如果控制电路116确定车辆102在最右侧车道中行进，则控制电路116可确定中间车道未通过避开标准检查，但车辆102右侧的高速公路的路肩通过避开标准检查。

如果控制电路116在708处确定与交通工具102的两个侧面相关联的一个或多个避开标准检查均未通过(诸如在确定每侧没有障碍物的情况下)，或者一个侧面未通过避开标准检查(在确定车辆102的仅一个侧面没有障碍物的情况下)，则处理可行进到图6的618。另一方面，如果控制电路116在708处确定车辆102的至少一个侧面通过避开标准检查，则处理可行进到710。

在710处，控制电路116可生成建议的转向动作指示符214以用于输出，该建议的转向动作指示符建议驾驶员操纵到被确定为已经通过避开标准检查的车辆102的侧面(例如，如果其被确定为没有障碍物的唯一侧面)。如果车辆102的两个侧面由控制电路116确定为已经通过避开标准检查，则控制电路116可生成建议的转向动作指示符，其建议驾驶员可将车辆102操纵到侧面中的任一者，或者仅指示确定为优选的侧面，或者提供任一侧面是可接受的但强调确定为优选的侧面的指示。例如，如果控制电路116确定侧面中的一者处的车道在该车道中的车辆之间具有更大开口或更大距离(与另一侧面相比)以供车辆102操纵，则可选择具有更多操纵空间的此类车道作为优选车道。作为另一个示例，控制电路116可确定与路肩相关联的车道优于诸如高速公路的中间车道的车道，即使两个车道都通过避开标准检查(例如，因为车辆将更可能出乎意料地进入中间车道)。

应当理解，过程700仅是示例性的，并且可在本公开的范围内进行各种修改。在一些实施方案中，过程700的方面可合并到图6的过程600中。例如，可在图6的614或620处向驾驶员提供建议的转向动作指示符之前检查图7的708的避开标准检查中的一者或多者。

前述内容只是举例说明本公开的原理，并且在不脱离本公开的范围的情况下，本领域的技术人员可做出各种修改。上述实施方案是出于举例说明而非限制的目的而呈现的。本公开还可采用除本文明确描述的那些形式之外的许多形式。因此，应当强调的是，本公开不限于明确公开的方法、系统和仪器，而是旨在包括其变型和修改，这些变型和修改在以下权利要求书的实质内。

Claims (20)

1.一种车辆的系统，所述系统包括：

一个或多个传感器，所述一个或多个传感器被配置为确定与所述车辆周围的环境相关联的传感器数据；

控制电路，所述控制电路被配置为：

基于所述传感器数据来确定第一障碍物是否处于所述车辆的向前路径中；

基于所述传感器数据来确定在所述车辆的一个或多个侧面处是否存在第二障碍物；以及

响应于(a)确定所述第一障碍物处于所述向前路径中以及(b)确定在所述车辆的所述一个或多个侧面处是否存在所述第二障碍物，向所述车辆的用户界面提供建议的转向动作指示符，所述建议的转向动作指示符指示所述车辆的一个或多个移动以便避开所述第一障碍物。

2.根据权利要求1所述的系统，其中：

所述车辆周围的所述环境由与所述一个或多个传感器相距的预定距离限定；

确定所述第二障碍物存在于所述车辆的所述一个或多个侧面中的第一侧面处；

提供给所述用户界面的所述建议的转向动作指示符指示到达所述车辆的所述一个或多个侧面中的第二空侧面的所述一个或多个移动以便避开所述第一障碍物和所述第二障碍物；并且

所述建议的转向动作指示符被提供为音频指示符、触感指示符或视觉指示符，或它们的任何组合。

3.根据权利要求1所述的系统，其中所述控制电路被配置为：

响应于确定所述第一障碍物处于所述向前路径中并且响应于确定所述车辆无法减慢以避开所述第一障碍物而确定碰撞警告事件；以及

通过致使在所述用户界面处显示所述一个或多个移动来提供所述建议的转向动作指示符以便避开所述第一障碍物和所述第二障碍物。

4.根据权利要求1所述的系统，其中：

所述一个或多个传感器包括第一传感器和第二传感器；

从所述第一传感器接收用于确定碰撞警告事件的关于所述车辆周围的所述环境的所述传感器数据；

从所述第二传感器接收用于确定在所述车辆的所述一个或多个侧面处是否存在所述第二障碍物的关于所述车辆周围的所述环境的所述传感器数据，

所述第一传感器被配置为确定从所述第一传感器到所述第一障碍物的第一距离，并且所述第二传感器被配置为确定从所述第二障碍物到所述第二传感器的第二距离，其中所述第一距离长于所述第二距离。

5.根据权利要求1所述的系统，其中所述控制电路被配置为通过以下方式向所述用户界面提供所述建议的转向动作指示符以将所述车辆转向所述一个或多个侧面中的空侧面以便避开所述第一障碍物：

生成触感反馈以用于在所述车辆的一部分处输出以便指示用于转动所述车辆的建议方向。

6.根据权利要求1所述的系统，其中所述控制电路被配置为：

通过以下方式来确定在所述车辆的所述一个或多个侧面处不存在所述第二障碍物：

确定在所述车辆的第一侧面处不存在所述第二障碍物；以及

确定在所述车辆的所述一个或多个侧面中的第二侧面处不存在所述第二障碍物；以及

通过以下方式向所述用户界面提供建议的转向动作指示符以转动所述车辆以便避开所述第一障碍物：

生成用于转动所述车辆的第一建议方向和用于转动所述车辆的第二建议方向以用于显示，其中所述第一建议方向对应于所述车辆的所述第一侧面并且所述第二方向对应于所述车辆的所述第二侧面。

7.根据权利要求1所述的系统，其中所述控制电路被配置为：

通过以下方式来确定在所述车辆的所述一个或多个侧面处不存在所述第二障碍物：

确定在所述车辆的所述一个或多个侧面中的第一侧面处不存在所述第二障碍物；以及

确定在所述车辆的所述一个或多个侧面中的第二侧面处存在所述第二障碍物；以及

通过以下方式向所述用户界面提供所述建议的转向动作指示符以将所述车辆转向所述侧面以便避开所述第一障碍物：

生成用于转动所述车辆的建议方向以用于显示，其中所述建议方向对应于所述车辆的所述第一侧面。

8.根据权利要求1所述的系统，其中：

所述用户界面包括平视显示器；并且

所述控制电路被配置为：

生成用于转动所述车辆的所述建议的转向动作指示符以用于显示在所述车辆的挡风玻璃的一部分处的所述平视显示器处；以及

在对应于所述建议的转向动作指示符的建议方向上移动所述车辆的方向盘。

9.根据权利要求1所述的系统，其中：

所述用户界面包括图形用户界面；并且

所述控制电路被配置为：

生成用于转动所述车辆的所述建议方向以用于显示在所述车辆的仪表板的所述图形用户界面处；以及

在对应于所述建议的转向动作指示符的建议方向上移动所述车辆的方向盘。

10.根据权利要求7所述的系统，其中所述控制电路被进一步配置为：

生成不将所述车辆操纵到所述第一障碍物和所述车辆的所述第二侧面处的所述第二障碍物的所述相应位置的指示以用于显示。

11.一种方法，所述方法包括：

基于从一个或多个传感器接收的关于车辆周围的环境的输入，基于在所述车辆的向前路径中是否存在第一障碍物来确定碰撞警告事件；

基于所述输入来确定在所述车辆的第一侧面或第二侧面处是否存在第二障碍物；以及

响应于(a)确定所述碰撞警告事件以及(b)确定在所述车辆的所述第二侧面处不存在所述第二障碍物：

向所述车辆的用户界面提供建议的转向动作指示符以将所述车辆转向所述第二侧面以便避开所述第一障碍物。

12.根据权利要求11所述的方法，其中所述建议的转向动作指示符被提供为音频指示符、触感指示符或视觉指示符，或它们的任何组合。

13.根据权利要求11所述的方法，其中响应于确定所述车辆无法减慢以避开所述第一障碍物而确定所述碰撞警告事件。

14.根据权利要求11所述的方法，其中：

所述一个或多个传感器包括第一传感器和第二传感器；

从所述第一传感器接收用于确定所述碰撞警告事件的关于所述车辆周围的所述环境的所述输入；以及

从所述第二传感器接收用于确定在所述车辆的所述侧面处是否存在所述第二障碍物的关于所述车辆周围的所述环境的所述输入。

15.根据权利要求11所述的方法，其中向所述用户界面提供建议的转向动作指示符以将所述车辆转向所述侧面以便避开所述第一障碍物包括：

生成触感反馈以用于在所述车辆的一部分处输出以便指示用于转动所述车辆的建议方向。

16.根据权利要求11所述的方法，其中：

确定在所述车辆的所述第二侧面处不存在所述第二障碍物包括：

确定在所述车辆的所述第一侧面处不存在所述第二障碍物；以及

确定在所述车辆的所述第二侧面处不存在所述第二障碍物；以及

向所述用户界面提供所述建议的转向动作指示符以将所述车辆转向所述第一侧面或所述第二侧面以便避开所述第一障碍物包括：

生成用于转动所述车辆的第一建议方向和用于转动所述车辆的第二建议方向以用于显示，其中所述第一建议方向对应于所述车辆的所述第一侧面并且所述第二方向对应于所述车辆的所述第二侧面。

17.根据权利要求11所述的方法，其中：

确定在所述车辆的所述第二侧面处不存在所述第二障碍物包括：

确定在所述车辆的所述第一侧面处存在所述第二障碍物；以及

确定在所述车辆的所述第二侧面处不存在所述第二障碍物；以及

向所述用户界面提供所述建议的转向动作指示符以将所述车辆转向所述第二侧面以便避开所述第一障碍物包括：

生成用于转动所述车辆的建议方向以用于显示，其中所述建议方向对应于所述车辆的所述第二侧面。

18.根据权利要求11所述的方法，其中：

所述用户界面包括图形用户界面或平视显示器；

提供所述建议的转向动作指示符包括：

生成用于转动所述车辆的所述建议方向以用于显示在所述车辆的挡风玻璃的一部分处的所述平视显示器处或所述车辆的仪表板的所述图形用户界面处。

19.根据权利要求11所述的方法，其中提供所述建议的转向动作指示符包括：

生成不将所述车辆操纵到所述车辆的所述第一侧面处的所述第一障碍物的所述位置的指示以用于显示。

20.一种非暂态计算机可读介质，所述非暂态计算机可读介质具有编码在其上的非暂态计算机可读指令，所述非暂态计算机可读指令在由处理器执行时致使所述处理器：

基于在所述车辆的向前路径中是否存在第一障碍物来确定碰撞警告事件；

确定在所述车辆的侧面处是否存在障碍物；以及

响应于(a)确定所述碰撞警告事件以及(b)确定在所述车辆的所述侧面处不存在障碍物：

向所述车辆的驾驶员提供建议的转向动作指示符以将所述车辆转向所述侧面以便避开所述第一障碍物。

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