CN115367676A - 一种带筋水泥构件提升转移装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种带筋水泥构件提升转移装置，主要涉及提升起重及转运领域。包括在地面上行走的行走模块，行走模块上配置有能够起重的货叉，货叉上设有抓取机构，抓取机构包括平行并列设置的第一支臂和第二支臂，第一支臂和第二支臂的前端分别可转动的安装有的导向轮，两个导向轮之间设有间隙通道，第一支臂的里侧设有与其沿其长度方向滑动配合的电缸，电缸与第二支臂相邻的一端设有与电缸伸缩配合的插杆，插杆的外端设有滚珠球头，第二支臂的里侧设有与插杆活动插接的插槽，插槽的长度与电缸的滑动行程相对应。本发明的有益效果在于：能够显著简化楼板预制构件在脱模后的维护工序操作，降低设备成本及人工成本，提高作业安全。

Description

一种带筋水泥构件提升转移装置

技术领域

本发明涉及提升起重及转运领域，具体是一种带筋水泥构件提升转移装置。

背景技术

随着建筑的逐渐模块化，水泥浇筑结合预制构件的应用，大大加快了建筑的速度，并有利于提高质量的标准化管理。其中在建设中，用到大量的水泥预制构件，楼板预制构件的生产工艺主要包括：清模、装模、网片桁架处理、网片放置、预埋、布料、后处理、养护、脱模、堆码、转运和装车运输。为了提高效率降低成本，并提高对质量的管控，许多工艺环节已经渗透使用自动化机械加工，例如网片放置、布料等，但是许多环节还是无法脱离人工操作。

生产过程中，脱模后的预制构件平方在地面或底台上，需要工人操作航吊设施，放下吊具勾住位于顶面突出的钢筋桁架进行吊运。基于使用的为吊运输送，其存在诸多的局限和弊端。航吊的行程基于其轨道，轨道占用空间大，生产车间单位空间的安装数量有限，且行程单一受限，吊起后需要到某一固定位置进行统一堆码，再通过航吊整垛的吊装到转运车上，通过转运车转运到达堆场后，再通过龙门吊将构件吊到堆场上进行存放养护。整个堆码转运的过程不但繁琐、低效，而且在吊运为特种作业，存在较高的作业风险，生产安全管理压力很大。

发明内容

本发明的目的在于提供一种带筋水泥构件提升转移装置，它能够显著简化楼板预制构件在脱模后的维护工序操作，降低设备成本及人工成本，提高作业安全。

本发明为实现上述目的，通过以下技术方案实现：

一种带筋水泥构件提升转移装置，包括在地面上行走的行走模块，所述行走模块上配置有能够起重的货叉，所述货叉为两个且并列向前延伸，所述货叉上设有抓取机构，所述抓取机构包括平行并列设置的第一支臂和第二支臂，所述第一支臂和第二支臂的前端分别可转动的安装有的导向轮，两个所述导向轮之间设有间隙通道，所述第一支臂的里侧设有与其沿其长度方向滑动配合的电缸，所述电缸与第二支臂相邻的一端设有与电缸伸缩配合的插杆，所述插杆的外端设有滚珠球头，所述滚珠球头在外端具有能够自由滚动的钢珠，所述第二支臂的里侧设有与插杆活动插接的插槽，所述插槽的长度与电缸的滑动行程相对应。

所述行走模块包括与其固定的门架，所述门架上可升降起重的安装有起重台，两个所述货叉分别与起重台左右水平滑动连接安装，所述起重台上固定安装有第一缸体和第二缸体，所述第一缸体和第二缸体相互远离的一端分别设有与其配合的起重缸杆，所述起重缸杆的外端分别与同侧的货叉固定。

在起重台的前侧端面上设有第一滑轨和第二滑轨，所述第一滑轨和第二滑轨并列设置且水平左右延伸，所述第一滑轨上滑动配合有第一滑动架，所述第二滑轨上滑动配合有第二滑动架，所述第一滑动架的外端与一个货叉固定，所述第二滑动架的外端与另一个货叉固定。

