CN115556096B - 一种多轴机器人关节零点自动校准方法及机器人 - Google Patents
一种多轴机器人关节零点自动校准方法及机器人 Download PDFInfo
- Publication number
- CN115556096B CN115556096B CN202211185812.9A CN202211185812A CN115556096B CN 115556096 B CN115556096 B CN 115556096B CN 202211185812 A CN202211185812 A CN 202211185812A CN 115556096 B CN115556096 B CN 115556096B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- robot
- fixedly connected
- connecting block
- dial indicator
- zero point
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 26
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 8
- 239000002184 metal Substances 0.000 claims abstract description 5
- 230000001681 protective effect Effects 0.000 claims description 18
- 230000008878 coupling Effects 0.000 claims description 4
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 claims description 4
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 claims description 4
- 230000008602 contraction Effects 0.000 claims description 3
- 238000013016 damping Methods 0.000 claims 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 14
- 241000282414 Homo sapiens Species 0.000 description 3
- 238000007599 discharging Methods 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 2
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 230000002146 bilateral effect Effects 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000012840 feeding operation Methods 0.000 description 1
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 1
- 230000035939 shock Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
- B25J9/1692—Calibration of manipulator
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/0095—Means or methods for testing manipulators
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
本发明公开了一种多轴机器人关节零点自动校准方法及机器人，涉及机器人技术领域，包括以下步骤：步骤一、首先对机器人进行调整记录其位置；步骤二、其次使用千分表进行校准和检测；步骤三、最后记录其零点位置，并以此在进行数据的分析得出其在校准时的偏差,所述步骤一还包括以下步骤：使用者需要将机器人放置于需要进行检测的地点；使用者需要将千分表通过其底部设置的磁铁进行吸附于需要进行检测的地点的金属底座上；使用者通过拧动其螺丝对千分表对其进行上下以及左右的调节。本发明通过设置的千分表以及对其和需要进行校准的机器人进行位置后的调节以及通过零点和数据的对比能够保证使用者对其零点进行高效的校准。
Description
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种多轴机器人关节零点自动校准方法及机器人。
