CN115504235B - 一种全自动金属导轨电镀自动上挂设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及自动化设备领域，具体为一种全自动金属导轨电镀自动上挂设备，包括六轴机械手、挂具输送导轨和悬挂导轨，挂具输送导轨上设置有挂具设置件，所述挂具设置件上吊设有挂具，所述上挂设备包括物料输送链、抓取机构和挂具定位机构；所述悬挂导轨下方依次设有两组挂具定位机构和物料输送链，所述挂具定位机构和物料输送链之间设有六轴机械手；所述六轴机械手上设有抓取机构；所述挂具输送导轨和悬挂导轨之间设有挂具反转机构，通过设置在常规的挂具电镀导轨上，通过挂具反转机构在挂具输送导轨和悬挂导轨之间移送，借由输送链和六轴机械手进行上料，并配合挂具定位机构进行定位，从而实现自动上料挂料，节省人力成本的同时还提高作业效率。

Description

一种全自动金属导轨电镀自动上挂设备

技术领域

本发明涉及自动化设备领域，具体为一种全自动金属导轨电镀自动上挂 设备。

背景技术

对于需要进行电泳电镀的金属件等，通常是通过在导轨上设置可以上下 移动的挂具，沿着导轨移动到对应的电泳池上，进行下降电镀作业，为此需 要人工操作，先将原料，即电镀件依次挂置在挂具上，这样的操作及其消耗 人力，为了节省人力，需要一种能够自动上料挂料的设备。

发明内容

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种全自动金属导轨电镀自 动上挂设备，包括六轴机械手、挂具输送导轨和悬挂导轨，所述挂具输送导 轨上设置有挂具设置件，所述挂具设置件上吊设有挂具，其特征在于：所述 上挂设备包括物料输送链、抓取机构和挂具定位机构；

所述挂具输送导轨和悬挂导轨吊设或支架支撑设置在地面上；

所述悬挂导轨下方依次设有两组挂具定位机构和物料输送链；

所述挂具定位机构和物料输送链之间设有六轴机械手；

所述六轴机械手上设有抓取机构；

所述挂具输送导轨和悬挂导轨之间设有挂具反转机构；

所述挂具反转机构共设有 3 组并依次设置在挂具定位机构左右两侧的位 置。

借由上述结构，通过在常规的挂具电镀导轨上设置本装置，挂具在移送的

过程中，通过挂具反转机构移送到悬挂导轨上，经过第一组挂具定位机构， 由挂具定位机构进行定位固定后，人工上料或机械手上料，将原料将放置在 物料输送链上有序输送，进而六轴机械手借由抓取机构将原料抓取，并上料 放置在挂具定位机构上固定的挂具上，上料完成后，经由挂具反转机构进行 旋转翻面，并送回悬挂导轨，沿着悬挂导轨到达第二组挂具定位机构进行定 位固定，第二组物料输送链的原料在第二组六轴机械手的移送下，对挂具的 第二面进行挂置，挂置完成后，挂具定位机构松开，挂具沿着悬挂导轨移动， 到达第三组挂具反转机构，移送回挂具输送导轨，完成原料，即待电镀件的 上挂，从而实现原料的自动上挂，节省人力成本。

优选的，所述物料输送链包括输送带设置架、输送带和物料校正装置和物 料定位装置，所述输送带设置在输送带设置架上，所述输送带设置架上还设 有物料校正装置和物料定位装置，所述物料定位装置为物料放置板，所述物 料校正装置由校正气缸和校正板组成，所述校正板设置在校正气缸的输出轴 上。

由此可见，通过输送带的方式进行输送，同时在输送带的末端设有物料放 置板，是的传送到最后的电镀件放置在物料放置板上，进而通过校正气缸驱 动校正板进行顶设定位，原料排序定位好后，方便六轴机械手进行移送。

优选的，所述抓取机构包括机械手连接架、中间板和柔性抓取模块，所述 机械手连接架设置在中间板的上端，所述中间板下端设有固定轴杆，所述柔 性抓取模块包括固定滑套件、螺纹桶、主板件、第二驱动电机和 L 型抓板， 所述固定滑套件滑动设置在固定轴杆上，所述固定滑套件下端连接有主板件， 所述主板件上设有第二驱动电机，并通过传动装置连接螺纹桶；所述螺纹桶 表面开设有若干螺纹槽孔，所述螺纹槽孔等距排列并间距依次增大，所述主 板件上还通过导轨滑块滑动连接有若干 L 型抓板，所述 L 型抓板上凸起有卡 块，所述 L 型抓板通过卡块依次与螺纹桶上螺纹槽啮合，所述中间板上还设

