CN115520654B - 玻璃面板搬运设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种玻璃面板搬运设备，包括：上料模块、第一搬运模块、不合格面板排出模块、翻转错位模块、第二搬运模块、复检模块、机械臂转运模块、载具流线、载具盖板模块、卡片模块、不合格载具排出模块和载具升降模块，翻转错位模块能够将玻璃面板沿水平面摆动一定角度后翻转，机械臂转运模块的执行端能够在第二搬运模块的下料处、不合格面板排出模块、复检模块和载具流线的入料端的上方来回移动，载具盖板模块、卡片模块和不合格载具排出模块分别并排设置于载具流线上方，不合格载具排出模块能够检测载具是否合格并将不合格的载具排出，载具升降模块能够容纳载具。本发明自动化程度高、搬运效率高和能够自动排出不良品。

Description

玻璃面板搬运设备

技术领域

本发明涉及一种搬运设备，尤其涉及一种玻璃面板搬运设备。

背景技术

随着时代的发展，工业生产技术也在飞速的发展，自动化设备也被越来越多的应用在了工业生产中，目前的手机所用的屏幕玻璃熔制成型后，为了达到相应的物理性能，需要对手机屏幕玻璃进行PVD(Physical Vapor Deposition物理气相沉积)处理，进行PVD处理时需要将手机屏幕的玻璃面板搬运至PVD载具上面，由于手机屏幕玻璃的厚度较薄，在将屏幕玻璃搬运至PVD载具上时，如果使用人工进行搬运不光效率低下还容易对玻璃本身造成损坏。

发明内容

为了克服上述缺陷，本发明提供了一种玻璃面板搬运设备，该玻璃面板搬运设备具有自动化程度高、搬运效率高和能够自动排出不良品的优点。

本发明为了解决其技术问题所采用的技术方案是：一种玻璃面板搬运设备，包括：上料模块、第一搬运模块、不合格面板排出模块、翻转错位模块、第二搬运模块、复检模块、机械臂转运模块、载具流线、载具盖板模块、卡片模块、不合格载具排出模块和载具升降模块，上料模块能够将玻璃面板移动至第一搬运模块处，第一搬运模块能够将玻璃面板从上料模块移动至翻转错位模块，翻转错位模块能够将玻璃面板沿水平面摆动一定角度后翻转，第二搬运模块能够将玻璃面板从翻转错位模块移动至靠近机械臂转运模块处，机械臂转运模块的执行端能够取放和移动玻璃面板，机械臂转运模块的执行端能够在第二搬运模块的下料处、不合格面板排出模块、复检模块和载具流线的入料端的上方来回移动，复检模块能够检测玻璃面板是否合格，不合格面板排出模块能够将不合格的玻璃面板排出，载具升降模块设置于载具流线的出料端，载具放置于载具流线上并可以由载具流线驱动从载具流线的入料端移动至载具升降模块内部或者反向移动，玻璃面板能够平放在载具上面，载具盖板模块、卡片模块和不合格载具排出模块分别并排设置于载具流线上方，其中载具盖板模块位于靠近载具流线的入料端，不合格载具排出模块位于靠近载具流线的出料端，载具盖板模块能够将载具盖板盖设在载具上面，卡片模块能够将卡片安装在载具盖板上面，不合格载具排出模块能够检测载具是否合格并将不合格的载具排出，载具升降模块能够容纳载具。

作为可选地，所述上料模块包括第一电机，第一从动轮和数量至少为一根的第一皮带，第一皮带分别平行缠绕于第一电机的输出轴和第一从动轮，玻璃面板能够平放于第一皮带上面并在第一电机的驱动下靠近第一搬运模块，第一搬运模块包括第一电动丝杆、第二电动丝杆、第三电动丝杆和第一吸附机构，第二电动丝杆固定于第一电动丝杆的移动端，第三电动丝杆固定于第二电动丝杆的移动端，第一吸附机构固定于第三电动丝杆的移动端，第二电动丝杆、第三电动丝杆和第一吸附机构能够在第一电动丝杆的驱动下沿Y轴来回移动，第三电动丝杆和第一吸附机构能够在第二电动丝杆的驱动下沿X轴来回移动，第一吸附机构能够在第三电动丝杆的驱动下沿Z轴来回移动，第一吸附机构靠近地面的一端设置有数量至少为一个的第一吸盘，第一吸盘连接真空发生器，第一吸盘能够从上方吸附平放于上料模块上面的玻璃面板，吸附在第一吸盘上的玻璃面板能够在第一搬运模块的驱动下移动至翻转错位模块上面。

作为可选地，所述不合格面板排出模块包括，第二电机，第二从动轮和数量至少为一根的第二皮带，第二皮带分别平行缠绕于第二电机的输出轴和第二从动轮，玻璃面板能够平放于第二皮带上面并在第二电机的驱动下移出玻璃面板搬运设备，翻转错位模块包括第一动力滑轨、载台、升降气缸、翻转电机、第二吸附机构和错位气缸，载台转动设置于第一动力滑轨的移动端，玻璃面板能够平放于载台上面，载台能够在第一动力滑轨的驱动下移动至第二吸附机构的正下方，错位气缸固定于第一动力滑轨位于靠近第二吸附机构的一端，错位气缸的气缸杆能够沿水平面推动载台的一角，使得载台和平放于载台上面的玻璃面板在水平面方向上转动一定的角度，翻转电机固定于升降气缸的气缸杆，第二吸附机构固定于翻转电机的输出轴，第二吸附机构上设置有数量至少为一个的第二吸盘，第二吸盘连接真空发生器，第二吸盘能够从上方吸附平放于载台上的玻璃面板，翻转电机和第二吸附机构能够在升降气缸的驱动下沿Z轴来回移动，吸附在第二吸盘上的玻璃面板能够在翻转电机的驱动下沿水平面翻转。

作为可选地，所述第二搬运模块包括第四电动丝杆、第五电动丝杆和第一夹持气缸，第五电动丝杆固定于第四电动丝杆的移动端，第一夹持气缸固定顶在第五电动丝杆的移动端，第五电动丝杆和第一夹持气缸能够在第四电动丝杆的驱动下沿X轴来回移动，第一夹持气缸能够在第五电动丝杆的驱动下沿Z轴来回移动，第一夹持气缸设置有两个能够相互靠近或者远离的气缸杆，两个气缸杆的端部固定有第一夹爪，第一夹持气缸能够从玻璃面板的两侧夹持或者放下玻璃面板，复检模块包括摄像头和光源，复检模块设置于第二搬运模块和机械臂转运模块之间，摄像头的镜头和光源的发光端对准上方。

