CN115280965A - 一种自走式甘薯种苗智能采收装置及采收整机 - Google Patents

一种自走式甘薯种苗智能采收装置及采收整机 Download PDF

Info

Publication number
CN115280965A
CN115280965A CN202211054802.1A CN202211054802A CN115280965A CN 115280965 A CN115280965 A CN 115280965A CN 202211054802 A CN202211054802 A CN 202211054802A CN 115280965 A CN115280965 A CN 115280965A
Authority
CN
China
Prior art keywords
cutter
cutting device
sweet potato
clamping
harvesting
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202211054802.1A
Other languages
English (en)
Other versions
CN115280965B (zh
Inventor
李慧
史嵩
刘虎
何腾飞
汪宝卿
刘学串
周纪磊
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shandong Academy of Agricultural Machinery Sciences
Original Assignee
Shandong Academy of Agricultural Machinery Sciences
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shandong Academy of Agricultural Machinery Sciences filed Critical Shandong Academy of Agricultural Machinery Sciences
Priority to CN202211054802.1A priority Critical patent/CN115280965B/zh
Publication of CN115280965A publication Critical patent/CN115280965A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN115280965B publication Critical patent/CN115280965B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01D—HARVESTING; MOWING
    • A01D45/00—Harvesting of standing crops
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01D—HARVESTING; MOWING
    • A01D43/00—Mowers combined with apparatus performing additional operations while mowing
    • A01D43/06—Mowers combined with apparatus performing additional operations while mowing with means for collecting, gathering or loading mown material
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01D—HARVESTING; MOWING
    • A01D57/00—Delivering mechanisms for harvesters or mowers
    • A01D57/20—Delivering mechanisms for harvesters or mowers with conveyor belts
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01D—HARVESTING; MOWING
    • A01D57/00—Delivering mechanisms for harvesters or mowers
    • A01D57/22—Delivering mechanisms for harvesters or mowers for standing stalks

Landscapes

  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Environmental Sciences (AREA)
  • Harvesting Machines For Specific Crops (AREA)

Abstract

本发明公开了一种甘薯种苗智能采收装置及采收整机,包括至少一套采收装置，每套采收装置包括多环切割装置、按序集群输送装置和收集装置，多环切割装置包括第一多环切割装置和第二多环切割装置，第一多环切割装置和第二多环切割装置固接于按序集群输送装置的V型入口，收集装置位于按序集群输送装置的尾部出口；通过搭载在自走底盘上左右对称布置的电液调控采收装置，实现农业设施内甘薯种苗的智能自走采收，克服了人工棚内长时间高温缺氧作业和高强度弯腰下蹲剪切等不良作业条件问题。

