CN115285001A - 一种用于转移核电站废弃物的运输装置 - Google Patents

一种用于转移核电站废弃物的运输装置 Download PDF

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Abstract

本发明提供了一种用于转移核电站废弃物的运输装置，包括：车厢，其上开设有开口，开口与车厢内的屏蔽仓相连通；开口中滑动连接有屏蔽门；车轮模块，设置在车厢的底部；辐射探测器，其数量为多个，分别设置在车厢的外壁上以及屏蔽仓中；压力传感器，设置在屏蔽仓的底部，用于检测所装载的废弃物重量；控制主机，与遥控器、屏蔽门驱动模块、车轮模块、辐射探测器以及压力传感器相连接。本发明还提供了一种前述运输装置的控制方法；本发明运输装置在有效隔绝核电站废弃物的核辐射的同时，可以通过遥控器实现远程控制将废弃物转移至指定场所的功能，解决了现有技术中使用无核辐射屏蔽功能小车搬运或人工直接搬运核电站废弃物造成的辐射损伤问题。

Description

一种用于转移核电站废弃物的运输装置
技术领域
本发明涉及核电站检修技术领域，尤其涉及一种用于转移核电站废弃物的运输装置。
背景技术
在核电站大修期间，针对一些辐射剂量较高的区域进行在役检查和检修的过程中很容易产生辐射剂量较高的废弃物，而这些废弃物需要及时转移至去污热车间等用于存放高剂量物品的场所。由于核岛内各个检修项目同时进行，各区域内工作人员较多，运输通道往往穿过人群，同时还需上下楼梯。为防止高剂量的废弃物给其它项目工作人员带来不必要的辐射剂量伤害，在转移运输废弃物前需要提前驱散通道附近的工作人员，然后由多个穿着铅衣等防护服的工作人员来进行废弃物转移，负责转移的工作人员仍然容易在工作过程中受到废弃物的辐射伤害。整个转移运输流程的效率低下，且耗时耗力。同时，在转移具有核辐射的液体时还存在泄漏等风险。
发明内容
针对上述缺陷，本发明的目的在于提供一种用于转移核电站废弃物的运输装置，以解决上述问题。
本发明提供了一种用于转移核电站废弃物的运输装置，包括：车厢，其上开设有开口，所述开口与设置在所述车厢内的屏蔽仓相连通，所述屏蔽仓用于装载废弃物；所述开口中滑动连接有屏蔽门，屏蔽门驱动模块驱动所述屏蔽门移动，使所述屏蔽仓与外界相隔绝或相连通；车轮模块，设置在所述车厢的底部，用于驱动所述车厢移动；辐射探测器，其数量为多个，分别设置在所述车厢的外壁上以及所述屏蔽仓中，用于检测所述车厢周围或屏蔽仓内的辐射剂量率；压力传感器，设置在所述屏蔽仓的底部，用于检测所装载的废弃物重量；控制主机，与遥控器、所述屏蔽门驱动模块、车轮模块、辐射探测器以及压力传感器相连接。
优选地，在所述开口的左右两侧各设有一个滑轨，在所述开口的底部设有与所述滑轨相连通的卡槽，所述屏蔽门的左右两侧嵌设在所述滑轨中并与所述滑轨滑动连接，所述屏蔽门的底部与卡槽的形状相配合。
优选地，所述屏蔽门驱动模块包括设置在所述车厢内的第一马达以及设置在所述第一马达输出轴上的第一齿轮，所述第一马达与控制主机相连接；所述屏蔽门上固定有齿条，所述齿条与第一齿轮之间啮合传动。
优选地，所述屏蔽门驱动模块还包括设置在所述车厢顶部的开合旋钮，所述开合旋钮的底部设有编码开关，所述第一马达经所述编码开关与控制主机相连接。
优选地，所述车轮模块包括设置在所述车厢底部前侧的第一车轮和设置在所述车厢底部后侧的第二车轮，所述第一车轮和第二车轮各由一个驱动件驱动转动，所述驱动件与控制主机相连接。
优选地，所述第一车轮为三角车轮。
优选地，运输装置还包括声光报警器，所述声光报警器设置在所述车厢上且与所述控制主机相连接，用于在所述车厢的移动过程中提醒附近人员避让。
优选地，运输装置还包括触摸显示屏，所述触摸显示屏与控制主机相连接，用于输入和显示信息。