作为可选地，所述机械臂转运模块包括机械臂、第二夹持气缸和限位块，机械臂为四轴机械臂，第二夹持气缸和限位块固定于机械臂的端部，第二夹持气缸和限位块能够在机械臂的驱动下移动，第二夹持气缸设置有两个能够相互靠近或者远离的气缸杆，两个气缸杆的端部固定有第二夹爪，第二夹持气缸能够从玻璃面板的两侧夹持或者放下玻璃面板，当玻璃面板被第二夹持气缸夹持时，玻璃面板的前侧能够抵靠在限位块上。

作为可选地，所述载具流线包括第二动力滑轨、滑座、第三夹持气缸，第二动力滑轨的数量为两根，两根第二动力滑轨沿X轴平行设置，滑座的两端连接第二动力滑轨的滑动端，第三夹持气缸的数量至少为一个，第三夹持气缸固定于滑座的顶部靠近边缘处，滑座底部设置有夹持块位于第三夹持气缸执行端的正下方，第三夹持气缸的执行端能够沿Z轴紧贴或者远离夹持块，载具放置于载具流线上面，载具的一端能够伸入第三夹持气缸和夹持块之间的空隙中，第三夹持气缸和夹持块相配合能够夹持或者松开载具，当载具处于被夹持状态时，载具能够在第二动力滑轨的驱动下沿X轴来回移动。

作为可选地，所述载具盖板模块包括第一龙门、第六电动丝杆、第七电动丝杆、第八电动丝杆、载具盖板取放机构和载具盖板供料机构，载具盖板供料机构设置于载具流线的一侧，第一龙门横跨载具流线和载具盖板供料机构，第六电动丝杆沿Y轴固定于第一龙门，第七电动丝杆沿X轴固定于第六电动丝杆的移动端，第八电动丝杆沿Z轴固定于第七电动丝杆的移动端，载具盖板取放机构固定于第八电动丝杆的移动端，第七电动丝杆、第八电动丝杆和载具盖板取放机构能够在第六电动丝杆的驱动下沿Y轴来回移动，第八电动丝杆和载具盖板取放机构能够在第七电动丝杆的驱动下沿X轴来回移动，载具盖板取放机构能够在第八丝杆的驱动下沿Z轴来回移动，载具盖板取放机构靠近地面的一端设置有数量至少为一个的第三吸盘，第三吸盘连接真空发生器，载具盖板取放机构能够吸附载具盖板供料机构上面的载具盖板并将载具盖板盖设在载具上面，载具盖板供料机构包括第一底座、第九电动丝杆、第一滑轨、第一升降座和载具盖板箱，第一滑轨数量为两根沿Z轴固定于第一底座上面，第一升降座的两端固定两根第一滑轨的移动端，第九电动丝杆的移动端固定第一升降座，载具盖板箱放置在第一升降座上面，载具盖板箱上方设置有可供载具盖板进出的开口，载具盖板层叠放置于载具盖板箱内部，载具盖板箱能够在第九电动丝杆的驱动下沿Z轴来回移动。

作为可选地，所述卡片模块包括第二龙门、第十电动丝杆、第十一电动丝杆、卡片取放机构和卡片供料机构，卡片供料机构设置于载具流线的一侧，第二龙门横跨载具流线和卡片供料机构，第十电动丝杆沿Y轴固定于第二龙门，第十一电动丝杆沿Z轴固定于第十电动丝杆的移动端，卡片取放机构固定于第十一电动丝杆的移动端，第十一电动丝杆和卡片取放机构能够在第十电动丝杆的驱动下沿Y轴来回移动，卡片取放机构能够在第十一电动丝杆的驱动下沿Z轴来回移动，卡片取放机构靠近地面的一端设置有数量至少为一个的第四吸盘，第四吸盘连接真空发生器，每个第四吸盘的旁边固定有卡片推块，载具盖板顶部设置有凸起，卡片上设置有凹槽，卡片取放机构能够吸附卡片供料机构上面的卡片并将卡片放置在载具盖板上面，卡片推块能够推动卡片使得载具盖板顶部的凸起卡入卡片的凹槽内，卡片供料机构包括升降直线电机和卡片盒，升降直线电机顶部设置有一个能够沿Z轴来回移动的移动端，卡片盒的底部固定在升降直线电机的移动端上面，卡片盒的顶部设置有一个可供卡片进出的开口，卡片叠放在卡片盒内部，卡片盒能够在升降直线电机的驱动下沿Z轴来回移动。

作为可选地，所述不合格载具排出模块包括第三龙门、第十二电动丝杆、第十三电动丝杆、载具取放机构、检测机构和抽板，抽板滑动设置于载具流线的一侧，第三龙门横跨载具流线和抽板，第十二电动丝杆沿Y轴固定于第三龙门，第十三电动丝杆沿Z轴固定于第十二电动丝杆的移动端，载具取放机构和检测机构固定于第十三电动丝杆的移动端，第十三电动丝杆、检测机构和载具取放机构能够在第十二电动丝杆的驱动下沿Y轴来回移动，检测机构和载具取放机构能够在第十三电动丝杆的驱动下沿Z轴来回移动，载具取放机构包括第四夹持气缸，第四夹持气缸设置有两个能够相互靠近或者远离的气缸杆，第三夹爪固定于第四夹持气缸的气缸杆端部，载具取放机构能够夹取载具流线上不合格的载具并放置在抽板上面，抽板能够通过人工抽出玻璃面板搬运设备，检测机构的检测端朝向下方，检测机构能够检测载具是否合格。

作为可选地，所述载具升降模块包括第二底座、第十四电动丝杆、第二滑轨、第二升降座和载具箱，第二滑轨数量为两根沿Z轴固定于第二底座上面，第二升降座的两端固定在两根第二滑轨的移动端，第十四电动丝杆的移动端固定在第二升降座，载具箱放置在第二升降座上面，载具箱靠近载具流线的一侧设置有可供载具进出的开口，载具箱为多层结构，每一层能够放置一个载具，载具能够放置于载具箱内部，载具箱能够在第十四电动丝杆的驱动下沿Z轴来回移动。