Description

一种自走式甘薯种苗智能采收装置及采收整机
技术领域
本发明涉及一种在大棚或玻璃温室等甘薯育苗农业设施内使用的自走式甘薯种苗智能采收装置及采收整机。
背景技术
这里的陈述仅提供与本发明相关的背景技术，而不必然地构成现有技术。
在某些地区，春薯被大面积种植，以实现更好的经济效益。春薯种植所需的反季节甘薯种苗繁育方法和设施成为制约甘薯产业发展的关键。目前甘薯种苗育苗大户多采用大棚等温室设施将种薯在棚内盖土种植后，通过人工用剪刀贴地切割进行种苗采收，从而用于大田种植。目前针对大田甘薯种植收获前的甘薯成熟秧蔓进行粉碎切割的打秧装备较多，而针对甘薯种植前所需的种苗采收装备少有研究；
例如在专利CN201821682409.6中，公开了一种防藤蔓缠绕的甘薯打秧机，通过设置的拨藤转盘能够将铺着在地面上的藤蔓挑起并拔出，同时随着拨藤转盘的不断转动，会将挑起的藤蔓切断为中、短长度，从而有效降低藤蔓的缠绕，再通过锯齿刀片的不断转动便可完成藤蔓的粉碎工作。。南通富来威农业装备有限公司设计了一种自走式甘薯剪苗机，专利号201721090752.7，但该机对作业幅宽内的薯苗进行粗犷剪切、薯苗倒伏输送和大布袋无序收集，收集到的薯苗需要人工重新进行整理。
发明内容
针对现有技术存在的不足，本发明的目的是提供一种甘薯种苗智能采收装置及采收整机，通过搭载在自走底盘上左右对称布置的电液调控采收装置，实现农业设施内甘薯种苗的智能自走采收，克服了人工棚内长时间高温缺氧作业和高强度弯腰下蹲剪切等不良作业条件问题。
为了实现上述目的，本发明是通过如下的技术方案来实现：
本发明提出一种自走式甘薯种苗智能采收装置，包括至少一套采收装置，每套采收装置包括多环切割装置、按序集群输送装置和收集装置，所述的多环切割装置包括第一多环切割装置和第二多环切割装置，第一多环切割装置和第二多环切割装置固接于按序集群输送装置的V型入口，收集装置位于按序集群输送装置的尾部出口；
所述的第一多环切割装置包括左螺旋型滑切刀、第一刀主轴、第一刀座、第一齿形刀片，所述第一齿形刀片和左螺旋型滑切刀安装在第一刀座上，并通过第一刀主轴从切割装置驱动电机处获得动力，并进行顺时针旋转切割，形成由第一齿形刀片和左螺旋型滑切刀组成的圆环状切割区域；
所述的第二多环切割装置，其包括右螺旋型滑切刀、第二刀主轴、第二刀座、第二齿形刀片，第二齿形刀片和右螺旋型滑切刀安装在第二刀座上，并通过第二刀主轴从切割装置驱动电机处获得动力，并进行逆时针旋转切割，形成由第二齿形刀片和右螺旋型滑切刀组成的圆环状切割区域。
所述齿形刀片紧贴地面对薯苗施加向斜后方的滑切力F1，螺旋型滑切刀对薯苗施加向斜后方的二级滑切力F2，形成对薯苗的多次推送，完成薯苗贴地切割到按序集群输送的过渡。
作为进一步的技术方案，所述的左螺旋型滑切刀和右螺旋型滑切刀的初始安装角度相差60°相位角。
作为进一步的技术方案，所述的第一多环切割装置和第二多环切割装置的转动方向相反，所述第一齿形刀片和第二齿形刀片外圈均布峰棱状斜齿。
作为进一步的技术方案，所述的按序集群输送装置包括左右两部分，两部分均各自包括一级夹持输送带、二级夹持输送带、Y型下部夹持输送架、上部转向装置、上部夹持输送架；Y型下部夹持输送架的外圈设有一级夹持输送带，上部夹持输送架的外圈设有二级夹持输送带，Y型下部夹持输送架通过上部转向装置与上部夹持输送架相连；左右两部分的一级夹持输送带相互配合实现甘薯苗的直立输送，左右两部分的二级夹持输送带相互配合，实现甘薯苗的直立按序输送，最后将甘薯苗整齐铺放在收集装置中。
作为进一步的技术方案，所述的左右两部分的一级夹持输送带相间分布。
作为进一步的技术方案，左右两部分的二级夹持输送带相间分布。
作为进一步的技术方案，在左部分的Y型下部夹持输送架的外侧设有侧面分苗板，在右部分的Y型下部夹持输送架的外侧设有中间分苗板。
作为进一步的技术方案，还包括底盘，所述的采收装置安装在底盘上。