有第一驱动电机，所述第一驱动电机通过涡轮丝杆结构连接柔性抓取模块的 固定滑套件。

由此可见，通过机械手连接架于六轴机器手连接，通过第一驱动电机驱动 涡轮丝杆结构来带动柔性抓取模块在固定轴杆上移动，即固定滑套件在固定 轴杆上滑动，调整柔性抓取模块的水平位置，根据料件的位置，由第二驱动 电机驱动螺纹桶，使得 L 型抓板在主板件上相对滑动，螺纹桶表面开设有的 若干螺纹槽孔，并且螺纹槽孔等距排列并间距依次增大，即与其啮合的若干 L 型抓板之间的相对位置，逐渐增加，且保持在等距距离，从而适配料件的位 置，实现柔性调节，根据料件之间的距离，进行一次性大批量取料，提高上下料效率。

优选的，所述挂具定位机构包括定位架、挂具框固定装置和固定装置分层 定位驱动装置，所述挂具框固定装置包括上下滑动托板件和挂具固定夹取气 缸，所述定位架上方设有固定装置分层定位驱动装置，正面设有上下移动导 轨和丝杆，所述固定装置分层定位驱动装置包括传动电机、传动皮带和导向 轮，所述传动电机的输出轴设有传动皮带，所述传动皮带通过导向轮导向， 并同步传动左右两侧的传动轮，所述传动轮传动连接丝杆，所述上下滑动托 板件通过涡轮设置在丝杆上，所述上下滑动托板件上还设有挂具固定夹取气 缸。

由此可见，通过传动电机配合导向轮和传动皮带同步传动左右两侧的传动 轮，继而驱动涡轮丝杆结构，使得上下滑动托板件相对上下移动，设置上下 滑动托板件在挂具固定夹取气缸实现上下相对移动，从而实现挂具固定夹取 气缸的上下移动，针对挂具的位置调整方向，对挂具进行夹持，固定定位。

优选的，所述挂具固定夹取气缸上还设有挂枝条梳理条设置件，并设有挂 枝条梳理条。

由此可见，通过设有挂枝条梳理条，借由上下滑动托板件相对上下移动，

挂枝条梳理条能够上下移动，对挂具的挂枝进行校准梳理，从而保证六轴机 械手进行上料挂料的准确性，提高设备的精准度。

优选的，所述挂具反转机构包括设置框架，导轨移送架和旋转电机，所述 设置框架设置在挂具输送导轨、悬挂导轨之间，所述导轨移送架连接在旋转 电机输出轴上并位于设置框架之间。

由此可见，通过在设置框架内设置导轨移送架，导轨移送架连接旋转电机， 旋转电机外挂在厂区的上下移动装置，或者在旋转电机上设置由一组升降的 气缸，控制旋转电机将导轨移送架提起，进而旋转电机带动导轨移送架旋转， 完成挂具的转向，导轨移送架还起到挂具输送导轨和悬挂导轨之间的移送作 用，从而实现导轨之间的切换和挂具的转向功能。

优选的，所述物料输送链侧边还设有物料放置框。

由此可见，通过设有物料放置框，方便放置原料，从而方便上下料。

优选的，所述上挂设备还包括控制台。

由此可见，通过设有控制台，方便操作人员对整体设备进行检测和操作。

本发明的优点：本发明通过设置在常规的挂具电镀导轨上，通过挂 具反转机构在挂具输送导轨和悬挂导轨之间移送，借由输送链和六轴机械手 进行上料，并配合挂具定位机构进行定位，从而实现自动上料挂料，节省人 力成本的同时还提高作业效率。

附图说明

图 1 为本发明的整体结构示意图；

图 2 为本发明的整体结构俯视图；

图 3 为本发明的物料输送链结构示意图；

图 4 为本发明的六轴机械手结构示意图；

图 5 为本发明的挂具定位机构结构示意图；

图 6 为本发明的挂具框固定装置结构示意图；

图 7 为本发明的固定装置分层定位驱动装置结构示意图；

图 8 为本发明的挂具反转机构结构示意图

图 9 为本发明的抓取机构结构示意图

图 10 为本发明的抓取机构左视图

图 11为本发明的螺纹桶结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行 清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而 不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做 出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

一种全自动金属导轨电镀自动上挂设备，包括六轴机械手 1、挂具输送导 轨 2和悬挂导轨3 ，所述挂具输送导轨 2 上设置有挂具 5 设置件4 ，所述挂具 5 设置件 4上吊设有挂具 5 ，其特征在于：所述上挂设备包括物料输送链6 、 抓取机构 7 和挂具定位机构 8，所述挂具输送导轨 2 和悬挂导轨3 吊设或支架 支撑设置在地面上。

所述悬挂导轨3 下方依次设有两组挂具定位机构8 和物料输送链6，所述 挂具定位机构 8 和物料输送链 6 之间设有六轴机械手 1，所述六轴机械手 1 上 设有抓取机构7，所述挂具输送导轨 2 和悬挂导轨 3 之间设有挂具反转机构9， 所述挂具反转机构 9共设有3 组并依次设置在挂具定位机构 8 左右两侧的位 置。

优选的，所述物料输送链 6 包括输送带设置架201、输送带 202 和物料校 正装置 203 和物料定位装置 204，所述输送带 202 设置在输送带设置架 201上， 所述输送带设置架201上还设有物料校正装置203和物料定位装置204，所述 物料定位装置 204 为物料放置板，所述物料校正装置203 由校正气缸 203a 和 校正板 203b 组成，所述校正板203b 设置在校正气缸203a 的输出轴上。

优选的，所述抓取机构 7 包括机械手连接架 701 、中间板 702 和柔性抓取 模块 703 ，所述机械手连接架 701设置在中间板 702 的上端，所述中间板 702 下端设有固定轴杆 704 ，所述柔性抓取模块 703包括固定滑套件 703a 、螺纹 桶 703b 、主板件703c 、第二驱动电机 703d 和 L 型抓板 703E ，所述固定滑套 件 703a 滑动设置在固定轴杆 704 上，所述固定滑套件 703a 下端连接有主板件 703c，所述主板件 703c 上设有第二驱动电机 703d，并通过传动装置连接螺纹 桶 703b；所述螺纹桶 703b 表面开设有若干螺纹槽孔，所述螺纹槽孔等距排列 并间距依次增大，所述主板件 703c 上还通过导轨滑块滑动连接有若干 L 型抓 板 703E，所述 L 型抓板 703E 上凸起有卡块，所述 L 型抓板703E 通过卡块依 次与螺纹桶 703b 上螺纹槽啮合，所述中间板 702 上还设有第一驱动电机 705， 所述第一驱动电机 705 通过涡轮丝杆结构连接柔性抓取模块 703 的固定 滑套件 703a。

优选的，所述挂具定位机构8 包括定位架801、挂具框固定装置 802 和固 定装置分层定位驱动装置803，所述挂具框固定装置 802 包括上下滑动托板件 804 和挂具固定夹取气缸805，所述定位架801上方设有固定装置分层定位驱 动装置 803 ，正面设有上下移动导轨 806 和丝杆807 ，所述固定装置分层定位 驱动装置 803 包括传动电机 803a、传动皮带 803b 和导向轮 803c，所述传动电 机 803a 的输出轴设有传动皮带 803b，所述传动皮带 803b 通过导向轮 803c 导 向，并同步传动左右两侧的传动轮803d，所述传动轮803d 传动连接丝杆 807， 所述上下滑动托板件 804 通过涡轮设置在丝杆807 上，所述上下滑动托板件 804 上还设有挂具固定夹取气缸 805。

