CN115515841A - 移动运输系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种移动运输系统(10)，其用于特别是在机械设施中运输对象，移动运输系统包括驱动单元(70)，其具有：能围绕沿横向方向(Y)伸延的第一驱动轴线(73)转动的第一驱动轮(71)；和能围绕沿横向方向(Y)伸延的第二驱动轴线(74)转动的第二驱动轮(72)，其中，驱动单元(70)具有转盘(88)和驱动框架(75)，其中，驱动框架(75)能围绕转向轴线(95)相对于转盘(88)摆动，其中，驱动单元(70)具有标记载体(78)，该标记载体相对于驱动框架(75)位置固定地布置，在该标记载体上施加有能光学检测的标记，其中，驱动单元(70)具有用于检测标记的摄像机(31)，该摄像机相对于转盘(88)位置固定地布置。

Description

移动运输系统

技术领域

本发明涉及一种用于特别是在机械设施中运输对象/物体的移动运输系统，移动运输系统包括驱动单元，其具有：能围绕沿横向方向伸延的第一驱动轴线转动的第一驱动轮；和能围绕沿横向方向伸延的第二驱动轴线转动的第二驱动轮。

背景技术

在机械设施中，例如在生产工厂中，使用移动运输系统，特别是自主行驶的移动运输系统用于运输对象、例如小零件或箱子。所述移动运输系统特别是将构件从物流区域、例如材料仓库送到处理该构件的工作场地处。这种类型的移动运输系统能够越过缓的上坡或下坡以及小的地梁或类似障碍物。

从文献DE 10 2017 201 108 A1已知一种移动运输系统，该移动运输系统设计为地面运输车辆并且具有在前端部上的第一支撑轮、在后端部上的第二支撑轮、以及布置在其之间的驱动轮。在此，第一支撑轮布置在底盘上，而第二支撑轮和驱动轮布置在摇摆框架上。在此，摇摆框架借助水平的摇摆轴线铰接在底盘上。

文献DE 10 2012 025 152 A1公开一种无人驾驶的运输系统，该运输系统具有布置在承载部分上的转向轮和驱动单元。驱动单元具有由电机驱动的车轮，并可经由线性执行器相对于承载部分运动。

从文献DE 10 2013 019 726 A1已知一种车辆，该车辆具有底座，在底座上可转动地支承有多个转向单元。转向单元分别具有驱动轮，驱动轮的轮轴可转动地支承在轮轴载体上，其中，轮轴载体借助摇摆轴线可转动地被支承。

文献DE 10 2014 015 317 A1公开一种具有底座的车辆，在底座上借助线性引导部引导容纳部分。该车辆还包括驱动单元，驱动单元具有驱动轮，驱动轮借助转动轴承可转动地支承在摇臂上。

从文献WO 2018/136987 A1已知一种用于运输设备的行走机构，运输设备具有可围绕垂直的转动轴线摆动的车轮载体，在车轮载体上布置有两个可围绕共同的转动轴线转动的车轮。

发明内容

本发明的目的是改进用于运输对象的移动运输系统。

该目的通过具有权利要求1所述的特征的移动运输系统来实现。有利的设计方案和改进方案是从属权利要求的主题。

根据本发明的用于特别是在机械设施中运输对象的移动运输系统包括驱动单元，该驱动单元具有：可围绕沿横向方向伸延的第一驱动轴线转动的第一驱动轮；和可围绕沿横向方向伸延的第二驱动轴线转动的第二驱动轮。

在此，驱动单元具有转盘和驱动框架，其中，驱动框架可围绕转向轴线相对于转盘摆动。驱动单元具有标记载体，该标记载体相对于驱动框架位置固定地布置，在该标记载体上施加有可光学检测的标记。驱动单元还具有用于检测标记的摄像机，该摄像机相对于转盘位置固定地布置。