背景技术
机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器，机器人能够通过编程和自动控制来执行诸如作业或移动等任务，机器人具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量，服务人类生活，扩大或延伸人的活动及能力范围，在机器人进行制造前需要使用者对其进行关节的校准以至于其进行研发。
中国专利公开号为CN111037351A，该专利文献所公开的技术方案如下：本发明实施例提供了一种基于多轴机器人的上下料方法、系统、设备及存储介质，所述上下料方法包括采用所述多轴机器人执行以下步骤:驱动所述取放料机构到达预设取料点位置，并使所述多轴机器人带动所述转动块上的取放部按照第一预设取料姿态取得料槽中的待加工物料，并将所述待加工物料移送至对应的加工工位上方的固定点位；若加工工位上未放置物料，则控制多轴机器人执行上料操作:若加工工位上放置有物料，则控制多轴机器人执行换料操作；驱动所述取料机构移动至所述料槽上方的预设放料点位置，并使所述多轴机器人按照第二预设放料姿态将所述转动块上承载的已加工物料放置于所述料槽中。本发明实施例可节省加工空间，并提高上下料的效率。
针对现有技术存在以下问题：
1、该多轴机器人关节零点自动校准方法及机器人在使用者需要对其进行关节零点校准时其准确度不够高，并在使用者需要进行校准操作时其操作不够方式不够便捷；
2、该多轴机器人关节零点自动校准方法及机器人在使用者需要对其进行使用时进行多向角度调节以及长度伸缩时其功能不够完善以及细化。
发明内容
本发明提供一种多轴机器人关节零点自动校准方法及机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。
为解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案是：
第一方面，一种多轴机器人关节零点自动校准方法及机器人，该多轴机器人关节零点自动校准方法，包括以下步骤：
步骤一、首先对机器人进行调整记录其位置；
步骤二、其次使用千分表进行校准和检测；
步骤三、最后记录其零点位置，并以此在进行数据的分析得出其在校准时的偏差。
2.根据一种多轴机器人关节零点自动校准方法，其特征在于：所述步骤一还包括以下步骤：
1)使用者需要将机器人放置于需要进行检测的地点；
2)使用者需要将千分表通过其底部设置的磁铁进行吸附于需要进行检测的地点的金属底座上；
3)使用者通过拧动其螺丝对千分表对其进行上下以及左右的调节；
4)使用者对千分表进行调节后使得其检测头和需要进行校准的机器人的零点位于同一位置即可进行检测。
3.根据一种多轴机器人关节零点自动校准方法，其特征在于：所述步骤二还包括以下步骤：
1)使用者需要将千分表的顶针和其需要进行校准的机器人在同一节点；
2)使用者需要对需要进行校准的机器人进行位置的移动；
3)利用其机器人在进行位置移动时其千分表的顶针的伸缩对其移动的位置信息进行收集。
4.根据一种多轴机器人关节零点自动校准方法，其特征在于：所述步骤三还包括以下步骤：
1)使用者对每次移动的需要进行校准位置的机器人进行位置移动后信息的收集后的记录；
2)使用者将需要进行校准的机器人位置进行活动记录后需要使其与零点进行数据上的对比，以此使用者就能够对多轴机器人关节零点进行高效校准。
第二方面，一种多轴机器人装置，包括物件主体，所述物件主体的一侧活动连接有限位块，所述限位块的一侧固定连接有第一保护壳，所述第一保护壳的一侧固定连接有第一连接块，所述第一连接块的一侧固定连接有第一电机，所述第一保护壳的一侧固定连接有挡板，所述第一电机的输出轴通过联轴器固定连接有限位套，所述限位套的一侧固定连接有弹簧，所述弹簧的一侧固定连接有缓震板，所述限位套的一侧活动连接有轴承，所述轴承的一侧固定连接有固定块，所述限位套的一侧活动连接有伸缩杆，所述伸缩杆的一侧固定连接有连接块，所述连接块的一侧开设有连接开口，所述第一保护壳的一侧开设有第二镂空开口，所述限位套的一侧固定连接有第二保护壳，所述第二保护壳的一侧固定连接有第二连接块，所述第二连接块的一侧固定连接有第二电机，所述第二电机的输出轴通过联轴器固定连接有滚轮，所述限位套的一侧开设有第三镂空开口，所述限位套的一侧开设有第一镂空开口。
本发明技术方案的进一步改进在于：所述第一电机的一侧固定连接有第一连接块，且第一连接块以第一电机的水平分线为对称轴上下对称设置。
本发明技术方案的进一步改进在于：所述限位套的一侧固定连接有弹簧，且弹簧数量为多个并彼此之间相互垂直，其能够便于使用者对限位套和弹簧之间进行连接。
本发明技术方案的进一步改进在于：所述第一保护壳的一侧开设有第二镂空开口，且第二镂空开口和限位套之间结构相互契合，其能够便于使用者对限位套进行高效转动。