本发明的有益技术效果是：所述玻璃面板搬运设备，包括：上料模块、第一搬运模块、不合格面板排出模块、翻转错位模块、第二搬运模块、复检模块、机械臂转运模块、载具流线、载具盖板模块、卡片模块、不合格载具排出模块和载具升降模块，通过上料模块将玻璃面板移动至第一搬运模块处，第一搬运模块将玻璃面板搬运至翻转错位模块，翻转错位模块将玻璃面板进行翻面同时将玻璃面板错开一定角度以便于放置在载具上面，第二搬运模块将完成翻面和错位的玻璃面板搬运至机械臂转运模块处，机械臂转运模块对将玻璃面板移动至复检模块处，检查玻璃面板是否合格，如果不合格机械臂转运模块将玻璃面板移动至不合格面板排出模块进行排出，如果合格机械臂转运模块将玻璃面板放置在载具流线上的载具上面，当载具放满玻璃面板后载具流线移动载具并在载具盖板模块、卡片模块和不合格载具排出模块处逐个停留，载具盖板模块给载具盖上载具盖板，卡片模块给载具盖板安装上卡片，不合格载具排出模块检测载具是否合格，如果不合格将载具排出，如果合格载具流线将放满玻璃面板的载具放置在载具升降模块内部，整个过程实现全部的自动化，并且能够自动检测和排出不合格品，不需要人工进行干预。具有自动化程度高、搬运效率高和能够自动排出不良品的优点。

附图说明

图1是本发明整机的俯视图；

图2是本发明上料模块的立体视图；

图3是本发明不合格面板排出模块的立体视图；

图4是本发明第一搬运模块的立体视图；

图5是本发明翻转错位模块的立体视图；

图6是本发明第二搬运模块的立体视图；

图7是本发明机械臂转运模块的立体视图；

图8是本发明载具流线的立体视图；

图9是本发明载具盖板模块的立体视图；

图10是本发明载具盖板供料机构的立体视图；

图11是本发明卡片模块的立体视图；

图12是本发明卡片供料机构的立体视图；

图13是本发明不合格载具排出模块的立体视图；

图14是本发明载具升降模块的立体视图；

其中：

1、上料模块； 11、第一电机； 12、第一从动轮；

13、第一皮带； 2、第一搬运模块； 21、第一电动丝杆；

22、第二电动丝杆； 23、第三电动丝杆； 24、第一吸附机构；

3、不合格面板排出模块； 31、第二电机； 32、第二从动轮；

33、第二皮带； 4、翻转错位模块； 41、第一动力滑轨；

42、载台； 43、升降气缸； 44、翻转电机；

45、第二吸附机构； 46、错位气缸； 5、第二搬运模块；

51、第四电动丝杆； 52、第五电动丝杆； 53、第一夹持气缸；

6、复检模块； 7、机械臂转运模块； 71、机械臂；

72、第二夹持气缸； 73、限位块； 8、载具流线；

81、第二动力滑轨； 82、滑座； 83、第三夹持气缸；

84、夹持块； 85、载具； 9、载具盖板模块；

91、第一龙门； 92、第六电动丝杆； 93、第七电动丝杆；

94、第八电动丝杆； 95、载具盖板取放机构；

96、载具盖板供料机构； 961、第一底座； 962、第九电动丝杆；

963、第一滑轨； 964、第一升降座； 965、载具盖板箱；

97、载具盖板； 10、卡片模块； 101、第二龙门；

102、第十电动丝杆； 103、第十一电动丝杆； 104、卡片取放机构；

105、卡片供料机构； 1051、升降直线电机； 1052、卡片盒；

106、卡片； 20、不合格载具排出模块； 201、第三龙门；

202、第十二电动丝杆； 203、第十三电动丝杆；

204、载具取放机构； 205、抽板； 30、载具升降模块；

301、第二底座； 302、第十四电动丝杆； 303、第二滑轨；

304、第二升降座； 305、载具箱； 40、玻璃面板。

具体实施方式

为了能够更清楚了解本发明的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述，以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。

本具体实施例详细记载了本申请所述的玻璃面板搬运设备，如图1-图14所示，该玻璃面板搬运设备包括：上料模块1、第一搬运模块2、不合格面板排出模块3、翻转错位模块4、第二搬运模块5、复检模块6、机械臂转运模块7、载具流线8、载具盖板模块9、卡片模块10、不合格载具排出模块20和载具升降模块30，上料模块1能够将玻璃面板40移动至第一搬运模块2处，第一搬运模块2能够将玻璃面板40从上料模块1移动至翻转错位模块4，翻转错位模块4能够将玻璃面板40沿水平面摆动一定角度后翻转，第二搬运模块5能够将玻璃面板40从翻转错位模块4移动至靠近机械臂转运模块7处，机械臂转运模块7的执行端能够取放和移动玻璃面板40，机械臂转运模块7的执行端能够在第二搬运模块5的下料处、不合格面板排出模块3、复检模块6和载具流线8的入料端的上方来回移动，复检模块6能够检测玻璃面板40是否合格，不合格面板排出模块3能够将不合格的玻璃面板40排出，载具升降模块30设置于载具流线8的出料端，载具85放置于载具流线8上并可以由载具流线8驱动从载具流线8的入料端移动至载具升降模块30内部或者反向移动，玻璃面板40能够平放在载具85上面，载具盖板模块9、卡片模块10和不合格载具排出模块20分别并排设置于载具流线8上方，其中载具盖板模块9位于靠近载具流线8的入料端，不合格载具排出模块20位于靠近载具流线8的出料端，载具盖板模块9能够将载具盖板97盖设在载具85上面，卡片模块10能够将卡片106安装在载具盖板97上面，不合格载具排出模块20能够检测载具85是否合格并将不合格的载具85排出，载具升降模块30能够容纳载具85。通过上料模块1将玻璃面板40移动至第一搬运模块2处，第一搬运模块2将玻璃面板40搬运至翻转错位模块4，翻转错位模块4将玻璃面板40进行翻面同时将玻璃面板40错开一定角度以便于放置在载具85上面，第二搬运模块5将完成翻面和错位的玻璃面板40搬运至机械臂转运模块7处，机械臂转运模块7对将玻璃面板40移动至复检模块6处，检查玻璃面板40是否合格，如果不合格机械臂转运模块7将玻璃面板40移动至不合格面板排出模块3进行排出，如果合格机械臂转运模块7将玻璃面板40放置在载具流线8上的载具85上面，当载具85放满玻璃面板40后载具流线8移动载具85并在载具盖板模块9、卡片模块10和不合格载具排出模块20处逐个停留，载具盖板模块9给载具85盖上载具盖板97，卡片模块10给载具盖板97安装上卡片106，不合格载具排出模块20检测载具85是否合格，如果不合格将载具85排出，如果合格载具流线8将放满玻璃面板40的载具85放置在载具升降模块30内部，整个过程实现全部的自动化，并且能够自动检测和排出不合格品，不需要人工进行干预。具有自动化程度高、搬运效率高和能够自动排出不良品的优点。在本实施例中X轴为图1中的左右方向，Y轴为图1中的上下方向，X轴和Y轴均平行于地面，Z轴为垂直于地面的方向。

