CN115489525A - 车辆的车道居中控制方法、装置、车辆及服务器 - Google Patents

Abstract

本申请涉及车辆控制技术领域，特别涉及一种车辆的车道居中控制方法、装置、车辆及服务器，其中，方法包括以下步骤：识别当前路段的真实车道线；在未识别到当前路段的真实车道线时，调用由服务器发送与当前路段匹配的最优模拟车道线，其中，模拟车道线基于当前路段上车辆的历史轨迹生成；识别模拟车道线，并在检测到车辆偏离模拟车道线时，基于模拟车道线控制车辆执行预设车道居中动作。由此，解决了在出现车道线不清晰、车道线丢失的场景时，车辆的车道居中功能无法正常实现，影响用户使用的连续性以及出现冲出车道等危险场景等问题。

Description

车辆的车道居中控制方法、装置、车辆及服务器

技术领域

本申请涉及车辆控制技术领域，特别涉及一种车辆的车道居中控制方法、装置、车辆及服务器。

背景技术

车道居中功能属于智能驾驶辅助功能之一，是基于摄像头、高精度地图等传感器对车道线的识别，对整车进行横向控制，保持车辆在车道内居中行驶的辅助驾驶功能。

相关技术中，车道居中功能是基于传感器对车道的识别而进行的控制，因此出现车道线不清晰、车道线丢失时，系统无法正常工作，导致用户会在某些场景下使用时，出现功能无法激活或短时间内多次退出的问题，影响用户使用的连续性出现冲出车道等危险场景。

发明内容

本申请提供一种车辆的车道居中控制方法、装置、车辆及服务器，以解决相关技术中在出现车道线不清晰、车道线丢失的场景时，车辆的车道居中功能无法正常工作，影响用户使用的连续性以及出现冲出车道等危险场景等问题。

本申请第一方面实施例提供一种车辆的车道居中控制方法，所述方法应用于车辆，包括以下步骤：识别当前路段的真实车道线；在未识别到所述当前路段的真实车道线时，调用由服务器发送与所述当前路段匹配的最优模拟车道线，其中，所述模拟车道线基于所述当前路段上车辆的历史轨迹生成；识别所述模拟车道线，并在检测到所述车辆偏离所述模拟车道线时，基于所述模拟车道线控制所述车辆执行预设车道居中动作。

根据上述技术手段，本申请实施例可以通过当前路段的模拟车道线来执行车辆的车道居中功能，可以在车道线不清晰或车道线丢失的情况下解决车道居中功能无法正常工作的问题，提高了用户的使用感，保证了驾驶的安全性。

可选地，在调用由服务器发送与所述当前路段匹配的模拟车道线之前，包括：接收所述服务器发送的与所述当前路段匹配的最优模拟车道线，其中，所述最优模拟车道线是由所述服务器基于所有车辆的上传的模拟车道线拟合得到。

根据上述技术手段，本申请实施例可以匹配与当前路段最合适的最优模拟车道线，能够最大程度上获得与原车道最贴合的模拟车道线，提高了准确性。

可选地，在控制所述车辆识别所述模拟车道线之前，还包括：获取前车发送的由自车行驶轨迹生成的模拟车道线；将所述服务器发送的最优模拟车道线与所述前车发送的模拟车道线中置信度最高的模拟车道线作为所述车辆用于识别的最终模拟车道线。

根据上述技术手段，本申请实施例通过在服务器的最优模拟车道线与前车的模拟车道线选择出置信度最高的模拟车道线，并据此实现车道居中功能，能够相对准确的实现车道居中功能，减少了驾驶中出现冲出车道的可能性。

可选地，当所述车辆未接收到所述由服务器发送与所述当前路段匹配的最优模拟车道线时，还包括：采集所述车辆经过所述当前路段的行驶轨迹；基于所述行驶轨迹生成模拟车道线，并发送所述模拟车道线给其他车辆，并上传所述模拟车道线至所述服务器。