所述导向轮使用带弹性的橡胶轮。

所述抓取机构包括立杆，所述立杆的顶端与货叉固定连接，所述立杆的底端固定连接有门型架，所述第一支臂和第二支臂分别固定在门型架的底端两侧，所述第一支臂及第二支臂的长度方向与货叉的延伸方向一致。

所述第一支臂的里侧设有长条形的安装槽，所述安装槽的槽底固定有直线滑轨，所述直线滑轨上滑动连接有至少4个滑块，所述滑块上固定有电缸。

所述插杆的外端端面上居中的设有凹腔，所述凹腔内设有直线伸缩的螺旋弹簧，所述螺旋弹簧的外端连接有伸缩杆，所述伸缩杆贯穿凹腔的敞口且与凹腔滑动伸缩配合，所述滚珠球头固定在伸缩杆的外端。

所述插槽的底侧侧壁上设有条型孔，所述条型孔内设有与其升降滑动配合的托板，所述托板的和长度与插槽的长度相适应，所述托板竖直设置，所述托板的两端设有安装座，所述插槽的两端分别安装有并列设置的光杆导轨和丝杠，所述丝杠上配合有丝母，所述安装座贯穿光杆导轨且二者升降滑动连接，所述丝母贯穿并固定在安装座上。

所述货叉的里侧固定连接有支撑架，所述支撑架的长度方向与行走模块的行驶方向一致，所述支撑架的两端分别设有平移模块和升降模块，

所述平移模块包括固定安装在支撑架上的平移支架，所述平移支架上安装有沿货叉水平延伸方向设置的平移导轨和平移丝杠，所述平移导轨上配合有与其滑动配合的平移滑台，所述平移丝杠上配合有平移丝母，所述平移丝母固定在平移滑台上，所述平移支架的一端安装有用于驱动平移丝杠的平移电机，

所述升降模块包括安装在平移滑台上的升降导轨和升降丝杠，所述升降导轨和升降丝杠竖直设置，所述升降丝杠上配合有升降丝母，所述升降导轨上配合有升降滑台，所述升降丝母固定在升降滑台上，所述平移滑台的顶部安装有用于驱动升降丝杠的升降电机，

所述抓取机构固定在升降滑台上，且同一个支撑架两端的抓取机构的导向轮相向对称设置和运行。

对比现有技术，本发明的有益效果在于：

使用本设备，可直接将现有工艺的堆码、转运环节合并，通过一次运输，即可直接将预制构件提起后，直接送到堆场在堆场直接完成堆码，中途不用停下堆垛，也不用多种输送设备、吊装设备、起重设备的配合，一台设备贯穿多个工序，大大节省了步骤，简化环节，减除装备配置需求，降低成本，提高工作效率，减少人工损耗和投入，收益非常显著。

附图说明

图1是本发明实施例1的示意图。

图2是本发明实施例1的示意图。

图3是本发明实施例2的俯视图。

图4是本发明实施例2的货叉及所安装抓取机构部分的示意图。

图5是本发明实施例2中平移模块、升降模块及抓取机构的示意图。

图6是本发明抓取机构的示意图。

图7是本发明抓取机构的俯视图。

图8是本发明图7的A-A剖面示意图。

图9是本发明抓取机构的组件拆分示意图。

图10是本发明机壳的结构示意图。

附图中所示标号：

1、叉车车体；2、门架；3、起重台；4、货叉；5、第一滑轨；6、第二滑轨；7、第一滑动架；8、第二滑动架；9、第一缸体；10、第二缸体；11、立杆；12、门型架；13、第一支臂；14、第二支臂；15、导向轮；16、直线滑轨；17、滑块；18、电缸；19、螺旋弹簧；20、伸缩杆；21、滚珠球头；22、插杆；23、机壳；24、插槽；25、托板；26、安装座；27、光杆导轨；28、丝杠；29、从动齿轮；30、主动齿轮；31、支撑架；32、平移导轨；33、平移丝杠；34、平移滑台；35、升降导轨；36、升降丝杠；37、升降滑台。

具体实施方式

下面结合具体实施例，进一步阐述本发明。应理解，这些实施例仅用于说明本发明而不用于限制本发明的范围。此外应理解，在阅读了本发明讲授的内容之后，本领域技术人员可以对本发明作各种改动或修改，这些等价形式同样落于本申请所限定的范围。