本实施例中可选地，上料模块1包括第一电机11，第一从动轮12和数量至少为一根的第一皮带13，第一皮带13分别平行缠绕于第一电机11的输出轴和第一从动轮12，玻璃面板40能够平放于第一皮带13上面并在第一电机11的驱动下靠近第一搬运模块2，第一搬运模块2包括第一电动丝杆21、第二电动丝杆22、第三电动丝杆23和第一吸附机构24，第二电动丝杆22通过螺栓固定于第一电动丝杆21的移动端，第三电动丝杆23通过螺栓固定于第二电动丝杆22的移动端，第一吸附机构24通过螺栓固定于第三电动丝杆23的移动端，第二电动丝杆22、第三电动丝杆23和第一吸附机构24能够在第一电动丝杆21的驱动下沿Y轴来回移动，第三电动丝杆23和第一吸附机构24能够在第二电动丝杆22的驱动下沿X轴来回移动，第一吸附机构24能够在第三电动丝杆23的驱动下沿Z轴来回移动，第一吸附机构24靠近地面的一端设置有数量至少为一个的第一吸盘，第一吸盘连接真空发生器，第一吸盘能够从上方吸附平放于上料模块1上面的玻璃面板40，吸附在第一吸盘上的玻璃面板40能够在第一搬运模块2的驱动下移动至翻转错位模块4上面。本实施例中的电动丝杆包括驱动电机、螺纹杆和螺母，螺纹杆的两端旋转设置于丝杆的框架上面，螺母和螺纹杆螺纹连接，驱动电机的输出轴连接螺纹杆的一端，螺母为电动丝杆的移动端，螺母能够在驱动电机的驱动下沿螺纹杆来回移动，上料模块1用于上料，第一搬运模块2能够将玻璃面板40从上料模块1移动至翻转错位模块4。

本实施例中可选地，不合格面板排出模块3包括，第二电机31，第二从动轮32和数量至少为一根的第二皮带33，第二皮带33分别平行缠绕于第二电机31的输出轴和第二从动轮32，玻璃面板40能够平放于第二皮带33上面并在第二电机31的驱动下移出玻璃面板搬运设备，翻转错位模块4包括第一动力滑轨41、载台42、升降气缸43、翻转电机44、第二吸附机构45和错位气缸46，载台42通过一个转轴转动设置于第一动力滑轨41的移动端，玻璃面板40能够平放于载台42上面，载台42能够在第一动力滑轨41的驱动下移动至第二吸附机构45的正下方，错位气缸46通过螺栓固定于第一动力滑轨41位于靠近第二吸附机构45的一端，错位气缸46的气缸杆能够沿水平面推动载台42的一角，使得载台42和平放于载台42上面的玻璃面板40在水平面方向上转动一定的角度，本实施例中摆动的方向平行于地面，摆动的角度为3.7度，翻转电机44通过螺栓固定于升降气缸43的气缸杆，第二吸附机构45固定于翻转电机44的输出轴，第二吸附机构45上设置有数量至少为一个的第二吸盘，第二吸盘连接真空发生器，第二吸盘能够从上方吸附平放于载台42上的玻璃面板40，翻转电机44和第二吸附机构45能够在升降气缸43的驱动下沿Z轴来回移动，吸附在第二吸盘上的玻璃面板40能够在翻转电机44的驱动下沿水平面翻转。本实施例中的动力滑轨包括直线驱动机构、轨道和滑块，滑块滑动设置于轨道上面，直线驱动机构为电动丝杆或者气缸等，本实施例中直线驱动机构为气缸，滑块连接气缸的气缸杆，气缸杆与轨道平行，滑块为动力滑轨的移动端，滑块能够在气缸的驱动下沿轨道来回移动。不合格面板排出模块3能够将不合格的玻璃面板40排出玻璃面板搬运设备，翻转错位模块4能够将玻璃面板40错位后翻转，使得玻璃面板40能够沿一定角度摆放在载具85上面。

本实施例中可选地，第二搬运模块5包括第四电动丝杆51、第五电动丝杆52和第一夹持气缸53，第五电动丝杆52通过螺栓固定于第四电动丝杆51的移动端，第一夹持气缸53通过螺栓固定顶在第五电动丝杆52的移动端，第五电动丝杆52和第一夹持气缸53能够在第四电动丝杆51的驱动下沿X轴来回移动，第一夹持气缸53能够在第五电动丝杆52的驱动下沿Z轴来回移动，第一夹持气缸53设置有两个能够相互靠近或者远离的气缸杆，两个气缸杆的端部固定有第一夹爪，第一夹持气缸53能够从玻璃面板40的两侧夹持或者放下玻璃面板40，复检模块6包括摄像头和光源，复检模块6设置于第二搬运模块5和机械臂转运模块7之间，摄像头的镜头和光源的发光端对准上方。第二搬运模块5能够将玻璃面板40移动至机械臂转运模块7处，复检模块6能够检测玻璃面板40是否合格。