本发明技术方案的进一步改进在于：所述轴承的一侧固定连接有固定块，且固定块以轴承的垂直中线为对称轴对称设置，其能够便于使用者对轴承进行稳定的连接。
本发明技术方案的进一步改进在于：所述第二电机的一侧固定连接有第二连接块，且第二连接块以第二电机的垂直中线为对称轴对称设置，其能够便于使用者对第二电机进行稳定的连接。
由于采用了上述技术方案，本发明相对现有技术来说，取得的技术进步是：
1、本发明提供一种多轴机器人关节零点自动校准方法及机器人，并通过设置的千分表以及对其和需要进行校准的机器人进行位置后的调节以及通过零点和数据的对比能够保证使用者对其零点进行高效的校准，满足了使用者高效校准的使用需求；
2、本发明提供一种多轴机器人关节零点自动校准方法及机器人，并通过设置的千分表以及设置的千分表的一侧固定连接的磁铁和设置的螺丝和金属底座能够便于使用者对千分表进行高效的角度的调节和零点的归位，满足了使用者高效角度调节和零点归位的使用需求；
3、本发明提供一种多轴机器人关节零点自动校准方法及机器人，并通过设置的第一保护壳的一侧固定连接的第一连接块和设置的第一电机以及第一电机的输出轴通过联轴器固定连接的限位套能够便于使用者打开第一电机后对机器人在使用时进行高效的角度调节，满足了使用者高效机器人使用时角度调节的使用需求；
4、本发明提供一种多轴机器人关节零点自动校准方法及机器人，并通过设置的第二连接块以及其一侧固定连接的第二电机和第二电机的输出轴通过联轴器固定连接的滚轮能够在使用者打开第二电机并带动其的输出轴通过联轴器固定连接的滚轮进行旋转后使用者就能够对伸缩杆进行前后的长度的伸缩以及调节，满足了使用者高效长度调节的使用需求；
5、本发明提供一种多轴机器人关节零点自动校准方法及机器人，并通过设置的连接块以及其上开设的多个连接开口能够便于使用者对该机器人进行高效的外物的连接以及安装，满足了使用者高效连接和安装的使用需求；
附图说明
图1为本发明的结构示意图；
图2为本发明中图1中A处结构放大图；
图3为本发明中图1中A处结构正剖图；
图4为本发明中图1中A处结构正视图；
图5为本发明中图3中A处结构放大图；
图6为本发明中图3中弹簧以及限位套结构图。
图中：1、物件主体；2、挡板；3、连接块；4、伸缩杆；5、限位块；6、第一连接块；7、第一保护壳；8、第一镂空开口；9、轴承；10、固定块；11、第一电机；12、连接开口；13、第二镂空开口；14、缓震板；15、弹簧；16、限位套；17、第三镂空开口；18、第二保护壳；19、第二连接块；20、第二电机；21、滚轮。
具体实施方式
下面结合实施例对本发明做进一步详细说明：
实施例1
如图1-6所示，本发明提供了一种多轴机器人关节零点自动校准方法，包括以下步骤：
步骤一、首先对机器人进行调整记录其位置；
步骤二、其次使用千分表进行校准和检测；
步骤三、最后记录其零点位置，并以此在进行数据的分析得出其在校准时的偏差。
所述步骤一还包括以下步骤：
1)使用者需要将机器人放置于需要进行检测的地点；
2)使用者需要将千分表通过其底部设置的磁铁进行吸附于需要进行检测的地点的金属底座上；
3)使用者通过拧动其螺丝对千分表对其进行上下以及左右的调节；
4)使用者对千分表进行调节后使得其检测头和需要进行校准的机器人的零点位于同一位置即可进行检测。
所述步骤二还包括以下步骤：
1)使用者需要将千分表的顶针和其需要进行校准的机器人在同一节点；
2)使用者需要对需要进行校准的机器人进行位置的移动；
3)利用其机器人在进行位置移动时其千分表的顶针的伸缩对其移动的位置信息进行收集。
所述步骤三还包括以下步骤：
1)使用者对每次移动的需要进行校准位置的机器人进行位置移动后信息的收集后的记录；
2)使用者将需要进行校准的机器人位置进行活动记录后需要使其与零点进行数据上的对比，以此使用者就能够对多轴机器人关节零点进行高效校准。
实施例2
如图1-6所示，在实施例1的基础上，本发明还提出一种多轴机器人装置，包括物件主体1，物件主体1的一侧活动连接有限位块5，限位块5的一侧固定连接有第一保护壳7，第一保护壳7的一侧固定连接有第一连接块6，第一连接块6的一侧固定连接有第一电机11，第一保护壳7的一侧固定连接有挡板2，第一电机11的输出轴通过联轴器固定连接有限位套16，限位套16的一侧固定连接有弹簧15，弹簧15的一侧固定连接有缓震板14，限位套16的一侧活动连接有轴承9，轴承9的一侧固定连接有固定块10，限位套16的一侧活动连接有伸缩杆4，伸缩杆4的一侧固定连接有连接块3，连接块3的一侧开设有连接开口12，第一保护壳7的一侧开设有第二镂空开口13，限位套16的一侧固定连接有第二保护壳18，第二保护壳18的一侧固定连接有第二连接块19，第二连接块19的一侧固定连接有第二电机20，第二电机20的输出轴通过联轴器固定连接有滚轮21，限位套16的一侧开设有第三镂空开口17，限位套16的一侧开设有第一镂空开口8。
实施例3
如图1-6所示，在实施例1、实施例2的基础上，本发明提供一种技术方案：优选的，第一电机11的一侧固定连接有第一连接块6，且第一连接块6以第一电机11的水平分线为对称轴上下对称设置，限位套16的一侧固定连接有弹簧15，且弹簧15数量为多个并彼此之间相互垂直，其能够便于使用者对限位套16和弹簧15之间进行连接，第一保护壳7的一侧开设有第二镂空开口13，且第二镂空开口13和限位套16之间结构相互契合，其能够便于使用者对限位套16进行高效转动。
实施例4
如图1-6所示，在实施例1-3的基础上，本发明提供一种技术方案：优选的，轴承9的一侧固定连接有固定块10，且固定块10以轴承9的垂直中线为对称轴对称设置，其能够便于使用者对轴承9进行稳定的连接，第二电机20的一侧固定连接有第二连接块19，且第二连接块19以第二电机20的垂直中线为对称轴对称设置。
下面具体说一下该多轴机器人关节零点自动校准方法及机器人的工作原理。
如图1-6所示，在使用者需要对机器人在使用时对其进行角度的调节时，需要使用者打开第一电机11，第一电机11启动后就能够带动其的输出轴通过联轴器固定连接的限位套16进行旋转，并以此使用者就能够对伸缩杆4以及连接块3进行旋转，以此使用者就能够对机器人进行高效的角度调节，并在使用者需要进行长度调节时，需要使用者打开第二电机20，第二电机20启动后就能够带动其的输出轴通过联轴器固定连接的滚轮21进行旋转，以此使用者就能够通过滚动的滚轮21对伸缩杆4进行向前的推动，以此使用者就能够对机器人的使用长度进行高效的调节。
上文一般性的对本发明做了详尽的描述，但在本发明基础上，可以对之做一些修改或改进，这对于技术领域的一般技术人员是显而易见的。因此，在不脱离本发明思想精神的修改或改进，均在本发明的保护范围之内。
Claims (7)
1.一种多轴机器人关节零点自动校准方法，其特征在于：该多轴机器人关节零点自动校准方法，包括以下步骤：
步骤一、首先对机器人进行调整记录其位置；
1）使用者需要将机器人放置于需要进行检测的地点；
2）使用者需要将千分表通过其底部设置的磁铁进行吸附于需要进行检测的地点的金属底座上；
3）使用者通过拧动其螺丝对千分表对其进行上下以及左右的调节；
4）使用者对千分表进行调节后使得其检测头和需要进行校准的机器人的零点位于同一位置即可进行检测；
步骤二、其次使用千分表进行校准和检测；
1）使用者需要将千分表的顶针和其需要进行校准的机器人在同一节点；
2）使用者需要对需要进行校准的机器人进行位置的移动；
3）利用其机器人在进行位置移动时其千分表的顶针的伸缩对其移动的位置信息进行收集；
步骤三、最后记录其零点位置，并以此在进行数据的分析得出其在校准时的偏差；
1）使用者对每次移动的需要进行校准位置的机器人进行位置移动后信息的收集后的记录；
2）使用者将需要进行校准的机器人位置进行活动记录后需要使其与零点进行数据上的对比，以此使用者就能够对多轴机器人关节零点进行高效校准。
2.一种根据权利要求1所述多轴机器人关节零点自动校准方法的多轴机器人装置，包括物件主体（1），其特征在于：所述物件主体（1）的一侧活动连接有限位块（5），所述限位块（5）的一侧固定连接有第一保护壳（7），所述第一保护壳（7）的一侧固定连接有第一连接块（6），所述第一连接块（6）的一侧固定连接有第一电机（11），所述第一保护壳（7）的一侧固定连接有挡板（2）；
所述第一电机（11）的输出轴通过联轴器固定连接有限位套（16），所述限位套（16）的一侧固定连接有弹簧（15），所述弹簧（15）的一侧固定连接有缓震板（14），所述限位套（16）的一侧活动连接有轴承（9），所述轴承（9）的一侧固定连接有固定块（10），所述限位套（16）的一侧活动连接有伸缩杆（4），所述伸缩杆（4）的一侧固定连接有连接块（3）；
所述连接块（3）的一侧开设有连接开口（12），所述第一保护壳（7）的一侧开设有第二镂空开口（13），所述限位套（16）的一侧固定连接有第二保护壳（18），所述第二保护壳（18）的一侧固定连接有第二连接块（19），所述第二连接块（19）的一侧固定连接有第二电机（20），所述第二电机（20）的输出轴通过联轴器固定连接有滚轮（21），所述限位套（16）的一侧开设有第三镂空开口（17），所述限位套（16）的一侧开设有第一镂空开口（8）。
3.根据权利要求2所述的一种多轴机器人装置，其特征在于：所述第一电机（11）的一侧固定连接有第一连接块（6），且第一连接块（6）以第一电机（11）的水平分线为对称轴上下对称设置。
4.根据权利要求2所述的一种多轴机器人装置，其特征在于：所述限位套（16）的一侧固定连接有弹簧（15），且弹簧（15）数量为多个并彼此之间相互垂直。
5.根据权利要求2所述的一种多轴机器人装置，其特征在于：所述第一保护壳（7）的一侧开设有第二镂空开口（13），且第二镂空开口（13）和限位套（16）之间结构相互契合。