根据上述技术手段，本申请实施例通过采集车辆当前路段的行驶轨迹生成模拟车道线，通过服务器操作后，获得最优模拟车道线。

本申请第二方面实施例提供一种车辆的车道居中控制方法，所述方法应用于服务器，包括：接收任意车辆的车道线获取请求；根据所述车道线获取请求下发与所述任意车辆的当前路段匹配的最优模拟车道线，使得所述任意车辆基于所述模拟车道线控制所述车辆执行预设车道居中动作，其中，所述模拟车道线基于所述当前路段上车辆的历史轨迹生成。

根据上述技术手段，本申请实施例可以根据当前路段上车辆的历史轨迹生成模拟车道线，并下发模拟车道线给路过当前路段的其他车辆，便于当前路段行驶的车辆可以在无真实车道线的情况下依然可以基于模拟车道线执行车道居中功能，保证车道居中系统的功能能够实现，提高用户的体验感。

可选地，在根据所述车道线获取请求下发与所述任意车辆的当前路段匹配的最优模拟车道线之前，还包括：接收任意车辆上传任意路段的模拟车道线；

过滤每个路段中不满足预设条件的模拟车道线，得到至少一个过滤后的模拟车道线，并拟合每个路段中所有过滤后的模拟车道线，得到所述最优模拟车道线。

根据上述技术手段，本申请实施例可以将车辆上传的模拟车道线进行过滤整合，得到最优模拟车道线，能够在最大程度上获取较为准确的模拟车道线。从而完成车道居中动作。

本申请第三方面实施例提供一种车辆的车道居中控制装置，所述装置应用于车辆，包括：识别模块，用于识别当前路段的真实车道线；调用模块，用于在未识别到所述当前路段的真实车道线时，调用由服务器发送与所述当前路段匹配的最优模拟车道线，其中，所述模拟车道线基于所述当前路段上车辆的历史轨迹生成；控制模块，用于识别所述模拟车道线，并在检测到所述车辆偏离所述模拟车道线时，基于所述模拟车道线控制所述车辆执行预设车道居中动作。

本申请第四方面实施例提供一种车辆的车道居中控制装置，所述装置应用于服务器，包括：接收模块，用于接收任意车辆的车道线获取请求；发送模块，用于根据所述车道线获取请求下发与所述任意车辆的当前路段匹配的最优模拟车道线，使得所述任意车辆基于所述模拟车道线控制所述车辆执行预设车道居中动作，其中，所述模拟车道线基于所述当前路段上车辆的历史轨迹生成。

本申请第五方面实施例提供一种车辆，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如上述实施例所述的车辆的车道居中控制方法。

本申请第六方面实施例提供一种服务器，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如上述实施例所述的车辆的车道居中控制方法。

由此，本申请至少具有如下有益效果：

(1)本申请实施例通过生成模拟车道线来执行车辆的车道居中功能，可以在车道线不清晰或车道线丢失的情况下解决车道居中功能无法正常工作的问题，提高了用户的使用感，保证了驾驶的安全性。

(2)本申请实施例可以匹配与当前路段最合适的最优模拟车道线，能够最大程度上获得与原车道最贴合的模拟车道线，提高了准确性。

(3)本申请实施例通过在服务器的最优模拟车道线与前车的模拟车道线选择出置信度最高的模拟车道线，并据此实现车道居中功能，能够相对准确的实现车道居中功能，减少了驾驶中出现冲出车道的可能性。

(4)本申请实施例通过采集车辆当前路段的行驶轨迹生成模拟车道线，通过服务器操作后，获得最优模拟车道线。

(5)本申请实施例通过服务器响应车辆的车道线获取请求，匹配最优模拟车道线来执行车道居中动作，保证车道居中系统的功能能够实现，提高用户的体验感。

(6)本申请实施例可以将车辆上传的模拟车道线进行过滤整合，得到最优模拟车道线，能够在最大程度上获取较为准确的模拟车道线，从而完成车道居中动作。

本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为根据本申请实施例提供的一种车辆的车道居中控制方法的流程图；