下述实施例中所涉及的仪器、试剂、材料等，若无特别说明，均为现有技术中已有的常规仪器、试剂、材料等，可通过正规商业途径获得。下述实施例中所涉及的实验方法，检测方法等，若无特别说明，均为现有技术中已有的常规实验方法，检测方法等。

实施例1：

如图1、2、6-10所示。

包括行走模块，所述行走模块用于实现在地面行走，且行走基于人为操控，可以是自动的无人控制小车，也可以是带驾驶室的陆地车，还可以是可自动识别并行走的机器人。通过地面的行走，完成转运车及天车行程的总和。

在本示例中，可以设计行走模块为叉车车体1，在本行业中较为常见，也易于改造。

所述叉车车体1的驾驶室后方设有配重铁，用于平衡在前方起重过程中的配重。

所述驾驶室的前方设有门架2，所述门架2的底部与叉车固定安装，所述门架2上配合有可以升降的起重台3，所述门架2上安装有起升油缸，基于起升油缸对起重台3进行升降驱动，其具体结构与普通叉车前端的起重结构一致，且其他起重结构（例如链条升降、丝杠28升降）同样适用。

所述起重台3远离叉车车体1的前侧端面上设有能够开合的货叉4，所述货叉4为L型基础结构，增加竖直方向的连接稳定性，且在水平方向上向前延伸，提高承重力。所述货叉4与起重台3水平左右滑动，能够实现相对的靠近或分离，从而在对不同型号构件进行起重吊运的时候，可以设置适当的间距。具体结构为：在起重台3的前侧端面上设有第一滑轨5和第二滑轨6，所述第一滑轨5和第二滑轨6并列设置且水平左右延伸，所述第一滑轨5上滑动配合有第一滑动架7，所述第二滑轨6上滑动配合有第二滑动架8，所述第一滑动架7的外端与一个货叉4固定，所述第二滑动架8的外端与另一个货叉4固定，从而对两个货叉4的滑动开合行程进行约束。所述起重台3上固定安装有第一缸体9和第二缸体10，所述第一缸体9和第二缸体10相互远离的一端分别设有与其配合的起重缸杆，所述起重缸杆的外端分别与同侧的货叉4固定，从而对货叉4的开合实现驱动。

所述货叉4的前端设有与其固定连接的抓取机构；

所述抓取机构包括立杆11，所述立杆11的顶端与货叉4固定连接，所述立杆11的底端固定连接有门型架12，所述门型架12的底部固定有并列设置的第一支臂13和第二支臂14，所述第一支臂13和第二支臂14的长度方向均与货叉4的延伸方向一致，所述第一支臂13和第二支臂14的前端分别可转动的安装有的导向轮15，两个所述导向轮15之间设有间隙通道，通过导向轮15优先对桁架的钢筋接触，从而能够将钢筋向两个支臂之间有效导向，使桁架沿其长度方向能够顺利的进入两个支臂之间，且两个导向轮15在桁架进入后还能对桁架具有限位作用，使其保持在两个支臂之间的居中位置。所述导向轮15使用带弹性的橡胶轮。

所述第一支臂13的里侧设有长条形的安装槽，所述安装槽的槽底固定有直线滑轨16，所述直线滑轨16上滑动连接有6个滑块17，所述滑块17上固定有电缸18，所述电缸18的内端设有与其伸缩配合的插杆22，基于所述直线滑轨16的长度方向与第一支臂13同向，所述插杆22相对桁架垂直，

所述插杆22的外端端面上居中的设有凹腔，所述凹腔内设有直线伸缩的螺旋弹簧19，所述螺旋弹簧19的外端连接有伸缩杆20，所述伸缩杆20贯穿凹腔的敞口且与凹腔滑动伸缩配合，所述伸缩杆20的外端设有滚珠球头21，所述滚珠球头21在外端具有能够自由滚动的钢珠。

基于上述结构，使得电缸18在伸出插杆22的时候，当插杆22前端的钢珠遇到阻碍物的时候，基于螺旋弹簧19的伸缩作用，通过弹簧压缩获得缓冲，后基于压缩获得继续向前的弹性力，使得滚珠球头21能够再次向前，并且通过滚珠的灵活滚动（使得与障碍物的抵触不稳定，很容易就会向两侧滑开），以及滑块17的左右滑动适应，可通过左右位移避让开障碍物而顺利通过。

所述第二支臂14的里侧端面固定安装有机壳23，所述机壳23为长条形结构，所述机壳23的里侧端面设有插槽24，所述插槽24的长度方向与第二支臂14的长度方向一致，所述插槽24的槽口与伸缩杆20冲齐，所述插槽24与直线滑轨16并列平行设置且水平冲齐，二者长度相对应，插槽24能够容纳所有的伸缩杆20插入。所述插杆22的行程的起始端为缩入电缸18，行程末端为伸出至其前端位于插槽24内。

所述插槽24的底侧设有条型孔，所述条型孔内设有与其升降滑动配合的托板25，所述托板25的和长度与插槽24的长度相适应，所述托板25竖直设置，所述托板25的两端设有安装座26，所述插槽24的两端分别安装有并列设置的光杆导轨27和丝杠28，所述丝杠28上配合有丝母，所述安装座26贯穿光杆导轨27且二者升降滑动连接，所述丝母贯穿并固定在安装座26上。

所述丝杠28的顶端固定有从动齿轮29，所述机壳23顶部可转动的安装有与从动齿轮29啮合的主动齿轮30，所述机壳23内安装有电机，所述电机的输出轴对主动齿轮30连接驱动。

基于上述结构，本抓取机构的工作流程是：

插杆22缩入电缸18为初始状态，针对所要作业的楼板预制构件的大小型号，对货叉4进行调整，主要根据上方突出的桁架的距离调整两个货叉4的距离（通过控制第一缸体9和第二缸体10进行调整），确定两侧的间隙通道之间的中心距离与两个桁架的间距相对应，使得间隙通道的高度与桁架相对应；

通过操作行走模块，使货叉4冲着桁架的方向冲齐并前进；

通过导向轮15将对应一侧的桁架导向夹持，使得桁架接近叉车一端自间隙通道进入第一支臂13和第二支臂14之间；

电缸18启动，插杆22伸出：基于桁架为竖直的钢筋三角网架结构，当伸出的插杆22正好位于钢筋的缝隙的时候，直接贯穿桁架插入插槽24，当伸出的插杆22正好撞击在桁架的钢筋上，基于弹簧的压缩获得缓冲和继续向前的冲力，并通过滚珠破坏抵触平衡，从而通过两侧的小幅度平移而错开阻挡的钢筋，让插杆22顺利的贯穿桁架并插入插槽24；

托板25自行程底端上升，托板25顶侧位于插杆22周面底侧，对插杆22实现承托，增加支撑性；同时通过6个插杆22成排多点位锁死，能够在起重及转运的时候有效保持对板状预制构件的抓取；

货叉4起升，将预制构件抬起；

直接将行走模块行驶至堆场的目标垛堆位置，将货叉4升高至适当高度，叠放在目标垛堆的顶面后，托板25降下，电缸18启动收回插杆22，解除对构件的锁死；

后退叉车至横架自两个导向轮15之间退出脱离，完成一次转运及堆垛。

反复上述操作，可直接将现有工艺的堆码、转运环节合并，通过叉车一次运输，即可直接将预制构件提起后，直接送到堆场，在堆场直接完成堆码，中途不用停下堆垛，也不用多种输送设备、吊装设备、起重设备的配合，一台设备贯穿多个工序，大大节省了步骤，简化环节，减除装备配置需求，降低成本，提高工作效率，减少人工损耗和投入，收益非常显著。

实施例2：

如图3-10所示。

与实施例1不同的是，货叉4与抓取机构之间还增加有能够使抓取机构上下升降及前后推进平移的机构。

所述货叉4的里侧固定连接有支撑架31，所述支撑架31的长度方向与行走模块的行驶方向一致，故当驾驶员驾驶车辆的时候，能够更加方便的对目标进行冲齐对位。

所述支撑架31的两端分别设有平移模块、升降模块、以及相互对称的抓取机构。

所述平移模块包括固定安装在支撑架31上的平移支架，所述平移支架上安装有沿货叉4水平延伸方向设置的平移导轨32和平移丝杠33，所述平移导轨32上配合有与其滑动配合的平移滑台34，所述平移丝杠33上配合有平移丝母，所述平移丝母固定在平移滑台34上，所述平移支架的一端安装有用于驱动平移丝杠33的平移电机，所述平移电机的输出轴与平移丝杠33连接，所述平移丝杠33与平移支架转动安装。

所述升降模块包括安装在平移滑台34上的升降导轨35和升降丝杠36，所述升降导轨35和升降丝杠36竖直设置，所述升降丝杠36上配合有升降丝母，所述升降导轨35上配合有升降滑台37，所述升降丝母固定在升降滑台37上，所述平移滑台34的顶部安装有用于驱动升降丝杠36的升降电机，所述升降电机的输出轴与升降丝杠36连接，所述升降丝杠36相对平移滑台34转动安装。

所述抓取机构与实施例1中的抓取机构结构一致，其立杆11的顶端与所述升降滑台37的底部固定连接。同一个支撑架31两端的抓取机构的导向轮15相对对称设置和运行。从而实现相对抓取。

本示例主要用于对较大尺寸的楼板预制构件的转运码垛。尺寸较大的预制构件，其相应带来的并不只是重量增加对起重能力的要求，还要考虑到起重位置对构件本身的影响。对于尺寸在2m以内的较小的构件，可使用实施例1直接起重堆垛，但是对于较大的构件，对其进行偏心夹取起重的时候，构件本身的自重对其自身产生较大的应力，在尚未养护完成的情况下，对构件整体的结构及成型可能造成不利。故使用本装置，其工作流程如下：

插杆22缩入电缸18为初始状态，针对所要作业的楼板预制构件的大小型号，对货叉4进行调整，主要根据上方突出的桁架的距离调整两个货叉4的距离（通过控制第一缸体9和第二缸体10进行调整），确定两侧的间隙通道之间的中心距离与两个桁架的间距相对应，使得间隙通道的高度与桁架相对应（此部分调整后，在对同一型号进行反复转运堆垛的时候不再变化，便于减少调整步骤，加快作业进度。）；所述升降滑台37位于行程顶端，所述平移滑台34位于外端；

通过操作行走模块，使货叉4冲着桁架的方向冲齐并前进，使得支撑架31位于目标构件上方，夹取机构上下冲齐桁架位置，且分别位于桁架两端外侧的上方；

降下升降滑台37，导向轮15高度与露出的桁架高度对应，位于支撑架31两端的平移滑台34向内平移靠拢，实现抓取机构自桁架两侧向中央插入桁架的两端；

电缸18启动，插杆22伸出：基于桁架为竖直的钢筋三角网架结构，当伸出的插杆22正好位于钢筋的缝隙的时候，直接贯穿桁架插入插槽24，当伸出的插杆22正好撞击在桁架的钢筋上，基于弹簧的压缩获得缓冲和继续向前的冲力，并通过滚珠破坏抵触平衡，从而通过两侧的小幅度平移而错开阻挡的钢筋，让插杆22顺利的贯穿桁架并插入插槽24；

托板25上升，托板25顶侧位于插杆22周面底侧，对插杆22实现承托；

货叉4起升，通过四点位锁死将预制构件抬起；

直接将行走模块行驶至堆场的目标垛堆位置，将货叉4升高至适当高度，叠放在目标垛堆的顶面后，托板25降下，电缸18启动收回插杆22，解除对构件的锁死；

后退叉车至横架自两个导向轮15之间退出脱离，完成一次转运及堆垛。

在上述结构中，通过对板状预制构件在四点位上居中对称的锁死，使其在提升中对构件的提拉作用力均衡，使得构件受力均衡。

Claims (9)

1.一种带筋水泥构件提升转移装置，其特征在于，包括在地面上行走的行走模块，所述行走模块上配置有能够起重的货叉，所述货叉为两个且并列向前延伸，所述货叉上设有抓取机构，所述抓取机构包括平行并列设置的第一支臂和第二支臂，所述第一支臂和第二支臂的前端分别可转动的安装有的导向轮，两个所述导向轮之间设有间隙通道，所述第一支臂的里侧设有与其沿其长度方向滑动配合的电缸，所述电缸与第二支臂相邻的一端设有与电缸伸缩配合的插杆，所述插杆的外端设有滚珠球头，所述滚珠球头在外端具有能够自由滚动的钢珠，所述第二支臂的里侧设有与插杆活动插接的插槽，所述插槽的长度与电缸的滑动行程相对应。

2.根据权利要求1所述一种带筋水泥构件提升转移装置，其特征在于，所述行走模块包括与其固定的门架，所述门架上可升降起重的安装有起重台，两个所述货叉分别与起重台左右水平滑动连接安装，所述起重台上固定安装有第一缸体和第二缸体，所述第一缸体和第二缸体相互远离的一端分别设有与其配合的起重缸杆，所述起重缸杆的外端分别与同侧的货叉固定。

3.根据权利要求2所述一种带筋水泥构件提升转移装置，其特征在于，在起重台的前侧端面上设有第一滑轨和第二滑轨，所述第一滑轨和第二滑轨并列设置且水平左右延伸，所述第一滑轨上滑动配合有第一滑动架，所述第二滑轨上滑动配合有第二滑动架，所述第一滑动架的外端与一个货叉固定，所述第二滑动架的外端与另一个货叉固定。

4.根据权利要求1所述一种带筋水泥构件提升转移装置，其特征在于，所述导向轮使用带弹性的橡胶轮。

5.根据权利要求1所述一种带筋水泥构件提升转移装置，其特征在于，所述抓取机构包括立杆，所述立杆的顶端与货叉固定连接，所述立杆的底端固定连接有门型架，所述第一支臂和第二支臂分别固定在门型架的底端两侧，所述第一支臂及第二支臂的长度方向与货叉的延伸方向一致。

6.根据权利要求1所述一种带筋水泥构件提升转移装置，其特征在于，所述第一支臂的里侧设有长条形的安装槽，所述安装槽的槽底固定有直线滑轨，所述直线滑轨上滑动连接有至少4个滑块，所述滑块上固定有电缸。

7.根据权利要求1所述一种带筋水泥构件提升转移装置，其特征在于，所述插杆的外端端面上居中的设有凹腔，所述凹腔内设有直线伸缩的螺旋弹簧，所述螺旋弹簧的外端连接有伸缩杆，所述伸缩杆贯穿凹腔的敞口且与凹腔滑动伸缩配合，所述滚珠球头固定在伸缩杆的外端。

8.根据权利要求1所述一种带筋水泥构件提升转移装置，其特征在于，所述插槽的底侧侧壁上设有条型孔，所述条型孔内设有与其升降滑动配合的托板，所述托板的和长度与插槽的长度相适应，所述托板竖直设置，所述托板的两端设有安装座，所述插槽的两端分别安装有并列设置的光杆导轨和丝杠，所述丝杠上配合有丝母，所述安装座贯穿光杆导轨且二者升降滑动连接，所述丝母贯穿并固定在安装座上。

9.根据权利要求1所述一种带筋水泥构件提升转移装置，其特征在于，所述货叉的里侧固定连接有支撑架，所述支撑架的长度方向与行走模块的行驶方向一致，所述支撑架的两端分别设有平移模块和升降模块，

所述平移模块包括固定安装在支撑架上的平移支架，所述平移支架上安装有沿货叉水平延伸方向设置的平移导轨和平移丝杠，所述平移导轨上配合有与其滑动配合的平移滑台，所述平移丝杠上配合有平移丝母，所述平移丝母固定在平移滑台上，所述平移支架的一端安装有用于驱动平移丝杠的平移电机，

所述升降模块包括安装在平移滑台上的升降导轨和升降丝杠，所述升降导轨和升降丝杠竖直设置，所述升降丝杠上配合有升降丝母，所述升降导轨上配合有升降滑台，所述升降丝母固定在升降滑台上，所述平移滑台的顶部安装有用于驱动升降丝杠的升降电机，

所述抓取机构固定在升降滑台上，且同一个支撑架两端的抓取机构的导向轮相向对称设置和运行。

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