CN115258000A - 行走装置 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种行走装置。行走装置包括底盘以及间隔设置于底盘上的第一行走机构以及第二行走机构，第一行走机构包括第一行走轮以及转向驱动件，转向驱动件用于调节第一行走轮的行进方向；第二行走机构包括第二行走轮以及第一平衡组件，第一平衡组件的一端连接底盘，另一端连接第二行走轮，第二行走轮通过第一平衡组件可活动连接底盘，第二行走轮可朝向靠近或背离底盘的方向移动。其中，当第一行走轮遇到障碍物时，转向驱动件调节第一行走轮的行进方向，以增加第一行走轮与障碍物的接触面积；当第二行走轮遇到障碍物时，第一平衡组件用于稳定底盘。本申请提供的行走装置，能够提高可移动机械设备的行走装置的越障能力以及减震效果。

Description

行走装置

技术领域

本申请涉及机械技术领域，具体涉及一种行走装置。

背景技术

随着科技的进步和智能的应用，可移动机械设备的类型以及功能也越来越多。例如智能机器人、汽车、割草机等。可移动机械设备主要依靠于行走装置进行行进移动，相关技术中，可移动机械设备的行走装置在遇到障碍物或越过障碍物时，可移动机械设备的行走装置的越障能力以及减震效果不佳。

发明内容

本申请的目的在于提供一种行走装置，以解决可移动机械设备的行走装置在遇到障碍物或越过障碍物时，可移动机械设备的行走装置的越障能力以及减震效果不佳的技术问题。

第一方面，本申请提供了一种行走装置，包括：

底盘；

间隔设置于所述底盘上的第一行走机构以及第二行走机构，所述第一行走机构包括第一行走轮以及转向驱动件，所述转向驱动件用于调节所述第一行走轮的行进方向；所述第二行走机构包括第二行走轮以及第一平衡组件，所述第一平衡组件的一端连接所述底盘，另一端连接所述第二行走轮，所述第二行走轮通过所述第一平衡组件可活动连接所述底盘，所述第二行走轮可朝向靠近或背离所述底盘的方向移动；

其中，当所述第一行走轮遇到障碍物时，所述转向驱动件调节所述第一行走轮的行进方向，以增加所述第一行走轮与障碍物的接触面积；当所述第二行走轮遇到障碍物时，所述第一平衡组件用于稳定所述底盘。

本申请提供的行走装置中，当第一行走轮遇到障碍物时，转向驱动件可以根据程序微调节第一行走轮的行进方向，以增加第一行走轮与障碍物的接触面积，提高第一行走轮与障碍物之间的相互作用力，使得第一行走轮能够更加轻易越过障碍物，进而提高行走装置的越障能力。当第二行走轮行走并抵接障碍物，第一平衡组件可以在第二行走轮沿靠近底盘的方向移动时使得底盘在竖直方向上的移动距离小于第二行走轮在竖直方向上的移动距离，能够使得行走装置在遇到障碍物和越过障碍物时，行走装置的至少部分底盘发生位移的幅度减小，进而提高行走装置的减震效果以及整体的稳定性。

其中，所述第一平衡组件包括沿第一方向延伸且间隔设置第一固定件及第一移动件，所述第一平衡组件还包括间隔设置的第一连接件及第二连接件，所述第一固定件、所述第一连接件、所述第一移动件以及所述第二连接件依次首尾相连且两两可相对转动，所述第一固定件背离所述第一连接件的端部连接所述底盘，所述第一移动件连接所述第二行走轮，所述第一连接件的两端分别转动连接所述第一固定件背离所述底盘的一端以及所述第一移动件背离所述底盘的一端，所述第二连接件的两端分别转动连接所述第一固定件靠近所述底盘的一端以及所述第一移动件靠近所述底盘的一端；

其中，当所述第二行走轮遇到障碍物时，所述第二行走轮沿靠近或远离所述底盘的方向移动，从而带动所述第一移动件沿靠近或远离所述底盘的方向移动，所述第一移动件带动所述第一连接件及所述第二连接件分别绕所述第一连接件与所述第一固定件的连接点及所述第二连接件与所述第一固定件的连接点转动。

其中，所述第二行走机构还包括第三行走轮以及与所述底盘连接的第二平衡组件，所述第二平衡组件的一端连接所述底盘，另一端连接所述第三行走轮，所述第三行走轮通过所述第一平衡组件可活动连接所述底盘，所述第三行走轮可朝向靠近或背离所述底盘的方向移动；当所述第三行走轮遇到障碍物时，所述第二平衡组件用于稳定所述底盘。

其中，所述第二平衡组件包括沿第一方向延伸且间隔设置第二固定件及第二移动件，所述第二平衡组件还包括间隔设置的第三连接件及第四连接件，所述第二固定件、所述第三连接件、所述第二移动件以及所述第四连接件依次首尾相连且两两可相对转动，所述第二固定件背离所述第三连接件的端部连接所述底盘，所述第二移动件连接所述第二行走轮，所述第三连接件的两端分别转动连接所述第二固定件背离所述底盘的一端以及所述第二移动件背离所述底盘的一端，所述第四连接件的两端分别转动连接所述第二固定件靠近所述底盘的一端以及所述第二移动件靠近所述底盘的一端；

其中，当所述第二行走轮遇到障碍物时，所述第二行走轮沿靠近或远离所述底盘的方向移动，从而带动所述第二移动件沿靠近或远离所述底盘的方向移动，所述第二移动件带动所述第三连接件及所述第四连接件分别绕所述第三连接件与所述第二固定件的连接点及所述第四连接件与所述第二固定件的连接点转动。

其中，所述行走装置还包括第一减震组件，所述第一减震组件设于所述第一平衡组件以及所述第二平衡组件之间，所述第一减震组件的一端固定连接所述第一连接件，另一端固定连接所述第三连接件，所述第一减震组件可用于阻止所述第二行走轮及所述第三行走轮朝向所述车体移动。

其中，所述第一减震组件包括减震件及间隔设于所述减震件两端的第一转动件及第二转动件，所述第一转动件的一端转动连接所述减震件，另一端固定连接所述第一连接件，所述第二转动件的一端转动连接所述减震件，另一端固定连接所述第三连接件，所述减震件用于减缓所述第一移动件以及所述第二移动件的移动速度。

其中，所述第一行走轮具有第一中轴，所述行走轮绕所述第一中轴转动，所述第一行走机构还包括：

支架，包括支撑部以及设于所述支撑部上且朝向所述第一行走轮方向延伸的第一延伸部，所述第一延伸部包括沿第一方向设置的第一端部以及第二端部：

第一摆动件，所述第一摆动件包括相连的第一摆动端、第一本体部及第二摆动端，所述第一摆动端转动连接所述第一端部，所述第一本体部与所述第一中轴固定连接；

第二减震组件，所述第二减震组件16分别转动连接所述第二摆动端以及所述第二端部，所述第二减震组件16包括第一弹性件161；

其中，当所述第一行走轮遇到障碍物时，所述第一行走轮沿所述第一方向或沿所述第一方向相反的方向移动，所述第一摆动件的所述第一本体部以及所述第二摆动端绕所述第一摆动端转动，所述第二减震组件16的所述第一弹性件161发生弹性形变进行减震。

其中，所述第一摆动端和所述第一端部的连接点与所述转向驱动件的动力输出轴之间的垂直距离为第一尺寸，所述第一摆动端和所述第一端部的连接点与所述第一中轴的垂直距离为第二尺寸，所述第一尺寸与第二尺寸的差值小于5mm。

其中，所述支架还包括设于所述支撑部上且朝向所述第一行走轮方向延伸的第二延伸部，所述第一延伸部与所述第二延伸部分别设于所述第一行走轮的两侧，所述第二延伸部包括沿第一方向设置的第三端部以及第四端部。

其中，所述第一行走机构还包括：

第二摆动件，所述第二摆动件包括相连的第三摆动端、第二本体部及第四摆动端，所述第三摆动端转动连接所述第三端部，所述第二本体部与所述第一中轴固定连接；

第三减震组件，所述第三减震组件分别转动连接所述第四摆动端以及所述第四端部，所述第三减震组件包括第二弹性件；

其中，当所述第一行走轮遇到障碍物时，所述第一行走轮沿所述第一方向或沿所述第一方向相反的方向移动，所述第二摆动件的所述第二本体部以及所述第四摆动端绕所述第三摆动端转动，所述第三减震组件的所述第二弹性件发生弹性形变进行减震。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的一种行走装置的整体结构示意图；

图2是本申请实施例提供的一种第一行走机构的结构示意图一；

图3是本申请实施例提供的一种第二行走机构的结构示意图；

图4是本申请实施例提供的一种第二行走机构的部分结构示意图；

图5是本申请实施例提供的一种第一行走机构的结构示意图二；

图6是本申请实施例提供的一种第一行走机构的结构示意图三。

标号说明：

行走装置-1000、第一行走机构-1、第一行走轮-11、第一中轴-111、转向驱动件-12、支架-13、第一延伸部-131、第一端部-1311、第二端部-1312、第二延伸部-132、支撑部-133、第一摆动件-14、第一摆动端-141、第二摆动端-142、第一本体部-143、第二摆动件-15、所述第二减震组件-16、第一弹性件-161、第三减震组件-17、第二弹性件-171、第二行走机构-2、第二行走轮-21、第一平衡组件-22、第一固定件-221、第一连接件-222、第一移动件-223、第二连接件-224、第二平衡组件-23、第二固定件-231、第三连接件-232、第二移动件-233、第四连接件-234、第三行走轮24、第一减震组件-25、第一转动件-251、第二转动件-252、减震件-253、底盘-3。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在本文中提及“实施例”或“实施方式”意味着，结合实施例或实施方式描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。

在本说明书中，为了方便起见，使用“中部”、“上”、“下”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示方位或位置关系的词句以参照附图说明构成要素的位置关系，仅是为了便于描述本说明书和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本公开的限制。构成要素的位置关系根据描述的构成要素的方向适当地改变。因此，不局限于在说明书中说明的词句，根据情况可以适当地更换。

在本说明书中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解。例如，可以是固定连接，或可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或通过中间件间接相连，或两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据情况理解上述术语在本公开中的含义。

随着科技的进步和智能的应用，可移动机械设备的类型以及功能也越来越多。例如智能机器人、汽车、割草机等。可移动机械设备主要依靠于行走装置进行行进移动，相关技术中，可移动机械设备的行走装置在遇到障碍物或越过障碍物时，可移动机械设备的行走装置的越障能力以及减震效果不佳。

请参照图1、图2及图3，本申请提供了一种行走装置1000，以解决上述可移动机械设备的行走装置1000在遇到障碍物或越过障碍物时，可移动机械设备的行走装置1000的越障能力以及减震效果不佳。所述行走装置1000包括底盘3以及间隔设置于所述底盘3上的第一行走机构1以及第二行走机构2。所述第一行走机构1包括第一行走轮11以及转向驱动件12，所述转向驱动件12用于调节所述第一行走轮11的行进方向。

所述第二行走机构2包括第二行走轮21以及第一平衡组件22，所述第一平衡组件22的一端连接所述底盘3，另一端连接所述第二行走轮21，所述第二行走轮21通过所述第一平衡组件22可活动连接所述底盘3，所述第二行走轮21可朝向靠近或背离所述底盘3的方向移动。

其中，当所述第一行走轮11遇到障碍物时，所述转向驱动件12调节所述第一行走轮11的行进方向，以增加所述第一行走轮11与障碍物的接触面积；当所述第二行走轮21遇到障碍物时，所述第一平衡组件22用于稳定所述底盘3。

所述行走装置1000包括所述底盘3，所述底盘3可用于放置所述行走装置1000电源装置或其他结构零部件，所述底盘3还可以用于防止所述行走装置1000的电源装置或其他结构零部件受到外界环境的损坏。

所述第一行走机构1包括第一行走轮11以及转向驱动件12，可选地，所述转向驱动件12包括但不限为旋转电机。所述转向驱动件12可用于调节所述第一行走轮11的行进方向，换言之，即所述转向驱动件12可以带动所述第一行走轮11转向进而带动所述行走装置1000进行转向。

所述第一平衡组件22的一端连接所述底盘3，另一端连接所述第二行走轮21。具体地，所述第一平衡组件22的一端固定连接所述底盘3，另一端连接固定连接所述第二行走轮21，所述第二行走轮21行走的过程中带动所述第一平衡组件22发生位移进而带动所述底盘3进行行走。

所述第一平衡组件22用于在所述第二行走轮21沿靠近或背离所述底盘3的方向移动时稳定所述底盘3。具体地，当所述第二行走轮21遇到障碍物时，所述第二行走轮21沿靠近或远离所述底盘3的方向移动，所述第一稳定件可以在所述第二行走轮21沿靠近或背离所述底盘3的方向移动时稳定所述底盘3，换言之，所述第一平衡组件22可以在所述第二行走轮21沿靠近或背离所述底盘3的方向移动时使得所述底盘3在竖直方向上的移动距离小于所述第二行走轮21在竖直方向上的移动距离。

可选地，障碍物包括但不限于为凸起的石块、或树枝、或凹下的土坑等其他障碍物。以障碍物为凸起的石块进行举例说明，当障碍物为凸起的石块时，所述行走装置1000的所述第二行走轮21抵接障碍物，障碍物对该所述行走轮组件施加沿朝向所述底盘3方向的作用力，使得所述第二行走轮21朝向靠近所述底盘3的方向移动，所述第一平衡组件22可以在所述第二行走轮21沿靠近所述底盘3的方向移动时使得所述底盘3在竖直方向上的移动距离小于所述第二行走轮21在竖直方向上的移动距离。

在本申请提供的一种实施方式中，所述第一行走轮11设于所述行走装置1000的前端，所述第二行走轮21设于所述行走装置1000的后端。所述行走装置1000进行越障的过程中，所述第一行走轮11先抵接障碍物，当所述第一行走轮11遇到障碍物时，所述转向驱动件12可以根据程序微调节所述第一行走轮11的行进方向，以增加所述第一行走轮11与障碍物的接触面积，提高所述第一行走轮11与障碍物之间的相互作用力，使得所述第一行走轮11能够更加轻易越过障碍物，进而提高所述行走装置1000的越障能力。当所述第一行走轮11越过障碍物后，所述第二行走轮21行走并抵接障碍物，所述第一平衡组件22可以在所述第二行走轮21沿靠近所述底盘3的方向移动时使得所述底盘3在竖直方向上的移动距离小于所述第二行走轮21在竖直方向上的移动距离，能够使得所述行走装置1000在遇到障碍物和越过障碍物时，所述行走装置1000的至少部分所述底盘3发生位移的幅度减小，进而提高所述行走装置1000的减震效果以及整体的稳定性。

请参照图1、图2及图3，所述第一平衡组件22包括沿第一方向延伸且间隔设置第一固定件221及第一移动件223，所述第一平衡组件22还包括间隔设置的第一连接件222及第二连接件，所述第一固定件221、所述第一连接件222、所述第一移动件223以及所述第二连接件依次首尾相连且两两可相对转动，所述第一固定件221背离所述第一连接件222的端部连接所述底盘3，所述第一移动件223连接所述第二行走轮21，所述第一连接件222的两端分别转动连接所述第一固定件221背离所述底盘3的一端以及所述第一移动件223背离所述底盘3的一端，所述第二连接件的两端分别转动连接所述第一固定件221靠近所述底盘3的一端以及所述第一移动件223靠近所述底盘3的一端。

其中，当所述第二行走轮21遇到障碍物时，所述第二行走轮21沿靠近或远离所述底盘3的方向移动，从而带动所述第一移动件223沿靠近或远离所述底盘3的方向移动，所述第一移动件223带动所述第一连接件222及所述第二连接件分别绕所述第一连接件222与所述第一固定件221的连接点及所述第二连接件与所述第一固定件221的连接点转动。

以障碍物为凸起的石块进行举例说明，当障碍物为凸起的石块时，所述行走装置1000的所述第二行走轮21抵接障碍物，障碍物对该所述第二行走轮21施加沿朝向所述底盘3方向的作用力，使得所述第二行走轮21沿靠近所述底盘3的方向移动，从而带动所述第一移动件223沿靠近所述底盘3的方向移动，所述第一移动件223带动所述第一连接件222及所述第二连接件分别绕所述第一连接件222与所述第一固定件221的连接点及所述第二连接件与所述第一固定件221的连接点沿靠近所述底盘3的方向转动，所述第一移动件223移动的同时可以保证所述第一固定件221保持相对固定，进而避免所述底盘3发生位移，提高所述底盘3的稳定性。

以障碍物为凹下的土坑进行举例说明，当障碍物为凹下的凸坑时，所述行走装置1000的所述第二行走轮21遇到障碍物时悬空，所述第二行走轮21受到自身的重力作用力，使得所述第二行走轮21朝向背离所述底盘3的方向移动，从而带动所述第一移动件223沿背离所述底盘3的方向移动，所述第一移动件223带动所述第一连接件222及所述第二连接件分别绕所述第一连接件222与所述第一固定件221的连接点及所述第二连接件与所述第一固定件221的连接点沿背离所述底盘3的方向转动，所述第一移动件223移动的同时可以保证所述第一固定件221保持相对固定，进而避免所述底盘3发生位移，提高所述底盘3的稳定性。

需要说明的是，所述第一移动件223移动时保证所述第一固定件221保持相对固定是在一定的预设移动距离内，若超过所述第一移动件223移动的距离超过所述预设移动距离，则也会带动所述第一固定件221以及所述底盘3发生位移的变化。换言之，即若凸起的石块的体积过大或凹下的凸块过深时，所述第一移动件223可先移动所述预设移动距离，并在改距离内所述底盘3保持温度，当所述第一移动件223移动的距离超过所述预设移动距离，则带动所述底盘3发生位移。所述预设移动距离可以根据所述行走装置1000的规格进行设计，本申请对此不作限定。

请参照图1、图2及图3，所述第二行走机构2还包括第三行走轮24以及与所述底盘3连接的第二平衡组件23，所述第二平衡组件23的一端连接所述底盘3，另一端连接所述第三行走轮24，所述第三行走轮24通过所述第一平衡组件22可活动连接所述底盘3，所述第三行走轮24可朝向靠近或背离所述底盘3的方向移动。当所述第三行走轮24遇到障碍物时，所述第二平衡组件23用于稳定所述底盘3。

所述第二平衡组件23包括沿第一方向延伸且间隔设置第二固定件231及第二移动件233，所述第二平衡组件23还包括间隔设置的第三连接件232及第四连接件234，所述第二固定件231、所述第三连接件232、所述第二移动件233以及所述第四连接件234依次首尾相连且两两可相对转动，所述第二固定件231背离所述第三连接件232的端部连接所述底盘3，所述第二移动件233连接所述第三行走轮24，所述第三连接件232的两端分别转动连接所述第二固定件231背离所述底盘3的一端以及所述第二移动件233背离所述底盘3的一端，所述第四连接件234的两端分别转动连接所述第二固定件231靠近所述底盘3的一端以及所述第二移动件233靠近所述底盘3的一端。

其中，当所述第三行走轮24遇到障碍物时，所述第三行走轮24沿靠近或远离所述底盘3的方向移动，从而带动所述第二移动件233沿靠近或远离所述底盘3的方向移动，所述第二移动件233带动所述第三连接件232及所述第四连接件234分别绕所述第三连接件232与所述第二固定件231的连接点及所述第四连接件234与所述第二固定件231的连接点转动。

所述第三行走轮24遇到障碍物时，所述第二固定件231、所述第三连接件232、所述第二移动件233以及所述第四连接件234与所述第三行走轮24遇到障碍物时所述第一固定件221、所述第一连接件222、所述第一移动件223以及所述第二连接件的运动过程相同，本申请在此不再赘述。

所述第一平衡组件22以及所述第二平衡组件23分别设于所述底盘3同一侧的两端，能够使得所述行走装置1000在遇到障碍物和越过障碍物时，所述行走装置1000的所述底盘3的两端发生位移的幅度皆减小，进而提高所述行走装置1000的减震效果及稳定性。

请参照图1、图2及图3，所述行走装置1000还包括第一减震组件25，所述第一减震组件25设于所述第一平衡组件22以及所述第二平衡组件23之间，所述第一减震组件25的一端固定连接所述第一连接件222，另一端固定连接所述第三连接件232，所述第一减震组件25可用于阻止所述第二行走轮21及所述第三行走轮24朝向所述车体移动。

当所述第二行走轮21遇到障碍物时会带动所述第一平衡组件22的所述第一移动件223发生移动，从而带动所述第一平衡组件22的所述第一连接件222发生转动，所述第一减震组件25的一端固定连接所述第一平衡组件22的第一连接件222，可以在所述第一连接件222发生转动时提供支撑力，减小其转动的角度甚至阻止其发生转动，进而减小甚至避免所述底盘3发生移动，提高所述装置的稳定性。所述第三行走轮24遇到障碍物时所述第二平衡组件23的运动情况与上述所述第二行走轮21遇到障碍物时所述第一平衡组件22的情况相同，本申请对此不再赘述。

请参照图3及图4，所述第一减震组件25包括减震件253及间隔设于所述减震件253两端的第一转动件251及第二转动件252，所述第一转动件251的一端转动连接所述减震件253，另一端固定连接所述第一连接件222，所述第二转动件252的一端转动连接所述减震件253，另一端固定连接所述第三连接件232，所述减震件253用于减缓所述第一移动件223以及所述第二移动件233的移动速度。

可选地，所述减震件253包括但不限于为减震气缸、减震弹簧或其它减震装置。

请参照图1及图2，所述第一行走轮11具有第一中轴111，所述行走轮绕所述第一中轴111转动，所述第一行走机构1还包括支架13、第一摆动件14以及第二减震组件16。所述支架13包括支撑部133以及设于所述支撑部133上且朝向所述第一行走轮11方向延伸的第一延伸部131，所述第一延伸部131包括沿第一方向设置的第一端部1311以及第二端部1312。所述第一摆动件14包括相连的第一摆动端141、第一本体部143及第二摆动端142，所述第一摆动端141转动连接所述第一端部1311，所述第一本体部143与所述第一中轴111固定连接。所述第二减震组件16分别转动连接所述第二摆动端142以及所述第二端部1312，所述第二减震组件16包括第一弹性件161。

其中，当所述第一行走轮11遇到障碍物时，所述第一行走轮11沿所述第一方向或沿所述第一方向相反的方向移动，所述第一摆动件14的所述第一本体部143以及所述第二摆动端142绕所述第一摆动端141转动，所述第二减震组件16的所述第一弹性件161发生弹性形变进行减震。

所述第一行走轮11具有第一中轴111，所述第一行走轮11的至少部分轮毂绕所述第一中轴111转动，且所述第一行走轮11可以带动所述第一中轴111发生位移。具体地，所述第一行走轮11具有轮毂电机。所述第一行走轮11绕所述第一中轴111转动，换言之，所述第一中轴111与所述第一行走轮11的旋转轴位置相同。

所述第一延伸部131、所述第一摆动件14及所述第二减震组件16依次首尾相连，且两两可相对转动，形成三角形结构。

所述第二减震组件16与所述第一延伸部131及所述第一摆动件14设置于所述第一行走轮11的同一侧，所述第二减震组件16与所述第一延伸部131呈角度设置。

所述第二减震组件16的所述第一弹性件161可发生弹性形变，以实现减震功能。具体地，所述第二减震组件16的一端可转动连接所述第一端部1311，所述第二减震组件16的另一端可转动连接所述第二端部1312，当所述行走装置1000在行进过程中遇到障碍物时，所述第一行走轮11的所述第一中轴111带动所述第一摆动件14的所述第一摆动端141发生位移，从而带动所述第一摆动件14的所述第二摆动端142绕所述第一摆动端141发生转动，从而使得所述第二摆动端142与所述第一延伸部131之间的距离发生变化，进而使得所述第二减震组件16的所述第一弹性件161发生弹性形变，以缓冲所述第一行走机构1在运动状态下产生的震动，从而保护所述行走装置1000的内部结构，避免所述行走装置1000的内部结构因震动而受到损坏。

请参照图1、图2及图5，所述第一摆动端141和所述第一端部1311的连接点与所述转向驱动件12的动力输出轴之间的垂直距离为第一尺寸D1，所述第一摆动端141和所述第一端部1311的连接点与所述第一中轴111的垂直距离为第二尺寸D2，所述第一尺寸D1与第二尺寸D2的差值小于5mm。

在本实施方式中，所述第一尺寸D1等于所述第二尺寸D2，所述第一尺寸D1与所述第二尺寸D2的具体尺寸可以根据所述行走装置1000的规格类型作出调整，本申请对此不作限定。

所述第一尺寸D1与所述第二尺寸D2之间的差值的绝对值小于或等于5mm，能够最大程度的使得所述第一行走轮11的所述第一中轴111在遇到障碍物时不偏离所述转向驱动件12的所述动力输出轴过远，使得所述行走装置1000的行走方向能够不偏离预设方向。

可选地，所述第一尺寸D1与所述第二尺寸D2之间的差值的绝对值可以为0.5mm、或1mm、或1.2mm、或1.8mm、或2mm、或3.6mm、或4.7mm、或5mm或处于0mm-5mm内的其他数值。

请参照图2及图6，所述支架13还包括设于所述支撑部133上且朝向所述第一行走轮11方向延伸的第二延伸部132，所述第一延伸部131与所述第二延伸部132分别设于所述第一行走轮11的两侧，所述第二延伸部132包括沿第一方向设置的第三端部以及第四端部。

所述第一行走机构1还包括第二摆动件15以及第三减震组件17。所述第二摆动件15包括相连的第三摆动端、第二本体部及第四摆动端，所述第三摆动端转动连接所述第三端部，所述第二本体部与所述第一中轴111固定连接。所述第三减震组件17分别转动连接所述第四摆动端以及所述第四端部，所述第三减震组件17包括第二弹性件171。

其中，当所述第一行走轮11遇到障碍物时，所述第一行走轮11沿所述第一方向或沿所述第一方向相反的方向移动，所述第二摆动件15的所述第二本体部以及所述第四摆动端绕所述第三摆动端转动，所述第三减震组件17的所述第二弹性件171发生弹性形变进行减震。

需要说明的是，所述第三端部、所述第四端部、所述第三摆动端、所述第二本体部及所述第四摆动端与上述所述第一端部1311、所述第二端部1312、所述第一摆动端141、所述第一本体部143及所述第二摆动端142结构相同，本申请不再赘述以及附图中介绍。

所述第二延伸部132、所述第二摆动件15以及所述第三减震组件17之间的连接关系以及结构特征皆与上述所述第一延伸部131、所述第一摆动件14以及所述第二减震组件16之间的连接关系以及结构特征相同，本申请在此不再赘述。

所述第一延伸部131、所述第一摆动件14以及所述第二减震组件16与所述第二延伸部132、所述第二摆动件15以及所述第三减震组件17分别设于所述第一行走轮11的两侧，能够对障碍物带来的冲击力或自身带来的重力进行分散，进而更大程度的增加所述行走装置1000遇到障碍物时所述行走装置1000的减震效果以及整体的稳定性。

以上所述是本申请的部分实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本申请的保护范围。

Claims (10)

1.一种行走装置，其特征在于，包括：

底盘；

间隔设置于所述底盘上的第一行走机构以及第二行走机构，所述第一行走机构包括第一行走轮以及转向驱动件，所述转向驱动件用于调节所述第一行走轮的行进方向；所述第二行走机构包括第二行走轮以及第一平衡组件，所述第一平衡组件的一端连接所述底盘，另一端连接所述第二行走轮，所述第二行走轮通过所述第一平衡组件可活动连接所述底盘，所述第二行走轮可朝向靠近或背离所述底盘的方向移动；

其中，当所述第一行走轮遇到障碍物时，所述转向驱动件调节所述第一行走轮的行进方向，以增加所述第一行走轮与障碍物的接触面积；当所述第二行走轮遇到障碍物时，所述第一平衡组件用于稳定所述底盘。

2.根据权利要求1所述的行走装置，其特征在于，所述第一平衡组件包括沿第一方向延伸且间隔设置第一固定件及第一移动件，所述第一平衡组件还包括间隔设置的第一连接件及第二连接件，所述第一固定件、所述第一连接件、所述第一移动件以及所述第二连接件依次首尾相连且两两可相对转动，所述第一固定件背离所述第一连接件的端部连接所述底盘，所述第一移动件连接所述第二行走轮，所述第一连接件的两端分别转动连接所述第一固定件背离所述底盘的一端以及所述第一移动件背离所述底盘的一端，所述第二连接件的两端分别转动连接所述第一固定件靠近所述底盘的一端以及所述第一移动件靠近所述底盘的一端；

其中，当所述第二行走轮遇到障碍物时，所述第二行走轮沿靠近或远离所述底盘的方向移动，从而带动所述第一移动件沿靠近或远离所述底盘的方向移动，所述第一移动件带动所述第一连接件及所述第二连接件分别绕所述第一连接件与所述第一固定件的连接点及所述第二连接件与所述第一固定件的连接点转动。

3.根据权利要求1所述的行走装置，其特征在于，所述第二行走机构还包括第三行走轮以及与所述底盘连接的第二平衡组件，所述第二平衡组件的一端连接所述底盘，另一端连接所述第三行走轮，所述第三行走轮通过所述第一平衡组件可活动连接所述底盘，所述第三行走轮可朝向靠近或背离所述底盘的方向移动；当所述第三行走轮遇到障碍物时，所述第二平衡组件用于稳定所述底盘。

4.根据权利要求3所述的行走装置，其特征在于，所述第二平衡组件包括沿第一方向延伸且间隔设置第二固定件及第二移动件，所述第二平衡组件还包括间隔设置的第三连接件及第四连接件，所述第二固定件、所述第三连接件、所述第二移动件以及所述第四连接件依次首尾相连且两两可相对转动，所述第二固定件背离所述第三连接件的端部连接所述底盘，所述第二移动件连接所述第二行走轮，所述第三连接件的两端分别转动连接所述第二固定件背离所述底盘的一端以及所述第二移动件背离所述底盘的一端，所述第四连接件的两端分别转动连接所述第二固定件靠近所述底盘的一端以及所述第二移动件靠近所述底盘的一端；

其中，当所述第二行走轮遇到障碍物时，所述第二行走轮沿靠近或远离所述底盘的方向移动，从而带动所述第二移动件沿靠近或远离所述底盘的方向移动，所述第二移动件带动所述第三连接件及所述第四连接件分别绕所述第三连接件与所述第二固定件的连接点及所述第四连接件与所述第二固定件的连接点转动。

5.根据权利要求4所述的行走装置，其特征在于，所述行走装置还包括第一减震组件，所述第一减震组件设于所述第一平衡组件以及所述第二平衡组件之间，所述第一减震组件的一端固定连接所述第一连接件，另一端固定连接所述第三连接件，所述第一减震组件可用于阻止所述第二行走轮及所述第三行走轮朝向所述车体移动。

6.根据权利要求5所述的行走装置，其特征在于，所述第一减震组件包括减震件及间隔设于所述减震件两端的第一转动件及第二转动件，所述第一转动件的一端转动连接所述减震件，另一端固定连接所述第一连接件，所述第二转动件的一端转动连接所述减震件，另一端固定连接所述第三连接件，所述减震件用于减缓所述第一移动件以及所述第二移动件的移动速度。

7.根据权利要求1所述的行走装置，其特征在于，所述第一行走轮具有第一中轴，所述行走轮绕所述第一中轴转动，所述第一行走机构还包括：

支架，包括支撑部以及设于所述支撑部上且朝向所述第一行走轮方向延伸的第一延伸部，所述第一延伸部包括沿第一方向设置的第一端部以及第二端部：

第一摆动件，所述第一摆动件包括相连的第一摆动端、第一本体部及第二摆动端，所述第一摆动端转动连接所述第一端部，所述第一本体部与所述第一中轴固定连接；

第二减震组件，所述第二减震组件16分别转动连接所述第二摆动端以及所述第二端部，所述第二减震组件16包括第一弹性件161；

其中，当所述第一行走轮遇到障碍物时，所述第一行走轮沿所述第一方向或沿所述第一方向相反的方向移动，所述第一摆动件的所述第一本体部以及所述第二摆动端绕所述第一摆动端转动，所述第二减震组件16的所述第一弹性件161发生弹性形变进行减震。

8.根据权利要求7所述的行走装置，其特征在于，所述第一摆动端和所述第一端部的连接点与所述转向驱动件的动力输出轴之间的垂直距离为第一尺寸，所述第一摆动端和所述第一端部的连接点与所述第一中轴的垂直距离为第二尺寸，所述第一尺寸与第二尺寸的差值小于5mm。

9.根据权利要求6所述的行走装置，其特征在于，所述支架还包括设于所述支撑部上且朝向所述第一行走轮方向延伸的第二延伸部，所述第一延伸部与所述第二延伸部分别设于所述第一行走轮的两侧，所述第二延伸部包括沿第一方向设置的第三端部以及第四端部。

10.根据权利要求9所述的行走装置，其特征在于，所述第一行走机构还包括：

第二摆动件，所述第二摆动件包括相连的第三摆动端、第二本体部及第四摆动端，所述第三摆动端转动连接所述第三端部，所述第二本体部与所述第一中轴固定连接；

第三减震组件，所述第三减震组件分别转动连接所述第四摆动端以及所述第四端部，所述第三减震组件包括第二弹性件；

其中，当所述第一行走轮遇到障碍物时，所述第一行走轮沿所述第一方向或沿所述第一方向相反的方向移动，所述第二摆动件的所述第二本体部以及所述第四摆动端绕所述第三摆动端转动，所述第三减震组件的所述第二弹性件发生弹性形变进行减震。

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