图2为根据本申请实施例提供的车辆的车道居中控制方法的流程图；

图3为根据本申请实施例提供的车辆的车道居中控制方法的流程示意图；

图4为根据本申请实施例提供的车辆的车道居中控制装置的方框图；

图5为根据本申请实施例提供的车辆的车道居中控制装置的方框图；

图6为根据本申请实施例提供的车辆的结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

目前对于车道的识别技术主要分为两种：基于摄像头和高精度定位融合的技术和基于车辆行驶轨迹规划的技术。

基于摄像头和高精地图定位融合的技术，相关技术中通对智能摄像头和高精地图定位控制器输出的车道线信息进行预处理；判断经过预处理的智能摄像头车道线是否存在异常；若出现异常，判断此时高精地图定位器车道线是否可用，若是可用，则选择高精地图定位器输出的车道线来辅助自动驾驶控制；若智能摄像头车道线恢复且可用，则选择智能摄像头输出的车道线来辅助自动驾驶控制；对融合后的车道线进行跟踪验证及处理。此方法有以下不足：此方法是基于摄像头与高精度地图进行识别，在摄像头无法识别车道线以及高精度地图没有的路段，无法对车道线进行识别。

基于车辆行驶轨迹规划的技术,相关技术在本车所在车道前方的车道线丢失时，对传感装置识别到的所有传感车辆分别进行历史行驶轨迹拟合；根据各传感车辆的历史行驶轨迹，确定未进行换道的目标车辆；根据各目标车辆的历史行驶轨迹，进行本车的行驶轨迹规划，此方法有以下不足：基于目标车辆的轨迹，但在无目标车辆时却无法对车道线进行识别。

下面参考附图描述本申请实施例的车辆的车道居中控制方法、装置、车辆及服务器。针对上述背景技术中提到的在存在车道线不清晰、车道丢失的场景时，车道居中系统无法正常工作，影响用户使用的连续性以及存在冲突车道等危险场景的问题，本申请提供了一种车道居中控制方法，在该方法中，通过将车道线丢失事前车驾驶员的驾驶轨迹传输给后车，使本车获得最优的模拟车道线，当用户行驶到相关路段时，车道居中系统会根据前车的经验模拟车道通行。由此，解决了在存在车道线不清晰、车道丢失的场景时，车道居中系统无法正常工作，影响用户使用的连续性以及存在冲突车道等危险场景等问题。

具体而言，图1为本申请实施例所提供的一种车道居中控制方法的流程示意图。

如图1所示，该车道居中控制方法，应用于车辆，包括以下步骤：

在步骤S101中，识别当前路段的真实车道线。

可以理解的是，本申请实施例可以通过车辆的视摄像头采集当前路段的图像，并从图像中识别得到当前路段的真实车道线，其中，本申请实施例可以根据实际情况选择具体的识别算法识别真实车道线，不作具体限定。

在步骤S102中，在未识别到当前路段的真实车道线时，调用由服务器发送与当前路段匹配的最优模拟车道线，其中，模拟车道线基于当前路段上车辆的历史轨迹生成。

其中，最优模拟车道线是指与当前路段最匹配的模拟车道线。模拟车道线基于当前路段上前车的历史轨迹生成。

可以理解的是，如果识别到当前路段的真实车道线，则不需要获得模拟车道线，否则需要匹配最优模拟车道线以识别当前车辆在车道中所在的位置。

在本申请实施例中，在调用由服务器发送与当前路段匹配的模拟车道线之前，包括：接收服务器发送的与当前路段匹配的最优模拟车道线，其中，最优模拟车道线是由服务器基于所有车辆的上传的模拟车道线拟合得到。

可以理解的是，服务器所发送的最优模拟车道线是基于当前路段上所有车辆的模拟车道线整合得到的，增加了最优模拟车道线的准确性。

在步骤S103中，识别模拟车道线，并在检测到车辆偏离模拟车道线时，基于模拟车道线控制车辆执行预设车道居中动作。

在本申请实施例中，在控制车辆识别模拟车道线之前，还包括：获取前车发送的由自车行驶轨迹生成的模拟车道线；将服务器发送的最优模拟车道线与前车发送的模拟车道线中置信度最高的模拟车道线作为车辆用于识别的最终模拟车道线。

