CN115336468A - 一种用于穗茎兼收的新型五行立式玉米收获机割台 - Google Patents

Abstract

本发明涉及农业机械技术领域，特别是涉及一种用于穗茎兼收的新型五行立式玉米收获机割台，包括：割台本体，摘穗机构，扶禾机构，分禾装置、排杂装置、图像传感器、速度传感器和控制装置。分禾装置上开设有分禾器和分禾头，且各分禾器设置在植株通道的两侧，排杂装置用于排杂玉米上携带的残留物，图像传感器用于获取玉米的种植行距、玉米的种植密度和玉米的喂入数量，速度传感器用于检测排杂装置的排杂速度，控制装置用于对分禾装置、排杂装置和摘穗机构进行控制。本发明通过控制装置分别对分禾装置、排杂装置和摘穗机构进行控制，进而可以根据玉米的种植情况来对玉米收获机割台的工作状态参数进行精准的调整，有效地提高了玉米的收割效率。

Description

一种用于穗茎兼收的新型五行立式玉米收获机割台

技术领域

本发明涉及农业机械技术领域，特别是涉及一种用于穗茎兼收的新型五行立式玉米收获机割台。

背景技术

目前，穗茎兼收玉米收获机的割台主要有卧置式摘穗双层割台以及纵置式摘穗割台两种。卧置式摘穗双层割台是在普通的卧置式玉米摘棒割台基础上，在割台底侧增加秸秆收集、输送、切碎装置，由于卧置式割台对于不同地区玉米种植模式较敏感，特别是玉米的种植行距、秸秆干湿粗壮程度、果穗结棒高度会严重影响作业效果，不对行收割时割台推杆严重，割台易堵塞的同时损失增加，秸秆干湿粗细不同时，割台易缠草堵塞，结棒高度过低时，果穗无法进入收获通道，易进入卧置式摘穗双层割台下层，即进入草料，造成粮食损失。

同时，卧置式摘穗双层割台下层收集玉米秸秆，秸秆在切割喂入的过程中会携带一部分杂物进入割台，包括杂草、土、石块等异物，收割的草料污染较重，进入石块等异物硬物还会造成秸秆切碎装置损坏，影响作业。

因此，如何提供一种可以根据玉米的实际情况来实施不同的收割方式的玉米收获机割台，是目前有待解决的技术问题。

发明内容

本发明实施例提供一种用于穗茎兼收的新型五行立式玉米收获机割台，用以解决现有技术中无法根据玉米的实际种植情况和实际收割情况来调整玉米收获机割台工作状态参数的技术问题。

为了实现上述目的，本发明提供了一种用于穗茎兼收的新型五行立式玉米收获机割台，包括：

割台本体；

摘穗机构，设置在所述割台本体上，且所述摘穗机构包括五个摘穗装置；

扶禾机构，设置在所述割台本体上，所述扶禾机构包括五组夹持喂入链，且各所述夹持喂入链上开设有两个扶禾链，两个所述扶禾链之间形成植株通道；

分禾装置，设置在所述割台本体上，所述分禾装置上开设有分禾器和分禾头，且各所述分禾器设置在所述植株通道的两侧；

排杂装置，设置在所述割台本体内，用于排杂玉米上携带的残留物；

图像传感器，设置在所述分禾装置上，所述图像传感器用于获取玉米的种植行距、玉米的种植密度和玉米的喂入数量；

速度传感器，设置在所述排杂装置上，用于检测所述排杂装置的排杂速度；

控制装置，设置在所述割台本体上，所述控制装置分别与所述分禾装置、所述排杂装置和所述摘穗机构电连接，并用于对所述分禾装置、所述排杂装置和所述摘穗机构进行控制。

优选的，所述摘穗装置包括：

转轴；

摘穗辊，套设在所述转轴的上部外周；

狼牙拉茎辊，套设在所述转轴的下部外周；

主动链轮，套设在所述转轴的中部外周，且所述主动链轮与所述扶禾链的链条啮合。

优选的，还包括：

狼牙段，开设在所述摘穗辊的下部外周；

拖台，设置在所述扶禾链的上链板的末端顶部，且所述拖台的末端顶部高于与其对应的狼牙段的顶部。

优选的，所述分禾装置还包括：

安装杆，连接于所述割台本体；

安装套，设置在所述分禾器的末端顶部，所述安装套转动套设在所述安装杆的外周；

限位结构，设置在所述安装杆上，用于限定所述安装套在所述安装杆轴线方向上的位置。

优选的，还包括：

果穗输送机构，设置在所述割台本体上，所述果穗输送机构包括横向输送装置和纵向输送装置；

所述横向输送装置位于所述摘穗机构的前侧，并位于所述夹持喂入链的底部；

所述纵向输送装置垂直设置在所述横向输送装置运动方向的末端。

优选的，所述控制装置包括：

采集模块，用于采集玉米的种植行距、玉米的种植密度、玉米的喂入数量和排杂装置的排杂速度；

处理模块，用于根据所述玉米的种植行距调整所述分禾装置的安装角度，还用于根据所述玉米的种植密度修正所述分禾装置的安装角度，还用于根据所述玉米的喂入量调整所述排杂装置的排杂速度和所述摘穗机构的运转速度；

控制模块，用于对所述分禾装置、所述排杂装置和所述摘穗机构进行控制。

优选的，在所述处理模块中，在根据所述玉米的种植行距调整所述分禾装置的安装角度时，

确定所述玉米的种植行距A，预设所述玉米的种植行距矩阵A0，设定A0（A1,A2,A3,A4），其中，A1为第一预设玉米的种植行距，A2为第二预设玉米的种植行距，A3为第三预设玉米的种植行距，A4为第四预设玉米的种植行距，且A1＜A2＜A3＜A4；

预设所述分禾装置的安装角度矩阵B0，设定B0（B1，B2，B3，B4），其中，B1为第一预设安装角度，B2为第二预设安装角度，B3为第三预设安装角度，B4为第四预设安装角度，且B1＜B2＜B3＜B4；

根据所述玉米的种植行距A与各预设玉米的种植行距矩阵之间的关系设定所述分禾装置的安装角度：

当A＜A1时，选定所述第一预设安装角度B1作为所述分禾装置的安装角度；

当A1≤A＜A2时，选定所述第二预设安装角度B2作为所述分禾装置的安装角度；

当A2≤A＜A3时，选定所述第三预设安装角度B3作为所述分禾装置的安装角度；

当A3≤A＜A4时，选定所述第四预设安装角度B4作为所述分禾装置的安装角度。

优选的，在所述处理模块中，在根据玉米的种植密度对所述分禾装置的安装角度进行修正时，

确定玉米的种植密度M，预设玉米的种植密度矩阵M0，设定M0（M1，M2，M3，M4），其中，M1为第一预设玉米的种植密度，M2为第二预设玉米的种植密度，M3为第三预设玉米的种植密度，M4为第四预设玉米的种植密度，且M1＜M2＜M3＜M4；

预设所述分禾装置的安装角度修正系数矩阵n，设定n（n1，n2，n3，n4），其中，n1为第一预设安装角度修正系数，n2为第二预设安装角度修正系数，n3为第三预设安装角度修正系数，n4为第四预设安装角度修正系数，且0.8＜n1＜n2＜n3＜n4＜1.2；

根据所述玉米的种植密度M和各预设玉米的种植密度矩阵之间的关系对所述分禾装置的安装角度进行修正：

当M＜M1时，选定所述第一预设安装角度修正系数n1对所述第一预设分禾装置的安装角度B1进行修正，修正后的分禾装置的安装角度为B1*n1；

当M1≤M＜M2时，选定所述第二预设安装角度修正系数n2对所述第二预设分禾装置的安装角度B2进行修正，修正后的分禾装置的安装角度为B2*n2；

当M2≤M＜M3时，选定所述第三预设安装角度修正系数n3对所述第三预设分禾装置的安装角度B3进行修正，修正后的分禾装置的安装角度为B3*n3；

当M3≤M＜M4时，选定所述第四预设安装角度修正系数n4对所述第四预设分禾装置的安装角度B4进行修正，修正后的分禾装置的安装角度为B4*n4。

优选的，在所述处理模块中，在根据所述玉米的喂入量调整所述排杂装置的排杂速度时，

确定所述玉米的喂入量J，预设所述玉米的喂入量矩阵J0，设定J0（J1,J2,J3,J4），其中，J1为第一预设玉米的喂入量，J2为第二预设玉米的喂入量，J3为第三预设玉米的喂入量，J4为第四预设玉米的喂入量，且J1＜J2＜J3＜J4；

预设所述排杂装置的排杂速度矩阵K0，设定K0（K1，K2，K3，K4），其中，K1为第一预设排杂速度，K2为第二预设排杂速度，K3为第三预设排杂速度，K4为第四预设排杂速度，且K1＜K2＜K3＜K4；

根据所述玉米的喂入量J与各预设玉米的喂入量矩阵之间的关系设定所述排杂装置的排杂速度：

当J＜J1时，选定所述第一预设排杂速度K1作为所述排杂装置的排杂速度；

当J1≤J＜J2时，选定所述第二预设排杂速度K2作为所述排杂装置的排杂速度；

当J2≤J＜J3时，选定所述第三预设排杂速度K3作为所述排杂装置的排杂速度；

当J3≤J＜J4时，选定所述第四预设排杂速度K4作为所述排杂装置的排杂速度。

优选的，在所述处理模块中，还根据所述排杂装置的排杂速度调整所述摘穗机构的运转速度，

在所述处理模块中预设排杂装置的排杂参考速度矩阵P0，设定P0（P1，P2，P3，P4），其中，P1为第一预设排杂参考速度，P2为第二预设排杂参考速度，P3为第三预设排杂参考速度，P4为第四预设排杂参考速度，且P1＜P2＜P3＜P4；

预设所述摘穗机构的运转速度矩阵Q0，设定Q0（Q1，Q2，Q3，Q4），其中，Q1为第一预设运转速度，Q2为第二预设运转速度，Q3为第三预设运转速度，Q4为第四预设运转速度，且Q1＜Q2＜Q3＜Q4；

在选定所述第i预设排杂速度Ki作为所述排杂装置的排杂速度后，i=1,2,3,4；

根据所述第i预设排杂速度Ki与各预设排杂装置的排杂参考速度矩阵之间的关系设定所述摘穗机构的运转速度：

当Ki＜P1时，选定所述第一预设运转速度Q1作为所述摘穗机构的运转速度；

当P1≤Ki＜P2时，选定所述第二预设运转速度Q2作为所述摘穗机构的运转速度；

当P2≤Ki＜P3，选定所述第三预设运转速度Q3作为所述摘穗机构的运转速度；

当P3≤Ki＜P4，选定所述第四预设运转速度Q4作为所述摘穗机构的运转速度。

本发明提供了一种用于穗茎兼收的新型五行立式玉米收获机割台，相较现有技术，具有以下有益效果：

本发明中的穗茎兼收的新型五行立式玉米收获机割台，包括：割台本体，摘穗机构，扶禾机构，分禾装置、排杂装置、图像传感器、速度传感器和控制装置。分禾装置上开设有分禾器和分禾头，且各分禾器设置在植株通道的两侧，排杂装置用于排杂玉米上携带的残留物，图像传感器用于获取玉米的种植行距、玉米的种植密度和玉米的喂入数量，速度传感器用于检测排杂装置的排杂速度，控制装置用于对分禾装置、排杂装置和摘穗机构进行控制。本发明通过控制装置分别对分禾装置、排杂装置和摘穗机构进行控制，进而可以根据玉米的种植情况来对玉米收获机割台的工作状态参数进行精准的调整，有效地提高了玉米的收割效率。

附图说明

图1示出了本发明实施例中五行纵置摘穗式的穗茎兼收玉米收获机割台的结构示意图；

图2示出了本发明实施例中五行纵置摘穗式的穗茎兼收玉米收获机割台的俯视图；

图3示出了本发明实施例中五行纵置摘穗式的穗茎兼收玉米收获机割台的剖视图；

图4示出了本发明实施例中五行纵置摘穗式的穗茎兼收玉米收获机割台的爆炸图；

图5示出了本发明实施例中割台本体的结构示意图；

图6示出了本发明实施例中摘穗装置和夹持喂入链的连接结构示意图；

图7示出了本发明实施例中摘穗装置的结构示意图；

图8示出了本发明实施例中导草筒的结构示意图；

图9示出了本发明实施例中五行纵置摘穗式的穗茎兼收玉米收获机割台的收割状态示意图；

图10示出了本发明实施例中控制装置的功能框图。

图中，1、割台本体；2、割刀机构；3、摘穗机构；4、扶禾机构；5、分禾装置；6、果穗输送机构；7、导草筒；8、排杂装置；9、安全离合器；11、上横梁；12、下横梁；13、挂臂；14、左侧板；15、右侧板；16、前横梁；17、支撑板；31、摘穗装置；311、转轴；312、摘穗辊；313、狼牙拉茎辊；314、主动链轮；315、齿轮；32、传动箱；41、夹持喂入链；411、扶禾链；412、托台；42、植株通道；51、分禾器；511、分禾器本体；512、分禾头；513、安装套；52、安装杆；61、横向输送装置；611、刮板齿；62、纵向输送装置；71、导草板；72、图像传感器；73、速度传感器；75、控制装置；80、驾驶室；81、秸秆输送槽；82、秸秆切碎器；100、采集模块；110、处理模块；120、控制模块。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式做进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体的连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

下文是结合附图对本发明的优选的实施例说明。

如图1至图10所示，本发明的实施例公开了一种用于穗茎兼收的新型五行立式玉米收获机割台，包括：

割台本体1；

摘穗机构3，设置在所述割台本体1上，且所述摘穗机构3包括五个摘穗装置31；

扶禾机构4，设置在所述割台本体1上，所述扶禾机构4包括五组夹持喂入链41，且各所述夹持喂入链41上开设有两个扶禾链411，两个所述扶禾链411之间形成植株通道42；

分禾装置5，设置在所述割台本体1上，所述分禾装置5上开设有分禾器51和分禾头512，且各所述分禾器51设置在所述植株通道42的两侧；

排杂装置8，设置在所述割台本体1内，用于排杂玉米上携带的残留物；

图像传感器72，设置在所述分禾装置5上，所述图像传感器72用于获取玉米的种植行距、玉米的种植密度和玉米的喂入数量；

速度传感器73，设置在所述排杂装置8上，用于检测所述排杂装置的排杂速度；

控制装置75，设置在所述割台本体1上，所述控制装置1分别与所述分禾装置5、所述排杂装置8和所述摘穗机构3电连接，并用于对所述分禾装置5、所述排杂装置8和所述摘穗机构3进行控制。

需要说明的是，本发明中的穗茎兼收的新型五行立式玉米收获机割台，包括：割台本体1，摘穗机构3，扶禾机构4，分禾装置5、排杂装置8、图像传感器72、速度传感器73和控制装置75。分禾装置5上开设有分禾器51和分禾头512，且各分禾器51设置在植株通道42的两侧，排杂装置8用于排杂玉米上携带的残留物，图像传感器72用于获取玉米的种植行距、玉米的种植密度和玉米的喂入数量，速度传感器73用于检测排杂装置8的排杂速度，控制装置75用于对分禾装置5、排杂装置8和摘穗机构3进行控制。本发明通过控制装置75分别对分禾装置5、排杂装置8和摘穗机构3进行控制，进而可以根据玉米的种植情况来对玉米收获机割台的工作状态参数进行精准的调整，有效地提高了玉米的收割效率。

在本申请的一些实施例中，所述摘穗装置包括：

转轴311；

摘穗辊312，套设在所述转轴311的上部外周；

狼牙拉茎辊313，套设在所述转轴311的下部外周；

主动链轮314，套设在所述转轴311的中部外周，且所述主动链轮314与所述扶禾链411的链条啮合。

需要说明的是，摘穗装置31包括间隔设置的两根转轴311，转轴的上部外周套设有摘穗辊312，下部外周套设有狼牙拉茎辊313，本实施例中，摘穗装置31的其中一个摘穗辊312为八棱摘穗辊，另一个为四棱摘穗辊，且两个转轴311反向运动，以使得两个狼牙拉茎辊313顺利夹持秸秆并将其向割台本体1的后方拖拽，在秸秆拖拽过程中，果穗较大无法从两个摘穗辊312的缝隙处通过，在摘穗辊312转动拉茎过程中，可以实现秸秆与果穗的分离；此外，在转轴311的中部外周套设有主动链轮314，夹持喂入链41的两个扶禾链411的链条分别与对应的摘穗装置31的两个主动链轮314啮合，由转轴311的转动带动相应的扶禾链411回转。

在本申请的一些实施例中，还包括：

狼牙段，开设在所述摘穗辊的下部外周；

拖台412，设置在所述扶禾链411的上链板的末端顶部，且所述拖台412的末端顶部高于与其对应的狼牙段的顶部。

需要说明的是，在摘穗辊312的下部外周设置有狼牙段，并在扶禾链411的上链板的末端顶部设置有托台412，该托台412的上表面呈向下凸出的弧面，该托台412的高度沿远离相应的摘穗装置31的方向逐渐变小，且托台412的末端顶部高于与其对应的摘穗辊312的狼牙段的顶部。在摘穗辊312的下部设置狼牙段，可以提高摘穗辊312的拉茎能力，以便于顺利摘下果穗，而设置托台412，可以提升果穗的高度，防止果穗与狼牙段接触遭到损坏，确保果穗完整。

还需要说明的是，转轴311的顶部均套设有齿轮315。五个摘穗装置31中，位于左侧的三个摘穗装置形成第一摘穗组，第一摘穗组的六个齿轮315依次啮合，位于右侧的两个摘穗装置形成第二摘穗组，第二摘穗组的四个齿轮315依次啮合；并在割台本体1的顶部设置有两个传动箱32，两个传动箱32的底部输出轴分别与第一摘穗组的其中一个转轴以及第二摘穗组的其中一个转轴传动连接；且传动箱32的左右两侧向外延伸形成传动轴，两个传动箱的传动轴同步转动，具体地，两个传动箱的传动轴的端部均设置链轮，两个链轮通过双排链连接，以此实现二者的同步转动，且传动轴与相应的输出轴通过锥齿轮传动连接，以将动力传递至相应的转轴311处，并由该转轴311通过齿轮315的啮合，将动力传递至同一摘穗组的其它转轴，实现五个摘穗装置31的所有转轴同步转动。将五个摘穗装置分为两组布置，使得两组之间的空隙较大，有利于果穗顺利落入果穗输送机构上，且这种布置方式，也可以减少传动箱的数量，简化传动机构，降低割台的整体重量。

在本申请的一些实施例中，所述分禾装置还包括：

安装杆52，连接于所述割台本体1；

安装套513，设置在所述分禾器51的末端顶部，所述安装套513转动套设在所述安装杆52的外周；

限位结构，设置在所述安装杆52上，用于限定所述安装套513在所述安装杆52轴线方向上的位置。

需要说明的是，分禾装置5还包括安装杆52，该安装杆52的长度方向的两端与割台本体1连接，分禾器51的末端顶部设置有安装套513，该安装套513转动套设在安装杆52的外周，且在安装杆52上设置有限位结构，以用于限定安装套513在安装杆52的轴线方向上的位置。分禾器51在安装时，将各分禾器51分别扣合在在对应的扶禾链411的顶部，然后将销钉或螺钉沿径向方向安装在安装杆52上，每个安装套513的两侧均分别设置有一个螺钉或销钉，以防止其沿着安装杆52滑动，在使用时，可以向上转动打开分禾器51，以检修扶禾链411，分禾器51的靠近摘穗机构3的一侧仅顶部设置有便于与安装杆52连接的罩体结构，而侧面则未设置罩体结构，以便于摘下的果穗从相邻两组夹持喂入链41之间的空隙掉落。

在本申请的一些实施例中，还包括：

果穗输送机构6，设置在所述割台本体1上，所述果穗输送机构6包括横向输送装置61和纵向输送装置62；

所述横向输送装置61位于所述摘穗机构6的前侧，并位于所述夹持喂入链41的底部；

所述纵向输送装置62垂直设置在所述横向输送装置61运动方向的末端。

需要说明的是，果穗输送机构6包括横向输送装置61和纵向输送装置62，横向输送装置61位于摘穗机构3的前侧并位于夹持喂入链41的底部，纵向输送装置62垂直设置在横向输送装置61的运动方向的末端。本实施例中，横向输送装置61是由主被动辊支撑回转的橡胶输送带，输送带上均匀排布合适的刮板齿611，掉落在橡胶输送带上的果穗则由输送带向割台的右侧输送，传输至割台右侧的纵向输送装置62，纵向输送装置是由主被动轴支撑回转的输送链耙，玉米果穗通过输送链耙，输送到割台的后侧，进入玉米机主机后侧的果穗输送装置，继而到达玉米机果穗处理的装置，或完成剥皮装仓，或直接装仓。在挂臂13的下方设置有导草筒7，且该导草筒7靠近摘穗机构3底部设置；导草筒7沿割台本体1的左右方向设置，且其转动方向与通过摘穗机构3的植株的运动方向一致，在导草筒7上周向布置有若干导草板71，该导草板71的远离导草筒7的一端呈锯齿状，且导草板71倾斜设置，其顶部相对于其底部向远离其转动方向的后侧倾斜。导草筒7的设计，可以对摘下果穗的秸秆起到导向作用，使得这些秸秆按纵向排列的顺序及方向，成条地铺放在玉米机前桥底侧，两轮胎的中间。玉米秸秆在地面成条铺放，经过晾晒脱水后，种植户会通过捡拾打捆机械，将玉米秸秆捡拾打包，留作草料或其他用途。

本发明公开了控制装置的功能框图，所述控制装置包括：

采集模块100，用于采集玉米的种植行距、玉米的种植密度、玉米的喂入数量和排杂装置8的排杂速度；

处理模块110，用于根据所述玉米的种植行距调整所述分禾装置5的安装角度，还用于根据所述玉米的种植密度修正所述分禾装置5的安装角度，还用于根据所述玉米的喂入量调整所述排杂装置8的排杂速度和所述摘穗机构3的运转速度；

控制模块120，用于对所述分禾装置5、所述排杂装置8和所述摘穗机构3进行控制。

在本申请的一些实施例中，在所述处理模块中，在根据所述玉米的种植行距调整所述分禾装置的安装角度时，

确定所述玉米的种植行距A，预设所述玉米的种植行距矩阵A0，设定A0（A1,A2,A3,A4），其中，A1为第一预设玉米的种植行距，A2为第二预设玉米的种植行距，A3为第三预设玉米的种植行距，A4为第四预设玉米的种植行距，且A1＜A2＜A3＜A4；

预设所述分禾装置的安装角度矩阵B0，设定B0（B1，B2，B3，B4），其中，B1为第一预设安装角度，B2为第二预设安装角度，B3为第三预设安装角度，B4为第四预设安装角度，且B1＜B2＜B3＜B4；

根据所述玉米的种植行距A与各预设玉米的种植行距矩阵之间的关系设定所述分禾装置的安装角度：

当A＜A1时，选定所述第一预设安装角度B1作为所述分禾装置的安装角度；

当A1≤A＜A2时，选定所述第二预设安装角度B2作为所述分禾装置的安装角度；

当A2≤A＜A3时，选定所述第三预设安装角度B3作为所述分禾装置的安装角度；

当A3≤A＜A4时，选定所述第四预设安装角度B4作为所述分禾装置的安装角度。

需要说明的是，在本发明中，通过采集玉米的种植行距，进而可以根据玉米的种植行距调整分禾装置的安装角度，可以很好得使玉米收获机割台适应不同的玉米收割情况，提高了玉米收获机割台的适应性，提升了玉米收获机割台的工作效率。

在本申请的一些实施例中，在所述处理模块中，在根据玉米的种植密度对所述分禾装置的安装角度进行修正时，

确定玉米的种植密度M，预设玉米的种植密度矩阵M0，设定M0（M1，M2，M3，M4），其中，M1为第一预设玉米的种植密度，M2为第二预设玉米的种植密度，M3为第三预设玉米的种植密度，M4为第四预设玉米的种植密度，且M1＜M2＜M3＜M4；

预设所述分禾装置的安装角度修正系数矩阵n，设定n（n1，n2，n3，n4），其中，n1为第一预设安装角度修正系数，n2为第二预设安装角度修正系数，n3为第三预设安装角度修正系数，n4为第四预设安装角度修正系数，且0.8＜n1＜n2＜n3＜n4＜1.2；

根据所述玉米的种植密度M和各预设玉米的种植密度矩阵之间的关系对所述分禾装置的安装角度进行修正：

当M＜M1时，选定所述第一预设安装角度修正系数n1对所述第一预设分禾装置的安装角度B1进行修正，修正后的分禾装置的安装角度为B1*n1；

当M1≤M＜M2时，选定所述第二预设安装角度修正系数n2对所述第二预设分禾装置的安装角度B2进行修正，修正后的分禾装置的安装角度为B2*n2；

当M2≤M＜M3时，选定所述第三预设安装角度修正系数n3对所述第三预设分禾装置的安装角度B3进行修正，修正后的分禾装置的安装角度为B3*n3；

当M3≤M＜M4时，选定所述第四预设安装角度修正系数n4对所述第四预设分禾装置的安装角度B4进行修正，修正后的分禾装置的安装角度为B4*n4。

需要说明的是，在本发明中，通过采集玉米的种植密度，根据玉米的种植密度和各预设玉米的种植密度矩阵之间的关系对分禾装置的安装角度进行修正，可以进一步提高玉米收获机割台的工作效率。

在本申请的一些实施例中，在所述处理模块中，在根据所述玉米的喂入量调整所述排杂装置的排杂速度时，

确定所述玉米的喂入量J，预设所述玉米的喂入量矩阵J0，设定J0（J1,J2,J3,J4），其中，J1为第一预设玉米的喂入量，J2为第二预设玉米的喂入量，J3为第三预设玉米的喂入量，J4为第四预设玉米的喂入量，且J1＜J2＜J3＜J4；

预设所述排杂装置的排杂速度矩阵K0，设定K0（K1，K2，K3，K4），其中，K1为第一预设排杂速度，K2为第二预设排杂速度，K3为第三预设排杂速度，K4为第四预设排杂速度，且K1＜K2＜K3＜K4；

根据所述玉米的喂入量J与各预设玉米的喂入量矩阵之间的关系设定所述排杂装置的排杂速度：

当J＜J1时，选定所述第一预设排杂速度K1作为所述排杂装置的排杂速度；

当J1≤J＜J2时，选定所述第二预设排杂速度K2作为所述排杂装置的排杂速度；

当J2≤J＜J3时，选定所述第三预设排杂速度K3作为所述排杂装置的排杂速度；

当J3≤J＜J4时，选定所述第四预设排杂速度K4作为所述排杂装置的排杂速度。

需要说明的是，在本发明中，根据玉米的喂入量与各预设玉米的喂入量矩阵之间的关系设定排杂装置的排杂速度，在对玉米进行收割时，若玉米喂入量过大，排杂速度过慢，则会造成玉米收获机割台堵塞的现象，若玉米喂入量过小，排杂速度过快，则会造成排杂装置出现空转的现象，通过玉米的喂入量对排杂装置的排杂速度的精准调整可以避免出现资源浪费的问题，同时大大提升了玉米收获机割台的工作效率。

在本申请的一些实施例中，在所述处理模块中，还根据所述排杂装置的排杂速度调整所述摘穗机构的运转速度，

在所述处理模块中预设排杂装置的排杂参考速度矩阵P0，设定P0（P1，P2，P3，P4），其中，P1为第一预设排杂参考速度，P2为第二预设排杂参考速度，P3为第三预设排杂参考速度，P4为第四预设排杂参考速度，且P1＜P2＜P3＜P4；

预设所述摘穗机构的运转速度矩阵Q0，设定Q0（Q1，Q2，Q3，Q4），其中，Q1为第一预设运转速度，Q2为第二预设运转速度，Q3为第三预设运转速度，Q4为第四预设运转速度，且Q1＜Q2＜Q3＜Q4；

在选定所述第i预设排杂速度Ki作为所述排杂装置的排杂速度后，i=1,2,3,4；

根据所述第i预设排杂速度Ki与各预设排杂装置的排杂参考速度矩阵之间的关系设定所述摘穗机构的运转速度：

当Ki＜P1时，选定所述第一预设运转速度Q1作为所述摘穗机构的运转速度；

当P1≤Ki＜P2时，选定所述第二预设运转速度Q2作为所述摘穗机构的运转速度；

当P2≤Ki＜P3，选定所述第三预设运转速度Q3作为所述摘穗机构的运转速度；

当P3≤Ki＜P4，选定所述第四预设运转速度Q4作为所述摘穗机构的运转速度。

需要说明的是，本发明根据排杂速度与各预设排杂装置的排杂参考速度矩阵之间的关系设定摘穗机构的运转速度，可以很好地控制摘穗机构的运转，避免资源浪费。

如图9所示，在本发明中，将割台与搭载玉米秸秆输送槽的玉米机连接，则摘下果穗的玉米秸秆在狼牙拉茎辊313的作用下运动至割台的后侧后，会进入玉米秸秆输送槽，输送至强制喂入装置，继而进入玉米秸秆的切碎器，切碎后被抛送出车外，通过接草车或者玉米机上的草箱对草料进行收集，用于牛羊的草饲料。

综上，本发明中的穗茎兼收的新型五行立式玉米收获机割台，包括：割台本体1，摘穗机构3，扶禾机构4，分禾装置5、排杂装置8、图像传感器72、速度传感器73和控制装置75。分禾装置5上开设有分禾器51和分禾头512，且各分禾器51设置在植株通道42的两侧，排杂装置8用于排杂玉米上携带的残留物，图像传感器72用于获取玉米的种植行距、玉米的种植密度和玉米的喂入数量，速度传感器73用于检测排杂装置8的排杂速度，控制装置75用于对分禾装置5、排杂装置8和摘穗机构3进行控制。本发明通过控制装置75分别对分禾装置5、排杂装置8和摘穗机构3进行控制，进而可以根据玉米的种植情况来对玉米收获机割台的工作状态参数进行精准的调整，有效地提高了玉米的收割效率。

在上述实施方式的描述中，具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

虽然在上文中已经参考实施例对本发明进行了描述，然而在不脱离本发明的范围的情况下，可以对其进行各种改进并且可以用等效物替换其中的部件。尤其是，只要不存在结构冲突，本发明所披露的实施例中的各项特征均可通过任意方式相互结合起来使用，在本说明书中未对这些组合的情况进行全部的描述仅仅是出于省略篇幅和节约资源的考虑。因此，本发明并不局限于文中公开的特定实施例，而是包括落入权利要求的范围内的所有技术方案。

本领域普通技术人员可以理解：以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种用于穗茎兼收的新型五行立式玉米收获机割台，其特征在于，包括：

割台本体；

摘穗机构，设置在所述割台本体上，且所述摘穗机构包括五个摘穗装置；

扶禾机构，设置在所述割台本体上，所述扶禾机构包括五组夹持喂入链，且各所述夹持喂入链上开设有两个扶禾链，两个所述扶禾链之间形成植株通道；

分禾装置，设置在所述割台本体上，所述分禾装置上开设有分禾器和分禾头，且各所述分禾器设置在所述植株通道的两侧；

排杂装置，设置在所述割台本体内，用于排杂玉米上携带的残留物；

图像传感器，设置在所述分禾装置上，所述图像传感器用于获取玉米的种植行距、玉米的种植密度和玉米的喂入数量；

速度传感器，设置在所述排杂装置上，用于检测所述排杂装置的排杂速度；

控制装置，设置在所述割台本体上，所述控制装置分别与所述分禾装置、所述排杂装置和所述摘穗机构电连接，并用于对所述分禾装置、所述排杂装置和所述摘穗机构进行控制。

2.根据权利要求1所述的穗茎兼收的新型五行立式玉米收获机割台，其特征在于，所述摘穗装置包括：

转轴；

摘穗辊，套设在所述转轴的上部外周；

狼牙拉茎辊，套设在所述转轴的下部外周；

主动链轮，套设在所述转轴的中部外周，且所述主动链轮与所述扶禾链的链条啮合。

3.根据权利要求2所述的穗茎兼收的新型五行立式玉米收获机割台，其特征在于,还包括：

狼牙段，开设在所述摘穗辊的下部外周；

拖台，设置在所述扶禾链的上链板的末端顶部，且所述拖台的末端顶部高于与其对应的狼牙段的顶部。

4.根据权利要求1所述的穗茎兼收的新型五行立式玉米收获机割台，其特征在于，所述分禾装置还包括：

安装杆，连接于所述割台本体；

安装套，设置在所述分禾器的末端顶部，所述安装套转动套设在所述安装杆的外周；

限位结构，设置在所述安装杆上，用于限定所述安装套在所述安装杆轴线方向上的位置。

5.根据权利要求1所述的穗茎兼收的新型五行立式玉米收获机割台，其特征在于，还包括：

果穗输送机构，设置在所述割台本体上，所述果穗输送机构包括横向输送装置和纵向输送装置；

所述横向输送装置位于所述摘穗机构的前侧，并位于所述夹持喂入链的底部；

所述纵向输送装置垂直设置在所述横向输送装置运动方向的末端。

6.根据权利要求1所述的穗茎兼收的新型五行立式玉米收获机割台，其特征在于，所述控制装置包括：

采集模块，用于采集玉米的种植行距、玉米的种植密度、玉米的喂入数量和排杂装置的排杂速度；

处理模块，用于根据所述玉米的种植行距调整所述分禾装置的安装角度，还用于根据所述玉米的种植密度修正所述分禾装置的安装角度，还用于根据所述玉米的喂入量调整所述排杂装置的排杂速度和所述摘穗机构的运转速度；

控制模块，用于对所述分禾装置、所述排杂装置和所述摘穗机构进行控制。

7.根据权利要求6所述的穗茎兼收的新型五行立式玉米收获机割台，其特征在于，在所述处理模块中，在根据所述玉米的种植行距调整所述分禾装置的安装角度时，

确定所述玉米的种植行距A，预设所述玉米的种植行距矩阵A0，设定A0（A1,A2,A3,A4），其中，A1为第一预设玉米的种植行距，A2为第二预设玉米的种植行距，A3为第三预设玉米的种植行距，A4为第四预设玉米的种植行距，且A1＜A2＜A3＜A4；

预设所述分禾装置的安装角度矩阵B0，设定B0（B1，B2，B3，B4），其中，B1为第一预设安装角度，B2为第二预设安装角度，B3为第三预设安装角度，B4为第四预设安装角度，且B1＜B2＜B3＜B4；

根据所述玉米的种植行距A与各预设玉米的种植行距矩阵之间的关系设定所述分禾装置的安装角度：

当A＜A1时，选定所述第一预设安装角度B1作为所述分禾装置的安装角度；

当A1≤A＜A2时，选定所述第二预设安装角度B2作为所述分禾装置的安装角度；

当A2≤A＜A3时，选定所述第三预设安装角度B3作为所述分禾装置的安装角度；

当A3≤A＜A4时，选定所述第四预设安装角度B4作为所述分禾装置的安装角度。

8.根据权利要求7所述的穗茎兼收的新型五行立式玉米收获机割台，其特征在于，在所述处理模块中，在根据玉米的种植密度对所述分禾装置的安装角度进行修正时，

确定玉米的种植密度M，预设玉米的种植密度矩阵M0，设定M0（M1，M2，M3，M4），其中，M1为第一预设玉米的种植密度，M2为第二预设玉米的种植密度，M3为第三预设玉米的种植密度，M4为第四预设玉米的种植密度，且M1＜M2＜M3＜M4；

预设所述分禾装置的安装角度修正系数矩阵n，设定n（n1，n2，n3，n4），其中，n1为第一预设安装角度修正系数，n2为第二预设安装角度修正系数，n3为第三预设安装角度修正系数，n4为第四预设安装角度修正系数，且0.8＜n1＜n2＜n3＜n4＜1.2；

根据所述玉米的种植密度M和各预设玉米的种植密度矩阵之间的关系对所述分禾装置的安装角度进行修正：

当M＜M1时，选定所述第一预设安装角度修正系数n1对所述第一预设分禾装置的安装角度B1进行修正，修正后的分禾装置的安装角度为B1*n1；

当M1≤M＜M2时，选定所述第二预设安装角度修正系数n2对所述第二预设分禾装置的安装角度B2进行修正，修正后的分禾装置的安装角度为B2*n2；

当M2≤M＜M3时，选定所述第三预设安装角度修正系数n3对所述第三预设分禾装置的安装角度B3进行修正，修正后的分禾装置的安装角度为B3*n3；

当M3≤M＜M4时，选定所述第四预设安装角度修正系数n4对所述第四预设分禾装置的安装角度B4进行修正，修正后的分禾装置的安装角度为B4*n4。

9.根据权利要求6所述的穗茎兼收的新型五行立式玉米收获机割台，其特征在于，在所述处理模块中，在根据所述玉米的喂入量调整所述排杂装置的排杂速度时，

确定所述玉米的喂入量J，预设所述玉米的喂入量矩阵J0，设定J0（J1,J2,J3,J4），其中，J1为第一预设玉米的喂入量，J2为第二预设玉米的喂入量，J3为第三预设玉米的喂入量，J4为第四预设玉米的喂入量，且J1＜J2＜J3＜J4；

预设所述排杂装置的排杂速度矩阵K0，设定K0（K1，K2，K3，K4），其中，K1为第一预设排杂速度，K2为第二预设排杂速度，K3为第三预设排杂速度，K4为第四预设排杂速度，且K1＜K2＜K3＜K4；

根据所述玉米的喂入量J与各预设玉米的喂入量矩阵之间的关系设定所述排杂装置的排杂速度：

当J＜J1时，选定所述第一预设排杂速度K1作为所述排杂装置的排杂速度；

当J1≤J＜J2时，选定所述第二预设排杂速度K2作为所述排杂装置的排杂速度；

当J2≤J＜J3时，选定所述第三预设排杂速度K3作为所述排杂装置的排杂速度；

当J3≤J＜J4时，选定所述第四预设排杂速度K4作为所述排杂装置的排杂速度。

10.根据权利要求9所述的穗茎兼收的新型五行立式玉米收获机割台，其特征在于，在所述处理模块中，还根据所述排杂装置的排杂速度调整所述摘穗机构的运转速度，

在所述处理模块中预设排杂装置的排杂参考速度矩阵P0，设定P0（P1，P2，P3，P4），其中，P1为第一预设排杂参考速度，P2为第二预设排杂参考速度，P3为第三预设排杂参考速度，P4为第四预设排杂参考速度，且P1＜P2＜P3＜P4；

预设所述摘穗机构的运转速度矩阵Q0，设定Q0（Q1，Q2，Q3，Q4），其中，Q1为第一预设运转速度，Q2为第二预设运转速度，Q3为第三预设运转速度，Q4为第四预设运转速度，且Q1＜Q2＜Q3＜Q4；

在选定所述第i预设排杂速度Ki作为所述排杂装置的排杂速度后，i=1,2,3,4；

根据所述第i预设排杂速度Ki与各预设排杂装置的排杂参考速度矩阵之间的关系设定所述摘穗机构的运转速度：

当Ki＜P1时，选定所述第一预设运转速度Q1作为所述摘穗机构的运转速度；

当P1≤Ki＜P2时，选定所述第二预设运转速度Q2作为所述摘穗机构的运转速度；

当P2≤Ki＜P3，选定所述第三预设运转速度Q3作为所述摘穗机构的运转速度；

当P3≤Ki＜P4，选定所述第四预设运转速度Q4作为所述摘穗机构的运转速度。

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