CN115367462A - 一种铜板托盘智能抓取机械手 - Google Patents

Abstract

本发明涉及托盘使用与取放领域，具体的说是一种铜板托盘智能抓取机械手，包括架设盘，架设盘包括内外两层架设环和连接板，内外两层架设环之间形成周向滑动槽，连接板的截面为U形，连接板将两层架设环固定连接，架设盘的上端设置有吊装盘，吊装盘的下端对应连接板的位置固定连接有伸出板，伸出板与连接板固定连接，周向滑动槽中滑动连接有个周向滑动块，周向滑动块的下端依次设置有径向调节机构、方位调节机构和托盘夹取装置，使得本发明既能够对圆形的铜板托盘进行抓取又能够对方形的铜板托盘进行抓取并且可以根据铜板托盘的实际大小做出适用性的调节。

Description

一种铜板托盘智能抓取机械手

技术领域

本发明涉及托盘使用与取放领域，具体的说是一种铜板托盘智能抓取机械手。

背景技术

铜板托盘是一种经常用于食品加工和包装的金属制品，在储存和摆放的过程中，通常是将多个铜板托盘叠加在一起的方式进行摆放从而达到节省空间的目的，同时现有的铜板托盘有成圆盘形的也有成矩形的，并且不同型号的铜板托盘的大小也是不一样的。

在现有的铜板抓取机械手中，单一的抓取机械手往往只能够对单一形状的铜板托盘进行抓取，无法利用单个抓取机械手做到既能够对圆形的铜板托盘进行抓取，又能够对矩形的铜板托盘进行抓取，并且现有的抓取机械手无法根据铜板托盘的实际大小做出适用性的调节，从而保证对铜板托盘的抓取效果。

因此，有必要提供一种铜板托盘智能抓取机械手以解决上述技术问题。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明提供一种既能够对圆形的铜板托盘进行抓取又能够对方形的铜板托盘进行抓取并且可以根据铜板托盘的实际大小做出适用性的调节的铜板托盘智能抓取机械手。

本发明提供一种铜板托盘智能抓取机械手，包括架设盘，所述架设盘包括内外两层架设环和连接板，所述内外两层架设环之间形成周向滑动槽，所述连接板的截面为U形，所述连接板将两层架设环固定连接，所述架设盘的上端设置有吊装盘，所述吊装盘的下端对应连接板的位置固定连接有伸出板，所述伸出板与所述连接板固定连接，所述周向滑动槽中滑动连接有个周向滑动块，且位于前后和左右位置的周向滑动块对称分布，所述周向滑动块的下端固定连接有径向调节机构，所述径向调节机构的下端设置有方位调节机构，所述方向调节机构的下端设置有用于夹取铜板托盘的托盘夹取装置，所述吊装盘的中心的下端位置固定连接有同步固定杆，所述同步固定杆上设置有用于同步周向滑动块沿周向滑动槽同步滑动的同步机构，所述吊装盘的上端设置有吊装机构，所述吊装机构包括吊装板、第一液压杆、第二液压杆和退出杆，所述退出杆滑动穿过所述吊装盘和同步固定杆且从同步固定杆的下端伸出，所述退出杆的上端固定连接有第一液压杆，所述第一液压杆上端的中间位置固定连接有吊装板，所述吊装板下端的两侧位置固定连接有第二液压杆，所述第二液压杆的下端与所述吊装盘固定连接。

优选的，所述径向调节机构包括径向滑板、径向滑动块、嵌入杆和锁定杆，所述径向滑板沿着架设盘的径向固定连接在所述周向滑动块的下端，所述径向滑板上开设有径向滑槽，所述径向滑槽中滑动连接有径向滑动块，所述径向滑板的下端位于径向滑槽的一侧固定连接有锁定杆，所述锁定杆上均匀开设有一端为斜齿面，一端为直齿面的槽口，所述嵌入杆滑动穿过所述径向滑板并与锁定杆上的槽口嵌合，所述径向滑板上在对应嵌入杆的位置设置有U形的第一顶压板，所述第一顶压板与所述嵌入杆之间固定连接有顶压弹簧杆，所述嵌入杆上固定连接有拨片，所述径向滑动块的下端连接有方位调节机构。