可以理解的是，需要将经过此路段的前车的模拟车道线与服务器发送的最优模拟车道线进行对比，获取其中置信度最高的一个模拟车道线，以提高模拟车道线的可信度，从而提高车辆居中功能实现的准确性。

在本申请实施例中，当车辆未接收到由服务器发送与当前路段匹配的最优模拟车道线时，还包括：采集车辆经过当前路段的行驶轨迹；基于行驶轨迹生成模拟车道线，并发送模拟车道线给其他车辆，并上传模拟车道线至服务器。

可以理解的是，当没有可用的模拟车道线时，车辆居中功能不可用，需要驾驶员手动驾驶通过该路段。

需要说明的是，车辆经过当前路段时需要采集行驶轨迹以生成模拟车道线，发送给后面的其他车辆和服务器，以帮助后面车辆通过车辆居中功能通过该路段。

根据本申请实施例提供的车辆的车道居中控制方法，通过生成模拟车道线来执行车辆的车道居中功能，可以在车道线不清晰或车道线丢失的情况下解决车道居中功能无法正常工作的问题，提高了用户的使用感，保证了驾驶的安全性；可以匹配与当前路段最合适的最优模拟车道线，能够最大程度上获得与原车道最贴合的模拟车道线，提高了准确性；通过在服务器的最优模拟车道线与前车的模拟车道线选择出置信度最高的模拟车道线，并据此实现车道居中功能，能够相对准确的实现车道居中功能，减少了驾驶中出现冲出车道的可能性；通过采集车辆当前路段的行驶轨迹生成模拟车道线，通过服务器操作后，获得最优模拟车道线。

上述实施例所述的方法应用于车辆，下面将阐述车辆的车道居中控制方法应用于服务器时，如图2所示，步骤如下：

在步骤S201中，接收任意车辆的车道线获取请求。

其中，获取请求是指当车辆检测到所行驶的路段无车道线或车道线不清晰时向服务器所发送的获取模拟车道线的请求。

在步骤S202中，根据车道线获取请求下发与任意车辆的当前路段匹配的最优模拟车道线，使得任意车辆基于模拟车道线控制所述车辆执行预设车道居中动作，其中，所述模拟车道线基于所述当前路段上车辆的历史轨迹生成。

可以理解的是，在接收到车道线获取请求时，匹配最优模拟车道线，以控制车辆执行车道居中动作。

在本申请实施例中，在根据车道线获取请求下发与任意车辆的当前路段匹配的最优模拟车道线之前，还包括：接收任意车辆上传任意路段的模拟车道线；过滤每个路段中不满足预设条件的模拟车道线，得到至少一个过滤后的模拟车道线，并拟合每个路段中所有过滤后的模拟车道线，得到最优模拟车道线。

可以理解的是，服务器需要接受车辆上传的模拟车道线，并将收集到的多个模拟车道线进行过滤，保留下来符合条件的模拟车道线，并对过滤后的模拟车道线进行整合，得到最优模拟车道线，增加了模拟车道线的可靠性，从而确保在执行车辆居中动作时的可信度，保证了驾驶安全。

具体而言，车辆的车道居中控制系统包含车辆前视摄像头、自动驾驶系统、T-Box与融合定位系统。其中，车辆前视摄像头可以获取当前路段的车道线以及记录驾驶员的行驶轨迹。自动驾驶系统通过TBOX将模拟车道线广播给即将进入此路段的车辆以及上传至云端。融合定位系统实现车辆的车道居中功能。

下面将通过一个具体实施例来阐述车辆的车道居中控制方法，如图3所示，具体如下：当车辆1行驶到无车道线或车道线不清晰路段时，自动驾驶控制器将调用模拟车道线：当没有可用的模拟车道线时，车道居中功能不可用，将由驾驶员手动驾驶通过改路段，摄像头将记录驾驶员的行驶轨迹并模拟出对应的车道线，自动驾驶控制器通过TBOX将模拟车道线广播给即将进过此路段的车辆(V2V)以及上传至云端(V2I)，云端将收集多个车辆的模拟车道线进行过滤、拟合，将优化后的模拟车道线下发给即将进过此路段的车辆(I2V)，即将经过此路段的车辆n通过TBOX接受到车辆1以及云端下发的模拟车道线，由自动驾驶控制器进行筛选，选择置信度更高的模拟车道线，并根据此模拟车道线在同一路段实现车道居中功能。