6.根据权利要求2所述的一种多轴机器人装置，其特征在于：所述轴承（9）的一侧固定连接有固定块（10），且固定块（10）以轴承（9）的垂直中线为对称轴对称设置。
7.根据权利要求2所述的一种多轴机器人装置，其特征在于：所述第二电机（20）的一侧固定连接有第二连接块（19），且第二连接块（19）以第二电机（20）的垂直中线为对称轴对称设置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202211185812.9A CN115556096B (zh) | 2022-09-27 | 2022-09-27 | 一种多轴机器人关节零点自动校准方法及机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202211185812.9A CN115556096B (zh) | 2022-09-27 | 2022-09-27 | 一种多轴机器人关节零点自动校准方法及机器人 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN115556096A CN115556096A (zh) | 2023-01-03 |
| CN115556096B true CN115556096B (zh) | 2024-07-30 |
Family
ID=84743794
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202211185812.9A Active CN115556096B (zh) | 2022-09-27 | 2022-09-27 | 一种多轴机器人关节零点自动校准方法及机器人 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN115556096B (zh) |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN203848777U (zh) * | 2014-05-21 | 2014-09-24 | 山东诺博泰智能科技有限公司 | 一种校准装置 |
| CN206455691U (zh) * | 2017-01-25 | 2017-09-01 | 漯河食品职业学院 | 一种旋转伸缩型机械手臂 |
| CN110779417A (zh) * | 2019-11-29 | 2020-02-11 | 安徽马钢重型机械制造有限公司 | 一种异形件检测工装及检测方法 |
Family Cites Families (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2015182165A (ja) * | 2014-03-24 | 2015-10-22 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット、ロボットシステムおよびロボット制御装置 |
| CN203848776U (zh) * | 2014-05-21 | 2014-09-24 | 山东诺博泰智能科技有限公司 | 一种校准装置 |
| CN105690423A (zh) * | 2014-11-11 | 2016-06-22 | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 | 机器人零位标定装置及方法 |
| CN105004254B (zh) * | 2015-04-30 | 2018-02-06 | 苏州纽威阀门股份有限公司 | 一种同轴度检测方法 |
| CN105773610B (zh) * | 2016-03-22 | 2018-01-16 | 长春大正博凯汽车设备有限公司 | 一种机器人校正装置 |
| CN105945991B (zh) * | 2016-05-28 | 2018-01-02 | 陈赛飞 | 一种执行末端可摆动的机器人 |
| CN107471254A (zh) * | 2017-09-29 | 2017-12-15 | 清华大学 | 一种可独立伸缩旋转的两自由度机器人臂 |
| JP7000368B2 (ja) * | 2019-02-08 | 2022-01-19 | ファナック株式会社 | ロボットキャリブレーション方法及びロボットキャリブレーション装置 |
| CN210189855U (zh) * | 2019-04-12 | 2020-03-27 | 广州亮点装备技术有限公司 | 一种机器人零点校准装置及系统 |
| CN211590195U (zh) * | 2020-01-13 | 2020-09-29 | 上汽大众汽车有限公司 | 机器人定位校准装置 |
| CN111331367B (zh) * | 2020-04-15 | 2021-08-20 | 上海工程技术大学 | 智能装配控制系统 |
