CN115437670A - 基于tftp的汽车控制器程序升级系统 - Google Patents

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Abstract

本申请公开了一种基于TFTP的汽车控制器程序升级系统，包括：标识位模块，用于存储标识；程序备份模块，用于存储要更新的程序和当前版本程序；Bootloader模块和APP模块，均运行一个TFTP服务端，同时接收外部刷写请求；在控制器上电后，Bootloader模块优先运行并读取标识位区的标识，以此判断是否要进行程序更新标识请求或者回退标识请求。本系统不仅能在控制器上电时刷写程序，在运行中也能对控制器进行程序刷写，且提供标识位模块和程序备份模块，保证程序的完整性，若因断电或其他意外导致刷写失败，不影响原有APP模块的运行，待控制器再次上电时会自动更新并运行新程序，如新程序在测试一段时间后发现问题较多可自动回退到上一版本程序。

Description

基于TFTP的汽车控制器程序升级系统
技术领域
本申请涉及自动驾驶控制系统技术领域，尤其涉及一种基于TFTP的汽车控制器程序升级系统。
背景技术
适合自动驾驶的汽车控制器在开发过程中需要大量的实车测试，中间会有频繁的软件升级，现有方案是将控制器内部flash划分为bootloader程序区和APP程序区，bootloader程序区负责判断是否有程序升级请求，若有，则接收程序升级请求，并将接收到的数据写入APP程序区，若判断无程序升级请求，则跳转至APP程序区，APP程序区运行控制器的功能实现。一般在控制器上电后经过一定的设置时间内，bootloader程序区判断是否有程序升级请求，在此期间内可以接收程序升级请求，并将接收到的数据写入APP程序区，若在此期间无程序升级请求，超过设定时间后则自动跳转进APP程序区。
然而软件刷写需要在控制器重新上电时进行，且在升级时如因意外导致连接超时，超过了设置时间，则直接跳转至了APP程序区，导致程序没刷上，需要再次上下电才能重新刷写。此外，在程序升级过程中如遇断电或通信错误等原因导致程序升级失败，且原有程序也被损坏，影响控制器使用。进一步的，如果刷完新程序后，发现测试问题较多，且一时半会不能解决，想回退到上一版本程序，需要重新刷写程序。
发明内容
为了解决上述技术问题，本申请实施例提供一种基于TFTP的汽车控制器程序升级系统，不仅能在控制器上电时刷写程序，在运行中也能对控制器进行程序刷写，同时新程序在测试一段时间后发现问题较多可自动回退到上一版本程序。
本申请实施例提供了一种基于TFTP的汽车控制器程序升级系统，包括：
标识位模块，用于存储更新请求标识、回退请求标识、第一程序备份模块的标识和第二程序备份模块的标识；
第一程序备份模块，用于存储要更新的程序；
第二程序备份模块，用于存放当前版本程序；
Bootloader模块，运行一个TFTP服务端，同时接收外部刷写请求；
APP模块，运行一个TFTP服务端，同时接收外部刷写请求；
其中，在控制器上电后，所述Bootloader模块优先运行并读取标识位区的标识，以此判断是否要进行程序更新标识请求或者回退标识请求。
所述Bootloader模块和APP模块正常运行的同时收到程序升级请求后将程序下载至第一程序备份模块，标识位模块在程序下载成功后将更新请求的标识设为有效，待下次上电时自动更新并运行新程序，在Bootloader模块运行时若程序下载失败，启动APP模块，APP模块继续监听是否有程序升级请求；在APP模块运行时若程序下载失败，APP模块继续监听是否有程序升级请求。
进一步地，所述标识位模块中无更新请求标识和回退请求标识时，
Bootloader模块运行TFTP服务端等待程序升级请求；
若在设定时间内接收到程序升级请求则将程序下载至第一程序备份模块；
下载成功后标识位模块将更新请求标识设为有效，进入APP模块正常运行之前版本程序，新程序会在下次上电后自动更新并运行；
下载失败后，启动APP模块，APP模块正常运行之前版本程序，在APP模块中继续接收程序升级请求；
若在设定时间内未收到程序升级请求，进入APP模块正常运行之前版本程序。
进一步地，所述标识位模块中更新请求标识为有效时：
若第一程序备份模块标识有效，APP模块数据拷入第二程序备份模块，以使每次程序更新前都将当前版本程序进行备份，以供程序回退时使用；
若第一程序备份模块标识无效，将第一程序备份模块数据拷入APP模块，以使APP模块数据完整。
进一步地，所述APP模块数据拷入第二程序备份模块成功时，标识位模块更新第一程序备份模块的标识为无效；
所述APP模块数据拷入第二程序备份模块失败时，进入APP模块正常运行之前版本程序，等待下次上电时再自动更新；
进一步地，所述第一程序备份模块数据拷入APP模块成功时，清除标识位模块更新请求标识和回退请求标识，标识位模块更新第一程序备份模块的标识写为有效；
所述第一程序备份模块数据拷入APP模块失败时，重启控制器直至刷写成功。
进一步地，所述标识位模块中程序回退请求标识有效，且更新请求标识无效时，第二程序备份模块数据拷入APP模块并运行APP模块。
进一步地，所述第二程序备份模块数据拷入APP模块成功，将标识位模块的回退请求标识的标识位设为无效后，APP模块运行回退后版本程序；
所述第二程序备份模块数据拷入APP模块失败，重启控制器直至回退成功。
进一步地，所述标识位模块中的更新请求标识的优先级大于回退请求标识的优先级，若同时存在更新请求标识和程序回退请求标识，则执行更新请求后同时清除更新请求标识和程序回退请求标识。
进一步地，所述回退请求标识由APP模块在运行过程中根据错误计数进行标志，在错误计数达到一定数值后将回退请求标识的标识位设为有效。
在本申请实施例中，本系统不仅能在控制器上电时刷写程序，在运行中也能对控制器进行程序刷写，且提供标识位模块和程序备份模块，保证程序的完整性，若因断电或其他意外导致刷写失败，不影响原有APP模块的运行，待控制器再次上电时会自动更新并运行新程序，如新程序在测试一段时间后发现问题较多可自动回退到上一版本程序。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例提供的系统工作流程图。
具体实施方式
为使得本申请的申请目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，下面所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而非全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。
下面结合附图和具体实施例，进一步阐明本发明。
在本申请的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。
本申请所涉及的一种基于TFTP的汽车控制器程序升级系统，将控制器flash划分为Bootloader模块、标识位模块、程序备份模块和APP模块。
Bootloader模块和APP模块分别运行一个TFTP服务端，并接收外部刷写请求。Bootloader模块读取标识位区的标识，以此判断是否要进行程序更新标识请求或者回退标识请求。Bootloader模块和APP模块正常运行的同时收到程序升级请求后将程序下载至第一程序备份模块，标识位模块在程序下载成功后将更新请求的标识设为有效，待下次上电时自动更新并运行新程序，在Bootloader模块运行时若程序下载失败，启动APP模块，APP模块继续监听是否有程序升级请求；在APP模块运行时若程序下载失败，APP模块继续监听是否有程序升级请求。
本系统具体运行时，如图1中的流程所示。
控制器上电后先进入Bootloader模块，在Bootloader模块中先读取标识位模块的标识位，判断是否有程序更新标识请求或者回退标识请求。
其中，标识位模块中的更新请求标识的优先级大于回退请求标识的优先级，若同时存在更新请求标识和程序回退请求标识，则执行更新请求后同时清除更新请求标识和程序回退请求标识。
情况1，当标识位模块中无更新请求标识和回退请求标识时：
Bootloader模块运行TFTP服务端等待程序升级请求，若在设定时间内接收到程序升级请求则将程序下载至第一程序备份模块；
下载成功后标识位模块将更新请求标识设为有效，进入APP模块正常运行之前版本程序，新程序会在下次上电后自动更新并运行；
下载失败后APP模块正常运行之前版本程序，在APP模块中继续接收程序升级请求；
若在设定时间内未收到程序升级请求，进入APP模块正常运行之前版本程序。
情况2，标识位模块中的更新请求标识为有效时：
若第一程序备份模块标识有效，APP模块数据拷入第二程序备份模块，以使每次程序更新前都将当前版本程序进行备份，以供程序回退时使用；若第一程序备份模块标识无效，将第一程序备份模块数据拷入APP模块，以使APP模块数据完整。
在APP模块数据拷入第二程序备份模块成功时，标识位模块更新第一程序备份模块的标识为无效；APP模块数据拷入第二程序备份模块失败时，进入APP模块正常运行之前版本程序，等待下次上电时再自动更新。
第一程序备份模块数据拷入APP模块成功时，清除标识位模块更新请求标识和回退请求标识，标识位模块更新第一程序备份模块的标识写为有效。第一程序备份模块数据拷入APP模块失败时，重启控制器并重复整个控制流程直至刷写成功。
情况3，标识位模块中程序回退请求标识有效，且更新请求标识无效时，第二程序备份模块数据拷入APP模块并运行APP模块。第二程序备份模块数据拷入APP模块成功，将标识位模块的回退请求标识的标识位设为无效后，APP模块运行回退后版本程序；第二程序备份模块数据拷入APP模块失败，重启控制器并重复整个控制流程直至回退成功。
在上述三种情况处理成功之后，APP模块保持正常运行的同时，也会同时监听程序升级请求，若收到程序升级请求，则将程序下载至第一程序备份模块，标识位模块在程序下载成功后将更新请求的标识设为有效，待下次上电时自动更新并运行新程序，在Bootloader模块运行时若程序下载失败，启动APP模块，APP模块继续监听是否有程序升级请求；在APP模块运行时若程序下载失败，APP模块继续监听是否有程序升级请求。
作为一个具体的实施例，上述流程中数据拷入失败若非断电引起，则重启控制器操作可由软件自动复位控制器执行，无需人工断电重启。
作为一个具体的实施例，程所述回退请求标识由APP模块在运行过程中根据错误计数进行标志，在错误计数达到一定数值后将回退请求标识的标识位设为有效，也可由通信方式经外部或车上其他域控发送回退请求信息进行置位。
本发明所提供的控制器程序升级系统可以在控制器上电时进行程序刷写，也可在控制器正常运行时进行程序刷写，避免车辆在测试时必须停止才能更新程序，影响其他测试；每次刷写会先把程序刷进程序备份模块，待再次上电时会自动更新并运行新程序，能够保证程序的完整性，避免因刷写失败使原有程序也损坏，导致控制器不能使用；升级新程序后，若由于错误太多等原因可回退至上一版本程序。
以上详细描述了本发明的优选实施方式，但是本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种等同变换(如数量、形状、位置等)，这些等同变换均属于本发明的保护。