根据本申请实施例提出的车辆的车道居中控制方法，通过服务器响应车辆的车道线获取请求，匹配最优模拟车道线来执行车道居中动作，保证车道居中系统的功能能够实现，提高用户的体验感；可以将车辆上传的模拟车道线进行过滤整合，得到最优模拟车道线，能够在最大程度上获取较为准确的模拟车道线，从而完成车道居中动作。

其次参照附图描述根据本申请实施例提出的车辆的车道居中控制装置。

图4是本申请实施例的车辆的车道居中控制装置的方框示意图。

如图4所示，该车辆的车道居中控制装置10应用于车辆，包括：识别模块101、调用模块102和控制模块103。

其中，识别模块101用于识别当前路段的真实车道线；调用模块102用于在未识别到当前路段的真实车道线时，调用由服务器发送与当前路段匹配的最优模拟车道线，其中，模拟车道线基于当前路段上车辆的历史轨迹生成；控制模块103用于识别模拟车道线，并在检测到车辆偏离模拟车道线时，基于模拟车道线控制车辆执行预设车道居中动作。

根据本申请实施例提出的车辆的车道居中控制装置，通过生成模拟车道线来执行车辆的车道居中功能，可以在车道线不清晰或车道线丢失的情况下解决车道居中功能无法正常工作的问题，提高了用户的使用感，保证了驾驶的安全性；可以匹配与当前路段最合适的最优模拟车道线，能够最大程度上获得与原车道最贴合的模拟车道线，提高了准确性；通过在服务器的最优模拟车道线与前车的模拟车道线选择出置信度最高的模拟车道线，并据此实现车道居中功能，能够相对准确的实现车道居中功能，减少了驾驶中出现冲出车道的可能性；通过采集车辆当前路段的行驶轨迹生成模拟车道线，通过服务器操作后，获得最优模拟车道线。

图5是本申请实施例的车辆的车道居中控制装置的方框示意图。

如图5所示，该车辆的车道居中控制装置20应用于服务器，包括：接收模块201和发送模块202。

其中，接收模块201用于接收任意车辆的车道线获取请求；发送模块202用于根据车道线获取请求下发与任意车辆的当前路段匹配的最优模拟车道线，使得任意车辆基于模拟车道线控制车辆执行预设车道居中动作，其中，模拟车道线基于当前路段上车辆的历史轨迹生成。

需要说明的是，前述对车辆的车道居中控制方法实施例的解释说明也适用于该实施例的车辆的车道居中控制装置，此处不再赘述。

根据本申请实施例提出的车辆的车道居中控制装置，通过服务器响应车辆的车道线获取请求，匹配最优模拟车道线来执行车道居中动作，保证车道居中系统的功能能够实现，提高用户的体验感；可以将车辆上传的模拟车道线进行过滤整合，得到最优模拟车道线，能够在最大程度上获取较为准确的模拟车道线，从而完成车道居中动作。

图6为本申请实施例提供的车辆的结构示意图。该车辆可以包括：

存储器601、处理器602及存储在存储器601上并可在处理器602上运行的计算机程序。

处理器602执行程序时实现上述实施例中提供的车辆的车道居中控制方法。

进一步地，车辆还包括：

通信接口603，用于存储器601和处理器602之间的通信。

存储器601，用于存放可在处理器602上运行的计算机程序。

存储器601可能包含高速RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)存储器，也可能还包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器。

如果存储器601、处理器602和通信接口603独立实现，则通信接口603、存储器601和处理器602可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。总线可以是ISA(IndustryStandard Architecture，工业标准体系结构)总线、PCI(Peripheral Component，外部设备互连)总线或EISA(Extended Industry Standard Architecture，扩展工业标准体系结构)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图6中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