优选的，所述方位调节机构包括固定调节盘、转动调节杆、转动调节盘、锁紧滑动块和锁紧螺杆，所述固定调节盘固定连接在所述径向滑动块的下端，所述固定调节盘的下端开设有周向锁定槽，所述周向锁定槽中滑动连接有锁紧滑动块，所述转动调节杆与所述固定调节盘的下端转动连接，所述转动调节杆上固定连接有转动调节盘，所述转动调节盘上转动连接有锁紧螺杆，所述锁紧螺杆与所述锁紧滑动块螺纹连接，所述转动调节杆的下端固定连接有托盘夹取装置。

优选的，所述托盘夹取装置包括横向调节机构和夹取机构，所述横向调节机构包括横向滑动板、横向滑动块、限位板、限位杆和限位弹簧，所述横向滑动板固定连接在所述转动调节杆的下端，所述横向滑动板的下端开设有横向滑动槽，所述横向滑动槽中滑动连接有横向滑动块，所述横向滑动板的下端位于横向滑动槽的一侧固定连接有限位板，所述横向滑动块上固定连接有第二顶压板，所述限位杆滑动穿过所述第二顶压板和横向滑动块，所述限位板上开设有成排状分布的与限位杆相对应的通孔，所述限位杆插入到限位板上的其中一个通孔中。

优选的，所述夹取机构包括夹取固定杆、夹取滑动块、夹取弹簧杆、所述夹取固定杆固定连接在所述横向滑动块的下端，所述夹取固定杆的下端面向架设环中心的一侧开设有竖直滑动槽，所述竖直滑动槽中滑动连接有夹取滑动块，所述夹取滑动块的上端面与所述竖直滑动槽的上端面之间固定连接有夹取弹簧杆，所述夹取滑动块上开设有夹取槽，所述夹取槽中水平滑动连接夹取块，所述夹取块的两端加工为斜面状，所述夹取块与所述夹取槽的底面之间固定连接有夹取弹簧，所述夹取滑动块在位于夹取块的上端固定连接有挡板。

优选的，其中一个周向滑动块上设置有锁定机构，所述锁定机构包括定位杆、锁定板和锁定弹簧，所述锁定板固定架设在所述周向滑动块的上端，所述定位杆滑动穿过所述锁定板和周向滑动块，所述架设环上开设有成圆环分布且与定位杆相对应的通孔，所述定位杆插入到架设环上的其中一个通孔中。

优选的，所述同步机构包括同步锥齿轮、传动锥齿轮和同步杆，所述同步锥齿轮沿同步固定杆均匀分布有四个，且位于中间位置的两个同步锥齿轮为双面锥齿轮，相邻的两个同步锥齿轮之间共同啮合有传动锥齿轮，所述传动锥齿轮与所述同步固定杆转动连接，所述同步锥齿轮上固定连接有同步杆，且所述同步杆依次与所述周向滑动块固定连接。

与相关技术相比较，本发明提供的铜板托盘智能抓取机械手具有如下有益效果：

1、本发明通过周向滑动块带动径向调节机构沿周向滑动槽移动，并通过径向调节机构和方位调节机构对托盘夹取装置的位置进行调节，使得托盘夹取装置既能够对不同大小的圆形的铜板托盘进行抓取同时又能够对不同大小的矩形的铜板托盘进行抓取。

2、本发明通过锁定机构对周向滑动块进行锁定，防止在对铜板托盘进行夹持的过程中发生周向滑动块产生滑动而无法对铜板托盘进行良好的夹持的情况。

3、本发明通过同步机构使所有周向滑动块在移动的过程中能够同步移动，这样可以在夹取铜板托盘的过程中始终保持本装置正对于铜板托盘的中心处。

附图说明

图1为本发明的总体结构示意图。

图2为图1中A处的局部放大结构示意图。

图3为图1中B处的局部放大结构示意图。

图4为本发明中径向调节机构的结构示意图。

图5为本发明中方位调节机构的结构示意图。

图6为本发明横向调节机构的结构示意图。

图7为本发明中夹取机构的结构示意图。

图中标号：1、架设盘；11、架设环；12、连接板；13、周向滑动槽；14、周向滑动块；2、吊装盘；21、伸出板；22、同步固定杆；3、径向调节机构；31、径向滑板；311、径向滑槽；32、径向滑动块；33、嵌入杆；331、第一顶压板；332、顶压弹簧杆；34、锁定杆；4、方位调节机构；41、固定调节盘；411、周向锁定槽；42、转动调节杆；43、转动调节盘；44、锁紧滑动块；45、锁紧螺杆；5、托盘夹取装置；51、横向调节机构；511、横向滑动板；512、横向滑动块；5121、第二顶压板；513、限位板；514、限位杆；515、限位弹簧；5111、横向滑动槽；52、夹取机构；521、夹取固定杆；5211、竖直滑动槽；522、夹取滑动块；5221、夹取槽；5222、夹取块；5223、夹取弹簧；523、夹取弹簧杆；6、同步机构；61、同步锥齿轮；62、传动锥齿轮；63、同步杆；7、吊装机构；71、吊装板；72、第一液压杆；73、第二液压杆；74、退出杆；8、锁定机构；81、定位杆；82、锁定板；83、锁定弹簧。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

以下结合具体实施例对本发明的具体实现进行详细描述。

如图1和图2所示，本发明提供一种铜板托盘智能抓取机械手，包括架设盘1，所述架设盘1包括内外两层架设环11和连接板12，所述内外两层架设环11之间形成周向滑动槽13，所述连接板12的截面为U形，所述连接板12将两层架设环11固定连接；

如图1和图2所示，所述架设盘1的上端设置有吊装盘2，所述吊装盘2的下端对应连接板12的位置固定连接有伸出板21，所述伸出板21与所述连接板12固定连接，所述周向滑动槽13中滑动连接有4个周向滑动块14，且位于前后和左右位置的周向滑动块14对称分布，所述周向滑动块14的下端固定连接有径向调节机构3，所述径向调节机构3的下端设置有方位调节机构4，所述方向调节机构的下端设置有用于夹取铜板托盘的托盘夹取装置5，所述吊装盘2的中心的下端位置固定连接有同步固定杆22，所述同步固定杆22上设置有用于同步周向滑动块14沿周向滑动槽13同步滑动的同步机构6，所述吊装盘2的上端设置有吊装机构7，所述吊装机构7包括吊装板71、第一液压杆72、第二液压杆73和退出杆74，所述退出杆74滑动穿过所述吊装盘2和同步固定杆22且从同步固定杆22的下端伸出，所述退出杆74的上端固定连接有第一液压杆72，所述第一液压杆72上端的中间位置固定连接有吊装板71，所述吊装板71下端的两侧位置固定连接有第二液压杆73，所述第二液压杆73的下端与所述吊装盘2固定连接。

需要说明的是，在利用本设备对铜板托盘进行夹取的过程中，通过外界与吊装板71固定连接的移动装置将本设备移动至正对于铜板托盘的位置，随后通过第二液压杆73带动吊装盘2向下移动，从而使托盘夹持装置与铜板托盘相接触从而对单个铜板托盘进行夹持，随后将铜板托盘移动至铜板托盘需要被放置的位置，在此过程中，当铜板托盘的形状为圆形的时候，调整方位调节机构4使铜板托盘夹取装置5正对于架设盘1的中心轴的位置，随后根据铜板托盘的直径的大小调整径向调节机构3，使托盘夹取装置5的位置移动至与铜板托盘的边缘相对应的位置，从而在便于对圆形铜板托盘进行夹取的同时也可以根据铜板托盘的大小进行适用性的调节，当铜板托盘的形状为矩形的时候，使周向滑动块14沿周向滑动槽13进行滑动，而同步机构6保证了四个周向滑动块14同步进行移动，当位于左右两侧的周向滑动块14移动至与同步托盘的宽度相适应的位置的时候，通过方位调节机构4调整托盘夹取装置5，使托盘夹取装置5正对于铜板托盘的边线，从而便于对矩形的铜板托盘进行夹取。

如图4所示，所述径向调节机构3包括径向滑板31、径向滑动块32、嵌入杆33和锁定杆34，所述径向滑板31沿着架设盘1的径向固定连接在所述周向滑动块14的下端，所述径向滑板31上开设有径向滑槽311，所述径向滑槽311中滑动连接有径向滑动块32，所述径向滑板31的下端位于径向滑槽311的一侧固定连接有锁定杆34，所述锁定杆34上均匀开设有一端为斜齿面，一端为直齿面的槽口，所述嵌入杆33滑动穿过所述径向滑板31并与锁定杆34上的槽口嵌合，所述径向滑板31上在对应嵌入杆33的位置设置有U形的第一顶压板331，所述第一顶压板331与所述嵌入杆33之间固定连接有顶压弹簧杆332，所述嵌入杆33上固定连接有拨片，所述径向滑动块32的下端连接有方位调节机构4。

在通过径向调节机构3对托盘夹取装置5的位置进行调节的过程中，当需要缩小托盘夹取装置5与吊装盘2的中心轴之间的距离的时候，直接向内推动径向滑动块32，此时嵌入杆33与锁定杆34上的槽口的斜齿面相接触，在斜齿面的挤压下，顶压弹簧杆332会被压缩从而使嵌入杆33脱离锁定杆34上的槽口，直到径向调节机构3下方的托盘夹取装置5移动至合适的位置，当需要扩大托盘夹取装置5与吊装盘2的中心轴之间的距离的时候，拉动嵌入杆33上的拨片，使嵌入杆33脱离锁定杆34上的槽口，之后移动径向滑动块32对托盘夹取机构52的位置进行调节。

如图5所示，根据权利要求2所述的一种铜板托盘智能抓取机械手，其特征在于，所述方位调节机构4包括固定调节盘41、转动调节杆42、转动调节盘43、锁紧滑动块44和锁紧螺杆45，所述固定调节盘41固定连接在所述径向滑动块32的下端，所述固定调节盘41的下端开设有周向锁定槽411，所述周向锁定槽411中滑动连接有锁紧滑动块44，所述转动调节杆42与所述固定调节盘41的下端转动连接，所述转动调节杆42上固定连接有转动调节盘43，所述转动调节盘43上转动连接有锁紧螺杆45，所述锁紧螺杆45与所述锁紧滑动块44螺纹连接，所述转动调节杆42的下端固定连接有托盘夹取装置5。

需要说明的是，在通过方位调节机构4调节托盘夹取装置5的指向的时候，首先转动锁紧螺杆45使锁紧滑动块44与周向锁定槽411之间松动，随后转动转动调节杆42使托盘夹取装置5发生指向的改变，当托盘夹取装置5转动至合适的位置的时候，通过旋转锁紧螺杆45使锁紧滑动块44和周向锁定槽411之间产生锁合从而保证托盘夹取装置5的指向的固定。

如图6和图7所示，所述托盘夹取装置5包括横向调节机构51和夹取机构52，所述横向调节机构51包括横向滑动板511、横向滑动块512、限位板513、限位杆514和限位弹簧515，所述横向滑动板511固定连接在所述转动调节杆42的下端，所述横向滑动板511的下端开设有横向滑动槽5111，所述横向滑动槽5111中滑动连接有横向滑动块512，所述横向滑动板511的下端位于横向滑动槽5111的一侧固定连接有限位板513，所述横向滑动块512上固定连接有第二顶压板5121，所述限位杆514滑动穿过所述第二顶压板5121和横向滑动块512，所述限位板513上开设有成排状分布的与限位杆514相对应的通孔，所述限位杆514插入到限位板513上的其中一个通孔中。

需要说明的是，在对矩形的铜板托盘进行抓取的过程中，由于矩形的长宽不同，为了能够更好的对铜板托盘进行夹取，通过横向调节机构51可以根据铜板托盘进行调节，在调节的过程中，通过拉动限位杆514随后移动横向滑动块512，通过横向滑动块512带动夹取机构52移动，直至将夹取机构52移动至便于夹取铜板托盘的位置，随后松开限位杆514，在限位弹簧515的反弹作用下，限位杆514会插入到限位板513上的其中一个通孔中，从而完成夹取机构52的定位。

如图7所示，所述夹取机构52包括夹取固定杆521、夹取滑动块522、夹取弹簧杆523、所述夹取固定杆521固定连接在所述横向滑动块512的下端，所述夹取固定杆521的下端面向架设环11中心的一侧开设有竖直滑动槽5211，所述竖直滑动槽5211中滑动连接有夹取滑动块522，所述夹取滑动块522的上端面与所述竖直滑动槽5211的上端面之间固定连接有夹取弹簧杆523，所述夹取滑动块522上开设有夹取槽5221，所述夹取槽5221中水平滑动连接夹取块5222，所述夹取块5222的两端加工为斜面状，所述夹取块5222与所述夹取槽5221的底面之间固定连接有夹取弹簧5223，所述夹取滑动块522在位于夹取块5222的上端固定连接有挡板。

需要说明的是，在通过夹取机构52对铜板托盘进行夹取的过程中，在夹取机构52向下移动的过程中，首先夹取块5222下端的斜面与铜板托盘相接触，使夹取块5222压缩夹取弹簧5223，使单个铜板托盘被夹取在夹取块5222和挡板之间，在将铜板托盘放下的过程中，第一液压杆72带动退出杆74对铜板托盘产生向下的推力，铜板托盘与夹取块5222上端的斜面相接触，夹取块5222形夹取槽5221内滑动，进而使铜板托盘产生脱离。

如图2所示，其中一个周向滑动块14上设置有锁定机构8，所述锁定机构8包括定位杆81、锁定板82和锁定弹簧83，所述锁定板82固定架设在所述周向滑动块14的上端，所述定位杆81滑动穿过所述锁定板82和周向滑动块14，所述架设环11上开设有成圆环分布且与定位杆81相对应的通孔，所述定位杆81插入到架设环11上的其中一个通孔中。

需要说明的是，为了防止在对铜板托盘进行夹持的过程中发生周向滑动块14产生滑动而无法对铜板托盘进行良好的夹持，通过锁定机构8对周向滑动块14进行锁定，当需要移动周向滑动块14的位置的时候，将定位杆81从架设环11上的通孔拔出，随后移动周向滑动块14，当吧周向滑动块14移动至合适的位置之后松开定位杆81，在锁定弹簧83的反弹作用下，定位杆81会重新插入到架设环11上的另一个通孔中从而对周向滑动块14进行位置的锁定。

如图3所示，所述同步机构6包括同步锥齿轮61、传动锥齿轮62和同步杆63，所述同步锥齿轮61沿同步固定杆22均匀分布有四个，且位于中间位置的两个同步锥齿轮61为双面锥齿轮，相邻的两个同步锥齿轮61之间共同啮合有传动锥齿轮62，所述传动锥齿轮62与所述同步固定杆22转动连接，所述同步锥齿轮61上固定连接有同步杆63，且所述同步杆63依次与所述周向滑动块14固定连接。

需要说明的是，在通过同步机构6使周向滑动块14的移动同步的过程中，移动一个周向滑动块14，周向滑动块14带动同步锥齿轮61转动，同步锥齿轮61带动相邻的传动锥齿轮62转动，从而使相邻的同步锥齿轮61产生相反的转动，进而使周向滑动块14同步运动。

本发明的工作过程是，在对铜板托盘进行夹取的过程中，通过调整方位调节机构4使铜板托盘夹取装置5正对于架设盘1的中心轴的位置，随后根据铜板托盘的直径的大小调整径向调节机构3，从而对圆形的铜板托盘进行夹取，通过方位调节机构4调整托盘夹取装置5，使托盘夹取装置5正对于铜板托盘的边线，从而便于对矩形的铜板托盘进行夹取，在此过程中通过锁定机构8对周向滑动块14进行锁定，防止在对铜板托盘进行夹持的过程中发生周向滑动块14产生滑动而无法对铜板托盘进行良好的夹持的情况，通过同步机构6使所有周向滑动块14在移动的过程中能够同步移动，这样可以在夹取铜板托盘的过程中始终保持本装置正对于铜板托盘的中心处。

本发明中涉及的电路以及控制均为现有技术，在此不进行过多赘述。

以上仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (7)

1.一种铜板托盘智能抓取机械手，包括架设盘(1)，所述架设盘(1)包括内外两层架设环(11)和连接板(12)，所述内外两层架设环(11)之间形成周向滑动槽(13)，所述连接板(12)的截面为U形，所述连接板(12)将两层架设环(11)固定连接；

其特征在于，所述架设盘(1)的上端设置有吊装盘(2)，所述吊装盘(2)的下端对应连接板(12)的位置固定连接有伸出板(21)，所述伸出板(21)与所述连接板(12)固定连接，所述周向滑动槽(13)中滑动连接有4个周向滑动块(14)，且位于前后和左右位置的周向滑动块(14)对称分布，所述周向滑动块(14)的下端固定连接有径向调节机构(3)，所述径向调节机构(3)的下端设置有方位调节机构(4)，所述方位调节机构(4)的下端设置有用于夹取铜板托盘的托盘夹取装置(5)，所述吊装盘(2)的中心的下端位置固定连接有同步固定杆(22)，所述同步固定杆(22)上设置有用于同步周向滑动块(14)沿周向滑动槽(13)同步滑动的同步机构(6)，所述吊装盘(2)的上端设置有吊装机构(7)，所述吊装机构(7)包括吊装板(71)、第一液压杆(72)、第二液压杆(73)和退出杆(74)，所述退出杆(74)滑动穿过所述吊装盘(2)和同步固定杆(22)且从同步固定杆(22)的下端伸出，所述退出杆(74)的上端固定连接有第一液压杆(72)，所述第一液压杆(72)上端的中间位置固定连接有吊装板(71)，所述吊装板(71)下端的两侧位置固定连接有第二液压杆(73)，所述第二液压杆(73)的下端与所述吊装盘(2)固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种铜板托盘智能抓取机械手，其特征在于，所述径向调节机构(3)包括径向滑板(31)、径向滑动块(32)、嵌入杆(33)和锁定杆(34)，所述径向滑板(31)沿着架设盘(1)的径向固定连接在所述周向滑动块(14)的下端，所述径向滑板(31)上开设有径向滑槽(311)，所述径向滑槽(311)中滑动连接有径向滑动块(32)，所述径向滑板(31)的下端位于径向滑槽(311)的一侧固定连接有锁定杆(34)，所述锁定杆(34)上均匀开设有一端为斜齿面，一端为直齿面的槽口，所述嵌入杆(33)滑动穿过所述径向滑板(31)并与锁定杆(34)上的槽口嵌合，所述径向滑板(31)上在对应嵌入杆(33)的位置设置有U形的第一顶压板(331)，所述第一顶压板(331)与所述嵌入杆(33)之间固定连接有顶压弹簧杆(332)，所述嵌入杆(33)上固定连接有拨片，所述径向滑动块(32)的下端连接有方位调节机构(4)。

3.根据权利要求2所述的一种铜板托盘智能抓取机械手，其特征在于，所述方位调节机构(4)包括固定调节盘(41)、转动调节杆(42)、转动调节盘(43)、锁紧滑动块(44)和锁紧螺杆(45)，所述固定调节盘(41)固定连接在所述径向滑动块(32)的下端，所述固定调节盘(41)的下端开设有周向锁定槽(411)，所述周向锁定槽(411)中滑动连接有锁紧滑动块(44)，所述转动调节杆(42)与所述固定调节盘(41)的下端转动连接，所述转动调节杆(42)上固定连接有转动调节盘(43)，所述转动调节盘(43)上转动连接有锁紧螺杆(45)，所述锁紧螺杆(45)与所述锁紧滑动块(44)螺纹连接，所述转动调节杆(42)的下端固定连接有托盘夹取装置(5)。

4.根据权利要求3所述的一种铜板托盘智能抓取机械手，其特征在于，所述托盘夹取装置(5)包括横向调节机构(51)和夹取机构(52)，所述横向调节机构(51)包括横向滑动板(511)、横向滑动块(512)、限位板(513)、限位杆(514)和限位弹簧(515)，所述横向滑动板(511)固定连接在所述转动调节杆(42)的下端，所述横向滑动板(511)的下端开设有横向滑动槽(5111)，所述横向滑动槽(5111)中滑动连接有横向滑动块(512)，所述横向滑动板(511)的下端位于横向滑动槽(5111)的一侧固定连接有限位板(513)，所述横向滑动块(512)上固定连接有第二顶压板(5121)，所述限位杆(514)滑动穿过所述第二顶压板(5121)和横向滑动块(512)，所述限位板(513)上开设有成排状分布的与限位杆(514)相对应的通孔，所述限位杆(514)插入到限位板(513)上的其中一个通孔中。

5.根据权利要求4所述的一种铜板托盘智能抓取机械手，其特征在于，所述夹取机构(52)包括夹取固定杆(521)、夹取滑动块(522)、夹取弹簧杆(523)、所述夹取固定杆(521)固定连接在所述横向滑动块(512)的下端，所述夹取固定杆(521)的下端面向架设环(11)中心的一侧开设有竖直滑动槽(5211)，所述竖直滑动槽(5211)中滑动连接有夹取滑动块(522)，所述夹取滑动块(522)的上端面与所述竖直滑动槽(5211)的上端面之间固定连接有夹取弹簧杆(523)，所述夹取滑动块(522)上开设有夹取槽(5221)，所述夹取槽(5221)中水平滑动连接夹取块(5222)，所述夹取块(5222)的两端加工为斜面状，所述夹取块(5222)与所述夹取槽(5221)的底面之间固定连接有夹取弹簧(5223)，所述夹取滑动块(522)在位于夹取块(5222)的上端固定连接有挡板。

6.根据权利要求1或2所述的一种铜板托盘智能抓取机械手，其特征在于，其中一个周向滑动块(14)上设置有锁定机构(8)，所述锁定机构(8)包括定位杆(81)、锁定板(82)和锁定弹簧(83)，所述锁定板(82)固定架设在所述周向滑动块(14)的上端，所述定位杆(81)滑动穿过所述锁定板(82)和周向滑动块(14)，所述架设环(11)上开设有成圆环分布且与定位杆(81)相对应的通孔，所述定位杆(81)插入到架设环(11)上的其中一个通孔中。

7.根据权利要求1或2所述的一种铜板托盘智能抓取机械手，其特征在于，所述同步机构(6)包括同步锥齿轮(61)、传动锥齿轮(62)和同步杆(63)，所述同步锥齿轮(61)沿同步固定杆(22)均匀分布有四个，且位于中间位置的两个同步锥齿轮(61)为双面锥齿轮，相邻的两个同步锥齿轮(61)之间共同啮合有传动锥齿轮(62)，所述传动锥齿轮(62)与所述同步固定杆(22)转动连接，所述同步锥齿轮(61)上固定连接有同步杆(63)，且所述同步杆(63)依次与所述周向滑动块(14)固定连接。

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