通过移动运输系统的根据本发明的设计方案，可以光学地识别驱动单元的摆动位置。由此，特别能可靠并且精确地检测驱动轮相对于移动运输系统的车辆框架的定向。通过检测驱动单元的当前摆动位置能够实现对该摆动位置以及驱动轮相对于车辆框架的定向的调节。

优选地，移动运输系统还包括车辆框架和至少一对可转动地支承的支撑轮。

根据本发明的一优选的设计方案，施加在标记载体上的标记包含以下信息，由这些信息可确定驱动框架相对于转盘围绕转向轴线的摆动角度。标记例如包含关于绝对位置的信息。因此，不需要例如通过向驱动框架相对于转盘的规定的参考位置移动来初始化驱动单元。

根据本发明的一有利的设计方案，施加在标记载体上的标记被设计为条形码、特别是二维条形码、特别是QR码。这种条形码允许可靠地并且以冗余显示信息，由此即使在各个细节的错误识别的情况下也可有利地避免信息损失。相应的条形码例如在文献EP 0 672994 A1中公开。

根据本发明的一有利的设计方案，所述标记被施加在标记载体的背离转向轴线的面上。这种布置允许摄像机被布置在远离转向轴线的位置上。当摄像机布置在围绕转向轴线的中心区域之外时，该中心区域可有利地用于借助转动式传输器传输能量和数据。

有利地，标记载体至少部分地布置在转向轴线与摄像机之间。由此，摄像机位于围绕转向轴线的中心区域之外，由此该中心区域可用于借助转动式传输器传输能量和数据。

优选地，标记载体相对于转向轴线至少近似旋转对称地构造。优选地，标记载体至少近似以与驱动框架同心的方式包围驱动框架。由此能够实现精确地检测在360°的完整的摆动范围上的摆动角度。

在此优选地，转向轴线沿竖直方向伸延，该竖直方向相对于横向方向垂直地延伸。竖直方向特别相对于地面垂直地伸延，移动运输系统竖立在地面上。

根据本发明的一有利的改进方案，驱动单元具有调整电机，调整电机用于围绕转向轴线相对于转盘对驱动框架进行驱动。在此优选地设置有传动装置，调整电机通过该传动装置围绕转向轴线对驱动框架进行驱动。通过相应地操控调整电机，能够实现对驱动单元的摆动位置以及驱动轮相对于车辆框架的定向的调节。

根据本发明的一有利的设计方案，第一驱动轮可转动地支承在可围绕第一摇臂轴线相对于驱动框架摆动的第一摇臂上，第二驱动轮可转动地支承在可围绕第二摇臂轴线相对于驱动框架摆动的第二摇臂上。通过移动运输系统的根据本发明的设计方案，使得可补偿地面不平。通过在驶过地面不平处时摇臂围绕摇臂轴线的摆动运动确保了，两个驱动轮始终与地面接触，并具有足够高的压紧力。不需要使用弹簧来实现驱动轮作用到地面上的足够高的压紧力。移动运输系统在此具有刚性的运动系统，其优点是可以防止在驶过地面不平处时出现屈服或弹动。

根据本发明的一有利的改进方案，驱动单元具有用于驱动第一驱动轮的第一驱动电机和用于驱动第二驱动轮的第二驱动电机，其中，第一驱动电机布置在第一摇臂上，第二驱动电机布置在第二摇臂上。优选地，还设置有传动装置，驱动电机经由该传动装置对驱动轮进行驱动。传动装置在此同样布置在摇臂上。驱动电机以及传动装置由此以节省空间的方式布置在驱动轮之间的结构空间中。

根据本发明的一优选的设计方案，第一摇臂轴线沿横向方向伸延，第二摇臂轴线沿横向方向伸延。在此优选地，第一摇臂轴线和第二摇臂轴线彼此对齐。因此，摆动轴线彼此平行地且平行于驱动轴线地伸延。因此，摇臂围绕摇臂轴线的摆动运动使得驱动轴线朝向地面或远离地面移动。

根据本发明的一有利的设计方案，移动运输系统包括车辆框架和摇摆框架，该摇摆框架能围绕摇摆轴线相对于车辆框架摆动，其中，一对第一支撑轮布置在车辆框架上，一对第二支撑轮布置在摇摆框架上，驱动单元布置在摇摆框架上。在此，摇摆轴线相对于竖直方向垂直地伸延，该竖直方向相对于横向方向垂直地延伸。

根据本发明的一有利的设计方案，转盘位置固定地固定在摇摆框架上。

根据本发明的一有利的改进方案，驱动单元包括转动式传输器，借助该转动式传输器，能将电能和数据从驱动框架传输给摇摆框架，以及从摇摆框架传输给驱动框架。为此，转动式传输器例如具有至少一个滑环。

有利地，第一支撑轮分别可围绕沿水平方向伸延的第一转动轴线相对于车辆框架转动地被支承，第一支撑轮可围绕沿竖直方向伸延的第一摆动轴线相对于车辆框架摆动。同样有利地，第二支撑轮分别可围绕沿水平方向伸延的第二转动轴线相对于摇摆框架转动地被支承，第二支撑轮可围绕沿竖直方向伸延的第二摆动轴线相对于摇摆框架摆动。在此，竖直方向相对于横向方向垂直地延伸。水平方向相对于竖直方向垂直地延伸。如此构成的支撑轮是相对廉价的，并且还便于移动运输系统的转弯行驶。

根据本发明的一有利的设计方案，在第二支撑轮上分别布置有制动装置，借助该制动装置可对相应的第二支撑轮围绕沿水平方向伸延的第二转动轴线的转动进行制动。制动装置例如可电磁地操纵，具有制动装置的第二支撑轮也与地面持续接触。因此，能够几乎与地面特性无关地随时实现对移动运输系统的制动。在第一支撑轮和/或驱动轮上不需要附加的制动装置。

本发明不局限于权利要求的特征组合。对于本领域技术人员而言，特别是从目的提出和/或通过与现有技术相比较而提出的目的，可得到权利要求和/或单项权利要求特征和/或说明书特征和/或附图特征的其他合理的组合可能性。

附图说明

现在根据附图详细说明本发明。本发明不局限于在附图中示出的实施例。附图仅示意性地示出本发明的主题。图中示出：

图1：示出移动运输系统的示意性的侧视图；

图2：示出驱动单元的侧视图；

图3：示出驱动单元的立体图。

具体实施方式

图1示出移动运输系统10的示意性侧视图。移动运输系统10在当前用于在机械设施中运输对象。机械设施涉及工业应用、例如生产车间。运输系统10例如也用于将货物运送到城市或居住区中的私人收件人的住宅。在当前，移动运输系统10是自主行驶的车辆/小车。在此所示的图示中，移动运输系统10位于机械设施内的平坦地面上。

移动运输系统10包括车辆框架12和摇摆框架14。摇摆框架14可围绕摇摆轴线13相对于车辆框架12摆动。摇摆轴线13在侧向方向S上伸延，车辆框架12具有近似呈矩形的横截面，并且在当前在基本方向T和横向方向S上延伸。

基本方向T至少近似相当于移动运输系统10的通常的行驶方向。侧向方向S相对于基本方向T垂直地伸延。基本方向T和侧向方向S是水平方向并且平行于移动运输系统10所处的平坦地面伸延。竖直方向Z垂直于平坦地面并且因此相对于基本方向T垂直地和相对于侧向方向S垂直地伸延。相对于竖直方向Z垂直的每个方向都是水平方向。

在车辆框架12上布置有两个第一支撑轮41，它们可相对于车辆框架12转动。第一支撑轮41在侧向方向S上相互错开布置。在摇摆框架14上布置有两个第二支撑轮42，它们可相对于摇摆框架14转动。第二支撑轮42在侧向方向S上相互错开布置。