可选的，在具体实现上，如果存储器601、处理器602及通信接口603，集成在一块芯片上实现，则存储器601、处理器602及通信接口603可以通过内部接口完成相互间的通信。

处理器602可能是一个CPU(Central Processing Unit，中央处理器)，或者是ASIC(Application Specific Integrated Circuit，特定集成电路)，或者是被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。

本申请实施例还提供一种服务器，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行程序，该程序被处理器执行时实现如上的车辆的车道居中控制方法。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不是必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或N个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“N个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更N个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，N个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列，现场可编程门阵列等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种车辆的车道居中控制方法，其特征在于，所述方法应用于车辆，其中，所述方法包括以下步骤：

识别当前路段的真实车道线；

在未识别到所述当前路段的真实车道线时，调用由服务器发送与所述当前路段匹配的最优模拟车道线，其中，所述模拟车道线基于所述当前路段上车辆的历史轨迹生成；

识别所述模拟车道线，并在检测到所述车辆偏离所述模拟车道线时，基于所述模拟车道线控制所述车辆执行预设车道居中动作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在调用由服务器发送与所述当前路段匹配的模拟车道线之前，包括：

接收所述服务器发送的与所述当前路段匹配的最优模拟车道线，其中，所述最优模拟车道线是由所述服务器基于所有车辆的上传的模拟车道线拟合得到。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制所述车辆识别所述模拟车道线之前，还包括：

获取前车发送的由自车行驶轨迹生成的模拟车道线；

将所述服务器发送的最优模拟车道线与所述前车发送的模拟车道线中置信度最高的模拟车道线作为所述车辆用于识别的最终模拟车道线。

4.根据权利要求1-3任意一项所述的方法，其特征在于，当所述车辆未接收到所述由服务器发送与所述当前路段匹配的最优模拟车道线时，还包括：

采集所述车辆经过所述当前路段的行驶轨迹；

基于所述行驶轨迹生成模拟车道线，并发送所述模拟车道线给其他车辆，并上传所述模拟车道线至所述服务器。

5.一种车辆的车道居中控制方法，其特征在于，所述方法应用于服务器，其中，所述方法包括以下步骤：

接收任意车辆的车道线获取请求；

根据所述车道线获取请求下发与所述任意车辆的当前路段匹配的最优模拟车道线，使得所述任意车辆基于所述模拟车道线控制所述车辆执行预设车道居中动作，其中，所述模拟车道线基于所述当前路段上车辆的历史轨迹生成。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在根据所述车道线获取请求下发与所述任意车辆的当前路段匹配的最优模拟车道线之前，还包括：

接收任意车辆上传任意路段的模拟车道线；

过滤每个路段中不满足预设条件的模拟车道线，得到至少一个过滤后的模拟车道线，并拟合每个路段中所有过滤后的模拟车道线，得到所述最优模拟车道线。

7.一种车辆的车道居中控制装置，其特征在于，所述装置应用于车辆，其中，所述装置包括：

识别模块，用于识别当前路段的真实车道线；

调用模块，用于在未识别到所述当前路段的真实车道线时，调用由服务器发送与所述当前路段匹配的最优模拟车道线，其中，所述模拟车道线基于所述当前路段上车辆的历史轨迹生成；

控制模块，用于识别所述模拟车道线，并在检测到所述车辆偏离所述模拟车道线时，基于所述模拟车道线控制所述车辆执行预设车道居中动作。

8.一种车辆的车道居中控制装置，其特征在于，所述装置应用于服务器，其中，所述装置包括：

接收模块，用于接收任意车辆的车道线获取请求；

发送模块，用于根据所述车道线获取请求下发与所述任意车辆的当前路段匹配的最优模拟车道线，使得所述任意车辆基于所述模拟车道线控制所述车辆执行预设车道居中动作，其中，所述模拟车道线基于所述当前路段上车辆的历史轨迹生成。

9.一种车辆，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如权利要求1-4任一项所述的车辆的车道居中控制方法。

10.一种服务器，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如权利要求5-6任一项所述的车辆的车道居中控制方法。

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