| CN111318767A (zh) * | 2020-04-16 | 2020-06-23 | 无锡贝斯特精机股份有限公司 | 机器人去毛刺工作站的刀具及其校准方法 |
| CN212763453U (zh) * | 2020-08-24 | 2021-03-23 | 西南石油大学 | 一种可伸缩和旋转的机械手装置 |
| CN215618070U (zh) * | 2021-08-05 | 2022-01-25 | 无锡太湖学院 | 一种多级伸缩复合型机械臂 |
| CN114533270A (zh) * | 2021-09-13 | 2022-05-27 | 广西大学 | 一种用于手术机器人末端器械伸缩和自转设备 |
-
2022
- 2022-09-27 CN CN202211185812.9A patent/CN115556096B/zh active Active
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN203848777U (zh) * | 2014-05-21 | 2014-09-24 | 山东诺博泰智能科技有限公司 | 一种校准装置 |
| CN206455691U (zh) * | 2017-01-25 | 2017-09-01 | 漯河食品职业学院 | 一种旋转伸缩型机械手臂 |
| CN110779417A (zh) * | 2019-11-29 | 2020-02-11 | 安徽马钢重型机械制造有限公司 | 一种异形件检测工装及检测方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN115556096A (zh) | 2023-01-03 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP6787688B2 (ja) | 工作機械 | |
| JP6735149B2 (ja) | 工作機械 | |
| JP6735148B2 (ja) | 工作機械 | |
| US7738996B2 (en) | Method for positioning a welding robot tool | |
| CN104626152B (zh) | 工业机器人主动柔顺控制方法及装置 | |
| US20110087360A1 (en) | Robot parts assembly on a workpiece moving on an assembly line | |
| CN107985946A (zh) | 一种双举升agv小车 | |
| JP6709111B2 (ja) | 工作機械 | |
| CN110884884B (zh) | 移动夹具装置和方法 | |
| US4562391A (en) | Robotic positioning system | |
| US20160346923A1 (en) | Robotic station with self-teaching functions | |
| CN101804470A (zh) | 翼身对接自动制孔系统及方法 | |
| KR102131017B1 (ko) | 다층부품 정렬 장치 및 그 방법 | |
| WO2022137746A1 (ja) | ロボット | |
| KR20200047968A (ko) | 가변강성 구조의 6축 힘/모멘트 측정 기능을 갖는 순응장치 | |
| CN115556096B (zh) | 一种多轴机器人关节零点自动校准方法及机器人 | |
| CN110207619B (zh) | 基于全方位移动平台搭载协作机械臂的测量系统及方法 | |
| CN112743510A (zh) | 控制方法和计算装置 | |
| WO2022176095A1 (ja) | 移動型ロボット | |
| US11878409B2 (en) | System and method for changing end-of-arm tools | |
| KR101069381B1 (ko) | 주행로봇을 이용한 공작기계 무인화시스템 | |
| CN109333503A (zh) | 一种智能工业生产设备 | |
| US20220410995A1 (en) | Method and system for fixtureless assembly of a vehicle platform | |
| CN112015204A (zh) | 足式机器人的充电系统及方法 | |
| CN220548294U (zh) | 一种用于航天器维护工装的位姿模拟装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |