CN115339468A - 车辆引导方法及设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种车辆引导方法，所述方法包括：从前角雷达传感器接收车辆与路口边缘的横向距离；从环视摄像头接收车辆周围环境信息；以及基于所述横向距离和所述环境信息确定车辆状态，并根据所述车辆状态来进行相应的引导。本发明还涉及一种车辆引导设备、计算机存储介质和车辆。

Description

车辆引导方法及设备

技术领域

本发明涉及车辆的预警和引导领域，更具体地，涉及一种车辆引导方法及设备、计算机存储介质和车辆。

背景技术

当车辆在路口进行转弯或者驶入/出路口时，由于在路上存在障碍物（例如草丛、其他车辆等），容易引发车辆的侧面擦碰。在浓雾、风沙天进行转弯尤是如此。

因此，期待一种改进的车辆引导方法及设备。

发明内容

根据本发明的一方面，提供了一种车辆引导方法，所述方法包括：从前角雷达传感器接收车辆与路口边缘的横向距离；从环视摄像头接收车辆周围环境信息；以及基于所述横向距离和所述环境信息确定车辆状态，并根据所述车辆状态来进行相应的引导。

作为上述方案的补充或替换，在上述方法中，基于所述横向距离和所述环境信息确定车辆状态，并根据所述车辆状态来进行相应的引导包括：确定所述车辆的碰撞风险；以及在所述车辆存在碰撞风险时，向驾驶员发出告警信息以及提供修正方案。

作为上述方案的补充或替换，在上述方法中，在所述车辆存在碰撞风险时，向驾驶员发出告警信息以及提供修正方案包括：在所述车辆还未进入路口或还未开始转弯时，向所述驾驶员发出第一告警信息并提供第一引导方法；以及在所述车辆已进入路口或已开始转弯时，向所述驾驶员发出第二告警信息并提供第二引导方法或第三引导方法。

作为上述方案的补充或替换，在上述方法中，所述第一告警信息为图标闪烁，所述第二告警信息为图标闪烁以及声音/体感告警，所述第一引导方法为调整所述横向距离，所述第二引导方法为调整转弯的角度，所述第三引导方法为对车辆进行掉头以及重新进入路口或进行转弯。

作为上述方案的补充或替换，上述方法还包括：基于所述横向距离和所述周围环境信息两者来确定车辆周围的障碍物。

作为上述方案的补充或替换，上述方法还包括：根据车辆的转向角预测车辆的行进路径。

作为上述方案的补充或替换，在上述方法中，基于所述横向距离、所述周围环境信息以及所预测的车辆的行进路径来确定所述车辆的碰撞风险。

作为上述方案的补充或替换，上述方法还包括：在从前角雷达传感器接收车辆与路口边缘的横向距离以及从环视摄像头接收车辆周围环境信息之前，确定车辆速度小于预设阈值。

根据本发明的另一个方面，提供了一种车辆引导设备，所述设备包括：第一接收装置，用于从前角雷达传感器接收车辆与路口边缘的横向距离；第二接收装置，用于从环视摄像头接收车辆周围环境信息；以及引导装置，用于基于所述横向距离和所述环境信息确定车辆状态，并根据所述车辆状态来进行相应的引导。

作为上述方案的补充或替换，在上述设备中，所述引导装置包括：确定单元，用于确定所述车辆的碰撞风险；计算单元，用于根据当前车辆状态，重新规划可避撞的轨迹；以及发送单元，用于在所述车辆存在碰撞风险时，向驾驶员发出告警信息以及提供修正方案。

作为上述方案的补充或替换，在上述设备中，所述发送单元配置成：在所述车辆还未进入路口或还未开始转弯时，向所述驾驶员发出第一告警信息并提供第一引导方法；以及在所述车辆已进入路口或已开始转弯时，向所述驾驶员发出第二告警信息并提供第二引导方法或第三引导方法。

作为上述方案的补充或替换，在上述设备中，所述第一告警信息为图标闪烁，所述第二告警信息为图标闪烁以及声音/体感告警，所述第一引导方法为调整所述横向距离，所述第二引导方法为调整转弯的角度，所述第三引导方法为对车辆进行掉头以及重新进入路口或进行转弯。

作为上述方案的补充或替换，上述设备还包括：第一确定装置，用于基于所述横向距离和所述环境信息来确定车辆周围的障碍物。

作为上述方案的补充或替换，上述设备还包括：预测装置，用于根据车辆的转向角预测车辆的行进路径。

作为上述方案的补充或替换，在上述设备中，所述引导装置配置成基于所述横向距离、所述周围环境信息以及所预测的车辆的行进路径来确定所述车辆的碰撞风险。

作为上述方案的补充或替换，上述设备还包括：第二确定装置，用于在所述第一接收装置从前角雷达传感器接收车辆与路口边缘的横向距离以及所述第二接收装置从环视摄像头接收车辆周围环境信息之前，确定车辆速度小于预设阈值。

根据本发明的又一个方面，提供了一种计算机存储介质，所述介质包括指令，所述指令在运行时执行如前所述的方法。

根据本发明的又一个方面，提供了一种车辆，所述车辆包括如前所述的设备。

本发明的实施例的车辆引导方案通过从前角雷达传感器接收车辆与路口边缘的横向距离并从环视摄像头接收车辆周围环境信息，并基于这两者信息确定车辆状态，并根据所述车辆状态来进行相应的引导，从而避免驾驶员的错误判断，提升了车辆在转弯时的安全性。另外，本发明的实施例的车辆引导方案对前角雷达传感器的应用进行了拓展，将其与环视摄像头进行了结合，提升了障碍物检测的精确性。

附图说明

从结合附图的以下详细说明中，将会使本发明的上述和其他目的及优点更加完整清楚，其中，相同或相似的要素采用相同的标号表示。

图1示出了根据本发明的一个实施例的车辆引导方法的流程示意图；

图2示出了根据本发明的一个实施例的车辆引导设备的结构示意图；以及

图3至图5示出了根据本发明的实施例、按照不同的车辆状态来进行相应的引导的场景示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图对本发明具体实施例作进一步的详细描述。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。

另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部内容。在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作(或步骤)描述成顺序的处理，但是其中的许多操作可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。

虽然将示例性实施例描述为使用多个单元来执行示例性过程，但是应理解，这些示例性过程也可由一个或多个模块来执行。

而且，本发明的控制逻辑可作为可执行程序指令而包含在计算机可读介质上，该可执行程序指令由处理器等实施。计算机可读介质的实例包括，但不限于，ROM、RAM、光盘、磁带、软盘、闪盘驱动器、智能卡和光学数据存储装置。计算机可读记录介质也可分布在连接有网络的计算机系统中，使得例如通过车载远程通信服务或者控制器局域网（CAN）以分布式方式储存并实施计算机可读介质。

应理解，这里所使用的术语“车辆”或者其他类似的术语包括一般的机动车辆，例如乘用车（包括运动型多用途车、公共汽车、卡车等）、各种商用车等等，并包括混合动力汽车、电动车等。混合动力汽车是一种具有两个或更多个功率源的车辆，例如汽油动力和电动车辆。

在下文中，将参考附图详细地描述根据本发明的各示例性实施例的车辆引导（辅助控制）方案。

图1示出了根据本发明的一个实施例的车辆引导方法1000的流程示意图。如图1所示，车辆引导方法1000包括如下步骤：

在步骤S110中，从前角雷达传感器接收车辆与路口边缘的横向距离；

在步骤S120中，从环视摄像头接收车辆周围环境信息；以及

在步骤S130中，基于所述横向距离和所述环境信息确定车辆状态，并根据所述车辆状态来进行相应的引导。

尽管在图1中以顺序的方式示出了步骤S110和步骤S120，但在本发明的上下文中，步骤S110与步骤S120的执行顺序不作限定。本领域技术人员可以理解，在一个实施例中，步骤S110可与步骤S120同时执行。在另一个实施例中，步骤S120可在步骤S110之前执行。在又一个实施例中，步骤S110可在步骤S120之前执行。

在本发明的上下文中，术语“前角雷达传感器”也称为“前转角传感器”，其通常安装在车辆的前部或前侧部。在一个实施例中，前角雷达传感器安装在前保险杠上，传感器以大约45度角辐射，上下左右搜寻目标。它的好处之一是能探索到那些低于保险杠而司机从车内难以看见的障碍物，例如花坛、玩耍的小孩等。

在一个或多个实施例中，前角雷达传感器是毫米波雷达传感器，它是根据蝙蝠在黑夜里高速飞行而不会与任何障碍物相撞的原理设计开发的，通常可用作汽车泊车或者倒车时的安全辅助装置，以帮助驾驶员扫除了视野死角和视线模糊的缺陷，提高驾驶的安全性。

术语“车辆与路口边缘的横向距离”是指在道路上行驶车辆与路口边缘（包括道路边沿以及位于路口边缘的各种障碍物，例如花丛等）之间、在横向上的间距。在一个实施例中，步骤S110包括：根据车辆的转向灯从两个或更多前角雷达传感器选择合适的前角雷达传感器；并从所选择的前角雷达传感器接收车辆与路口边缘的横向距离。

在本发明的上下文中，术语“环视摄像头”也可称为全景式影像监控系统，它能将汽车顶部各个方向鸟视画面拼接起来，并动态显示在车内的液晶屏上。此外，环视摄像头还能识别停车通道标识、路缘和附近车辆等。

在本发明的一个实施例中，步骤S120包括：确定环视摄像头正常工作；以及从环视摄像头接收车辆周围环境信息并进行显示。

在一个实施例中，车辆状态指的是车辆是否存在碰撞风险。具体来说，在该实施例中，步骤S130包括：确定所述车辆的碰撞风险；以及在所述车辆存在碰撞风险时，向驾驶员发出告警信息以及提供修正方案。例如，在所述车辆还未进入路口或还未开始转弯时，向所述驾驶员发出第一告警信息并提供第一引导方法；以及在所述车辆已进入路口或已开始转弯时，向所述驾驶员发出第二告警信息并提供第二引导方法或第三引导方法。

第一告警信息和第二告警信息是不同的信息，并且第一、第二以及第三引导方法也彼此区分。例如，所述第一告警信息为图标闪烁，所述第二告警信息为图标闪烁以及声音/体感告警，所述第一引导方法为调整所述横向距离，所述第二引导方法为调整转弯的角度，所述第三引导方法为对车辆进行掉头以及重新进入路口或进行转弯。从该示例可知，第二告警信息的告警严重程度比第一告警信息高，需要以更为显著的方式通知驾驶员。类似地，第三引导方法就对车辆驾驶的纠正程度而言比第一引导方法和第二引导方法更高，特别地，在第三引导方法的示例中，需要对车辆直接进行掉头并重新进入路口或进行转弯。

在一个实施例中，步骤S130中的“引导”动作通过在车辆的大屏或仪表中向驾驶员进行显示相关的引导信息来实现。在另一个实施例中，无需向驾驶员进行显示引导信息，而是可直接将相关引导信息交由车辆自动执行来实现“引导”动作。

尽管图1中未示出，在一个或多个实施例中，上述车辆引导方法1000还包括：基于所述横向距离和所述周围环境信息两者来确定车辆周围的障碍物。这样，基于前角雷达传感器（例如，毫米波雷达）和环视摄像头的目标融合，可进一步改进车辆周围的障碍物检测的精确性。

在一个或多个实施例中，上述车辆引导方法1000还包括：根据车辆的转向角预测车辆的行进路径。在一个实施例中，碰撞风险可基于横向距离、周围环境信息以及所预测的车辆的行进路径来确定。

需要说明的是，上述车辆引导方法1000还包括：在从前角雷达传感器接收车辆与路口边缘的横向距离以及从环视摄像头接收车辆周围环境信息之前，确定车辆速度小于预设阈值（例如低于20km/h）。除了车辆速度之外，在一个实施例中，在从前角雷达传感器接收车辆与路口边缘的横向距离以及从环视摄像头接收车辆周围环境信息之前，还需确定车辆转向灯已开启，并且车门已关闭。

另外，本领域技术人员容易理解，本发明的上述一个或多个实施例提供的车辆引导方法可通过计算机程序来实现。例如，当存有该计算机程序的计算机存储介质（例如U盘）与计算机相连时，运行该计算机程序即可执行本发明的一个或多个实施例的车辆引导方法。

参考图2，图2示出了根据本发明的一个实施例的车辆引导设备2000的结构示意图。如图2所示，车辆引导设备2000包括：第一接收装置210，用于从前角雷达传感器接收车辆与路口边缘的横向距离；第二接收装置220，用于从环视摄像头接收车辆周围环境信息；以及引导装置230，用于基于所述横向距离和所述环境信息确定车辆状态，并根据所述车辆状态来进行相应的引导。

在本发明的上下文中，术语“前角雷达传感器”也称为“前转角传感器”，其通常安装在车辆的前部或前侧部。在一个实施例中，前角雷达传感器安装在前保险杠上，传感器以大约45度角辐射，上下左右搜寻目标。它的好处之一是能探索到那些低于保险杠而司机从车内难以看见的障碍物，例如花坛、玩耍的小孩等。

在一个或多个实施例中，前角雷达传感器是毫米波雷达传感器，它是根据蝙蝠在黑夜里高速飞行而不会与任何障碍物相撞的原理设计开发的，通常可用作汽车泊车或者倒车时的安全辅助装置，以帮助驾驶员扫除了视野死角和视线模糊的缺陷，提高驾驶的安全性。

术语“车辆与路口边缘的横向距离”是指在道路上行驶车辆与路口边缘（包括道路边沿以及位于路口边缘的各种障碍物，例如花丛等）之间、在横向上的间距。

在一个实施例中，第一接收装置210配置成：根据车辆的转向灯从两个或更多前角雷达传感器选择合适的前角雷达传感器；并从所选择的前角雷达传感器接收车辆与路口边缘的横向距离。

在本发明的上下文中，术语“环视摄像头”也可称为全景式影像监控系统，它能将汽车顶部各个方向鸟视画面拼接起来，并动态显示在车内的液晶屏上。此外，环视摄像头还能识别停车通道标识、路缘和附近车辆等。

在本发明的一个实施例中，第二接收装置220配置成：确定环视摄像头正常工作；以及从环视摄像头接收车辆周围环境信息并进行显示。

在一个实施例中，车辆状态指的是车辆是否存在碰撞风险。具体来说，在该实施例中，引导装置230包括：确定单元，用于确定所述车辆的碰撞风险；计算单元，用于根据当前车辆状态，重新规划可避撞的轨迹（例如，当确定单元确定车辆存在碰撞风险时，再次对车辆进行可避撞轨迹的规划）；以及发送单元，用于在所述车辆存在碰撞风险时，向驾驶员发出告警信息以及提供修正方案。具体来说，发送单元可配置成：在所述车辆还未进入路口或还未开始转弯时，向所述驾驶员发出第一告警信息并提供第一引导方法；以及在所述车辆已进入路口或已开始转弯时，向所述驾驶员发出第二告警信息并提供第二引导方法或第三引导方法。

第一告警信息和第二告警信息是不同的信息，并且第一、第二以及第三引导方法也彼此区分。例如，所述第一告警信息为图标闪烁，所述第二告警信息为图标闪烁以及声音/体感告警，所述第一引导方法为调整所述横向距离，所述第二引导方法为调整转弯的角度，所述第三引导方法为对车辆进行掉头以及重新进入路口或进行转弯。从该示例可知，第二告警信息的告警严重程度比第一告警信息高，需要以更为显著的方式通知驾驶员。类似地，第三引导方法就对车辆驾驶的纠正程度而言比第一引导方法和第二引导方法更高，特别地，在第三引导方法的示例中，需要对车辆直接进行掉头并重新进入路口或进行转弯。

在一个实施例中，引导装置230配置成在车辆的大屏或仪表中向驾驶员进行显示相关的引导信息。在另一个实施例中，引导装置230配置成直接将相关引导信息交由车辆相关控制组件（例如ECU等）执行，而无需向驾驶员进行显示。

尽管图2中未示出，上述设备2000还可包括：第一确定装置，用于基于所述横向距离和所述环境信息来确定车辆周围的障碍物。这样，基于前角雷达传感器（例如，毫米波雷达）和环视摄像头的目标融合，可进一步改进车辆周围的障碍物检测的精确性。

在一个或多个实施例中，上述设备2000还可包括：预测装置，用于根据车辆的转向角预测车辆的行进路径。在该实施例中，引导装置230可配置成基于所述横向距离、所述周围环境信息以及所预测的车辆的行进路径来确定所述车辆的碰撞风险。

需要说明的是，上述设备2000还可包括：第二确定装置，用于在所述第一接收装置从前角雷达传感器接收车辆与路口边缘的横向距离以及所述第二接收装置从环视摄像头接收车辆周围环境信息之前，确定车辆速度小于预设阈值（例如低于20km/h）。在一个实施例中，除了车辆速度之外，第二确定装置还配置成在从前角雷达传感器接收车辆与路口边缘的横向距离以及从环视摄像头接收车辆周围环境信息之前，确定车辆转向灯已开启，并且车门已关闭。

上述设备2000可降低在车辆转弯（特别是在狭窄路口转弯）时车辆侧面碰撞的风险，并能向驾驶员提供正确的转弯指导。

在一个实施例中，上述车辆引导设备2000主要基于两个前角雷达和环视系统的信息来进行控制。该引导设备2000可例如实现为域控制器（或其一部分），以便进行目标融合和驾驶控制。在一个或多个实施例中，该引导设备2000用于在车辆低速转弯时使用。也就是说，该引导设备2000的开启条件是车辆处于低速、需要打开转向信号并且门正常关闭。

在一个实施例中，前角雷达传感器主要用于在进入或离开路口之前检测车辆与路口边缘的横向距离，从而判断车辆是否能够以当前角度和速度通过路口。环视系统（或环视摄像头）主要用于检测转弯前后的周围环境，判断车辆在驾驶员转弯前后是否能顺利通过路口。如果车辆在转弯之前离路口太近，或者进入路口后存在车身侧碰撞的危险，则该引导设备2000将根据前角雷达传感器和环视摄像头的信息提出一种引导方法。

在一个实施例中，该引导设备2000可具有两级告警和三级引导方法，可根据车辆状态而有所不同。图3至图5示出了根据本发明的实施例、按照不同的车辆状态来进行相应的引导的场景示意图。

具体来说，参照图3中的310所示，车辆处于未进入路口或还未开始转弯的状态。由于车辆太靠近路边，以当前的角度和速度，该车辆无法正常转弯，如320所示的车辆预测状态，因此告警图标进行闪烁。并且，基于该车辆状态的确定，引导设备2000还给出在路口或转弯处调整横向距离的引导方法或方案，如330所示。在另一个实施例中，参照图4中的410所示，车辆此时已进入路口或已进行转弯。但是，如420所示，以当前的转弯角度和速度行驶，该车辆的前侧或车身侧存在碰撞风险，因此告警图标进行闪烁，并且警报声响起，并且引导设备2000确定通过调整转弯角可使车辆通过此路口，因此引导设备2000给出了相应的引导方法，如430所示。

在又一个实施例中，如510所示，车辆已进入路口，并且处于无法在路口调整的状态。在此实施例中，如520所示，引导设备2000可辅助引导或控制车辆进行掉头或倒车，并重新进入路口或进行转弯。

综上，本发明的实施例的车辆引导方案通过从前角雷达传感器接收车辆与路口边缘的横向距离并从环视摄像头接收车辆周围环境信息，并基于这两者信息确定车辆状态，并根据所述车辆状态来进行相应的引导，从而避免驾驶员的错误判断，提升了车辆在转弯时的安全性。另外，本发明的实施例的车辆引导方案对前角雷达传感器的应用进行了拓展，将其与环视摄像头进行了结合，提升了障碍物检测的精确性。

尽管以上说明书只对其中一些本发明的实施方式进行了描述，但是本领域普通技术人员应当了解，本发明可以在不偏离其主旨与范围内以许多其他的形式实施。因此，所展示的例子与实施方式被视为示意性的而非限制性的，在不脱离如所附各权利要求所定义的本发明精神及范围的情况下，本发明可能涵盖各种的修改与替换。

Claims (18)

1.一种车辆引导方法，其特征在于，所述方法包括：

从前角雷达传感器接收车辆与路口边缘的横向距离；

从环视摄像头接收车辆周围环境信息；以及

基于所述横向距离和所述环境信息确定车辆状态，并根据所述车辆状态来进行相应的引导。

2. 如权利要求1所述的方法，其中，基于所述横向距离和所述环境信息确定车辆状态，并根据所述车辆状态来进行相应的引导包括：

确定所述车辆的碰撞风险；以及

在所述车辆存在碰撞风险时，向驾驶员发出告警信息以及提供修正方案。

3. 如权利要求2所述的方法，其中，在所述车辆存在碰撞风险时，向驾驶员发出告警信息以及提供修正方案包括：

在所述车辆还未进入路口或还未开始转弯时，向所述驾驶员发出第一告警信息并提供第一引导方法；以及

在所述车辆已进入路口或已开始转弯时，向所述驾驶员发出第二告警信息并提供第二引导方法或第三引导方法。

4.如权利要求3所述的方法，其中，所述第一告警信息为图标闪烁，所述第二告警信息为图标闪烁以及声音/体感告警，所述第一引导方法为调整所述横向距离，所述第二引导方法为调整转弯的角度，所述第三引导方法为对车辆进行掉头以及重新进入路口或进行转弯。

5.如权利要求1所述的方法，还包括：

基于所述横向距离和所述周围环境信息两者来确定车辆周围的障碍物。

6.如权利要求1所述的方法，还包括：

根据车辆的转向角预测车辆的行进路径。

7.如权利要求6所述的方法，其中，基于所述横向距离、所述周围环境信息以及所预测的车辆的行进路径来确定所述车辆的碰撞风险。

8.如权利要求1所述的方法，还包括：

在从前角雷达传感器接收车辆与路口边缘的横向距离以及从环视摄像头接收车辆周围环境信息之前，确定车辆速度小于预设阈值。

9.一种车辆引导设备，其特征在于，所述设备包括：

第一接收装置，用于从前角雷达传感器接收车辆与路口边缘的横向距离；

第二接收装置，用于从环视摄像头接收车辆周围环境信息；以及

引导装置，用于基于所述横向距离和所述环境信息确定车辆状态，并根据所述车辆状态来进行相应的引导。

10.如权利要求9所述的设备，其中，所述引导装置包括：

确定单元，用于确定所述车辆的碰撞风险；

计算单元，用于根据当前车辆状态，重新规划可避撞的轨迹；以及

发送单元，用于在所述车辆存在碰撞风险时，向驾驶员发出告警信息以及提供修正方案。

11. 如权利要求10所述的设备，其中，所述发送单元配置成：

在所述车辆还未进入路口或还未开始转弯时，向所述驾驶员发出第一告警信息并提供第一引导方法；以及

在所述车辆已进入路口或已开始转弯时，向所述驾驶员发出第二告警信息并提供第二引导方法或第三引导方法。

12.如权利要求11所述的设备，其中，所述第一告警信息为图标闪烁，所述第二告警信息为图标闪烁以及声音/体感告警，所述第一引导方法为调整所述横向距离，所述第二引导方法为调整转弯的角度，所述第三引导方法为对车辆进行掉头以及重新进入路口或进行转弯。

13.如权利要求9所述的设备，还包括：

第一确定装置，用于基于所述横向距离和所述环境信息来确定车辆周围的障碍物。

14.如权利要求9所述的设备，还包括：

预测装置，用于根据车辆的转向角预测车辆的行进路径。

15.如权利要求14所述的设备，其中，所述引导装置配置成基于所述横向距离、所述周围环境信息以及所预测的车辆的行进路径来确定所述车辆的碰撞风险。

16.如权利要求9所述的设备，还包括：

第二确定装置，用于在所述第一接收装置从前角雷达传感器接收车辆与路口边缘的横向距离以及所述第二接收装置从环视摄像头接收车辆周围环境信息之前，确定车辆速度小于预设阈值。

17.一种计算机存储介质，其特征在于，所述介质包括指令，所述指令在运行时执行如权利要求1至8中任一项所述的方法。

18.一种车辆，所述车辆包括如权利要求9至16中任一项所述的设备。

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