Claims (9)

1.一种基于TFTP的汽车控制器程序升级系统，其特征在于，包括：
标识位模块，用于存储更新请求标识、回退请求标识、第一程序备份模块的标识和第二程序备份模块的标识；
第一程序备份模块，用于存储要更新的程序；
第二程序备份模块，用于存放当前版本程序；
Bootloader模块，运行一个TFTP服务端，同时接收外部刷写请求；
APP模块，运行一个TFTP服务端，同时接收外部刷写请求；
其中，在控制器上电后，所述Bootloader模块优先运行并读取标识位区的标识，以此判断是否要进行程序更新标识请求或者回退标识请求。
所述Bootloader模块和APP模块正常运行的同时收到程序升级请求后将程序下载至第一程序备份模块，标识位模块在程序下载成功后将更新请求的标识设为有效，待下次上电时自动更新并运行新程序，在Bootloader模块运行时若程序下载失败，启动APP模块，APP模块继续监听是否有程序升级请求；在APP模块运行时若程序下载失败，APP模块继续监听是否有程序升级请求。
2.根据权利要求1所述的基于TFTP的汽车控制器程序升级系统，其特征在于，所述标识位模块中无更新请求标识和回退请求标识时，
Bootloader模块运行TFTP服务端等待程序升级请求；
若在设定时间内接收到程序升级请求则将程序下载至第一程序备份模块；
下载成功后标识位模块将更新请求标识设为有效，进入APP模块正常运行之前版本程序，新程序会在下次上电后自动更新并运行；
下载失败后，启动APP模块，APP模块正常运行之前版本程序，在APP模块中继续接收程序升级请求；
若在设定时间内未收到程序升级请求，进入APP模块正常运行之前版本程序。
3.根据权利要求1所述的基于TFTP的汽车控制器程序升级系统，其特征在于，所述标识位模块中更新请求标识为有效时：
若第一程序备份模块标识有效，APP模块数据拷入第二程序备份模块，以使每次程序更新前都将当前版本程序进行备份，以供程序回退时使用；
若第一程序备份模块标识无效，将第一程序备份模块数据拷入APP模块，以使APP模块数据完整。
4.根据权利要求3所述的基于TFTP的汽车控制器程序升级系统，其特征在于，所述APP模块数据拷入第二程序备份模块成功时，标识位模块更新第一程序备份模块的标识为无效；
所述APP模块数据拷入第二程序备份模块失败时，进入APP模块正常运行之前版本程序，等待下次上电时再自动更新。
5.根据权利要求3所述的基于TFTP的汽车控制器程序升级系统，其特征在于，所述第一程序备份模块数据拷入APP模块成功时，清除标识位模块更新请求标识和回退请求标识，标识位模块更新第一程序备份模块的标识写为有效；
所述第一程序备份模块数据拷入APP模块失败时，重启控制器直至刷写成功。
6.根据权利要求1所述的基于TFTP的汽车控制器程序升级系统，其特征在于，所述标识位模块中程序回退请求标识有效，且更新请求标识无效时，第二程序备份模块数据拷入APP模块并运行APP模块。
7.根据权利要求6所述的基于TFTP的汽车控制器程序升级系统，其特征在于，所述第二程序备份模块数据拷入APP模块成功，将标识位模块的回退请求标识的标识位设为无效后，APP模块运行回退后版本程序；
所述第二程序备份模块数据拷入APP模块失败，重启控制器直至回退成功。
8.根据权利要求6所述的基于TFTP的汽车控制器程序升级系统，其特征在于，所述标识位模块中的更新请求标识的优先级大于回退请求标识的优先级，若同时存在更新请求标识和程序回退请求标识，则执行更新请求后同时清除更新请求标识和程序回退请求标识。
9.根据权利要求1所述的基于TFTP的汽车控制器程序升级系统，其特征在于，所述回退请求标识由APP模块在运行过程中根据错误计数进行标志，在错误计数达到一定数值后将回退请求标识的标识位设为有效。
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