作为进一步的技术方案，所述的采收装置与地面之间的夹角由液压调控装置控制。
第二方面，本发明还提出了一种采收整机，包括前面所述的甘薯种苗智能采收装置和PLC控制器；在PLC控制器的响应控制下，控制第一多环切割装置的驱动电机、顺指针转动，第二多环切割装置的驱动电机逆指针转动；
左部分的一级夹持输送带的驱动电机逆时针转动，右部分的一级夹持输送带的驱动电机顺时针转动；
左部分的二级夹持输送带的驱动电机逆时针转动，右部分的二级夹持输送带的驱动电机顺时针转动，从而实现切割装置贴地割苗，一级夹持输送带倾斜夹苗向上输送，二级夹持输送带向两侧斜上放送苗和按序铺放。
上述本发明的有益效果如下：
本发明的多环切割装置由齿形刀片和螺旋型滑切刀组成了多重切割方式，具体的，以第一多环切割装置为例，第一齿形刀片紧贴地面通过对薯苗施加向斜后方的滑切力F1，实现薯苗茎部一级切割，并将薯苗推离刀轴和刀座，防止缠绕；左螺旋型滑切刀对薯苗施加同样向斜后方的二级滑切力F2，对薯苗进行二次推送，完成薯苗贴地切割到按序集群输送的过渡，避免切割盲区。
初始状态时，左螺旋型滑切刀和右螺旋型滑切刀刀片相位相差60°，防止干涉；同时左螺旋型滑切刀和右螺旋型滑切刀在中间部分的运动区域重叠，并因为刀片相位角的时差，将重叠区的薯苗等时间间隔分别拨切至左边侧输送带和右边侧输送带。
本发明的按序集群输送装置采用多级柔性夹持输送带进行薯苗按序直立夹持输送，且其与其前端的多环切割装置配合使用，第一多环切割装置和第二多环切割装置将切割的种苗交替送入到按序集群输送装置中，一方面实现了薯苗的直立有序输送，另一发明避免了薯苗的损伤，同时本申请的按序集群输送装置中也设有转向装置，可以实现甘薯种苗的转向运输。
本发明的按序集群输送装置采用分苗板将甘薯种苗进行分区，便于各组电液调控采收装置按区梳理薯苗进行切割采收作业。
本发明的一种自走式甘薯种苗智能采收装置，通过搭载在自走底盘上左右对称布置的电液调控采收装置，实现农业设施内甘薯种苗的智能自走采收，克服了人工棚内长时间高温缺氧作业和高强度弯腰下蹲剪切等不良作业条件问题。
本发明的液压仿形调控装置通过自走底盘手扶处手柄，实现左、右侧电液调控采收装置的离地切割间隙、倾斜输送角度、夹持输送接触面积等作业姿态，操作简便。
本发明的速度智能调控装置及系统可根据棚内种苗发育情况，实现适应不同种苗密度的切割、输送等作业速度，调节简便。
附图说明
构成本发明的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。
图1是本发明根据一个或多个实施方式的一种自走式甘薯种苗智能采收装置及整机的前侧方整体结构示意图；
图2是本发明根据一个或多个实施方式的一种自走式甘薯种苗智能采收装置及整机的主视结构示意图；
图3是本发明根据一个或多个实施方式的一种自走式甘薯种苗智能采收装置及整机的后侧方整体结构示意图；
图4是本发明根据一个或多个实施方式的一种自走式甘薯种苗智能采收装置及整机的第一多环切割装置整体结构示意图；
图5是本发明根据一个或多个实施方式的一种自走式甘薯种苗智能采收装置及整机的第二多环切割装置整体结构示意图；
图6是本发明根据一个或多个实施方式的一种自走式甘薯种苗智能采收装置及整机的液压仿形调控装置和速度智能调控装置的硬件分布示意图；
图7是本发明根据一个或多个实施方式的一种自走式甘薯种苗智能采收装置及整机的速度智能调控系统的动作控制策略图；
图8是本发明根据一个或多个实施方式的一种自走式甘薯种苗智能采收装置及整机的液压仿形调控装置的液压系统原理图；
图9是本发明根据一个或多个实施方式的一种自走式甘薯种苗智能采收装置的左峰棱状圆盘斜齿刀片结构图；
图10是本发明根据一个或多个实施方式的一种自走式甘薯种苗智能采收装置的右峰棱状圆盘斜齿刀片结构图；
图中：为显示各部位位置而夸大了互相间间距或尺寸，示意图仅作示意使用；
其中，1、多环切割装置；2、按序集群输送装置；3、收集装置；4、液压仿形调控装置；5、自走底盘；6、速度智能调控装置及系统；7、左侧电液调控采收装置；8、右侧电液调控采收装置；9薯苗茎秆；