优选的，所述挂具固定夹取气缸 805 上还设有挂枝条梳理条 809 设置件 808 ，并设有挂枝条梳理条 809。

优选的，所述挂具反转机构 9 包括设置框架901，导轨移送架 902 和旋转 电机903 ，所述设置框架901 设置在挂具输送导轨2 、悬挂导轨3 之间，所述

导轨移送架 902 连接在旋转电机 903 输出轴上并位于设置框架901之间。 优选的，所述物料输送链 6 侧边还设有物料放置框 10。

优选的，所述上挂设备还包括控制台。

本装置的具体实施方式，通过在常规的挂具 5 电镀导轨上设置本装置， 挂具 5在移送的过程中，通过挂具反转机构 9 移送到悬挂导轨3 上，具体为， 旋转电机903 外挂在厂区的上下移动装置，或者在旋转电机903 上设置由一 组升降的气缸，控制旋转电机903 将导轨移送架 902 提起，进而旋转电机903 带动导轨移送架 902 旋转，完成挂具 5的转向，导轨移送架 902 还起到挂具 输送导轨 2 和悬挂导轨3 之间的移送作用，从而实现导轨之间的切换和挂具 5 的转向功能，在此处导轨移送架 902 与挂具输送导轨 2 和悬挂导轨3 相接， 挂具 5 从挂具输送导轨 2 移送到悬挂导轨3 上，继而在悬挂导轨 3上移动经 过第一组挂具定位机构 8，由挂具定位机构 8 进行定位固定后，传动电机 803a配合导向轮 803c 和传动皮带803b 同步传动左右两侧的传动轮 803d ，继而驱 动涡轮丝杆结构，使得上下滑动托板件 804 相对上下移动，设置上下滑 动托板件 804 在挂具固定夹取气缸805 实现上下相对移动，挂具固定夹取气 缸 805 的上下移动，针对挂具 5 的位置调整方向，对挂具 5 进行夹持，固定 定位挂具 5；

继而通过人工上料或机械手上料，将原料将放置在物料输送链 6 上进行 有序输送，进而六轴机械手 1 借由抓取机构 7 将原料抓取，并上料放置在挂 具定位机构 8 上固定的挂具 5 上，具体为第一驱动电机 705 驱动涡轮丝杆结构来带动柔性抓取模块 703在固定轴杆 704 上移动，即固定滑套件 703a 在 固定轴杆 704 上滑动，调整柔性抓取模块 703 的水平位置，根据原料的位置， 由第二驱动电机 703d 驱动螺纹桶 703b ，使得 L型抓板 703E 在主板件 703c 上相对滑动，由于螺纹桶 703b 表面开设有的若干螺纹槽孔，并且螺纹槽孔等 距排列并间距依次增大，即与其啮合的若干 L 型抓板 703E 之间的相对位置，

逐渐增加，且保持在等距距离，抓取位置根据原料适配距离，在本实施例中 在 L型抓板 703E 上设有真空吸取设备，通过真空抓取的方式将原料抓取，通 过机械手进行移送后，挂置在挂具 5 上，进行一次性大批量取料，提高上下 料效率。

第一次上料挂料完成后，挂具定位机构 8 松开挂具 5，挂具 5 沿着悬挂导 轨 3进行移动，到达第二组挂具反转机构9，进入导轨移送架 902 后，旋转电 机 903 外挂在厂区的上下移动装置，或者在旋转电机903 上设置由一组升降 的气缸，控制旋转电机903将导轨移送架 902 提起，进而旋转电机 903 带动 导轨移送架 902 旋转，完成挂具 5 的转向，并接回悬挂导轨3，挂具 5 回到悬 挂导轨3 后，继续移送到达第二组挂具定位机构 8，由挂具定位机构 8 进行定 位固定后，传动电机 803a 配合导向轮 803c 和传动皮带803b 同步传动左右两 侧的传动轮 803d ，继而驱动涡轮丝杆 结构，使得上下滑动托板件804 相 对上下移动，设置上下滑动托板件 804 在挂具固定夹取气缸805 实现上下相 对移动，挂具固定夹取气缸 805 的上下移动，针对挂具 5 的位置调整方向， 对挂具 5 进行夹持，固定定位挂具 5；

进而，通过人工上料或机械手上料，将原料将放置在第二组物料输送链6 上进行有序输送，进而第二组六轴机械手 1 借由抓取机构 7 将原料抓取，并 上料放置在挂具定位机构 8 上固定的挂具 5 上，具体为第一驱动电机 705 驱 动涡轮丝杆结构来带动柔性抓取模块 703在固定轴杆 704 上移动，即固 定滑套件 703a 在固定轴杆 704 上滑动，调整柔性抓取模块 703 的水平位置， 根据原料的位置，由第二驱动电机 703d 驱动螺纹桶703b，使得 L 型抓板 703E 在主板件 703c 上相对滑动，由于螺纹桶 703b 表面开设有的若干螺纹槽孔， 并且螺纹槽孔等距排列并间距依次增大，即与其啮合的若干 L 型抓板703E 之 间的相对位置，逐渐增加，且保持在等距距离，抓取位置根据原料适配距离， 在本实施例中在 L 型抓板 703E 上设有真空吸取设备，通过真空抓取的方式将

原料抓取，通过机械手进行移送后，挂置在挂具 5 上，进行一次性大批量取 料，提高上下料效率；

挂具 5 反面也挂置完成后，挂具定位机构 8 松开挂具 5，挂具 5 沿着悬挂 导轨3 进行移动，到达第三组挂具反转机构9 ，移送回挂具输送导轨2 ，完成 原料，即待电镀件的上挂，从而实现原料的自动上挂，节省人力成本。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明 的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发 明的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种全自动金属导轨电镀自动上挂设备，包括六轴机械手、挂具输送导轨和悬挂导轨，所述挂具输送导轨上设置有挂具设置件，所述挂具设置件上吊设有挂具，其特征在于：所述上挂设备包括物料输送链、抓取机构和挂具定位机构；

所述挂具输送导轨和悬挂导轨吊设或支架支撑设置在地面上；所述悬挂导轨下方依次设有两组挂具定位机构和物料输送链；所述挂具定位机构和物料输送链之间设有六轴机械手；所述六轴机械手上设有抓取机构；所述挂具输送导轨和悬挂导轨之间设有挂具反转机构；所述挂具反转机构共设有3组并依次设置在挂具定位机构左右两侧的位置；

所述抓取机构包括机械手连接架、中间板和柔性抓取模块；所述机械手连接架设置在中间板的上端；所述中间板下端设有固定轴杆；所述柔性抓取模块包括固定滑套件、螺纹桶、主板件、第二驱动电机和L型抓板；所述固定滑套件滑动设置在固定轴杆上，所述固定滑套件下端连接有主板件；所述主板件上设有第二驱动电机，并通过传动装置连接螺纹桶；所述螺纹桶表面开设有若干螺纹槽孔，所述螺纹槽孔等距排列并间距依次增大；即与其啮合的若干L型抓板之间的相对位置，逐渐增加，且保持在等距距离，抓取位置根据原料适配距离；所述主板件上还通过导轨滑块滑动连接有若干L型抓板，所述L型抓板上凸起有卡块；所述L型抓板通过卡块依次与螺纹桶上螺纹槽啮合；所述中间板上还设有第一驱动电机，所述第一驱动电机通过涡轮丝杆结构连接柔性抓取模块的固定滑套件；

所述挂具定位机构包括定位架、挂具框固定装置和固定装置分层定位驱动装置；所述挂具框固定装置包括上下滑动托板件和挂具固定夹取气缸；所述定位架上方设有固定装置分层定位驱动装置，正面设有上下移动导轨和丝杆；所述固定装置分层定位驱动装置包括传动电机、传动皮带和导向轮，所述传动电机的输出轴设有传动皮带，所述传动皮带通过导向轮导向，并同步传动左右两侧的传动轮；所述传动轮传动连接丝杆；所述上下滑动托板件通过涡轮设置在丝杆上；所述上下滑动托板件上还设有挂具固定夹取气缸；

所述挂具反转机构包括设置框架，导轨移送架和旋转电机；所述设置框架设置在挂具输送导轨、悬挂导轨之间，所述导轨移送架连接在旋转电机输出轴上并位于设置框架之间；挂具在移送的过程中，通过挂具反转机构移送到悬挂导轨上，具体为：旋转电机外挂在厂区的上下移动装置，或者在旋转电机上设置由一组升降的气缸，控制旋转电机将导轨移送架提起，进而旋转电机带动导轨移送架旋转，完成挂具的转向，导轨移送架还起到挂具输送导轨和悬挂导轨之间的移送作用，从而实现导轨之间的切换和挂具的转向功能。

2.根据权利要求1所述的一种全自动金属导轨电镀自动上挂设备，其特征在于:所述物料输送链包括输送带设置架、输送带和物料校正装置和物料定位装置；所述输送带设置在输送带设置架上；所述输送带设置架上还设有物料校正装置和物料定位装置；所述物料定位装置为物料放置板，所述物料校正装置由校正气缸和校正板组成；所述校正板设置在校正气缸的输出轴上。

3.根据权利要求1所述的一种全自动金属导轨电镀自动上挂设备，其特征在于:所述挂具固定夹取气缸上还设有挂枝条梳理条设置件，并设有挂枝条梳理条。

4.根据权利要求1所述的一种全自动金属导轨电镀自动上挂设备，其特征在于:所述物料输送链侧边还设有物料放置框。

5.根据权利要求1所述的一种全自动金属导轨电镀自动上挂设备，其特征在于:所述上挂设备还包括控制台。