第一支撑轮41分别可围绕沿竖直方向Z伸延的第一摆动轴线61相对于车辆框架12摆动。此外，第一支撑轮41分别可围绕沿水平方向伸延的第一转动轴线51相对于车辆框架12转动地被支承。在此所示的图示中，第一转动轴线51在侧向方向S上伸延。依赖于第一支撑轮41围绕第一摆动轴线61的摆动，第一转动轴线51例如在基本方向T或另一水平方向上伸延。第一支撑轮41的第一摆动轴线61和第一转动轴线51在当前不相交。

第二支撑轮42分别可围绕沿竖直方向Z伸延的第二摆动轴线62相对于摇摆框架14摆动。此外，第二支撑轮42分别可围绕沿水平方向伸延的第二转动轴线52相对于摇摆框架14转动地被支承。在此所示的图示中，第二转动轴线52在侧向方向S上伸延。依赖于第二支撑轮42围绕第二摆动轴线62的摆动，第二转动轴线52例如在基本方向T或另一水平方向上伸延。第二支撑轮42的第二摆动轴线62和第二转动轴线52在当前不相交。

移动运输系统10包括驱动单元70，该驱动单元布置在摇摆框架14上。驱动单元70具有驱动框架75和转盘88。驱动框架75可围绕转向轴线95相对于转盘88摆动。转盘88紧固在摇摆框架14上。因此，驱动框架75可围绕转向轴线95相对于摇摆框架14摆动。驱动单元70在基本方向T上布置在第一支撑轮41与第二支撑轮42之间。

此外，驱动单元70具有标记载体78，该标记载体位置固定地布置在驱动框架75上。在标记载体78上施加有这里未示出的可光学检测的标记。施加在标记载体78上的标记包含以下信息，由这些信息可确定驱动框架75相对于转盘88围绕转向轴线95的摆动角度。驱动单元70还具有用于检测标记的摄像机31。摄像机31相对于转盘88位置固定地布置并且在此固定在摇摆框架14上。

驱动单元70包括第一驱动轮71和第二驱动轮72，它们可转动地被支承。在此所示的图示中，第二驱动轮72被遮挡。驱动轮71、72在基本方向T上布置在第一支撑轮41与第二支撑轮42之间。第二支撑轮42在基本方向T上与摇摆轴线13的距离至少近似等于转向轴线95在基本方向T上与摇摆轴线13的距离。第二支撑轮42在基本方向T上与摇摆轴线13的距离在此相当于第二摆动轴线62在基本方向T上与摇摆轴线13的距离。

图2示出驱动单元70的侧视图。标记载体78部分地布置在转向轴线95与摄像机31之间。摄像机31与标记载体78间隔开地布置。标记被施加在标记载体78的背离转向轴线95的面上。所述的面朝向摄像机31。标记载体78的一部分位于摄像机31的检测锥33中。借助摄像机31可检测标记载体78上的、位于检测锥33中的标记。

驱动单元70包括可围绕第一摇臂轴线91相对于驱动框架75摆动的第一摇臂81和在此被遮挡的可围绕第二摇臂轴线92相对于驱动框架75摆动的第二摇臂82。第一摇臂轴线91和第二摇臂轴线92在横向方向Y上伸延并彼此对齐。摇臂81、82分别在第一摆动方向A上以及在与第一摆动方向A相反指向的第二摆动方向B上可围绕摇臂轴线91、92相对于驱动框架75摆动。

横向方向Y相对于竖直方向Z垂直地伸延。纵向方向X相对于竖直方向Z垂直地伸延并且相对于横向方向Y垂直地伸延。纵向方向X和横向方向Y是水平方向。相对于竖直方向Z垂直的每个方向都是水平方向。如上所述，驱动单元70的驱动框架75可围绕转向轴线95相对于转盘88和移动运输系统10的摇摆框架14摆动。依赖于驱动框架75围绕转向轴线95的摆动运动，改变了驱动框架75相对于车辆框架12和相对于摇摆框架14的取向。在图1中所示的图示中，纵向方向X相当于基本方向T，而横向方向Y相当于侧向方向S。

第一驱动轮71可围绕沿横向方向Y伸延的第一驱动轴线73转动地支承在第一摇臂81上。第二驱动轮72可围绕沿横向方向Y伸延的第二驱动轴线74转动地支承在第二摇臂82上。在此所示的图示中，第二驱动轮72被遮挡。因此，驱动轴线73、74平行于摇臂轴线91、92伸延，但与这些摇臂轴线平行地错开。通过摇臂81、82围绕摇臂轴线91、92的摆动运动，使得驱动轴线73、74沿与横向方向Y垂直的方向可相对彼此移动。驱动轴线73、74至少近似地与转向轴线95相交。

驱动单元70具有接收单元20，该接收单元布置在驱动框架75上，并且可从充电单元感应式地将能量传输给接收单元。充电单元例如被构造为线形的导体或线圈。由充电单元感应式地传输给接收单元20的能量例如用于为移动运输系统10的电蓄能器充电。

驱动单元70还具有感应式传感器21，其布置在驱动框架75上。感应式传感器21用于探测磁场。如果磁场例如由铺设在地面中的线形的导体产生，则感应式传感器21允许跟随所述线形的导体以到达确定的目的地。

驱动单元70也具有这里未示出的转动式传输器94。转动式传输器94例如具有滑环，借助该滑环能将电能和数据从驱动框架75传输给转盘88和摇摆框架14。借助滑环也能将电能和数据从转盘88和摇摆框架14传输给驱动框架75。

图3示出驱动单元70的立体图。标记载体78相对于转向轴线95至少近似旋转对称地构造并且至少近似以与驱动框架同心的方式包围驱动框架75。如已经提到的，标记被施加在标记载体78的背离转向轴线95的面上。摄像机31在该视图中未示出。

驱动单元70具有用于相对于转盘88围绕转向轴线95驱动所述驱动框架75的调整电机89。在当前，调整电机89位置固定地布置在驱动框架75上，并与传动装置作用连接，调整电机89经由该传动装置来相对于转盘88驱动所述驱动框架75。所述传动装置包括位置固定地布置在驱动框架75上的小齿轮97和齿圈98。齿圈98位置固定地布置在转盘88上。小齿轮97与齿圈98啮合。调整电机89驱动小齿轮97，该小齿轮与齿圈98啮合。

转动式传输器94具有近似旋转对称的、特别是呈圆柱体形的基体。转动式传输器94的基体的圆柱体轴线在竖直方向上Z伸延并与转向轴线95对齐。转动式传输器94位置固定地布置在驱动框架75上并且能相对于转盘88围绕转向轴线95摆动。也可以考虑的是，转动式传输器94位置固定地布置在转盘88上并且能相对于驱动框架75围绕转向轴线95摆动。

驱动单元70包括联接单元，该联接单元具有可围绕联接轴线相对于驱动框架75摆动的平衡杆80、第一支柱85和第二支柱86。第一摇臂81借助第一支柱85与平衡杆80连接。第二摇臂82借助第二支柱86与平衡杆80连接。这里不可见的联接轴线在纵向方向X上伸延。因此，第一摇臂81和第二摇臂82经由所述联接单元彼此联接。

例如当第一驱动轮71行驶到地面高处时，则第一驱动轮71由此在竖直方向Z上向上运动。第一摇臂81由此围绕第一摇臂轴线91在第一摆动方向A上摆动。第一摇臂81由此经由第一支柱85引起平衡杆80围绕联接轴线的摆动运动。平衡杆80由此经由第二支柱86引起第二摇臂82围绕第二摇臂轴线92在第二摆动方向B上的摆动运动。由此，使得第二驱动轮72在竖直方向Z上向下运动。

在所述过程中，驱动轮71、72并不仅仅在竖直方向Z上运动，而是也在纵向方向X上略微运动。然而，由于摇臂81、82和摇臂轴线91、92的几何上的布置，使得驱动轮71、72在纵向方向X上的运动相对于在竖直方向Z上的运动可忽略不计。

因此，第一摇臂81和第二摇臂82经由联接单元以如下方式彼此联接，使得第一摇臂81围绕第一摇臂轴线91在第一摆动方向A上的摆动运动导致第二摇臂82围绕第二摇臂轴线92在第二摆动方向B上的摆动运动。第一摇臂81和第二摇臂82同样以如下方式经由联接单元彼此联接，使得第一驱动轮71在竖直方向Z上的向上的运动导致第二驱动轮72在竖直方向Z上的向下的运动，并且反之亦然。

第一支柱85和第二支柱86至少近似在竖直方向Z上延伸。第一支柱85和第二支柱86分别彼此无关地在长度上可调。这意味着，支柱85、86在竖直方向Z上的延展度/延展尺寸是可调的。

驱动单元70具有在此未示出的、检测平衡杆80围绕联接轴线相对于驱动框架75的倾斜度的倾斜度传感器。驱动单元70具有在此未示出的、检测第一摇臂81围绕第一摇臂轴线91相对于驱动框架75的倾斜度的倾斜度传感器。驱动单元70具有在此未示出的、检测第二摇臂82围绕第二摇臂轴线92相对于驱动框架75的倾斜度的倾斜度传感器。

附图标记列表：

10 移动运输系统

12 车辆框架

13 摇摆轴线

14 摇摆框架

20 接收单元

21 第一感应式传感器

31 摄像机

33 检测锥

41 第一支撑轮

42 第二支撑轮

51 第一转动轴线

52 第二转动轴线

61 第一摆动轴线

62 第二摆动轴线

70 驱动单元

71 第一驱动轮

72 第二驱动轮

73 第一驱动轴线

74 第二驱动轴线

75 驱动框架

78 标记载体

80 平衡杆

81 第一摇臂

82 第二摇臂

85 第一支柱

86 第二支柱

88 转盘

89 调整电机

91 第一摇臂轴线

92 第二摇臂轴线

94 转动式传输器

95 转向轴线

97 小齿轮

98 齿圈

A 第一摆动方向

B 第二摆动方向

S 侧向方向

T 基本方向

X 纵向方向

Y 横向方向

Z 竖直方向

Claims (15)

1.一种移动运输系统(10)，其用于特别是在机械设施中运输对象，所述移动运输系统包括

驱动单元(70)，所述驱动单元具有：

能围绕沿横向方向(Y)伸延的第一驱动轴线(73)转动的第一驱动轮(71)；和

能围绕沿横向方向(Y)伸延的第二驱动轴线(74)转动的第二驱动轮(72)；

其特征在于，

驱动单元(70)具有转盘(88)和驱动框架(75)，其中，驱动框架(75)能围绕转向轴线(95)相对于转盘(88)摆动，

驱动单元(70)具有标记载体(78)，该标记载体相对于驱动框架(75)位置固定地布置，在该标记载体上施加有能光学检测的标记，

驱动单元(70)具有用于检测标记的摄像机(31)，该摄像机相对于转盘(88)位置固定地布置。

2.根据权利要求1所述的移动运输系统(10)，其特征在于，

施加在标记载体(78)上的标记包含以下信息：由这些信息能确定驱动框架(75)相对于转盘(88)围绕转向轴线(95)的摆动角度。

3.根据前述权利要求中任一项所述的移动运输系统(10)，其特征在于，

施加在标记载体(78)上的标记被设计为条形码，特别是被设计为二维条形码，特别是被设计为QR码。

4.根据前述权利要求中任一项所述的移动运输系统(10)，其特征在于，

所述标记被施加在标记载体(78)的背离转向轴线(95)的面上。

5.根据前述权利要求中任一项所述的移动运输系统(10)，其特征在于，

标记载体(78)至少部分地布置在转向轴线(95)与摄像机(31)之间。

6.根据前述权利要求中任一项所述的移动运输系统(10)，其特征在于，

标记载体(78)相对于转向轴线(95)至少近似旋转对称地构造，和/或

标记载体(78)至少近似以与驱动框架同心的方式包围驱动框架(75)。

7.根据前述权利要求中任一项所述的移动运输系统(10)，其特征在于，

转向轴线(95)沿竖直方向(Z)伸延，该竖直方向相对于横向方向(Y)垂直地延伸。

8.根据前述权利要求中任一项所述的移动运输系统(10)，其特征在于，

驱动单元(70)具有调整电机(89)，所述调整电机用于围绕转向轴线(95)相对于转盘(88)对驱动框架(75)进行驱动。

9.根据前述权利要求中任一项所述的移动运输系统(10)，其特征在于，

第一驱动轮(71)以能转动的方式支承在能围绕第一摇臂轴线(91)相对于驱动框架(75)摆动的第一摇臂(81)上，

第二驱动轮(72)以能转动的方式支承在能围绕第二摇臂轴线(92)相对于驱动框架(75)摆动的第二摇臂(82)上。

10.根据权利要求9所述的移动运输系统(10)，其特征在于，

驱动单元(70)具有用于驱动第一驱动轮(71)的第一驱动电机和用于驱动第二驱动轮(72)的第二驱动电机，其中，

第一驱动电机布置在第一摇臂(81)上，

第二驱动电机布置在第二摇臂(82)上。

11.根据权利要求9至10中任一项所述的移动运输系统(10)，其特征在于，

第一摇臂轴线(91)在横向方向(Y)上伸延，

第二摇臂轴线(92)在横向方向(Y)上伸延，和/或

第一摇臂轴线(91)和第二摇臂轴线(92)彼此对齐。

12.根据前述权利要求中任一项所述的移动运输系统(10)，其特征在于，

移动运输系统(10)包括车辆框架(12)和摇摆框架(14)，该摇摆框架能围绕摇摆轴线(13)相对于车辆框架(12)摆动，其中

一对第一支撑轮(41)布置在车辆框架(12)上，

一对第二支撑轮(42)布置在摇摆框架(14)上，

驱动单元(70)布置在摇摆框架(14)上，其中

摇摆轴线(13)相对于竖直方向(Z)垂直地伸延，该竖直方向相对于横向方向(Y)垂直地延伸。

13.根据权利要求12所述的移动运输系统(10)，其特征在于，

转盘(88)位置固定地固定在摇摆框架(14)上。

14.根据权利要求12至13中任一项所述的移动运输系统(10)，其特征在于，

驱动单元(70)包括转动式传输器(94)，借助该转动式传输器，能将电能和数据从驱动框架(75)传输给摇摆框架(14)，以及从摇摆框架(14)传输给驱动框架(75)。

15.根据权利要求12至14中任一项所述的移动运输系统(10)，其特征在于，

第一支撑轮(41)分别以能围绕沿水平方向伸延的第一转动轴线(51)相对于车辆框架(12)转动的方式被支承，

第一支撑轮能围绕沿竖直方向(Z)伸延的第一摆动轴线(61)相对于车辆框架(12)摆动，和/或

第二支撑轮(42)分别以能围绕沿水平方向伸延的第二转动轴线(52)相对于摇摆框架(14)转动的方式被支承，

第二支撑轮能围绕沿竖直方向(Z)伸延的第二摆动轴线(62)相对于摇摆框架(14)摆动，其中

所述竖直方向(Z)相对于横向方向(Y)垂直地延伸。

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