本实施例中可选地，机械臂转运模块7包括机械臂71、第二夹持气缸72和限位块73，机械臂71为四轴机械臂，第二夹持气缸72和限位块73通过螺栓固定于机械臂71的端部，第二夹持气缸72和限位块73能够在机械臂71的驱动下移动，第二夹持气缸72设置有两个能够相互靠近或者远离的气缸杆，两个气缸杆的端部固定有第二夹爪，第二夹持气缸72能够从玻璃面板40的两侧夹持或者放下玻璃面板40，当玻璃面板40被第二夹持气缸72夹持时，玻璃面板40的前侧能够抵靠在限位块73上，机械臂转运模块7能够将玻璃面板40移动至载具85上面。

本实施例中可选地，载具流线8包括第二动力滑轨81、滑座82、第三夹持气缸83，第二动力滑轨81的数量为两根，两根第二动力滑轨81沿X轴平行设置，滑座82的两端通过螺栓连接第二动力滑轨81的滑动端，第三夹持气缸83的数量至少为一个，第三夹持气缸83通过螺栓固定于滑座82的顶部靠近边缘处，滑座82底部通过螺栓固定设置有夹持块84位于第三夹持气缸83执行端的正下方，第三夹持气缸83的执行端能够沿Z轴紧贴或者远离夹持块84，载具85放置于载具流线8上面，载具85的一端能够伸入第三夹持气缸83和夹持块84之间的空隙中，第三夹持气缸83和夹持块84相配合能够夹持或者松开载具85，当载具85处于被夹持状态时，载具85能够在第二动力滑轨81的驱动下沿X轴来回移动，载具流线8能够夹持载具85，并且移动载具85。

本实施例中可选地，载具盖板模块9包括第一龙门91、第六电动丝杆92、第七电动丝杆93、第八电动丝杆94、载具盖板取放机构95和载具盖板供料机构96，载具盖板供料机构96设置于载具流线8的一侧，第一龙门91横跨载具流线8和载具盖板供料机构96，第六电动丝杆92沿Y轴通过螺栓固定于第一龙门91，第七电动丝杆93沿X轴通过螺栓固定于第六电动丝杆92的移动端，第八电动丝杆94沿Z轴通过螺栓固定于第七电动丝杆93的移动端，载具盖板取放机构95通过螺栓固定于第八电动丝杆94的移动端，第七电动丝杆93、第八电动丝杆94和载具盖板取放机构95能够在第六电动丝杆92的驱动下沿Y轴来回移动，第八电动丝杆94和载具盖板取放机构95能够在第七电动丝杆93的驱动下沿X轴来回移动，载具盖板取放机构95能够在第八丝杆的驱动下沿Z轴来回移动，载具盖板取放机构95靠近地面的一端设置有数量至少为一个的第三吸盘，第三吸盘连接真空发生器，载具盖板取放机构95能够吸附载具盖板供料机构96上面的载具盖板97并将载具盖板97盖设在载具85上面，载具盖板供料机构96包括第一底座961、第九电动丝杆962、第一滑轨963、第一升降座964和载具盖板箱965，第一滑轨963数量为两根沿Z轴通过螺栓固定于第一底座961上面，第一升降座964的两端通过螺栓固定两根第一滑轨963的移动端，第九电动丝杆962的移动端通过螺栓固定于第一升降座964，载具盖板箱965放置在第一升降座964上面，载具盖板箱965上方设置有可供载具盖板97进出的开口，载具盖板97层叠放置于载具盖板箱965内部，载具盖板箱965能够在第九电动丝杆962的驱动下沿Z轴来回移动，载具盖板模块9能够将载具盖板97盖设在载具85上面以起到保护载具85和放置于载具85上面的玻璃面板40的作用。

本实施例中可选地，卡片模块10包括第二龙门101、第十电动丝杆102、第十一电动丝杆103、卡片取放机构104和卡片供料机构105，卡片供料机构105设置于载具流线8的一侧，第二龙门101横跨载具流线8和卡片供料机构105，第十电动丝杆102沿Y轴通过螺栓固定于第二龙门101，第十一电动丝杆103沿Z轴通过螺栓固定于第十电动丝杆102的移动端，卡片取放机构104通过螺栓固定于第十一电动丝杆103的移动端，第十一电动丝杆103和卡片取放机构104能够在第十电动丝杆102的驱动下沿Y轴来回移动，卡片取放机构104能够在第十一电动丝杆103的驱动下沿Z轴来回移动，卡片取放机构104靠近地面的一端设置有数量至少为一个的第四吸盘，第四吸盘连接真空发生器，每个第四吸盘的旁边固定有卡片推块，载具盖板97顶部设置有凸起，卡片106上设置有凹槽，卡片取放机构104能够吸附卡片供料机构105上面的卡片106并将卡片106放置在载具盖板97上面，卡片推块能够推动卡片106使得载具盖板97顶部的凸起卡入卡片106的凹槽内，卡片供料机构105包括升降直线电机1051和卡片盒1052，升降直线电机1051顶部设置有一个能够沿Z轴来回移动的移动端，卡片盒1052的底部通过螺栓固定在升降直线电机1051的移动端上面，卡片盒1052的顶部设置有一个可供卡片106进出的开口，卡片106叠放在卡片盒1052内部，卡片盒1052能够在升降直线电机1051的驱动下沿Z轴来回移动，卡片模块10用于将卡片106固定在载具盖板97上面，起到加固载具盖板97和当载具85层叠的时候将载具85隔开一定间隙的作用。

本实施例中可选地，不合格载具排出模块20包括第三龙门201、第十二电动丝杆202、第十三电动丝杆203、载具取放机构204、检测机构和抽板205，抽板205滑动设置于载具流线8的一侧，第三龙门201横跨载具流线8和抽板205，第十二电动丝杆202沿Y轴通过螺栓固定于第三龙门201，第十三电动丝杆203沿Z轴通过螺栓固定于第十二电动丝杆202的移动端，载具取放机构204和检测机构通过螺栓固定于第十三电动丝杆203的移动端，第十三电动丝杆203、检测机构和载具取放机构204能够在第十二电动丝杆202的驱动下沿Y轴来回移动，检测机构和载具取放机构204能够在第十三电动丝杆203的驱动下沿Z轴来回移动，载具取放机构204包括第四夹持气缸，第四夹持气缸设置有两个能够相互靠近或者远离的气缸杆，第三夹爪通过螺栓固定于第四夹持气缸的气缸杆端部，载具取放机构204能够夹取载具流线8上不合格的载具85并放置在抽板205上面，抽板205能够通过人工抽出玻璃面板搬运设备，检测机构的检测端朝向下方，检测机构能够检测载具85是否合格，不合格载具排出模块20能够将不合格的载具85排出玻璃面板搬运设备。

