CN115556880A - Pctc船自动装车方法和pctc船 - Google Patents

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盛少琴
赵刚
张洪伟
施理军
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Abstract

本发明涉及船舶技术领域，尤其涉及一种PCTC船自动装车方法和PCTC船，PCTC船自动装车方法包括如下步骤：S1、PCTC船靠泊码头，并与所述码头连接；S2、驾驶员驾驶车辆直行进入所述PCTC船，到达设定位置；S3、位于所述设定位置的AGV小车对车辆进行运输，在设定区域进行排放；S4、重复步骤S2，所述AGV小车往返于所述设定区域与所述设定位置，直至所述设定区域均布满车辆。本发明能够提升停车效率，提升船舶的装车数量。

Description

PCTC船自动装车方法和PCTC船
技术领域
本发明涉及船舶技术领域，尤其涉及一种PCTC船自动装车方法和PCTC船。
背景技术
PCTC船是汽车和货车运输船的简称，是滚装船的一种。PCTC船一般设有多层停车甲板，各层甲板之间通过活动坡道连通，车辆可通过活动坡道在各层停车甲板之间来往。PCTC船装载车辆数量巨大，一艘PCTC船往往需要停放数千辆车辆，目前采用依靠驾驶员驾驶车辆一辆辆停放的方式，不仅对驾驶员技术水平要求高，而且停车效率低，而且人工停车需求的停车空间大，导致车间距大，在一定程度上限值了船舶的装车数量。
因此，需要一种PCTC船自动装车方法和PCTC船来解决上述问题。
发明内容
本发明的目的在于提供一种PCTC船自动装车方法和PCTC船，能够提升停车效率，提升船舶的装车数量。
为达此目的，本发明采用以下技术方案：
PCTC船自动装车方法，包括如下步骤：
S1、PCTC船靠泊码头，并与所述码头连接；
S2、驾驶员驾驶车辆直行进入所述PCTC船，到达设定位置；
S3、位于所述设定位置的AGV小车对车辆进行运输，在设定区域进行排放；
S4、重复步骤S2，所述AGV小车往返于所述设定区域与所述设定位置，直至所述设定区域均布满车辆。
进一步地，所述步骤S1中，所述PCTC船通过艉跳板与所述码头连接。
进一步地，所述AGV小车上设置有红外传感器，所述红外传感器用于对所述AGV小车四周设定距离范围是否存在人员进行检测。
进一步地，所述AGV小车上设置测距传感器。
进一步地，所述设定位置处设置有充电装置，所述充电装置用于对所述AGV小车进行充电。
进一步地，所述AGV小车上设置电量检测装置，当所述AGV小车的电量低于设定电量后，所述AGV小车自动回到所述设定位置处，利用所述充电装置进行充电。
进一步地，所述步骤S3中，所述PCTC船的入口处设置提示装置，当所述AGV小车将车辆停放好后，所述提示装置发出信号，提醒驾驶员将车辆驶入所述PCTC船。
进一步地，所述提示装置为信号灯，当所述AGV小车未将车辆停放好时，所述信号灯显示红色，当所述AGV小车将车辆停放好后，所述信号灯显示绿色。
进一步地，所述步骤S3中，所述AGV小车采用SLAM算法进行路径规划。
PCTC船，采用如上所述的PCTC船自动装车方法。
本发明的有益效果：
本发明所提供的一种PCTC船自动装车方法，在PCTC船靠泊码头，与码头连接，然后由驾驶员将车辆开到PCTC船的设定位置，采用AGV小车对车辆进行运输，并在设定好的区域进行停放，依次重复直至所有的车辆停放完成。采用上述停车方式，只需要驾驶员基本上沿直线将汽车驾驶到甲板上，剩下的掉头、侧方位停车或者倒车入库等工作均由AGV小车完成。由于AGV小车动作灵活，可以适应各种不同车辆摆放方位，因此毫无疑问不仅摆放效率会比驾驶员摆放高，而且可以摆放更加紧凑，提高船舶的装车数量。
本发明所提供的一种PCTC船，采用如上所述的PCTC船自动装车方法，能够提升停车效率，提升船舶的装车数量。
附图说明
图1是本发明一种PCTC船自动装车方法的流程图。
具体实施方式
下面结合附图和实施方式进一步说明本发明的技术方案。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
PCTC船一般设有多层停车甲板，各层甲板之间通过活动坡道连通，车辆可通过活动坡道在各层停车甲板之间来往。PCTC船装载车辆数量巨大，一艘PCTC船往往需要停放数千辆车辆，目前采用的依靠驾驶员驾驶车辆一辆辆停放的方式，不仅对驾驶员技术水平要求高，而且停车效率低，而且人工停车需求的停车空间大，导致车间距大，在一定程度上限值了船舶的装车数量。
为了解决上述问题，从而提升停车效率，提升船舶的装车数量，如图1所示，本发明提供一种PCTC船自动装车方法。PCTC船自动装车方法包括如下步骤：
S1、PCTC船靠泊码头，并与码头连接；
S2、驾驶员驾驶车辆直行进入PCTC船，到达设定位置；
S3、位于设定位置的AGV小车对车辆进行运输，在设定区域进行排放；
S4、重复步骤S2，AGV小车往返于设定区域与设定位置，直至设定区域均布满车辆。
通过上述方式，只需要驾驶员基本上沿直线将汽车驾驶到甲板上，剩下的掉头、侧方位停车或者倒车入库等工作均由AGV小车完成。由于AGV小车动作灵活，可以适应各种不同车辆摆放方位，因此毫无疑问不仅摆放效率会比驾驶员摆放高，而且可以摆放更加紧凑，提高船舶的装车数量。
进一步地，步骤S1中，PCTC船通过艉跳板与码头连接。利用PCTC船自身的艉跳板与码头连接，保证车辆能够顺利装船的同时，无需搭建其他的连接结构。
进一步地，AGV小车上设置红外传感器，红外传感器用于对AGV小车四周设定距离范围是否存在人员进行检测。在驾驶员将车辆通过艉跳板开入PCTC船中，并停到设定位置后，驾驶员需要下车徒步下船，在此过程中，AGV小车会对车辆进行运输，通过红外传感器能够对驾驶员进行检测，当没有人在AGV小车的行进路线上时，AGV小车才会进行运输，当检测到有人时，AGV小车停止运动，直至人离开，从而防止AGV小车在运输的过程中与驾驶员产生碰撞，危及人身安全。在其他实施例中，也可以根据实际的需要配置其他的传感器进行人员检测，在此不做过多限制。
进一步地，AGV小车上设置测距传感器。通过测距传感器，能够在停放车辆时，对距相邻的车辆的距离进行测量，从而在车辆稳定停放的同时，保证相邻车辆之间的间距满足设定的要求，从而能够满足尽可能多的车辆的停放。
进一步地，设定位置处固定设置有充电装置，充电装置用于对AGV小车进行充电。通过设置充电装置，能够对AGV小车及时进行充电，从而保证AGV小车的电量充足。在不进行车辆停放时，AGV小车位于设定位置处，进行持续充电，从而保证工作时电量充足，减少工作过程中的充电次数，提升工作效率。
进一步地，AGV小车上设置电量检测装置，电量检测装置与AGV小车山的电池电连接，当AGV小车的电量低于设定电量后，AGV小车自动回到设定位置处，利用充电装置进行充电。通过设置电量检测装置，能够实时对AGV小车的电量进行检测，从而防止AGV小车出现电量过低无法工作也无法进行制动充电的情形。
为了保证工作效率，可以根据需要配置多台AGV小车，在其中一些AGV小车由于电量不足进行充电时，另外的AGV小车还能正常工作，从而保证装车作业不停止，保证装船效率。
进一步地，步骤S3中，PCTC船的入口处固定设置提示装置，当AGV小车将车辆停放好后，提示装置发出信号，提醒驾驶员将车辆驶入PCTC船。通过设置提示装置，能够根据实际的作业速度对驾驶员往船中运输车辆进行调度，从而保证装车作业顺利进行。
进一步地，在本实施例中，提示装置为信号灯，当AGV小车未将车辆停放好时，信号灯显示红色，当AGV小车将车辆停放好后，信号灯显示绿色。驾驶员通过观察信号灯的颜色进行判断，当AGV小车将驶入船内的车辆全部摆放好时信号灯变绿，此时从码头驶来的车辆可以进入甲板停车；当AGV小车还未将将驶入船内的车辆摆放好时信号灯变红，此时需要驾驶员在入口处等待一会后待信号灯变绿后再驾驶汽车驶入甲板。在其他实施例中，也可以采用语音播报的方式进行提醒，在此不做过多限制。
进一步地，步骤S3中，AGV小车采用SLAM算法进行路径规划。采用SLAM导航方式可以适应甲板停车区域的不规则性，采用此种导航方式不需要在甲板上设置辅助导航标志。
采用PCTC船自动装车方法具有以下优点：
1、对驾驶员驾驶技术要求不高；
2、停放车辆效率高，可大大节省停放车辆时间；
3、采用自动停车之后车辆之间间距可以适当减小，从而提高船舶的装载数量，具有较好的经济效益。
本实施例还提供了一种PCTC船，采用如上的PCTC船自动装车方法。采用上述装车方式，只需要驾驶员基本上沿直线将汽车驾驶到甲板上，剩下的掉头、侧方位停车或者倒车入库等工作均由AGV小车完成。由于AGV小车动作灵活，可以适应各种不同车辆摆放方位，因此毫无疑问不仅摆放效率会比驾驶员摆放高，而且可以摆放更加紧凑，提高船舶的装车数量。
显然，本发明的上述实施例仅仅是为了清楚说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。

Claims (10)

1.PCTC船自动装车方法，其特征在于，包括如下步骤：
S1、PCTC船靠泊码头，并与所述码头连接；
S2、驾驶员驾驶车辆直行进入所述PCTC船，到达设定位置；
S3、位于所述设定位置的AGV小车对车辆进行运输，在设定区域进行排放；
S4、重复步骤S2，所述AGV小车往返于所述设定区域与所述设定位置，直至所述设定区域均布满车辆。
2.根据权利要求1所述的PCTC船自动装车方法，其特征在于，所述步骤S1中，所述PCTC船通过艉跳板与所述码头连接。
3.根据权利要求1所述的PCTC船自动装车方法，其特征在于，所述AGV小车上设置有红外传感器，所述红外传感器用于对所述AGV小车四周设定距离范围是否存在人员进行检测。
4.根据权利要求1所述的PCTC船自动装车方法，其特征在于，所述AGV小车上设置测距传感器。
5.根据权利要求1所述的PCTC船自动装车方法，其特征在于，所述设定位置处设置有充电装置，所述充电装置用于对所述AGV小车进行充电。
6.根据权利要求5所述的PCTC船自动装车方法，其特征在于，所述AGV小车上设置电量检测装置，当所述AGV小车的电量低于设定电量后，所述AGV小车自动回到所述设定位置处，利用所述充电装置进行充电。
7.根据权利要求1所述的PCTC船自动装车方法，其特征在于，所述步骤S3中，所述PCTC船的入口处设置提示装置，当所述AGV小车将车辆停放好后，所述提示装置发出信号，提醒驾驶员将车辆驶入所述PCTC船。
8.根据权利要求7所述的PCTC船自动装车方法，其特征在于，所述提示装置为信号灯，当所述AGV小车未将车辆停放好时，所述信号灯显示红色，当所述AGV小车将车辆停放好后，所述信号灯显示绿色。
9.根据权利要求1所述的PCTC船自动装车方法，其特征在于，所述步骤S3中，所述AGV小车采用SLAM算法进行路径规划。
10.PCTC船，其特征在于，采用如权利要求1-9任一项所述的PCTC船自动装车方法。
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