优选地，所述车厢、屏蔽仓和屏蔽门均采用铅皮制成。
本发明还提供了前述运输装置的控制方法，包括：操作人员通过所述遥控器控制所述车轮模块，使运输装置到达指定地点；在运输装置行驶过程中，由所述第二车轮带动所述第一车轮直行或转向，所述第一车轮中的两个车轮保持贴地；如遇到障碍物或需要上下楼梯时，控制所述第一车轮绕自身轴心进行旋转运动；运输装置达到指定地点后，操作人员通过所述遥控器控制所述屏蔽门的开启或关闭，远程完成废弃物的装卸。
核电站废弃物的转运是核电站大修期间必不可少的工作，本发明运输装置的研发设计首要意义是满足各个核电站大修期间高剂量废弃物的转移运输工作的实际需求。本发明的运输装置在有效隔绝核电站废弃物的核辐射的同时，可以通过遥控器实现远程控制将废弃物转移至指定场所的功能，解决了现有技术中使用无核辐射屏蔽功能小车搬运或人工直接搬运核电站废弃物造成的辐射损伤问题，降了转运工作风险，提升了核电站废弃物的转运效率，实现了AGV控制系统在核电特殊环境下的应用，提高了控制稳定性，配合核电自动化检修设备的发展方向，提升核电自动化操作水平。
本发明的有益之处在于，
(1)运输装置采用铅皮制车厢，配备可快速开关的屏蔽门，可以有效降低屏蔽仓内高剂量核电站废弃物对操作人员造成的辐射损伤；
(2)运输装置采用屏蔽仓和AGV小车相结合的方式，操作人员可以遥控器远程控制屏蔽门的开闭及废弃物的转移运输，提高核电站废弃物的转运效率，减少操作人员所受到的辐射伤害，降低转运工作风险；
(3)触摸显示屏可实时显示所转运的核电站废弃物在车厢内外的辐射剂量率，操作人员可根据触摸显示屏的信息，防止出现转运废物残留，避免辐射污染；操作人员还可以通过触摸显示屏编辑屏蔽仓内的物品类型、工单号等信息，向控制主机输入指令，并通过操作按钮实现运输装置的开启、关闭及急停等功能；
(4)声光报警装置可实时提醒转运通道中的其它工作人员进行避让，防止在运输装置的工作过程中发生人员碰撞事故。
附图说明
图1是本发明运输装置的控制结构示意图；
图2是本发明运输装置的立体图；
图3是本发明运输装置中屏蔽门处于打开状态下的示意图；
图4是屏蔽门处于关闭状态下的屏蔽门、滑轨与容纳槽的相对位置示意图。
元件标号说明：
1 车厢
11 滑轨
12 卡槽
13 容纳槽
14 开口
15 屏蔽仓
21 第一车轮
22 第二车轮
3 屏蔽门
31 滑轮
4 屏蔽门驱动模块
41 开合旋钮
5 辐射探测器
6 声光报警器
7 控制柜
81 触摸显示屏
82 操作按钮
9 压力传感器
具体实施方式
下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步详细说明。这些实施方式仅用于说明本发明，而并非对本发明的限制。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
此外，在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
图2所示为本发明运输装置的立体图，在以下的描述中，以图2中的附图作为方向的参考基础，定义屏蔽门所在一侧为后方，控制柜所在一侧为前方，沿视图纸面向上为上方向，沿视图纸面向下为下方向，垂直于前后方向和上下方向的为左右方向，定义触摸显示屏位于操作按钮的左侧。
如图1和图2所示，本发明提供了一种用于转移核电站废弃物的运输装置，该运输装置包括车厢1、车轮模块、多个辐射探测器5、压力传感器9以及控制主机。其中，车厢1用于装载和密封废弃物，防止废弃物及其辐射外泄；车轮模块设置在车厢1的底部并用于驱动车厢1移动；多个辐射探测器5分别设置在车厢1的外壁上以及车厢1内的屏蔽仓15中，用于检测车厢1周围或屏蔽仓15内的辐射剂量率；压力传感器9设置在屏蔽仓15的底部，用于检测所运载的废弃物重量。控制主机分别与遥控器、屏蔽门驱动模块、车轮模块、辐射探测器5以及压力传感器9相连接，操作人员可以通过遥控器将指令反馈至控制主机，由控制主机来协调各个模块及设备之间的协同工作。
如图2-4所示，车厢1上开设有开口14，开口14与屏蔽仓15相连通，屏蔽仓15用于装载废弃物。开口14中滑动连接有屏蔽门3，屏蔽门驱动模块驱动屏蔽门3滑动，使屏蔽仓15与外界相隔绝或相连通。优选地，车厢1、屏蔽仓15和屏蔽门3均采用铅皮制成，铅皮具有良好的防辐射性能，可以有效地降低废弃物对人体和周围环境的辐射伤害。
屏蔽门3可以采用对开式滑动门，也可以如本发明的一个具体实施例，采用上下滑动式滑动门。具体地，车厢1内还设有用于容纳屏蔽门3的容纳槽13，容纳槽13与开口14相连通。为增强屏蔽门3与开口14之间的密封连接效果，在开口14的左右两侧各设有一个滑轨11，在开口14的底部设有与滑轨11相连通且沿左右方向延伸的卡槽12，屏蔽门3的左右两侧嵌设在滑轨11中并通过滑轮31与滑轨11滑动连接，屏蔽门3的底部与卡槽12的形状相配合。当屏蔽门3的底部嵌入卡槽12中时，其顶部位于容纳槽13中，屏蔽门3将开口14完全密封，将外界与屏蔽仓15隔绝，此时屏蔽门3处于关闭状态。优选地，屏蔽门3、滑轨11及容纳槽13均呈弧形，容纳槽13与滑轨11的横截面相连接形成一个半圆弧，且形状与屏蔽门3相配合，可供屏蔽门3在其中来回移动。
屏蔽门驱动模块包括设置在车厢1内的第一马达以及设置在第一马达输出轴上的第一齿轮，第一马达与控制主机相连接。屏蔽门3上通过螺钉等紧固件固定有沿屏蔽门3的长度方向延伸的齿条，齿条与第一齿轮之间啮合传动。当控制主机控制第一马达带动第一齿轮正向转动时，屏蔽门3的底部逐渐向上移动并脱离卡槽12，屏蔽门3处于打开状态。此时，部分开口14露出，形成用于供废弃物进出屏蔽仓15的窗口。操作人员可以通过改变屏蔽门3在开口14和容纳槽13中的位置，改变窗口大小，进而适应不同体积大小的废弃物。废弃物体积越小，窗口则越小，这样可以进一步降低装载过程中外露废弃物带来的辐射。当屏蔽门3完全进入容纳槽13中时，开口14完全露出，屏蔽门3处于最大打开状态。需关闭屏蔽门3时，控制主机控制第一马达反向转动，直至屏蔽门3的底部进入卡槽12中即可。在开闭屏蔽门3的过程中，嵌入滑槽11中的滑轮31为屏蔽门3提供支撑，滑轮31优选地呈齿轮状。
当第一马达停止转动时，第一齿轮的位置固定，第一齿轮可以对齿条进行限位，从而固定屏蔽门3的相对位置，保持窗口大小不变。
操作人员除了通过控制器远程控制屏蔽门的开闭外，还可以通过屏蔽门驱动模块中的开合旋钮41进行近距离操作，作为对遥控器远程控制的补充。具体地，开合旋钮41设置在车厢1顶部，其底部设有编码开关，第一马达经编码开关与控制主机相连接。操作人员手动旋转开合旋钮41时，编码开关将开合旋钮41的转动方向及角度输出给控制主机，控制主机根据转动方向及角度信息控制第一马达的转动，进而控制屏蔽门3的开闭以及窗口大小。
如图2和图3所示，车轮模块包括设置在车厢1底部前侧的两个第一车轮21和设置在车厢1底部后侧的两个第二车轮22，第一车轮21和第二车轮22各由一个驱动件驱动转动，所有驱动件均与控制主机相连接。驱动件具体地为马达，将与第二车轮22相连接的马达记为第二马达，将与第一车轮21相连接的马达记为第三马达。优选地，第一车轮21为三角车轮，其包括三个呈三角形分布的车轮。
在运输装置行驶过程中，控制主机控制第二马达驱动第二车轮22转动，为车厢1提供转向力或者行进动力，第二车轮22带动第一车轮21直行或转向；当运输装置需要跨越铺设在地面上的管子、线缆等障碍物或上下楼梯时，控制第三马达驱动三角车轮绕自身轴心进行旋转运动，在第二车轮22的带动下，三角车轮前进并不断跨越障碍物或上下楼梯；当运输装置在平坦的地面上移动时，控制主机控制第三马达停止工作，三角车轮停止旋转，保持其中两个车轮贴地，两个车轮在第二车轮22的带动下同步转动。运输装置可通过第一车轮21和第二车轮22的配合实现双向运动。
在本发明中，车厢1、车轮模块与控制主机的结合使运输装置具备了AGV小车功能。使用时，操作人员通过遥控器输入指令，控制主机即可通过自身的无线通讯模块接收遥控器发出的指令，然后根据指令控制屏蔽门3的开闭以及车厢1的前进、后退和转向，在满足各个核电站大修期间高剂量废弃物的转移运输工作的需求同时，减少对随行人员的辐射伤害。
如图2-4所示，多个辐射探测器5分别安装在屏蔽仓15中、车厢1的左侧外壁、右侧外壁、顶部以及后侧外壁上，安装在屏蔽仓15中的辐射探测器5用于检测屏蔽仓15内所转运废弃物的辐射剂量率，安装于车厢1左侧外壁、右侧外壁、顶部以及后侧外壁上的辐射探测器5用于实时检测车厢1周围的辐射剂量率，具体地，设置在后侧外壁上的辐射探测器5位于卡槽12的下方。
如图2所示，运输装置还包括安装在车厢1前侧的控制柜7，控制柜7中设有控制主机、电源、触摸显示屏81和操作按钮82。电源为车轮模块、辐射探测器5、压力传感器9、触摸显示屏81、控制主机等设备提供工作所需用电；触摸显示屏81与控制主机相连接，其实时显示辐射探测器5测得的车厢1周围或屏蔽仓15内的辐射剂量率，以及压力传感器9测得的废弃物重量，便于操作人员直观地了解所装载的废弃物状态。在废弃物转移前后，只要运输装置处于开机状态，触摸显示屏81均可实时显示辐射剂量率，操作人员可根据触摸显示屏的信息，防止出现转运废物残留，避免辐射污染。操作人员还可以通过触摸显示屏81编辑屏蔽仓15内的物品类型、工单号等信息，向控制主机输入指令，并通过操作按钮82实现运输装置1的开启、关闭及急停等功能。
运输装置还包括声光报警器6，声光报警器6设置在车厢1顶部且与控制主机相连接，用于在车厢1的移动过程中提醒附近人员避让。
本发明还提供了一种前述运输装置的控制方法，包括：操作人员通过遥控器控制车轮模块，使运输装置到达指定地点；在运输装置行驶过程中，由第二车轮22带动第一车轮21直行或转向，第一车轮21中的两个车轮保持贴地；如遇到障碍物或需要上下楼梯时，控制第一车轮21绕自身轴心进行旋转运动；运输装置达到指定地点后，操作人员通过遥控器控制屏蔽门3的开启或关闭，远程完成废弃物的装卸。
核电站废弃物的转运是核电站大修期间必不可少的工作，本发明运输装置的研发设计首要意义是满足各个核电站大修期间高剂量废弃物的转移运输工作的实际需求。本发明的运输装置在有效隔绝核电站废弃物的核辐射的同时，可以通过遥控器实现远程控制将废弃物转移至指定场所的功能，解决了现有技术中使用无核辐射屏蔽功能小车搬运或人工直接搬运核电站废弃物造成的辐射损伤问题，降了转运工作风险，提升了核电站废弃物的转运效率，实现了AGV控制系统在核电特殊环境下的应用，提高了控制稳定性，配合核电自动化检修设备的发展方向，提升核电自动化操作水平。
本发明的有益之处在于，
(1)运输装置采用铅皮制车厢，配备可快速开关的屏蔽门，可以有效降低屏蔽仓内高剂量核电站废弃物对操作人员造成的辐射损伤；
(2)运输装置采用屏蔽仓和AGV小车相结合的方式，操作人员可以遥控器远程控制屏蔽门的开闭及废弃物的转移运输，提高核电站废弃物的转运效率，减少操作人员所受到的辐射伤害，降低转运工作风险；
(3)触摸显示屏可实时显示所转运的核电站废弃物在车厢内外的辐射剂量率，操作人员可根据触摸显示屏的信息，防止出现转运废物残留，避免辐射污染；操作人员还可以通过触摸显示屏编辑屏蔽仓内的物品类型、工单号等信息，向控制主机输入指令，并通过操作按钮实现运输装置的开启、关闭及急停等功能；
(4)声光报警装置可实时提醒转运通道中的其它工作人员进行避让，防止在运输装置的工作过程中发生人员碰撞事故。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和替换，这些改进和替换也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种用于转移核电站废弃物的运输装置，其特征在于，包括：
车厢(1)，其上开设有开口(14)，所述开口(14)与设置在所述车厢(1)内的屏蔽仓(15)相连通，所述屏蔽仓(15)用于装载废弃物；所述开口(14)中滑动连接有屏蔽门(3)，屏蔽门驱动模块驱动所述屏蔽门(3)移动，使所述屏蔽仓(15)与外界相隔绝或相连通；
车轮模块，设置在所述车厢(1)的底部，用于驱动所述车厢(1)移动；
辐射探测器(5)，其数量为多个，分别设置在所述车厢(1)的外壁上以及所述屏蔽仓(15)中，用于检测所述车厢(1)周围或屏蔽仓(15)内的辐射剂量率；
压力传感器(9)，设置在所述屏蔽仓(15)的底部，用于检测所装载的废弃物重量；
控制主机，与遥控器、所述屏蔽门驱动模块、车轮模块、辐射探测器(5)以及压力传感器(9)相连接。
2.根据权利要求1所述的运输装置，其特征在于，在所述开口(14)的左右两侧各设有一个滑轨(11)，在所述开口(14)的底部设有与所述滑轨(11)相连通的卡槽(12)，所述屏蔽门(3)的左右两侧嵌设在所述滑轨(11)中并与所述滑轨(11)滑动连接，所述屏蔽门(3)的底部与卡槽(12)的形状相配合。
3.根据权利要求1所述的运输装置，其特征在于，所述屏蔽门驱动模块包括设置在所述车厢(1)内的第一马达以及设置在所述第一马达输出轴上的第一齿轮，所述第一马达与控制主机相连接；所述屏蔽门(3)上固定有齿条，所述齿条与第一齿轮之间啮合传动。
4.根据权利要求3所述的运输装置，其特征在于，所述屏蔽门驱动模块还包括设置在所述车厢(1)顶部的开合旋钮(41)，所述开合旋钮(41)的底部设有编码开关，所述第一马达经所述编码开关与控制主机相连接。
5.根据权利要求1所述的运输装置，其特征在于，所述车轮模块包括设置在所述车厢(1)底部前侧的第一车轮(21)和设置在所述车厢(1)底部后侧的第二车轮(22)，所述第一车轮(21)和第二车轮(22)各由一个驱动件驱动转动，所述驱动件与控制主机相连接。
6.根据权利要求5所述的运输装置，其特征在于，所述第一车轮(21)为三角车轮。
7.根据权利要求1所述的运输装置，其特征在于，运输装置还包括声光报警器(6)，所述声光报警器(6)设置在所述车厢(1)上且与所述控制主机相连接，用于在所述车厢(1)的移动过程中提醒附近人员避让。
8.根据权利要求1所述的运输装置，其特征在于，运输装置还包括触摸显示屏(81)，所述触摸显示屏(81)与控制主机相连接，用于输入和显示信息。
9.根据权利要求1所述的运输装置，其特征在于，所述车厢(1)、屏蔽仓(15)和屏蔽门(3)均采用铅皮制成。
10.一种如权利要求6所述的运输装置的控制方法，其特征在于，包括：操作人员通过所述遥控器控制所述车轮模块，使运输装置到达指定地点；在运输装置行驶过程中，由所述第二车轮(22)带动所述第一车轮(21)直行或转向，所述第一车轮(21)中的两个车轮保持贴地；如遇到障碍物或需要上下楼梯时，控制所述第一车轮(21)绕自身轴心进行旋转运动；
运输装置达到指定地点后，操作人员通过所述遥控器控制所述屏蔽门(3)的开启或关闭，远程完成废弃物的装卸。
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