本实施例中可选地，载具升降模块30包括第二底座301、第十四电动丝杆302、第二滑轨303、第二升降座304和载具箱305，第二滑轨303数量为两根沿Z轴通过螺栓固定于第二底座301上面，第二升降座304的两端通过螺栓固定在两根第二滑轨303的移动端，第十四电动丝杆302的移动端通过螺栓固定在第二升降座304，载具箱305放置在第二升降座304上面，载具箱305靠近载具流线8的一侧设置有可供载具85进出的开口，载具箱305为多层结构，每一层能够放置一个载具85，载具85能够放置于载具箱305内部，载具箱305能够在第十四电动丝杆302的驱动下沿Z轴来回移动，载具升降模块30能够存放载具85。

运动过程：上料模块1在第一电机11的驱动下先将放置在上面的玻璃面板40逐个移动至第一搬运模块2处，第一搬运模块2通过第一吸附机构24吸附玻璃面板40，并在第一电动丝杆21、第二电动丝杆22和第三电动丝杆23的协同驱动下将玻璃面板40移动至翻转错位模块4处，玻璃面板40在第一动力滑轨41的驱动下移动至第二吸附机构45的正下方，此时错位气缸46推动玻璃面板40或者载台42的一角使得玻璃面板40连同载台42沿水平面摆动一定角度，然后翻转电机44和第二吸附机构45在升降气缸43的驱动下沿垂直方向靠近玻璃面板40，第二吸附机构45吸附玻璃面板40后，升降气缸43复位，翻转电机44将第二吸附机构45和玻璃面板40翻转180度，此时第二搬运模块5的第一夹持气缸53在第四电动丝杆51和第五电动丝杆52的协同驱动下移动至靠近翻转错位模块4处，第一夹持气缸53从翻转错位模块4处夹持错位并翻转后的玻璃面板40，并在第四电动丝杆51和第五电动丝杆52的协同驱动下移动至靠近机械臂转运模块7处，机械臂71驱动第二夹持气缸72和限位块73移动至靠近第二搬运模块5处，第二夹持气缸72和限位块73夹持第二搬运模块5处的玻璃面板40，机械臂71驱动玻璃面板40移动至复检模块6的正上方，复检模块6检测机械臂71上面的玻璃面板40是否合格，如果玻璃面板40不合格，机械臂71就将玻璃面板40放置在不合格面板排出模块3上面，并在第二电机31的驱动下将不合格的玻璃面板40排出玻璃面板搬运设备，如果玻璃面板40合格，机械臂71就将玻璃面板40放置在位于靠近机械臂转运模块7处的载具85上面，当载具85上面放满玻璃面板40后，载具流线8的第三夹持气缸83夹持住载具85，并在第二动力滑轨81的驱动下移动至靠近载具盖板模块9处，载具盖板取放机构95在第六电动丝杆92、第七电动丝杆93和第八电动丝杆94的协同驱动下移动至载具盖板供料机构96处，载具盖板取放机构95从载具盖板供料机构96处吸取载具盖板97，并将载具盖板97盖设在载具85上面，然后盖设有载具盖板97的载具85在第二动力滑轨81的驱动下移动至靠近卡片模块10处，卡片取放机构104在第十电动丝杆102和第十一电动丝杆103的协同驱动下移动至卡片供料机构105处，卡片取放机构104从卡片供料机构105处吸取卡片106，并将卡片106固定在盖设在载具85上的载具盖板97上面，卡片推块用于推动卡片106，使得载具盖板97顶部的凸起卡入卡片106的凹槽内，然后载具盖板97上面固定有卡片106的载具85在第二动力滑轨81的驱动下移动至靠近不合格载具排出模块20处，不合格载具排出模块20的检测机构能够检测载具85是否合格，如果不合格，载具取放机构204在第十二电动丝杆202和第十三电动丝杆203的协同驱动下移动至载具85的上方，载具取放机构204通过第四夹持气缸夹持不合格的载具85，并将载具85放置在抽板205上面，通过人工抽出抽板205将不合格的载具85排出玻璃面板搬运设备，如果载具85合格，则合格的载具在第二动力滑轨81的驱动下移动至载具升降模块30内部，第三夹持气缸83放开载具，载具流线8复位，载具升降模块30改变载具箱305的高度，直至载具箱305中空位的高度与载具流线8相等，等待下一个放置有玻璃面板40的载具85移入，如此重复，完成载具85的自动化搬运。

使用本实施例中的玻璃面板搬运设备，具有自动化程度高、搬运效率高和能够自动排出不良品的优点。

Claims (6)

1.一种玻璃面板搬运设备，其特征在于，包括：上料模块(1)、第一搬运模块(2)、不合格面板排出模块(3)、翻转错位模块(4)、第二搬运模块(5)、复检模块(6)、机械臂转运模块(7)、载具流线(8)、载具盖板模块(9)、卡片模块(10)、不合格载具排出模块(20)和载具升降模块(30)，上料模块(1)能够将玻璃面板(40)移动至第一搬运模块(2)处，第一搬运模块(2)能够将玻璃面板(40)从上料模块(1)移动至翻转错位模块(4)，翻转错位模块(4)能够将玻璃面板(40)沿水平面摆动一定角度后翻转，第二搬运模块(5)能够将玻璃面板(40)从翻转错位模块(4)移动至靠近机械臂转运模块(7)处，机械臂转运模块(7)的执行端能够取放和移动玻璃面板(40)，机械臂转运模块(7)的执行端能够在第二搬运模块(5)的下料处、不合格面板排出模块(3)、复检模块(6)和载具流线(8)的入料端的上方来回移动，复检模块(6)能够检测玻璃面板(40)是否合格，不合格面板排出模块(3)能够将不合格的玻璃面板(40)排出，载具升降模块(30)设置于载具流线(8)的出料端，载具(85)放置于载具流线(8)上并可以由载具流线(8)驱动从载具流线(8)的入料端移动至载具升降模块(30)内部或者反向移动，玻璃面板(40)能够平放在载具(85)上面，载具盖板模块(9)、卡片模块(10)和不合格载具排出模块(20)分别并排设置于载具流线(8)上方，其中载具盖板模块(9)位于靠近载具流线(8)的入料端，不合格载具排出模块(20)位于靠近载具流线(8)的出料端，载具盖板模块(9)能够将载具盖板(97)盖设在载具(85)上面，卡片模块(10)能够将卡片(106)安装在载具盖板(97)上面，不合格载具排出模块(20)能够检测载具(85)是否合格并将不合格的载具(85)排出，载具升降模块(30)能够容纳载具(85)，所述不合格面板排出模块(3)包括，第二电机(31)，第二从动轮(32)和数量至少为一根的第二皮带(33)，第二皮带(33)分别平行缠绕于第二电机(31)的输出轴和第二从动轮(32)，玻璃面板(40)能够平放于第二皮带(33)上面并在第二电机(31)的驱动下移出玻璃面板搬运设备，翻转错位模块(4)包括第一动力滑轨(41)、载台(42)、升降气缸(43)、翻转电机(44)、第二吸附机构(45)和错位气缸(46)，载台(42)转动设置于第一动力滑轨(41)的移动端，玻璃面板(40)能够平放于载台(42)上面，载台(42)能够在第一动力滑轨(41)的驱动下移动至第二吸附机构(45)的正下方，错位气缸(46)固定于第一动力滑轨(41)位于靠近第二吸附机构(45)的一端，错位气缸(46)的气缸杆能够沿水平面推动载台(42)的一角，使得载台(42)和平放于载台(42)上面的玻璃面板(40)在水平面方向上转动一定的角度，翻转电机(44)固定于升降气缸(43)的气缸杆，第二吸附机构(45)固定于翻转电机(44)的输出轴，第二吸附机构(45)上设置有数量至少为一个的第二吸盘，第二吸盘连接真空发生器，第二吸盘能够从上方吸附平放于载台(42)上的玻璃面板(40)，翻转电机(44)和第二吸附机构(45)能够在升降气缸(43)的驱动下沿Z轴来回移动，吸附在第二吸盘上的玻璃面板(40)能够在翻转电机(44)的驱动下沿水平面翻转，所述机械臂转运模块(7)包括机械臂(71)、第二夹持气缸(72)和限位块(73)，机械臂(71)为四轴机械臂，第二夹持气缸(72)和限位块(73)固定于机械臂(71)的端部，第二夹持气缸(72)和限位块(73)能够在机械臂(71)的驱动下移动，第二夹持气缸(72)设置有两个能够相互靠近或者远离的气缸杆，两个气缸杆的端部固定有第二夹爪，第二夹持气缸(72)能够从玻璃面板(40)的两侧夹持或者放下玻璃面板(40)，当玻璃面板(40)被第二夹持气缸(72)夹持时，玻璃面板(40)的前侧能够抵靠在限位块(73)上，所述不合格载具排出模块(20)包括第三龙门(201)、第十二电动丝杆(202)、第十三电动丝杆(203)、载具取放机构(204)、检测机构和抽板(205)，抽板(205)滑动设置于载具流线(8)的一侧，第三龙门(201)横跨载具流线(8)和抽板(205)，第十二电动丝杆(202)沿Y轴固定于第三龙门(201)，第十三电动丝杆(203)沿Z轴固定于第十二电动丝杆(202)的移动端，载具取放机构(204)和检测机构固定于第十三电动丝杆(203)的移动端，第十三电动丝杆(203)、检测机构和载具取放机构(204)能够在第十二电动丝杆(202)的驱动下沿Y轴来回移动，检测机构和载具取放机构(204)能够在第十三电动丝杆(203)的驱动下沿Z轴来回移动，载具取放机构(204)包括第四夹持气缸，第四夹持气缸设置有两个能够相互靠近或者远离的气缸杆，第三夹爪固定于第四夹持气缸的气缸杆端部，载具取放机构(204)能够夹取载具流线(8)上不合格的载具(85)并放置在抽板(205)上面，抽板(205)能够通过人工抽出玻璃面板搬运设备，检测机构的检测端朝向下方，检测机构能够检测载具(85)是否合格，所述载具升降模块(30)包括第二底座(301)、第十四电动丝杆(302)、第二滑轨(303)、第二升降座(304)和载具箱(305)，第二滑轨(303)数量为两根沿Z轴固定于第二底座(301)上面，第二升降座(304)的两端固定在两根第二滑轨(303)的移动端，第十四电动丝杆(302)的移动端固定在第二升降座(304)，载具箱(305)放置在第二升降座(304)上面，载具箱(305)靠近载具流线(8)的一侧设置有可供载具(85)进出的开口，载具箱(305)为多层结构，每一层能够放置一个载具(85)，载具(85)能够放置于载具箱(305)内部，载具箱(305)能够在第十四电动丝杆(302)的驱动下沿Z轴来回移动。

2.根据权利要求1所述的玻璃面板搬运设备，其特征在于：所述上料模块(1)包括第一电机(11)，第一从动轮(12)和数量至少为一根的第一皮带(13)，第一皮带(13)分别平行缠绕于第一电机(11)的输出轴和第一从动轮(12)，玻璃面板(40)能够平放于第一皮带(13)上面并在第一电机(11)的驱动下靠近第一搬运模块(2)，第一搬运模块(2)包括第一电动丝杆(21)、第二电动丝杆(22)、第三电动丝杆(23)和第一吸附机构(24)，第二电动丝杆(22)固定于第一电动丝杆(21)的移动端，第三电动丝杆(23)固定于第二电动丝杆(22)的移动端，第一吸附机构(24)固定于第三电动丝杆(23)的移动端，第二电动丝杆(22)、第三电动丝杆(23)和第一吸附机构(24)能够在第一电动丝杆(21)的驱动下沿Y轴来回移动，第三电动丝杆(23)和第一吸附机构(24)能够在第二电动丝杆(22)的驱动下沿X轴来回移动，第一吸附机构(24)能够在第三电动丝杆(23)的驱动下沿Z轴来回移动，第一吸附机构(24)靠近地面的一端设置有数量至少为一个的第一吸盘，第一吸盘连接真空发生器，第一吸盘能够从上方吸附平放于上料模块(1)上面的玻璃面板(40)，吸附在第一吸盘上的玻璃面板(40)能够在第一搬运模块(2)的驱动下移动至翻转错位模块(4)上面。

3.根据权利要求1所述的玻璃面板搬运设备，其特征在于：所述第二搬运模块(5)包括第四电动丝杆(51)、第五电动丝杆(52)和第一夹持气缸(53)，第五电动丝杆(52)固定于第四电动丝杆(51)的移动端，第一夹持气缸(53)固定顶在第五电动丝杆(52)的移动端，第五电动丝杆(52)和第一夹持气缸(53)能够在第四电动丝杆(51)的驱动下沿X轴来回移动，第一夹持气缸(53)能够在第五电动丝杆(52)的驱动下沿Z轴来回移动，第一夹持气缸(53)设置有两个能够相互靠近或者远离的气缸杆，两个气缸杆的端部固定有第一夹爪，第一夹持气缸(53)能够从玻璃面板(40)的两侧夹持或者放下玻璃面板(40)，复检模块(6)包括摄像头和光源，复检模块(6)设置于第二搬运模块(5)和机械臂转运模块(7)之间，摄像头的镜头和光源的发光端对准上方。

4.根据权利要求1所述的玻璃面板搬运设备，其特征在于：所述载具流线(8)包括第二动力滑轨(81)、滑座(82)、第三夹持气缸(83)，第二动力滑轨(81)的数量为两根，两根第二动力滑轨(81)沿X轴平行设置，滑座(82)的两端连接第二动力滑轨(81)的滑动端，第三夹持气缸(83)的数量至少为一个，第三夹持气缸(83)固定于滑座(82)的顶部靠近边缘处，滑座(82)底部设置有夹持块(84)位于第三夹持气缸(83)执行端的正下方，第三夹持气缸(83)的执行端能够沿Z轴紧贴或者远离夹持块(84)，载具(85)放置于载具流线(8)上面，载具(85)的一端能够伸入第三夹持气缸(83)和夹持块(84)之间的空隙中，第三夹持气缸(83)和夹持块(84)相配合能够夹持或者松开载具(85)，当载具(85)处于被夹持状态时，载具(85)能够在第二动力滑轨(81)的驱动下沿X轴来回移动。

5.根据权利要求1所述的玻璃面板搬运设备，其特征在于：所述载具盖板模块(9)包括第一龙门(91)、第六电动丝杆(92)、第七电动丝杆(93)、第八电动丝杆(94)、载具盖板取放机构(95)和载具盖板供料机构(96)，载具盖板供料机构(96)设置于载具流线(8)的一侧，第一龙门(91)横跨载具流线(8)和载具盖板供料机构(96)，第六电动丝杆(92)沿Y轴固定于第一龙门(91)，第七电动丝杆(93)沿X轴固定于第六电动丝杆(92)的移动端，第八电动丝杆(94)沿Z轴固定于第七电动丝杆(93)的移动端，载具盖板取放机构(95)固定于第八电动丝杆(94)的移动端，第七电动丝杆(93)、第八电动丝杆(94)和载具盖板取放机构(95)能够在第六电动丝杆(92)的驱动下沿Y轴来回移动，第八电动丝杆(94)和载具盖板取放机构(95)能够在第七电动丝杆(93)的驱动下沿X轴来回移动，载具盖板取放机构(95)能够在第八丝杆的驱动下沿Z轴来回移动，载具盖板取放机构(95)靠近地面的一端设置有数量至少为一个的第三吸盘，第三吸盘连接真空发生器，载具盖板取放机构(95)能够吸附载具盖板供料机构(96)上面的载具盖板(97)并将载具盖板(97)盖设在载具(85)上面，载具盖板供料机构(96)包括第一底座(961)、第九电动丝杆(962)、第一滑轨(963)、第一升降座(964)和载具盖板箱(965)，第一滑轨(963)数量为两根沿Z轴固定于第一底座(961)上面，第一升降座(964)的两端固定两根第一滑轨(963)的移动端，第九电动丝杆(962)的移动端固定第一升降座(964)，载具盖板箱(965)放置在第一升降座(964)上面，载具盖板箱(965)上方设置有可供载具盖板(97)进出的开口，载具盖板(97)层叠放置于载具盖板箱(965)内部，载具盖板箱(965)能够在第九电动丝杆(962)的驱动下沿Z轴来回移动。

6.根据权利要求1所述的玻璃面板搬运设备，其特征在于：所述卡片模块(10)包括第二龙门(101)、第十电动丝杆(102)、第十一电动丝杆(103)、卡片取放机构(104)和卡片供料机构(105)，卡片供料机构(105)设置于载具流线(8)的一侧，第二龙门(101)横跨载具流线(8)和卡片供料机构(105)，第十电动丝杆(102)沿Y轴固定于第二龙门(101)，第十一电动丝杆(103)沿Z轴固定于第十电动丝杆(102)的移动端，卡片取放机构(104)固定于第十一电动丝杆(103)的移动端，第十一电动丝杆(103)和卡片取放机构(104)能够在第十电动丝杆(102)的驱动下沿Y轴来回移动，卡片取放机构(104)能够在第十一电动丝杆(103)的驱动下沿Z轴来回移动，卡片取放机构(104)靠近地面的一端设置有数量至少为一个的第四吸盘，第四吸盘连接真空发生器，每个第四吸盘的旁边固定有卡片推块，载具盖板(97)顶部设置有凸起，卡片(106)上设置有凹槽，卡片取放机构(104)能够吸附卡片供料机构(105)上面的卡片(106)并将卡片(106)放置在载具盖板(97)上面，卡片推块能够推动卡片(106)使得载具盖板(97)顶部的凸起卡入卡片(106)的凹槽内，卡片供料机构(105)包括升降直线电机(1051)和卡片盒(1052)，升降直线电机(1051)顶部设置有一个能够沿Z轴来回移动的移动端，卡片盒(1052)的底部固定在升降直线电机(1051)的移动端上面，卡片盒(1052)的顶部设置有一个可供卡片(106)进出的开口，卡片(106)叠放在卡片盒(1052)内部，卡片盒(1052)能够在升降直线电机(1051)的驱动下沿Z轴来回移动。