1-1、第一多环切割装置；1-1-1、右螺旋型滑切刀；1-1-3、刀主轴；1-1-4、刀座；1-1-5、第一齿形刀片；
1-2、第二多环切割装置；1-2-1、右螺旋型滑切刀；1-2-3、刀主轴；1-2-4、刀座；1-2-5、第二齿形刀片；
2-1、侧面分苗板；2-2、中间分苗板；2-3、一级夹持输送带；2-4、Y型下部夹持输送架；2-5、上部转向装置；2-6、二级夹持输送带；2-7、上部夹持输送架；2-8、同步带轮；
4-1、自走底盘邮箱；4-2、滤清器；4-3、齿轮泵；4-4、溢流阀；4-5、压力表；4-6、减压阀；4-7、单向阀；4-8、左侧采收装置液压支撑姿态调整油路I；4-9、右侧采收装置液压支撑姿态调整油路I；4-10、左侧采收装置液压支撑姿态调整油路II；4-11、右侧采收装置液压支撑姿态调整油路II；
6-1、切割装置驱动电机；6-2、一级夹持输送带驱动电机；6-3、二级夹持输送带驱动电机；6-4、电机驱动器组；6-5、供电装置；6-6、PLC电机转速控制器；6-7、转速触屏控制终端；
6-1-1、左侧第一多环切割装置驱动电机；6-1-2、左侧第二多环切割装置驱动电机；6-1-3、右侧第一多环切割装置驱动电机；6-1-4、右侧第二多环切割装置驱动电机；
6-1-5、左侧第一一级夹持输送带驱动电机；6-1-6、左侧第二一级夹持输送带驱动电机；6-1-7、右侧第一一级夹持输送带驱动电机；6-1-8、右侧第二一级夹持输送带驱动电机；
6-1-9、左侧第一二级夹持输送带驱动电机；6-1-11、左侧第二二级夹持输送带驱动电机；6-1-10、右侧第一二级夹持输送带驱动电机；6-1-12、右侧第二二级夹持输送带驱动电机。
具体实施方式
应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本发明提供进一步的说明。除非另有指明，本发明使用的所有技术和科学术语具有与本发明所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。
需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本发明的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非本发明另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合；
为了方便叙述，本发明中如果出现“上”、“下”、“左”、“右”字样，仅表示与附图本身的上、下、左、右方向一致，并不对结构起限定作用,仅仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位，以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
本发明提出一种自走式甘薯种苗智能采收装置及整机，包括自走底盘5以及固定在自走底盘5上的至少一套采收装置，本实施例以两套采收装置为例，进行说明，分别是位于底盘左边的左侧电液调控采收装置和位于底盘右边的右侧电液调控采收装置，所述左侧电液调控采收装置和右侧电液调控采收装置对称布置，各自独立工作，且可以同时一起工作，用于采收对应行的甘薯种苗，提高工作效率；且在自走底盘5上还安装有速度智能调控装置6，速度智能调控装置6可以调节自走底盘5的行走速度。
进一步的，所述左、右侧电液调控采收装置结构相同，各自包括多环切割装置1、按序集群输送装置2和收集装置3；其中，左侧电液调控采收装置和右侧电液调控采收装置的多环切割装置1又各自包括第一多环切割装置1-1和第二多环切割装置1-2，第一多环切割装置1-1和第二多环切割装置1-2同样的左右并排布置，固接于按序集群输送装置2的V型入口，且分别位于电液调控采收装置的左右两侧；收集装置3位于按序集群输送装置2的尾部。
第一多环切割装置1-1的结构如图4所示，其包括3把左螺旋型滑切刀1-1-1、刀主轴1-1-3、刀座1-1-4、第一齿形刀片1-1-5，所述第一齿形刀片1-1-5和3把左螺旋型滑切刀1-2-1安装在刀座1-1-4上，且3把左螺旋型滑切刀1-2-1安装在第一齿形刀片1-1-5的上部，并且第一齿形刀片1-1-5和3把左螺旋型滑切刀1-2-1均通过刀主轴1-1-3驱动，刀主轴1-1-3从切割装置驱动电机处获得动力，并进行顺时针旋转切割，形成由第一齿形刀片1-1-5和左螺旋型滑切刀1-2-1组成的圆环状切割区域，避免由于刀座无锋刃引起的切割盲区；具体的，左峰棱状圆盘斜齿刀片紧贴地面通过对薯苗施加向斜后方的滑切力F1，实现薯苗茎部一级切割，并将薯苗推离刀轴和刀座，防止缠绕；所述左螺旋型滑切刀对薯苗施加同样向斜后方的二级滑切力F2，对薯苗进行二次推送，完成薯苗贴地切割到按序集群输送的过渡。
第二多环切割装置1-2的结构如图4所示，其包括3把右螺旋型滑切刀1-2-1、刀主轴1-2-3、刀座1-2-4、第二齿形刀片1-2-5，第二齿形刀片1-2-5和3把右螺旋型滑切刀1-2-1安装在刀座1-2-4上，且3把右螺旋型滑切刀1-2-1安装在第二齿形刀片1-2-5的上部，并且第二齿形刀片1-2-5和3把左螺旋型滑切刀1-2-1均通过刀主轴1-1-3驱动，通过刀主轴1-2-3从切割装置驱动电机处获得动力，并进行逆时针旋转切割，形成由第二齿形刀片1-2-5和右螺旋型滑切刀1-2-1组成的圆环状切割区域，避免由于刀座无锋刃引起的切割盲区，具体的，右峰棱状圆盘斜齿刀片紧贴地面通过对薯苗施加向斜后方的滑切力F1，实现薯苗茎部一级切割，并将薯苗推离刀轴和刀座，防止缠绕；所述右螺旋型滑切刀对薯苗施加同样向斜后方的二级滑切力F2，对薯苗进行二次推送，完成薯苗贴地切割到按序集群输送的过渡。
进一步的，上述的第二多环切割装置1-2、第一多环切割装置1-1旋转方向相反，按照图2右侧的电液调控采收装置为例，在图2中，第一多环切割装置1-1顺时针转动，第二多环切割装置1-2逆时针转动；初始状态时，所述的左螺旋型滑切刀和右螺旋型滑切刀的初始安装角度相差60°相位角，防止干涉，两者交替的将采收的甘薯种苗送入到按序集群输送装置2中；同时左螺旋型滑切刀和右螺旋型滑切刀在中间部分的运动区域重叠，并因为刀片相位角的时差，将重叠区的薯苗等时间间隔分别拨切至左边侧输送带和右边侧输送带。
进一步的，第一齿形刀片1-1-5周围均布峰棱状斜齿，斜齿按右手定则旋向分布，第二齿形刀片1-2-5周围均布峰棱状斜齿，斜齿按左手定则旋向分布，第一、第二齿形刀片通过切割倾角和峰棱状凸起刃口角组合，实现切苗、自清洁和自磨刃的多重功能，如图9、图10所示；所述多环切割装置转速在200r/min以上，第一多环切割装置与第二多环切割装置速度大小相同，方向相反。通过高速切割转动，给薯苗施加多重向斜后方的运动力，从而实现贴地切割到按序集群输送的顺利过渡。
进一步的，所述第一多环切割装置与第二多环切割装置的左螺旋型滑切刀与右螺旋型滑切刀的螺旋向上切割部分工作区域有部分重叠；同时第一多环切割装置与第二多环切割装置的切割区域覆盖侧面分苗板和中间分苗板所组成的整个区域；其切割装置下部相对位置位于分苗板下方。
进一步的，所述按序集群输送装置2如图2所示，其包括左右两部分，两部分的结构大致相同，两部分均各自包括一级夹持输送带2-3、二级夹持输送带2-6、Y型下部夹持输送架2-4、上部转向装置2-5、上部夹持输送架2-7、同步带轮2-8；Y型下部夹持输送架2-4的外圈设有一级夹持输送带2-3，Y型下部夹持输送架2-4通过上部转向装置2-5与上部夹持输送架2-7相连，上部夹持输送架2-7外圈设有二级夹持输送带2-6；左右两部分的一级夹持输送带2-3相互配合实现甘薯苗的输送，左右两部分的二级夹持输送带2-6相互配合实现甘薯苗的直立输送，最后将甘薯苗直立输送并按序铺放到收集装置3中；其中，左右两部分的一级夹持输送带2-3相间分布，左部分的一级夹持输送带2-3和右部分一级夹持输送带2-3形成甘薯种苗的夹持空间；左右两部分的二级夹持输送带2-6相间分布，左部分的二级夹持输送带2-6和右部分二级夹持输送带2-6形成甘薯种苗的夹持空间；其中在左部分的Y型下部夹持输送架2-4的外侧设有侧面分苗板2-1，在右部分的Y型下部夹持输送架2-4的外侧设有中间分苗板2-2。所述分苗板将甘薯种苗进行分区，便于各组电液调控采收装置按区梳理薯苗进行切割采收作业，Y型下部夹持输送架和上部夹持输送架可通过上部转向装置实现多工位的相对转向，其中左侧电液调控采收装置的上部夹持输送架向左转，右侧电液调控采收装置的上部夹持输送架向右转，从而以轻松的姿势实现薯苗在收集装置中的按序铺放。
进一步的，上述的一级夹持输送带和二级夹持输送带皆成对错位布置；处于工作状态时，在一级夹持输送带中，大约会有20对四棱台齿面错位协作，夹持约20组薯苗群向上运输。部分四棱台齿面上贴有压力传感器，每间隔5齿贴有1个，用于感应当前集群输送的多个薯苗群体的密度。当4个压力传感器均值位于不同受力范围时，一级夹持输送带电机将以3种不同速度切换运转；同侧一级夹持输送带和二级夹持输送带所用电机转速相同。
进一步的，所述上部转向装置2-5由中心轴和Y型下部夹持输送架上绕绕中心轴按序分布的一组弹性销孔、上部夹持输送架上与中心轴等距的单个销孔及卡销组成；作业时，先拔出卡销，将与中心轴等距的Y型下部夹持输送架的某一销孔与上部夹持输送架上单个销孔对齐，将卡销插入，从而实现Y型下部夹持输送架和上部夹持输送架的不同工作工位夹角。作业时可根据实际需求，调整上部夹持输送架输送方向，实现薯苗在收集装置3中的由近及远铺放或由远及近铺放。
进一步的，液压仿形调控装置由自走底盘邮箱滤清器齿轮泵溢流阀压力表减压阀单向阀、左侧采收装置液压支撑姿态调整油路I、右侧采收装置液压支撑姿态调整油路I、左侧采收装置液压支撑姿态调整油路II、右侧采收装置液压支撑姿态调整油路II组成。自走底盘扶手上装有液压阀调节手柄，通过调节各支撑姿态调整油路的双向阀，实现左、右侧电液调控采收装置的离地切割间隙、倾斜输送角度、夹持输送接触面积等作业姿态参数。
进一步的，速度智能调控装置及系统包括4个切割装置驱动电机、4个一级夹持输送带驱动电机、4个二级夹持输送带驱动电机、电机驱动器组、供电装置、PLC电机转速控制器、转速触屏控制终端等，速度智能调控装置及系统控制一种自走式甘薯种苗智能采收装置及整机的整体动作。
作业时，供电装置通电，随后开启速度智能调控装置，通过在转速触屏控制终端输入指令，在PLC控制器的响应控制下，调控电机驱动器，从而控制左侧第一多环切割装置驱动电机6-1-1、右侧第一多环切割装置驱动电机6-1-3顺指针转动，左侧第二多环切割装置驱动电机6-1-2、右侧第二多环切割装置驱动电机6-1-4逆指针转动；
左侧第一一级夹持输送带驱动电机6-1-5、右侧第一一级夹持输送带驱动电机6-1-7逆时针转动，左侧第二一级夹持输送带驱动电机6-1-6、右侧第二一级夹持输送带驱动电机6-1-8顺时针转动；
左侧第一二级夹持输送带驱动电机6-1-9、右侧第一二级夹持输送带驱动电机6-1-11逆时针转动，
左侧第二二级夹持输送带右侧驱动电机6-1-10、右侧第二二级夹持输送带驱动电机6-1-12顺时针转动，从而实现切割装置贴地割苗，I级输送装置倾斜夹苗向上输送直立薯苗，II级输送装置向两侧斜上放输送直立薯苗和按序铺放。
作业前，在PLC电机转速控制器中输入电机转动控制程序。作业时，打开速度智能调控装置及系统的供电装置，发动以汽油机为动力的自走底盘，在自走底盘的驱动下，甘薯种苗智能采收装置及整机向前行进，人工点击架接在扶手处的转速触屏控制终端，控制多环切割装置和按序集群输送装置开始工作。同时，根据收集装置中薯苗铺设位置和数量，及时调整上部转向装置，实现上部夹持输送架将薯苗均匀输送并铺设在收集装置的不同位置。

Claims (10)

1.一种甘薯种苗智能采收装置,其特征在于，包括至少一套采收装置，每套采收装置包括多环切割装置、按序集群输送装置和收集装置，所述的多环切割装置包括第一多环切割装置和第二多环切割装置，第一多环切割装置和第二多环切割装置固接于按序集群输送装置的V型入口，收集装置位于按序集群输送装置的尾部出口；
所述的第一多环切割装置包括左螺旋型滑切刀、第一刀主轴、第一刀座、第一齿形刀片，所述第一齿形刀片和左螺旋型滑切刀安装在第一刀座上，并通过第一刀主轴从切割装置驱动电机处获得动力，并进行顺时针旋转切割，形成由第一齿形刀片和左螺旋型滑切刀组成的圆环状切割区域；
所述的第二多环切割装置，其包括右螺旋型滑切刀、第二刀主轴、第二刀座、第二齿形刀片，第二齿形刀片和右螺旋型滑切刀安装在第二刀座上，并通过第二刀主轴从切割装置驱动电机处获得动力，并进行逆时针旋转切割，形成由第二齿形刀片和右螺旋型滑切刀组成的圆环状切割区域。
所述齿形刀片紧贴地面对薯苗施加向斜后方的滑切力F1，螺旋型滑切刀对薯苗施加向斜后方的二级滑切力F2，形成对薯苗的多次推送，完成薯苗贴地切割到按序集群输送的过渡。
2.如权利要求1所述的甘薯种苗智能采收装置,其特征在于，所述的左螺旋型滑切刀和右螺旋型滑切刀的初始安装角度相差60°相位角；左螺旋型滑切刀与右螺旋型滑切刀的螺旋向上切割部分工作区域有部分重叠。
3.如权利要求1所述的甘薯种苗智能采收装置,其特征在于，所述的第一多环切割装置和第二多环切割装置的转动方向相反，所述第一齿形刀片和第二齿形刀片外圈均布峰棱状斜齿。
4.如权利要求1所述的甘薯种苗智能采收装置,其特征在于，所述的按序集群输送装置包括左右两部分，两部分均各自包括一级夹持输送带、二级夹持输送带、Y型下部夹持输送架、上部转向装置、上部夹持输送架；Y型下部夹持输送架的外圈设有一级夹持输送带，上部夹持输送架的外圈设有二级夹持输送带，Y型下部夹持输送架通过上部转向装置与上部夹持输送架相连；左右两部分的一级夹持输送带相互配合实现甘薯苗的一级直立输送，左右两部分的二级夹持输送带相互配合，实现甘薯苗的直立按序输送，最后将甘薯苗整齐铺放在收集装置中。
5.如权利要求4所述的甘薯种苗智能采收装置,其特征在于，所述的左右两部分的一级夹持输送带相间分布，左右两部分的二级夹持输送带相间分布。
6.如权利要求5所述的甘薯种苗智能采收装置,其特征在于，所述的一级夹持输送带夹持面上设置四棱台齿面，在部分四棱台齿面上设置压力传感器。
7.如权利要求4所述的甘薯种苗智能采收装置,其特征在于，在左部分的Y型下部夹持输送架的外侧设有侧面分苗板，在右部分的Y型下部夹持输送架的外侧设有中间分苗板，同时第一多环切割装置与第二多环切割装置的切割区域覆盖侧面分苗板和中间分苗板所组成的整个区域；其切割装置下部相对位置位于分苗板下方。
8.如权利要求1所述的甘薯种苗智能采收装置,其特征在于，还包括底盘，所述的采收装置安装在底盘上。
9.如权利要求1所述的甘薯种苗智能采收装置,其特征在于，所述的采收装置与地面之间的夹角由液压调控装置控制。
10.一种采收整机，包括权利要求1-9任一所述的甘薯种苗智能采收装置、和PLC控制器；在PLC控制器的响应控制下，控制第一多环切割装置的驱动电机、顺指针转动，第二多环切割装置的驱动电机逆指针转动；
左部分的一级夹持输送带的驱动电机逆时针转动，右部分的一级夹持输送带的驱动电机顺时针转动；
左部分的二级夹持输送带的驱动电机逆时针转动，右部分的二级夹持输送带的驱动电机顺时针转动，从而实现切割装置贴地割苗，一级夹持输送带倾斜夹苗向上输送，二级夹持输送带向两侧斜上放送苗和按序铺放。
CN202211054802.1A 2022-08-31 2022-08-31 一种自走式甘薯种苗智能采收装置及采收整机 Active CN115280965B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202211054802.1A CN115280965B (zh) 2022-08-31 2022-08-31 一种自走式甘薯种苗智能采收装置及采收整机

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202211054802.1A CN115280965B (zh) 2022-08-31 2022-08-31 一种自走式甘薯种苗智能采收装置及采收整机

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN115280965A true CN115280965A (zh) 2022-11-04
CN115280965B CN115280965B (zh) 2024-06-11

Family

ID=83831566

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202211054802.1A Active CN115280965B (zh) 2022-08-31 2022-08-31 一种自走式甘薯种苗智能采收装置及采收整机

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN115280965B (zh)

Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS61199717A (ja) * 1985-02-27 1986-09-04 株式会社クボタ メイズハ−ベスタのスト−クガイド
JPH07289049A (ja) * 1994-04-28 1995-11-07 Mitsubishi Agricult Mach Co Ltd 野菜収穫機
JP2000270656A (ja) * 1999-03-25 2000-10-03 Seirei Ind Co Ltd 歩行形野菜収穫機
CN105723930A (zh) * 2014-12-09 2016-07-06 中国农业机械化科学研究院 一种甘蔗整秆收获机及其甘蔗切割剥叶装置
CN110100572A (zh) * 2019-06-11 2019-08-09 山东农业大学 履带式自走双行甘蓝收获机
CN110214539A (zh) * 2019-06-27 2019-09-10 吉林大学 一种夹持式仿生切割刀具装置
CN110839408A (zh) * 2019-12-24 2020-02-28 沈阳农业大学 一种毛苕子收获机的防缠绕切割拨禾装置
CN111357485A (zh) * 2020-03-25 2020-07-03 农业农村部南京农业机械化研究所 苎麻收割机刀片
CN113228934A (zh) * 2021-06-10 2021-08-10 广西大学 一种甘蔗收获机站秆式收割装置
CN215073960U (zh) * 2021-01-11 2021-12-10 安徽福迈机械制造有限公司 一种割草机用刀片
CN114287233A (zh) * 2021-12-02 2022-04-08 甘肃省治沙研究所 一种沙葱收割装框一体机

Patent Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS61199717A (ja) * 1985-02-27 1986-09-04 株式会社クボタ メイズハ−ベスタのスト−クガイド
JPH07289049A (ja) * 1994-04-28 1995-11-07 Mitsubishi Agricult Mach Co Ltd 野菜収穫機
JP2000270656A (ja) * 1999-03-25 2000-10-03 Seirei Ind Co Ltd 歩行形野菜収穫機
CN105723930A (zh) * 2014-12-09 2016-07-06 中国农业机械化科学研究院 一种甘蔗整秆收获机及其甘蔗切割剥叶装置
CN110100572A (zh) * 2019-06-11 2019-08-09 山东农业大学 履带式自走双行甘蓝收获机
CN110214539A (zh) * 2019-06-27 2019-09-10 吉林大学 一种夹持式仿生切割刀具装置
CN110839408A (zh) * 2019-12-24 2020-02-28 沈阳农业大学 一种毛苕子收获机的防缠绕切割拨禾装置
CN111357485A (zh) * 2020-03-25 2020-07-03 农业农村部南京农业机械化研究所 苎麻收割机刀片
CN215073960U (zh) * 2021-01-11 2021-12-10 安徽福迈机械制造有限公司 一种割草机用刀片
CN113228934A (zh) * 2021-06-10 2021-08-10 广西大学 一种甘蔗收获机站秆式收割装置
CN114287233A (zh) * 2021-12-02 2022-04-08 甘肃省治沙研究所 一种沙葱收割装框一体机

Also Published As

Publication number Publication date
CN115280965B (zh) 2024-06-11

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN104584773A (zh) 一种设施叶菜采收机器人的在轨自走式采收装置及采收方法
CN105409437A (zh) 一种绿叶菜整株连续采收装置及采收方法
CN1297185C (zh) 窄行棉花收获机械的植行作业组件、收获组件和方法
CN112930834A (zh) 一种根茎类作物茎秧夹持输送装置及设备
CN102415297B (zh) 水稻植质钵育秧盘联合收取机
JP4934581B2 (ja) 葉菜収穫機
CN115280965B (zh) 一种自走式甘薯种苗智能采收装置及采收整机
CN109168551B (zh) 一种洋葱、大蒜类作物切茎去根须装备
Cao et al. Design of chinese cabbage harvester
CN204929635U (zh) 大蒜联合收获机
CN116349476A (zh) 一种薯类单株收获机
CN2836430Y (zh) 大棚耕作机
CN111990184B (zh) 一种智能菌种自动培养收获装置的采摘机构
CN205510863U (zh) 一种榨菜收割机的机头结构
CN209659973U (zh) 一种菠萝自动收割机
CN210726026U (zh) 一种高杆牧草收割机的收割装置
CN108593326B (zh) 一种向日葵联合收割机割台试验台架
CN2612221Y (zh) 大蒜收获机
KR20200139917A (ko) 농산물 수거장치의 농산물 수거부
JP5059578B2 (ja) 葉菜収穫機
CN111406636A (zh) 水培蔬菜半自动收获生产线
CN217470752U (zh) 一种小型红薯收获机
CN109845598B (zh) 一种茎叶类蔬菜全程机械化栽培方法
CN109076771A (zh) 一种双面双向小型遥控式草坪割草机
CN219780950U (zh) 一种自动限深式叶菜有序收获机

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant