CN115227573A - 一种用于神经内科的智能仿生头部理疗交互系统 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种用于神经内科的智能仿生头部理疗交互系统，与现有技术比较，本发明还包括床体、设置于所述床体的其中一端以对仰躺于所述床体的患者的颈部进行支撑的颈部支撑机构、与所述床体邻接设置以环绕配合于患者头部外围的环绕模块、配合设置于所述环绕模块内以对患者的头部进行按摩理疗的按摩模块、配合设置于所述环绕模块上以对患者头部进行熏疗的熏疗模块、和固定配合于所述床体上方以供患者进行交互控制的控制模块。本发明通过对患者头部进行同步挤压按摩以及移动熏疗以有效提高对患者的头部理疗效率。

Description

一种用于神经内科的智能仿生头部理疗交互系统
技术领域
本发明涉及医疗器械领域，尤其涉及一种用于神经内科的智能仿生头部理疗交互系统。
背景技术
理疗是康复治疗的一种，在临床上医用比较广泛，就是利用人工或自然界物理因素作用于人体，使之产生有利的反应，达到预防和治疗疾病目的的方法。包括电疗、磁疗、光疗、超声法疗、热传导等等方法，主要作用是止痛，消炎充血等。一般没有副作用。需要去当地医院康复科治疗，根据病情选择治疗方法。
本实验团队长期针对的相关技术进行大量相关记录资料的浏览和研究，同时依托相关资源，并进行大量相关实验，经过大量检索发现存在的现有技术如现有技术公开的KR100963687B1、KR101506685B1、CN105326634B、和CN107582377B，如现有技术公开的一种头部按摩理疗装置，旨在解决现有的头部按摩器功能单一，理疗保健效果不佳，按摩舒适度欠佳的不足。该发明包括安装套、活动套接在安装套内的伸缩柱，安装套外壁上设有螺旋状的导向槽孔，伸缩柱外壁上设有凸起的滑动销，滑动销可滑动插接在导向槽孔内，伸缩柱上端和安装套之间安装有回位弹簧，伸缩柱下端铰接有若干圈按摩杆，每圈均布设置若干根按摩杆，按摩杆下端均连接有按摩球头，从内向外按摩球头的设置高度逐渐下降，按摩球头外部包裹有按摩袋，按摩袋内装有细小的按摩颗粒。这种结构设置的头部按摩理疗装置功能多样，理疗保健效果好，按摩舒适度佳。
为了解决本领域普遍存在对患者的理疗效率低、患者对理疗设备的交互控制效果差等等问题，作出了本发明。
发明内容
本发明的目的在于，针对目前本邻域所存在的不足，提出了一种用于神经内科的智能仿生头部理疗交互系统。
为了克服现有技术的不足，本发明采用如下技术方案：
一种用于神经内科的智能仿生头部理疗交互系统，所述智能仿生头部理疗交互系统包括床体、设置于所述床体的其中一端以对仰躺于所述床体的患者的颈部进行支撑的颈部支撑机构、与所述床体邻接设置以环绕配合于患者头部外围的环绕模块、配合设置于所述环绕模块内以对患者的头部进行按摩理疗的按摩模块、配合设置于所述环绕模块上以对患者头部进行熏疗的熏疗模块、和固定配合于所述床体上方以供患者进行交互控制的控制模块，其中，所述颈部支撑机构包括与所述床体的其中一端水平连接固定的支撑板、敷设于所述支撑板上的第一橡胶垫、均匀排列敷设于所述第一橡胶垫上方的单元气囊、分别与所述单元气囊连通配合以控制相应单元气囊内部的充气情况的微型充气泵、覆盖于所述单元气囊上方的第二橡胶垫、若干个均匀敷设于所述第二橡胶垫上以监测患者颈部对所述第二橡胶垫的相应区域的压力强度的第一压力传感片、和分别接收所述第一压力传感片的压力监测情况进一步控制相应单元气囊的充气情况的第一控制单元。
进一步的，所述环绕模块包括朝远离床体的一端凸出设置的配合罩、固定于地面且与所述床体邻接设置的固定基座、底部固定于所述固定基座且顶部用于与所述配合罩固定连接以驱动所述配合罩移动并环绕至患者头部的预设距离处的数控机械臂、和配合设置于所述配合罩内以对支撑于所述颈部支撑固定的患者头部位置进行识别并进一步生成所述数控机械臂的移动指令的第二控制单元，其中，所述配合罩内部形成开口空腔，且所述配合罩的开口端靠近所述床体设置，所述配合罩的外罩壁相应远离所述床体的凸起区域为凸出端，所述凸出端所在位置对应于配合罩的内罩壁区域为凹陷端。
进一步的，所述按摩模块包括其中一端以所述凹陷端为中心点且分别环绕固定于所述凹陷端外围的内罩壁上的至少三个单元按摩机构，其中，每个所述单元按摩机构分别包括固定连接于所述内罩壁上的固定块、设置于所述固定块内部的作业腔、转动配合于所述作业腔内的转动杆、部分嵌设于所述作业腔内且动力输出轴与所述转动杆的其中一端固定连接进而驱动所述转动杆在所述作业腔进行转动作业的微型旋转电机、至少两个对称设置于所述固定块上且分别将作业腔与固定块外界连通设置的连通通口、套设于所述转动杆的位于所述连通通口处的外杆壁上且部分从所述连通通口贯出至所述固定块外的环绕套筒、一端连接至所述环绕套筒上且另一端朝所述配合罩的开口端延伸设置的延伸杆、一端通过相应安装连接件与所述延伸杆的另一端固定连接的微型伸缩驱动杆、与所述微型伸缩驱动杆的另一端连接设置的固定块、与所述固定块卡接配合设置的以用于与患者的头部进行接触的接触件、和嵌设于所述固定块内以通过热传递加热所述接触件的加热条。
进一步的，所述熏疗模块包括围绕配合于所述配合罩的部分罩壁的通气孔、配合设置于所述配合罩的外罩壁且与部分通气孔相对设置的熏疗盒、通过安装座固定于所述凸出端的减速电机、和一端连接与所述减速电机的动力输出轴连接设置且另一端与所述熏疗盒连接设置进而驱动所述熏疗盒沿移动配合至相对通气孔处的连接弧杆。
进一步的，所述控制模块包括终端设备、将所述终端设置固定于床体上方的固定架、均匀敷设于所述床体的第二压力传感器、安装于所述终端设备内以对所述按摩模块和熏疗模块的作业强度进行调节指令输入的数控软件、接收患者在所述数控软件中的输入指令进一步控制相应按摩模块和熏疗模块的作业进行相应控制的指令输出单元。
本发明所取得的有益效果是：
1.本发明根据不同患者的不同颈部参数以及患者颈部对所述第二橡胶垫的施压情况进行所述单元气囊的适应性充气作业，以形成具有一定弧度且有效提高所述颈部支撑机构对患者颈部围绕支撑的接触区域，通过对患者的颈部进行有效支撑以提高对患者颈部的稳定性。
2.通过所述患者对所述控制模块的人工输入进而有效对所述按摩模块和熏疗模块的强度进行调节，以有效针对患者进行相应强度的理疗作业，提高对患者的理疗效率。
3.本发明通过所述熏疗模块和按摩模块对患者的头部进行同步理疗，进而有效提高对患者头部理疗的效率，同时基于所述按摩模块对人体手指对头部的移动挤压按摩进行模拟，以提高对患者头部穴位的按摩刺激效率。
附图说明
从以下结合附图的描述可以进一步理解本发明。图中的部件不一定按比例绘制，而是将重点放在示出实施例的原理上。在不同的视图中，相同的附图标记指定对应的部分。
图1为本发明的用于神经内科的智能仿生头部理疗交互系统的模块化示意图。
图2为本发明的第一控制单元的作业流程示意图。
图3为本发明的颈部支撑机构的结构示意图。
图4为本发明的单元按摩机构的结构示意图。
图5为本发明的环绕模块的实验化示意图。
附图标号说明：1-第二橡胶垫；2-第一橡胶垫；3-支撑板；4-单元气囊；5-固定块；6-连通通口；7-转动杆；8-延伸杆；9-抵接杆；10-壳体；11-微型伸缩驱动杆；12-环绕套筒。
具体实施方式
为了使得本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合其实施例，对本发明进行进一步详细说明；要指出的是，此处所描述的具体实施例仅用于解释本发明，并不用于限制本案。对于本领域技术人员而言，在查阅以下详细描述之后，本实施例的其它系统、方法和/或特征将变得显而易见。并且关于附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。
实施例一：
结合附图1、附图2、附图3、附图4和附图5，本实施例构造了一种用于神经内科的智能仿生头部理疗交互系统；
一种用于神经内科的智能仿生头部理疗交互系统，所述智能仿生头部理疗交互系统包括床体、设置于所述床体的其中一端以对仰躺于所述床体的患者的颈部进行支撑的颈部支撑机构、与所述床体邻接设置以环绕配合于患者头部外围的环绕模块、配合设置于所述环绕模块内以对患者的头部进行按摩理疗的按摩模块、配合设置于所述环绕模块上以对患者头部进行熏疗的熏疗模块、和固定配合于所述床体上方以供患者进行交互控制的控制模块，其中，所述颈部支撑机构包括与所述床体的其中一端水平连接固定的支撑板、敷设于所述支撑板上的第一橡胶垫、均匀排列敷设于所述第一橡胶垫上方的单元气囊、分别与所述单元气囊连通配合以控制相应单元气囊内部的充气情况的微型充气泵、覆盖于所述单元气囊上方的第二橡胶垫、若干个均匀敷设于所述第二橡胶垫上以监测患者颈部对所述第二橡胶垫的相应区域的压力强度的第一压力传感片、和分别接收所述第一压力传感片的压力监测情况进一步控制相应单元气囊的充气情况的第一控制单元；
所述环绕模块包括朝远离床体的一端凸出设置的配合罩、固定于地面且与所述床体邻接设置的固定基座、底部固定于所述固定基座且顶部用于与所述配合罩固定连接以驱动所述配合罩移动并环绕至患者头部的预设距离处的数控机械臂、和配合设置于所述配合罩内以对支撑于所述颈部支撑固定的患者头部位置进行识别并进一步生成所述数控机械臂的移动指令的第二控制单元，其中，所述配合罩内部形成开口空腔，且所述配合罩的开口端靠近所述床体设置，所述配合罩的外罩壁相应远离所述床体的凸起区域为凸出端，所述凸出端所在位置对应于配合罩的内罩壁区域为凹陷端；
所述按摩模块包括其中一端以所述凹陷端为中心点且分别环绕固定于所述凹陷端外围的内罩壁上的至少三个单元按摩机构，其中，每个所述单元按摩机构分别包括固定连接于所述内罩壁上的固定块、设置于所述固定块内部的作业腔、转动配合于所述作业腔内的转动杆、部分嵌设于所述作业腔内且动力输出轴与所述转动杆的其中一端固定连接进而驱动所述转动杆在所述作业腔进行转动作业的微型旋转电机、至少两个对称设置于所述固定块上且分别将作业腔与固定块外界连通设置的连通通口、套设于所述转动杆的位于所述连通通口处的外杆壁上且部分从所述连通通口贯出至所述固定块外的环绕套筒、一端连接至所述环绕套筒上且另一端朝所述配合罩的开口端延伸设置的延伸杆、一端通过相应安装连接件与所述延伸杆的另一端固定连接的微型伸缩驱动杆、与所述微型伸缩驱动杆的另一端连接设置的固定块、与所述固定块卡接配合设置的以用于与患者的头部进行接触的接触件、和嵌设于所述固定块内以通过热传递加热所述接触件的加热条；
所述熏疗模块包括围绕配合于所述配合罩的部分罩壁的通气孔、配合设置于所述配合罩的外罩壁且与部分通气孔相对设置的熏疗盒、通过安装座固定于所述凸出端的减速电机、和一端连接与所述减速电机的动力输出轴连接设置且另一端与所述熏疗盒连接设置进而驱动所述熏疗盒沿移动配合至相对通气孔处的连接弧杆；
所述控制模块包括终端设备、将所述终端设置固定于床体上方的固定架、均匀敷设于所述床体的第二压力传感器、安装于所述终端设备内以对所述按摩模块和熏疗模块的作业强度进行调节指令输入的数控软件、接收患者在所述数控软件中的输入指令进一步控制相应按摩模块和熏疗模块的作业进行相应控制的指令输出单元；
具体的，所述第一控制单元包括处理步骤：
S101：将相应检测值大于预设上限压力值且互相邻接设置的第一压力传感片作为有效压力传感器，进而获取在患者颈部支撑于所述第二橡胶垫上时对应有效压力传感器所在第二橡胶垫上的位置信息，
S102：获取有效压力传感器的压力参考值REP：
Figure BDA0003764920050000061
其中，W(q)为第q个有效压力传感器的压力检测值，r为有效压力传感器的总数量q＝{x∈N|1≤x≤r}，δ1为预设的颈部径长参照数，δ2为患者颈部对第二橡胶垫的平均挤压压力的标准参考值，其中α、β为权重因子且α+β＝1；
S103：以位于所述第二橡胶垫最左侧的有效压力传感器标识表示为PL，位于所述第二橡胶垫最右侧的有效压力传感器标识表示为PR，且以PLm为以所述PL为参考点且位于PL左侧的第m个单元气囊，Gav(PLm)为所述微型充气泵对PLm的充气量，且PRn为位于以PR为参考点且位于PR右侧的第n个单元气囊，Gav(PRn)为所述微型充气泵对PRn的充气量，其中以PL左侧包括k个单元气囊，且PR右侧包括L个单元气囊：
Figure BDA0003764920050000062
其中，n＝{x∈N|1≤x≤L}，m＝{x∈N|1≤x≤k}，FRE为预先设置的单元气囊的参考充气量，REP为有效压力传感器的压力参考值，ω为与有效压力传感器的压力参考值相关的充气量矫正系数，t1为所述充气量矫正系数的优先相关参数；
其中，所述ω、t1、δ1、δ2α、β分别由本领域技术人员基于历史经验以及大量重复实验训练获得，在此不再赘述；
进而，本发明根据不同患者的不同颈部参数以及患者颈部对所述第二橡胶垫的施压情况进行所述单元气囊的适应性充气作业，以形成具有一定弧度且提高颈部支撑机构对患者颈部围绕支撑的接触区域，以对患者的颈部进行有效支撑，提高对患者颈部支撑作业的稳定性。
实施例二：
结合附图1、附图2、附图3、附图4和附图5，除了包含以上实施例的内容以外，还在于：
所述环绕模块包括朝远离床体的一端凸出设置的配合罩、固定于地面且与所述床体邻接设置的固定基座、底部固定于所述固定基座且顶部用于与所述配合罩固定连接以驱动所述配合罩移动并环绕至患者头部的预设距离处的数控机械臂、和配合设置于所述配合罩内以对支撑于所述颈部支撑固定的患者头部位置进行识别并进一步生成所述数控机械臂的移动指令的第二控制单元，其中，所述配合罩内部形成开口空腔，且所述配合罩的开口端靠近所述床体设置，所述配合罩的外罩壁相应远离所述床体的凸起区域为凸出端，所述凸出端所在位置对应于配合罩的内罩壁区域为凹陷端；
具体的，所述第二控制单元包括嵌设于所述配合罩内以对床体上的患者的头部进行图像获取的图像获取单元，接收所述图像获取单元拍摄获得的拍摄图像并通过现有图像处理技术以对所述拍摄图像中的患者头部图形进行识别并获得所述头部图形在拍摄图像中位置的识别模块，基于所述拍摄图像的预设规格、颈部支撑机构与所述配合罩的预设距离、以及所述配合罩的原始固定位置进而获得所述配合罩配合至患者头部预设距离外围的移动途径的途径生成单元，和将所述移动途径发送至所述数控机械臂以使得所述数控机械臂将所述配合罩以所述移动途径移动至对患者头部外围进行环绕配合的发送单元；
其中，上述现有图像处理技术为对所述拍摄图像进行灰度化、边缘提取和特征分析以获得拍摄图像中的头部图形等技术手段，且此技术手段是本领域的技术人员所熟知的技术手段，本领域的技术人员可以查询相关的技术手册获知，因而在此不再一一赘述；
所述控制模块包括终端设备、将所述终端设置固定于床体上方的固定架、均匀敷设于所述床体的第二压力传感器、安装于所述终端设备内以对所述按摩模块和熏疗模块的作业强度进行调节指令输入的数控软件、接收患者在所述数控软件中的输入指令进一步控制相应按摩模块和熏疗模块的作业进行相应控制的指令输出单元。
通过所述患者对所述控制模块的人工输入进而有效对所述按摩模块和熏疗模块的强度进行调节，以有效针对患者进行相应强度的理疗作业，提高对患者的理疗效率。
实施例三：结合附图1、附图2、附图3、附图4和附图5，除了包含以上实施例的内容以外，还在于：
所述按摩模块包括其中一端以所述凹陷端为中心点且分别环绕固定于所述凹陷端外围的内罩壁上的至少三个单元按摩机构，其中，每个所述单元按摩机构分别包括固定连接于所述内罩壁上的固定块、设置于所述固定块内部的作业腔、转动配合于所述作业腔内的转动杆、部分嵌设于所述作业腔内且动力输出轴与所述转动杆的其中一端固定连接进而驱动所述转动杆在所述作业腔进行转动作业的微型旋转电机、至少两个对称设置于所述固定块上且分别将作业腔与固定块外界连通设置的连通通口、套设于所述转动杆的位于所述连通通口处的外杆壁上且部分从所述连通通口贯出至所述固定块外的环绕套筒、一端连接至所述环绕套筒上且另一端朝所述配合罩的开口端延伸设置的延伸杆、一端通过相应安装连接件与所述延伸杆的另一端固定连接的微型伸缩驱动杆、与所述微型伸缩驱动杆的另一端连接设置的固定块、与所述固定块卡接配合设置的以用于与患者的头部进行接触的接触件、和嵌设于所述固定块内以通过热传递加热所述接触件的加热条；
其中，所述接触件包括球状结构的壳体、一端均匀分布固定于所述壳体上且另一端朝所述壳体外延伸设置的用于抵接至患者头皮的抵接杆、和敷设于所述抵接杆与患者的接触端上的用于监测所述抵接杆对患者头部的挤压力度的第三压力传感器、接收所述第三压力传感器的监测并进一步调节所述微型伸缩驱动杆和微型旋转电机的作业情况以使得相应抵接棒以目标强度挤压于患者头部的反馈控制单元；
所述按摩模块在未进行按摩作业的初始状态为：相应微型伸缩驱动杆收缩至其下限长度，进而在所述按摩模块对所述配合罩围绕的患者头部进行按摩作业时，相应微型伸缩驱动杆以及微型旋转电机配合作业驱动相应接触件以预设强度抵接于患者头顶区域，并在所述微型伸缩驱动杆的伸长和所述微型旋转电机驱动相应固定块远离所述凹陷端以对患者头部的其他位置进行移动按摩，进而实现对患者的头部穴位进行移动按摩作业，有效模仿人体手部对患者头部穴位的挤压按摩；
其中，所述熏疗盒为现有技术的对相应精油、艾条进行加热以产生相应熏疗雾气的相关设备，在此不再赘述，所述配合罩的部分闭合环状的外罩壁上均匀设置有用于连通所述开口空腔内部的通气孔，且设置有所述通气孔的闭合环绕的外罩壁区域为通气环壁，所述熏疗盒被设置为与所述通气环壁的部分区域相对抵接以与至少部分区域的通气孔相对设置，所述连接弧杆与所述配合罩的外罩壁的弧度配合设置，所述减速电机驱动所述连接弧杆以所述凸出端为固定定点进一步相对所述通气环壁进行循环转动作业，进而实现所述配合罩环绕配合于患者头部外围时，驱动所述熏疗盒匀速沿患者头部外围进行转动作业，以有效对患者进行头部熏疗；
本发明通过所述熏疗模块和按摩模块对患者的头部进行同步理疗，进而有效提高对患者头部理疗的效率，同时基于所述按摩模块对人体手指对头部的移动挤压按摩进行模拟，以提高对患者头部穴位的按摩刺激效率。
虽然上面已经参考各种实施例描述了本发明，但是应当理解，在不脱离本发明的范围的情况下，可以进行许多改变和修改。也就是说上面讨论的方法，系统和设备是示例。各种配置可以适当地省略，替换或添加各种过程或组件。例如，在替代配置中，可以以与所描述的顺序不同的顺序执行方法，和/或可以添加，省略和/或组合各种部件。而且，关于某些配置描述的特征可以以各种其他配置组合，如可以以类似的方式组合配置的不同方面和元素。此外，随着技术发展其中的元素可以更新，即许多元素是示例，并不限制本公开或权利要求的范围。并且应当理解，在阅读了本发明的记载的内容之后，技术人员可以对本发明作各种改动或修改，这些等效变化和修饰同样落入本发明权利要求所限定的范围。

Claims (5)

1.一种用于神经内科的智能仿生头部理疗交互系统，其特征在于，所述智能仿生头部理疗交互系统包括床体、设置于所述床体的其中一端以对仰躺于所述床体的患者的颈部进行支撑的颈部支撑机构、与所述床体邻接设置以环绕配合于患者头部外围的环绕模块、配合设置于所述环绕模块内以对患者的头部进行按摩理疗的按摩模块、配合设置于所述环绕模块上以对患者头部进行熏疗的熏疗模块、和固定配合于所述床体上方以供患者进行交互控制的控制模块，
其中，所述颈部支撑机构包括与所述床体的其中一端水平连接固定的支撑板、敷设于所述支撑板上的第一橡胶垫、均匀排列敷设于所述第一橡胶垫上方的单元气囊、分别与所述单元气囊连通配合以控制相应单元气囊内部的充气情况的微型充气泵、覆盖于所述单元气囊上方的第二橡胶垫、若干个均匀敷设于所述第二橡胶垫上以监测患者颈部对所述第二橡胶垫的相应区域的压力强度的第一压力传感片、和分别接收所述第一压力传感片的压力监测情况进一步控制相应单元气囊的充气情况的第一控制单元。
2.如权利要求1所述的智能仿生头部理疗交互系统，其特征在于，所述环绕模块包括朝远离床体的一端凸出设置的配合罩、固定于地面且与所述床体邻接设置的固定基座、底部固定于所述固定基座且顶部用于与所述配合罩固定连接以驱动所述配合罩移动并环绕至患者头部的预设距离处的数控机械臂、和配合设置于所述配合罩内以对支撑于所述颈部支撑固定的患者头部位置进行识别并进一步生成所述数控机械臂的移动指令的第二控制单元，其中，所述配合罩内部形成开口空腔，且所述配合罩的开口端靠近所述床体设置，所述配合罩的外罩壁相应远离所述床体的凸起区域为凸出端，所述凸出端所在位置对应于配合罩的内罩壁区域为凹陷端。
3.如权利要求2所述的智能仿生头部理疗交互系统，其特征在于，所述按摩模块包括其中一端以所述凹陷端为中心点且分别环绕固定于所述凹陷端外围的内罩壁上的至少三个单元按摩机构，其中，每个所述单元按摩机构分别包括固定连接于所述内罩壁上的固定块、设置于所述固定块内部的作业腔、转动配合于所述作业腔内的转动杆、部分嵌设于所述作业腔内且动力输出轴与所述转动杆的其中一端固定连接进而驱动所述转动杆在所述作业腔进行转动作业的微型旋转电机、至少两个对称设置于所述固定块上且分别将作业腔与固定块外界连通设置的连通通口、套设于所述转动杆的位于所述连通通口处的外杆壁上且部分从所述连通通口贯出至所述固定块外的环绕套筒、一端连接至所述环绕套筒上且另一端朝所述配合罩的开口端延伸设置的延伸杆、一端通过相应安装连接件与所述延伸杆的另一端固定连接的微型伸缩驱动杆、与所述微型伸缩驱动杆的另一端连接设置的固定块、与所述固定块卡接配合设置的以用于与患者的头部进行接触的接触件、和嵌设于所述固定块内以通过热传递加热所述接触件的加热条。
4.如权利要求3所述的智能仿生头部理疗交互系统，其特征在于，所述熏疗模块包括围绕配合于所述配合罩的部分罩壁的通气孔、配合设置于所述配合罩的外罩壁且与部分通气孔相对设置的熏疗盒、通过安装座固定于所述凸出端的减速电机、和一端连接与所述减速电机的动力输出轴连接设置且另一端与所述熏疗盒连接设置进而驱动所述熏疗盒沿移动配合至相对通气孔处的连接弧杆。
5.如权利要求4所述的智能仿生头部理疗交互系统，其特征在于，所述控制模块包括终端设备、将所述终端设置固定于床体上方的固定架、均匀敷设于所述床体的第二压力传感器、安装于所述终端设备内以对所述按摩模块和熏疗模块的作业强度进行调节指令输入的数控软件、接收患者在所述数控软件中的输入指令进一步控制相应按摩模块和熏疗模块的作业进行相应控制的指令输出单元。
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