CN115215024B - 一种机器人装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及智能仓储物流技术领域，提供一种机器人装置，本发明通过取货机器人和货物载具的组合/分离实现带有机器人的协同工作，实现货物的存放或移动；本发明通过连接片和固定板带动升降支撑柱运动，从而升降支撑柱通过所述第二传送条带动所述横梁运动，提升了整个升降装置的工作效率和性能稳定性；本发明通过在横梁上设有第一滑轮装置，在升降支撑柱上设有第二滑轮装置，第一滑轮装置和第二滑轮装置上均设有多个方向的滑行轴，在升降支撑柱和固定支撑柱的多个方向上的运动，保证了横梁和升降支撑柱上升或下降运动性能的稳定性。

Description

一种机器人装置

技术领域

本发明涉及智能仓储物流技术领域，特别涉及一种机器人装置。

背景技术

仓储物流，主要指利用自建或租赁库房、场地，储存、保管、装卸搬运、配送货物。近年来在电子商务飞速发展的大环境下，现代仓储物流领域中的机器人运货技术已经成为时下热点。与传统运货方式相比，具有自动化程度高、应用灵活、安全可靠、效率高等诸多优点，这些优势也使得机器人运货技术成为了现代物流仓储系统中的重要技术。

目前市场上仓储取货机器人与存放货物载体为一体设计，机器人的利用效率，搬运货物的效率都不高，运营成本也会相对偏高；载物架在机器人本体后方，两侧方向取货均需要旋转90度，结构复杂，精度难以保证维持；机器人的机械臂的升降慢，效率低下，且性能不够稳定，不能满足现有仓储物流的需求；机器人的内部结构移动的性能不稳定并且运行精度不高，造成存放货物数量的载具空间小，所载货物数量少，效率低下。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提供以下技术方案：

本公开的至少一实施例提供一种机器人装置，包括取货机器人和货物载具，所述取货机器人包括支撑柱、可移动底座、机械手以及至少一组设置在所述支撑柱之间的横梁；

所述可移动底座上设有载物机构，所述载物机构带动所述货物载具移动，进行取存货物和搬运；

所述支撑柱和横梁通过所述取货机器人内设有的移动装置运动；

优选的，所述固定支撑柱不随所述移动装置运动，只有升降支撑柱和横梁通过所述取货机器人内设有的移动装置运动。

所述横梁内设有水平往复运动装置，所述水平往复运动装置带动所述机械手水平往返运动。

本公开的至少一实施例提供一种机器人装置，所述载物机构包括载物机构本体，所述载物机构能够从载物机构本体上进行对接，所述载物机构本体在第二驱动装置的驱动下执行移动或对接动作，完成和所述货物载具的对接。定支撑柱安装在所述可移动底座上，所述载物机构设在可移动底座上，所述载物机构上有第二驱动装置和第二运动装置，能够驱动所述货物载具对接；所述载物机构设有与所述货物载具匹配连接的对接机构。

优选的，所述取货机器人上还设有机械手，能够进行货物的抓取与装卸操作。

所述取货机器人还包括升降支撑柱，所述升降支撑柱沿所述固定支撑柱移动。

优选的，所述固定支撑柱上至少设有一组横梁，所述横梁的至少一侧能够沿所述固定支撑柱移动；所述往复运动装置上连接机械手，所述横梁内部设有往复运动装置，所述机械手在所述往复运动装置的带动下沿横梁移动。

优选的，所述横梁可以一起移动也可以分组移动。

优选的，所述货物载具包括但不限于移动小车、货物托盘、货架，这些用于承载或运载货物的载具。

优选的，所述货物载具包括能够承载货物的接触面。

优选的，所述货物载具能够允许人或者设备操作移动。

优选的，所述货物载具可以装载滚轮。

本公开的至少一实施例提供一种机器人装置，所述机器人装置还包括运货机器人，所述运货机器人在第一驱动装置的作用下带动所述货物载具移动。

优选的，所述运货机器人包括本体、第一驱动装置和第一运动机构，所述第一运动机构能够在第一驱动装置的作用下带动所述货物载具移动。

本公开的至少一实施例提供一种机器人装置，所述支撑柱包括固定支撑柱，所述固定支撑柱上设有第一传送条，所述第一传送条上至少固定设有一个连接片。

本公开的至少一实施例提供一种机器人装置，所述支撑柱还包括升降支撑柱，所述升降支撑柱上设有固定板，所述固定板与所述连接片固定连接，所述升降支撑柱组件通过所述连接片在所述第一传送条的作用下进行运动，所述升降支撑柱上设有第二传送条，所述第二传送条带动所述横梁运动。

本公开的至少一实施例提供一种机器人装置，所述移动装置包括第一滑轮装置和第二滑轮装置，所述第一滑轮装置设置在所述横梁的至少一端，所述第二滑轮装置设置在所述升降支撑柱的端部，所述第一滑轮装置通过第一传动条带动所述横梁沿所述固定支撑柱运动，或所述第二滑轮装置通过第二传动条带动所述横梁沿所述升降支撑柱运动。

本公开的至少一实施例提供一种机器人装置，所述第一滑轮装置包括第一连接板、第一固定板和第一滑轮组，所述第一连接板的两侧固定连接所述第一固定板，所述第一固定板上设有所述第一滑轮组，所述第一滑轮组包括第一滑轮单元和第二滑轮单元，所述第一滑轮单元设置在所述第二滑轮单元的上下两侧；所述第一滑轮单元与所述第二滑轮单元的滑动轴垂直；所述第二滑轮装置包括第二固定板，所述第二固定板包括第一端部和第二端部，所述第一端部上设有第二滑轮组，所述第二端部上设有第三滑轮组和第四滑轮组；所述第五滑轮和所述第三滑轮的滑动轴平行，所述第五滑轮与所述第四滑轮的滑动轴垂直。

优选的，所述第一滑轮单元包括第一滑轮和第一固定座，所述第一滑轮置于所述第一固定座内，所述第一固定座与所述第一固定板连接。

优选的，所述第二滑轮单元包括第一固定块、第二固定座和至少一个第二滑轮，所述第一固定块连接在所述第一固定板上，所述第二固定座与所述第一固定块连接，所述第二滑轮内置于所述第二固定座内。

所述第二滑轮组包括第二固定块和第三滑轮，所述第二固定块上设有突出块，所述突出块嵌入所述第一端部内，所述第二固定块内设有弧形凹槽，所述第三滑轮置于所述弧形凹槽内。

优选的，所述第三滑轮组包括第三固定座和第四滑轮，所述第三固定座与所述第二固定板连接，所述第四滑轮置于所述第三固定座内。

优选的，所述第四滑轮组包括第五滑轮，所述第五滑轮设置在所述第二固定板上。

本公开的至少一实施例提供一种机器人装置，所述载物机构的设置位置靠近所述可移动底座的一端，所述可移动底座的另一端和载物机构一端处设有为机械手取货让位的预留空间。

本公开的至少一实施例提供一种机器人装置，所述载物机构包括第一载物机构和第二载物机构，所述预留空间位于所述第一载物机构上方。

本公开的至少一实施例提供一种机器人装置，所述水平往复运动装置包括导轨和往返运动单元，所述往返运动单元沿所述导轨往返运动；所述往返运动单元包括第三传送条、固定块、第四固定座和移动单元，所述第三传送条通过所述固定块安装在所述第四固定座上，所述移动单元安装在所述第四固定座侧面，所述移动单元包括移动件，所述移动件内嵌在所述导轨内或所述移动件全外包覆或半外包覆在所述导轨上；

或者所述往返运动单元包括移动座和旋转杆，所述旋转杆沿所述移动座往复运动；

或者所述往返运动单元包括滑座和磁轨，所述磁轨放置在所述基座上沿磁轨往复运动。

优选的，还包括第四驱动装置、所述导轨与所述基座装配组合，所述第四驱动装置为所述往返运动单元提供动力。

优选的，一条所述导轨至少与一组移动单元配合。

优选的，所述移动件包括滑轮或滑块。

优选的，所述移动单元还包括第二连接板，所述第二连接板与所述移动件连接。

优选的，所述基座与至少一条导轨装配组合。

优选的，所述第四驱动装置包括驱动件、驱动轴和电机组，在所述电机组的作用下所述驱动件带动所述驱动轴转动，所述驱动轴与所述传动带连接。

本发明具有以下有益效果：

(1)本发明通过取货机器人和货物载具的组合/分离实现带有机器人的协同工作，实现货物的存放或移动；取货机器人、货物载具和运货工具，分工更加细化、明确，减少机器人等待时间，使机器人的利用效率达到最大化从而降低运营成本；

(2)本发明通过连接片和固定板带动升降支撑柱运动，从而升降支撑柱通过所述第二传送条带动所述横梁运动，提升了整个升降装置的工作效率和性能稳定性；

(3)本发明通过在横梁上设有第一滑轮装置，在升降支撑柱上设有第二滑轮装置，第一滑轮装置和第二滑轮装置上均设有多个方向的滑行轴，在升降支撑柱和固定支撑柱的多个方向上的运动，保证了横梁和升降支撑柱上升或下降运动性能的稳定性；

(4)本发明在可移动底座和所述载物机构之间设有预留空间，为所述机械手双向拿取货物预留的空间，在双向抓取货物时，可以避开货物载具，相比传统的增加机器人抓取货物的路径，简化抓取货物的动作，提升机器人抓取货物的效率；

(5)本发明通过选择设置一个或多个往返运动单元内嵌在所述导轨内或所述移动件全外包覆或半外包覆在所述导轨上往返运动，提升往返运行的控制精度和的稳定性。

附图说明

图1是实施例1a的取货机器人和货物载具的组合的工作模式示意图。

图2是实施例1a的取货机器人的结构示意图。

图3是实施例1a的货物载具的结构示意图。

图4是实施例2a的取货机器人的结构示意图。

图5是实施例3a的货物载具的结构示意图。

图6是实施例4a的货物载具的结构示意图。

图7是实施例5a的货物载具的结构示意图。

图8是实施例6a的货物载具的结构示意图。

图9是实施例7a的货物载具的结构示意图。

图10是实施例8a的取货机器人的结构示意图。

图11是实施例9a的运货机器人的结构示意图。

图12是实施例9a的运货机器人和货物载具的组合的工作模式示意图。

图13是实施例10a的运货机器人的结构示意图。

图14是实施例10a的运货机器人和货物载具的组合的工作模式示意图。

图15是实施例1b的升降装置单侧结构示意图。

图16是实施例1b的固定支撑柱组件的结构分解图。

图17是实施例2b的固定支撑柱组件的结构示意图。

图18是实施例2b的固定支撑柱组件的结构的分解图。

图19是实施例3b的升降支撑柱的结构的分解图。

图20是实施例4b的升降支撑柱的结构示意图。

图21是实施例4b的升降支撑柱的结构分解图。

图22是实施例5b的搬运机器人结构示意图。

图23是实施例1c的用于取运货的机器人示意图。

图24是实施例1c的第一滑轮装置放置的位置示意图。

图25是实施例1c的第二滑轮装置放置的位置示意图。

图26是实施例2c的第一滑轮装置的结构分解图。

图27是实施例2c的第二滑轮装置的结构分解图。

图28是实施例1d的双向取货装置示意图。

图29是实施例1d的带有货物载具的双向取货装置示意图。

图30是实施例2d的双向取货装置示意图。

图31是实施例2d的带有货物载具的双向取货装置示意图。

图32是实施例3d的载物机构的结构示意图。

图33是实施例3d的载物机构与实施例1d的结合的双向取货装置示意图。

图34是实施例3d的载物机构与实施例2d的结合的双向取货装置示意图。

图35是实施例1e的水平往复运动装置的结构示意图。

图36是实施例2e的移动单元的结构示意图

图37是实施例3e的移动单元的结构示意图。

图38是实施例4e的移动单元的结构示意图。

图39是实施例5e的移动单元的结构示意图。

图40是实施例6e的移动单元的结构示意图。

图41是实施例7e的多条导轨示意图。

图42是实施例8e的往返运动单元的结构示意图。

图43是实施例9e的往返运动单元的结构示意图。

图44是实施例10e的机器人的结构示意图。

图中标号：取货机器人1，货物载具2，可移动底座3，载物机构4，底板5，对接机构6，横梁7，固定支撑柱13b，机械手9，第一滑轨10，底盘11，支撑立柱12，隔板13，滚轮14，围栏15，叉头16，围栏17，围栏小车18，运货机器人19，货物20，第一运动机构21，运货机器人本体22，滑块23，底部支撑板24，顶升机构25；固定支撑柱组件1b，升降支撑柱组件2b，第一传送条11b，连接片12b，固定板21b，固定支撑柱13b，第一固定支撑柱131b，第二固定支撑柱132b，升降支撑柱22b，第一传动轮14b，第三驱动装置15b，第二传送条23b，第二传动轮24b，第一升降支撑柱221b，第二升降支撑柱222b，连接杆20b；

移动装置5c，第一滑轮装置6c，第二滑轮装置7c，第一连接板61，第一固定板62，第一滑轮组63，第一滑轮单元64，第二滑轮单元65，第一滑轮641，第一固定座642，第一连接轴643，第一螺杆644，第二螺杆645，第一固定块651，第二固定座652，第二滑轮653，第三螺杆654，第四螺杆655，第二固定板71，第一端部711，第二端部712，第二滑轮组72，第三滑轮组73，第四滑轮组74，卡槽7111，第二固定块721，第三滑轮722，突出块7211，弧形凹槽7212，第五螺杆723，第六螺杆724，第三固定座731，第四滑轮732，第七螺杆733，第五滑轮741，轴承8c；

预留空间4d，滚轮51，载物机构本体31，第一载物机构32，第二载物机构33；

第四驱动装置1e，基座2e，导轨3e，往返运动单元4e，传动带41，固定块42，第四固定座43，移动单元44，驱动件11e，驱动轴12e，电机组13e，带轮14e，端盖20e，移动件441，滑块442，第二连接板443，螺杆444；滑轮445，移动座45，旋转杆46，第五固定座47，固定杆48，滑座50，磁轨52，卡槽511，第三滑轨512。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的具体实施方式做详细描述，应当指出的是，实施例只是对发明的具体阐述，不应视为对发明的限定，实施例的目的是为了让本领域技术人员更好地理解和再现本发明的技术方案，本发明的保护范围仍应当以权利要求书所限定的范围为准。

需要说明的是，下面描述中使用的词语“前”、“后”、“左”、“右”、“上”和“下”指的是附图中的方向，词语“内”和“外”分别指的是朝向或远离特定部件几何中心的方向。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

实施例1a

如图1所示，本实施例提供一种机器人组合工作设备，包括取货机器人1和货物载具2，所述取货机器人1包括可移动底座3，取货机器人1可以通过可移动底座3进行移动。

可移动底座3上连接有载物机构4，货物载具2能够搭载在载物机构4上，所述载物机构4能够带动所述货物载具2，进行货物20的存取和搬运。此外，货物载具2也可以从载物机构4上取下，移动到其他位置。

如图2所示，在本实施例中，所述载物机构4包括载物机构本体，所述载物机构4能够从载物机构本体上进行对接，所述载物机构本体在第二驱动装置的驱动下执行移动或对接动作，完成和所述货物载具2的对接。

所述载物机构本体可以为底板5，所述底板5上设有与所述货物载具2的底部匹配连接的对接机构6。对接机构6可以是升降柱或者其他的设备，此时，对接机构6也可以作为第二运动装置，可以对其上搭载的货物载具2进行顶升或者其他的移动操作，底板5内设有第二驱动装置，第二驱动装置可以驱动对接机构6进行对接。这里需要说明的是，本发明不排除不使用对接机构6，此时载物机构4可以相对于底板5升降或移动，直接与货物载具2对接的情况，此时载物机构4兼具对接机构6的功能，不需要额外设置对接机构6。

所述取货机器人1包括可移动底座3、至少一组横梁7、固定支撑柱13b和机械手9，所述固定支撑柱13b上设有第一滑轨10，所述固定支撑柱13b固定安装在可移动底座3上，在本实施例中，固定支撑柱13b是门型立柱，第一滑轨10设置在固定支撑柱的两侧边，横梁7安装在固定支撑柱之间，并能够通过第一滑轨10沿所述固定支撑柱13b移动，所述往复运动装置(被遮挡未示出)上连接机械手9，所述横梁7上设有往复运动装置(被遮挡未示出)，所述机械手9可沿所述往复运动装置(被遮挡未示出)左右移动；从而进行货物的抓取和释放。

在本实施例中，示出货物载具2为货架的具体形式。

如图3所示，所述货物载具2包括底盘11，所述底盘11的四周设有支撑立柱12，所述支撑立柱12间至少设有一个隔板13，用于放置货物20，通过支撑立柱可以支撑起多层货架，形成多个载物空间。

实施例2a

在本实施例中，提供一种载物机构4的具体形式。

如图4所示，所述载物机构本体可以为叉头16。可以对货物载具2进行叉取移动操作。

本实施例的其他实施方式与实施例1a相同。

实施例3a

在本实施例中，如图5所示，货物载具2的底盘11的底部设置滚轮14，使货物载具2可以在外力作用下移动，例如与取货机器人1组合或分离。

货物载具2与取货机器人1的组合与分离主要是由取货机器人1来完成，在一些情况下。也可以在外力作用下(人工或其他设备)和取货机器人1进行组合和分离。

本实施例的其他实施方式与实施例1a相同。

实施例4a

在本实施例中，提供一种货物载具2的具体形式。

如图6所示，本实施例可以采用四周设有围栏17的围栏小车18作为货物载具，和实施例1或实施例2的取货机器人进行配合实现组合协同工作，对货物进行存取或搬运。

实施例5a

在本实施例中，提供一种货物载具2的具体形式。

如图7所示，所述底盘11设有底部支撑板24，底部支撑板24之间设有空隙，能够被叉头16叉取，和实施例2的取货机器人进行配合实现组合协同工作，对货物进行存取或搬运。

实施例6a

在本实施例中，提供一种货物载具2的具体形式。

如图8所示，在实施例5的基础上，底盘11上设有围栏17，防止货物掉落。

本实施例的其他实施方式与实施例5a相同。

实施例7a

在本实施例中，提供一种货物载具2的具体形式。

如图9所示，在实施例6的基础上，底盘11为可移动底盘，使底盘3可以根据需要移动。

本实施例的其他实施方式与实施例6a相同。

实施例8a

在本实施例中，提供一种取货机器人。

如图10所示，所述取货机器人还包括升降支撑柱22b，所述升降支撑柱22b沿所述固定支撑柱13b移动，升降支撑柱22b上至少设有一组横梁7。

本实施例的其他结构和实施方式与实施例1a相同。

实施例9a

在本实施例中，提供一种运货机器人的具体形式，能够与上述实施例或实施例组合的工作设备进行协同工作。

如图11-12所示，本发明还包括运货机器人19，所述运货机器人19包括运货机器人本体22、第一驱动机构(内部结构未示出)和第一运动机构21，所述第一运动机构21设置在所述运货机器人本体22上或运货机器人本体22内部，所述第一运动机构21在第一驱动机构的作用下带动货物载具2移动。

优选的，所述第一驱动机构可以采用升降柱、液压杆或驱动电机中的至少一种。

在本实施例中，第一运动机构21在第一驱动机构作用下带动货物载具2移动的方式有两种，一种是第一运动机构21本身可以在第一驱动装置的驱动下进行升降(或移动)，与货物载具2配合，另一种方式是第一运动机构21上设有顶升机构25(例如图中所示的包含4个顶升柱)，顶升机构25可以在第一驱动装置的驱动下进行升降，与货物载具2配合。

本实施例的其他实施方式与上述实施例中的至少一个相同。

实施例10a

在本实施例中，提供一种运货机器人，能够与上述实施例或实施例组合的工作设备进行协同工作。

如图13-14所示，本实施例提供一种机器人组合工作设备，在实施例5a的基础上，还包括运货机器人19，所述运货机器人19包括运货机器人本体22、第一驱动机构(内部结构未示出)和第一运动机构21，在本实施例中，运货机器人19本体包括叉头16，所述第一运动机构21包括滑块23，叉头16的内端连接滑块23，滑块23能够在第一驱动机构的驱动下沿第一运动机构21升降或者平移，在如图13所示的情况下，抬升或者带动货物载具2移动。优选的，所述第一驱动机构可以采用升降柱、液压杆或驱动电机中的至少一种。

本实施例的运货机器人19优选地可以和实施例5a-7a的货物载具以及实施例2a的取货机器人进行配合协同工作。

综合上述实施例所述的各种形式，在本发明中，所述取货机器人5可以通过视觉、雷达、惯性等感应方式实现精准定位，带动载物机构4进入到货物载具2的底部，或通过对接机构6使取货机器人5和货物载具2成为一个组合工作整体，进行整体移动、搬运或者取放。当然，货物载具2也可以在外力或者运货机器人19的作用下离开取货机器人。

实施例1b

如图15所示，本实施例提供一种固定支撑柱和升降支撑柱件的升降装置，包括固定支撑柱组件1b和升降支撑柱组件2b，所述固定支撑柱组件1b包括第一传送条11b，所述第一传送条11b上至少固定设有一个连接片12b，所述升降支撑柱组件2b包括固定板21b，所述固定板21b与所述连接片12b固定连接，所述升降支撑柱组件2b通过所述连接片12b在所述第一传送条11b的作用下进行运动。

如图16所示，所述固定支撑柱组件1b还包括固定支撑柱13b，所述固定支撑柱13b为一体成型结构，所述固定支撑柱13b为中空结构，所述第一传送条11b设置在所述固定支撑柱13b上。

优选的，所述固定支撑柱13b上至少设有一条第一传送条11b。

所述固定支撑柱13b的上下端部均固定设有第一传动轮14b。

所述倍升降装置还包括第三驱动装置15b，所述第三驱动装置15b的输出轴与设置在所述固定支撑柱13b的下端部的所述第一传动轮14b可以实现连接。

优选的，所述第三驱动装置15b可以为电机。

所述第三驱动装置15b至少有一个输出轴。

所述第一传送条11b的与升降部件连接。

实施例2b

本实施例提供一种为拼装结构的固定支撑柱13b。

如图17-18所示，所述固定支撑柱组件1b还包括固定支撑柱13b，固定支撑柱13b为拼装结构，所述固定支撑柱13b包括第一固定支撑柱131b和第二固定支撑柱132b，所述第一传送条11b设置在第一固定支撑柱131b和第二固定支撑柱132b之间。

优选的，所述固定支撑柱13b上至少设有一条第一传送条11b。

所述第一固定支撑柱131b和第二固定支撑柱132b的上下端部均固定设有第一传动轮14b。

所述第一固定支撑柱131b和第二固定支撑柱132b之间固定设有第三驱动装置15b，所述第三驱动装置15b的输出轴与设置在所述固定支撑柱13b的下端部的所述第一传动轮14b连接。

实施例3b

如图19所示，本实施例提供一种固定支撑柱和升降支撑柱件的升降装置，在实施例1b或实施例2b的基础上，本实施例中的升降支撑柱22b为一体成型结构，所述升降支撑柱22b也为中空结构。

实施例4b

如图20-21所示，本实施例提供一种固定支撑柱和升降支撑柱件的升降装置，在实施例1或实施例2的基础上，本实施例中的升降支撑柱22b为拼装结构，所述升降支撑柱22b包括第一升降支撑柱221b和第二升降支撑柱222b，所述第一升降支撑柱221b和第二升降支撑柱222b卡扣连接，所述升降支撑柱22b沿所述固定支撑柱13b运动。

所述的第一传动轮14b和第二传动轮24b为滑轮，所述第一传送条11b和第二传送条23b为绳索。

所述第一传动轮14b和第二传动轮24为滑轮，所述第一传送条11b和第二传送条23b为同步带。

所述第一传动轮14b和第二传动轮24b为链轮，所述第一传送条11b和第二传送条23b为链条。

实施例5b

如图22所示，本实施例提供一种搬运机器人，采用上述的升降装置，所述搬运机器人(取货机器人)包括至少一组横梁7和可移动底座3，所述横梁7和可移动底座3平行设置，所述横梁7和可移动底座3的至少一侧设置一组升降装置。

优选的，所述取货机器人包括至少一组横梁，所述每组横梁可以单独移动也可以共同移动。

所述升降装置的升降支撑柱组件2b之间设有连接杆20b，用于连接横梁7的升降支撑柱22b。

其中，所述横梁7为所述升降部件。

所述横梁7连接第二传送条23b的上下两端。

所述横梁7内部设有往复运动装置，所述往复运动装置上连接机械手9，所述机械手9在所述往复运动装置的带动下沿横梁移动。搬运机器人(取货机器人)1的升降原理为：所述第三驱动装置15b旋转，带动所述第一传送条11b和第一传动轮14b运动，同时带动所述连接片12b运动，通过连接片12b带动升降支撑柱22b或横梁7运动，升降支撑柱22b通过所述第一传送条11b带动所述横梁7运动，如果升降支撑柱22b上升或下降距离为A，则所述横梁7上升或下降的距离为2A，则实现双倍升降的效果，提升搬运机器人的工作效率。

实施例1c

如图23-25所示，本实施例提供一种用于取运货的机器人(取货机器人)，包括固定支撑柱13b、升降支撑柱22b、可移动底座3以及至少一组设置在所述升降支撑柱22b之间的横梁7，还包括设置在所述用于取运货的机器人(取货机器人)内的移动装置5c，所述移动装置5c包括第一滑轮装置6c，所述横梁7的至少一端设有第一滑轮装置6c，第一滑轮装置6c的直接动力来源于一端连接在横梁7上的第一传动条(传动带)，第一传动条(传动带)与第一滑轮装置6c相配合，第一滑轮装置6c可以沿所述升降支撑柱22b移动，所述第一滑轮装置6c能够在第一传动条(传动带)的驱动下带动所述横梁7的至少一端沿所述升降支撑柱22b；所述升降支撑柱22b上设有第二滑轮装置7c，所述第二滑轮装置7c的直接动力来源于第二传动条(传动带)，第二滑轮装置7c能够沿所述固定支撑柱13b移动，并且能够在第二传动条(传动带)的驱动下带动所述升降支撑柱22b沿所述固定支撑柱13b上移动。

优选的，所述往复运动装置连接机械手，所述机械手9可以沿所述横梁7左右移动；所述横梁7上安装有机械手9，所述横梁7内部设有往复运动装置(遮挡未画出)，所述机械手9在所述往复运动装置(遮挡未画出)的带动下沿横梁移动。

优选的，本方案中也包括所述固定支撑柱或升降支撑柱里如设有滑轨或导轨或齿条，所述移动装置5c也可以在滑轨或导轨或齿条移动。

优选的，取运货的机器人内可以不设有升降支撑柱22b，所述横梁7可以固定支撑柱13b上移动，其他结构或运行状态不变。

实施例2c

本实施例提供一种移动装置，包括第一滑轮装置6c，所述第一滑轮装置6c包括第一连接板61、第一固定板62和第一滑轮组63，所述第一连接板61的两侧固定连接所述第一固定板62，所述第一固定板62上设有所述第一滑轮组63，所述第一滑轮组63包括至少一个第一滑轮单元64和第二滑轮单元65，所述第一滑轮单元64设置在所述第二滑轮单元65的上下两侧。

如图26所示，所述第一滑轮单元64包括第一滑轮641和第一固定座642，所述第一滑轮641置于所述第一固定座642内，所述第一固定座642与所述第一固定板62固定连接。

优选的，所述第一滑轮641通过第一连接轴643与所述第一固定座642连接，所述第一固定座642通过第一螺杆644与所述第一固定板62固定，并通过第二螺杆645调节第一固定座642和第一固定板62间的距离，用于控制所述第一滑轮641的中心位置。

优选的，所述第二螺杆645设置在所述第一固定座642的中间部位，所述第一螺杆644位于所述第二螺杆645的上下侧。

所述第二滑轮单元65包括第一固定块651、第二固定座652和至少一个第二滑轮653，所述第一固定块651固定连接在所述第一固定板62上，所述第二固定座652与所述第一固定块651固定连接，所述第二滑轮653内置于所述第二固定座652内。

优选的，所述第一固定块651通过第三螺杆654与所述第二固定座652固定，并通过第四螺杆655调节第一固定块651和第二固定座652间的距离，用于控制所述第二滑轮653的中心位置。

所述第一滑轮单元64与所述第二滑轮单元65的滑动轴垂直，也就是说第一滑轮单元64和所述第二滑轮单元65分别在所述升降支撑柱22b内的不同面上滑动。

如图27所示，还包括第二滑轮装置，所述第二滑轮装置7c包括第二固定板71，所述第二固定板71包括第一端部711和第二端部712，所述第一端部711上设有第二滑轮组72，所述第二端部712上设有第三滑轮组73和第四滑轮组74。

优选的，所述第一端部711上设有卡槽7111。

所述第二滑轮组72包括第二固定块721和第三滑轮722，所述第二固定块721上设有突出块7211，所述突出块7211嵌入所述第一端部711内，所述第二固定块721内设有弧形凹槽7212，所述第三滑轮722置于所述弧形凹槽7212内滑动。

优选的，所述突出块7211置于所述卡槽7111内，第二固定块721通过第五螺杆723与所述第二固定板71固定，并通过第六螺杆724调节第二固定块721和第二固定板71的距离，用于控制所述第三滑轮722的中心位置。

所述第三滑轮组73包括第三固定座731和第四滑轮732，所述第三固定座731与所述第二固定板71连接，所述第四滑轮732置于所述第三固定座731内。

优选的，所述第三固定座731通过第七螺杆733与所述第二固定板71固定，并通过第八螺杆调节第三固定座731和第二固定板71间的距离，用于控制所述第四滑轮732的中心位置。

所述第四滑轮组74包括第五滑轮741，所述第五滑轮741设置在所述第二固定板71上。

所述第五滑轮741和所述第三滑轮722的滑动轴平行，所述第五滑轮741与所述第四滑轮732的滑动轴垂直。

优选的，至少一个所述第二滑轮装置7c在所述升降支撑柱22b上。

优选的，所述第一滑轮641、第二滑轮653、第三滑轮722、第四滑轮732和第五滑轮741内均设有轴承8c，降低其运动过程中的摩擦系数，并保证其回转精度。

实施例1d

如图28所示，本实施例提供一种机器人双向取货装置，包括机械手9和可移动底座3，所述可移动底座3的一侧设置载物机构4，所述载物机构4的设置位置靠近所述可移动底座3的一端，所述可移动底座3的另一端和载物机构4一端处设有为机械手9取货让位的预留空间4d。所述预留空间4d位于所述载物机构4的一侧。

如图29所示，所述装置还包括货物载具2，所述货物载具2放置在所述可移动底座3上。

本实施例中，货物载具2可以和装置固定在一起，也可以是独立的，本实施例不做要求。

优选的，所述货物载具2包括但不限于移动小车、货物托盘、货架，这些用于承载或运载货物的载具，当货物载具2为移动小车或货架时，移动小车的滚轮或货架的支架可以放置在所述预留空间4d内。

优选的，所述货物载具2上可以设有滚轮51。

所述载物机构4包括载物机构本体31，所述载物机构4能够从载物机构本体31上进行对接，所述载物机构本体31在第二驱动装置的驱动下执行移动或对接动作，完成和所述货物载具2的对接。

所述装置包括固定支撑柱13b，所述固定支撑柱13b安装在所述可移动底座3上。

所述固定支撑柱13b上设有至少一组横梁7，所述横梁7在所述固定支撑柱13b移动。

优选的，所述每组横梁可以单独移动也可以共同移动。优选的，所述横梁7可以通过导轨和滑轮，或导轨和滑轨，或传动带和传动轮，也可以齿轮齿条等方式沿所述固定支撑柱13b运动，本方案中不做进一步的限定。

其中，移动组件包括与导轨匹配的滑轮，或与导轨匹配的滑轨，或与传动带和匹配的传动轮，或与齿条匹配的齿轮，或与或螺杆匹配的螺母。所述横梁7内部设有往复运动装置(遮挡未画出)，所述往复运动装置(遮挡未画出)连接机械手9，所述机械手9在所述往复运动装置(遮挡未画出)的带动下沿横梁7移动。

实施例2d

如图30-31所示，在本实施例中，所述装置还包括升降支撑柱22b，所述升降支撑柱22b沿所述固定支撑柱13b的运动。

优选的，所述升降支撑柱22b可以通过导轨和滑轮，或导轨和滑轨，或传动带和传动轮，也可以齿轮齿条等方式沿固定支撑柱13b运动，本方案中不做进一步的限定。

其中，移动组件包括导轨和滑轮，或导轨和滑轨，或传动带和传动轮，或齿轮齿条。所述升降支撑柱22b上设有至少一组横梁7，所述横梁7沿所述升降支撑柱22b移动。

本实施例的其他实施方式与实施例1d相同。

实施例3d

如图32-34所示，在本实施例中，提供一种载物机构。

所述载物机构包括第一载物机构32和第二载物机构33，所述预留空间4d位于所述第一载物机构32和第二载物机构33之间。

本实施例的其他实施方式与实施例1d或实施例2d相同。

实施例1e

如图35所示，本实施例提供一种水平往复运动装置，包括第四驱动装置1e、基座2e、导轨3e和往返运动单元4e，所述导轨3e与所述基座2e装配组合，所述往返运动单元4e沿所述导轨3e往返运动，所述第四驱动装置1e为所述往返运动单元4e提供动力。

所述往返运动单元4e包括传动带41、固定块42、第四固定座43和移动单元44，所述传动带41通过所述固定块42安装在所述第四固定座43上，所述移动单元44安装在所述第四固定座43侧面。优选的，所述传动带41可以用链条替代。

一条所述导轨3e至少与一组移动单元44配合进行动力传递。

所述第四驱动装置1e包括驱动件11e、驱动轴12e和电机组13e，在所述电机组13e的作用下所述驱动件11e带动所述驱动轴12e转动，所述驱动轴12e与所述传动带41连接。

优选的，所述驱动轴12e上还设有带轮14e，所述带轮14e带动所述传动带41运动。

优选的，所述驱动轴12e的至少一端在所述基座2e内转动，所述基座2e上设有端盖20e，用于遮挡所述驱动轴12e的至少一端，防止在移动的过程中与其他物品缠绕。

优选的，所述驱动件11e包括但不限于从动齿轮、链轮与链条，所述驱动件11e相当于一个连接件，只要可以将电机组13e的动力传递给驱动轴使驱动轴12e转动，均在本方案的保护范围内。

实施例2e

如图36所示，本实施例提供一种所述移动单元44。

所述移动单元44包括移动件441，所述移动件441包括滑块442。

所述滑块442内嵌式安装在所述导轨3e内。

优选的，导轨可以由齿条替换，相应的滑块442可以由齿轮替换。

所述滑块442通过滑动摩擦在所述导轨3e内往返运动。

本实施例的其他实施方式与实施例1e相同。

实施例3e

如图37所示，本实施例提供一种所述移动单元44。

所述移动单元44包括移动件441，所述移动件441包括滑块442。

所述滑块442全包覆在所述导轨3e上。

优选的，导轨可以由齿条替换，相应的滑块442可以由齿轮替换。

本实施例的其他实施方式与实施例1e相同。

实施例4e

如图38所示，本实施例提供一种所述移动单元44。

所述移动单元4e包括移动件441，所述移动件441包括滑块442。

所述滑块442部分地包覆在所述导轨3上。

优选的，所述导轨3e为圆柱导轨，所述滑块442的一部分可以放置在圆柱导轨上往返运动；或者导轨可以由齿条替换，相应的滑块442可以由齿轮替换。

本实施例的其他实施方式与实施例1e相同。

实施例5e

如图39所示，本实施例提供一种所述移动单元44。

所述移动单元44包括移动件441，所述移动件441包括滑轮445。

所述滑轮445与所述导轨3e连接。

本实施例的其他实施方式与实施例1e相同。

实施例6e

如图40所示，本实施例提供一种所述移动单元44。

所述移动单元44包括滚动滑轮件441，所述移动件441包括滑轮445。

所述移动单元44还包括第二连接板443，所述第二连接板443与所述滑轮445连接。

优选的，所述滑轮445通过螺杆444可以调整与第四固定座43的位置，以此保证所述滑轮445的中心位置。

优选的，所述滑轮445内设有轴承8c。

本实施例的其他实施方式与实施例1e相同。

实施例7e

如图41所示，本方案提供一种基座2e与导轨3e的连接方式。

所述基座2e与两条导轨3e装配组合。

所述两条导轨3e间连接移动单元44。

本实施例的其他实施方式与上述实施例相同。

实施例8e

如图42所示，本实施例提供一种往返运动单元4e。

所述往返运动单元4e包括移动座45和旋转杆46，所述旋转杆46在所述驱动装置1的驱动下带动所述移动座45往复运动。

优选的，所述旋转杆46穿过所述移动座45，所述旋转46杆的至少一端放置在所述第五固定座47内，所述第五固定座47内还设有固定杆48，所述固定杆48设置在所述旋转杆46的两侧，所述移动座45也在固定杆48上运动。

本实施例的其他实施方式与实施例1e相同。

实施例9e

如图43所示，本实施例提供一种往返运动单元4。

所述往返运动单元4包括滑座50和磁轨52，所述磁轨52放置在所述基座2e上，所述滑座50上设有驱动装置1，所述驱动装置1带动滑座50沿磁轨52往复运动，从而带动机械手沿所述横梁9往返运动；

优选的，所述基座2包括多种形式，可根据往返运动单元选择相匹配的基座。

所述滑座50的两侧分别设有卡槽511，所述机械手9通过卡槽511连接在所述滑座50上，所述滑座50上还设有第三滑轨512，所述滑轨512至少设有两个，所述滑座50可以通过所述第三滑轨512在导轨3上移动；

优选的，所述基座2包括多种形式，可根据往返运动单元选择相匹配的基座。

优选的，所述驱动装置1可以选用线性马达。

优选的，所述导轨3可以为直线导轨。

本实施例的其他实施方式与实施例1e相同。

实施例10e

如图44所示，本实施例提供一种机器人，所述机器人采用上述的水平往复运动装置，所述机器人包括可移动底盘3、支撑柱、机械手9和至少一组横梁7，所述横梁7的至少一端安装在支撑柱上，并能够沿所述支撑柱移动，所述水平往复运动装置设置在所述横梁7内，所述机械手9与所述水平往复运动装置连接，所述机械手9在所述水平往复运动装置的带动下往返运动。

作为优选，所述支撑柱可以只包括固定支撑柱13b，所述固定支撑柱13b安装在所述可移动底盘3上，所述横梁7的至少一端连接所述固定支撑柱13b，并能够沿所述固定支撑柱13b移动。

优选的，所述支撑柱采用复合形式，具体来说，所述支撑柱包括固定支撑柱13b和升降支撑柱22b，所述升降支撑柱22b和所述固定支撑柱13b移动装配，所述升降支撑柱22b能够沿所述固定支撑柱13b移动，此外，所述横梁7的至少一端连接在所述升降支撑柱22b上，由所述升降支撑柱22b带动所述横梁7移动，或者，所述横梁7本身也能够沿所述升降支撑柱22b移动，实现二级升降移动。

本实施例的其他实施方式与上述相同。

尽管已描述了本申请的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请范围的所有变更和修改。

Claims (5)

1.一种机器人装置，其特征在于，包括取货机器人和货物载具，所述取货机器人包括支撑柱、可移动底座、机械手以及至少一组设置在所述支撑柱之间的横梁；

所述可移动底座上设有载物机构，所述载物机构带动所述货物载具移动，进行取存货物和搬运；

所述支撑柱和横梁通过所述取货机器人内设有的移动装置运动；

所述支撑柱包括固定支撑柱，所述固定支撑柱上设有第一传送条，所述第一传送条上至少固定设有一个连接片；

所述支撑柱还包括升降支撑柱，所述升降支撑柱上设有固定板，所述固定板与所述连接片固定连接，所述升降支撑柱通过所述连接片在所述第一传送条的作用下进行运动，所述升降支撑柱上设有第二传送条，所述第二传送条带动所述横梁运动；

所述移动装置包括第一滑轮装置，所述第一滑轮装置设置在所述横梁的至少一端，所述第一滑轮装置通过第一传动条带动所述横梁沿所述固定支撑柱运动；

所述横梁内设有水平往复运动装置，所述水平往复运动装置带动所述机械手水平往返运动；

所述载物机构包括载物机构本体，所述载物机构能够从载物机构本体上进行对接，所述载物机构本体在第二驱动装置的驱动下执行移动或对接动作，完成和所述货物载具的对接与分离；

所述载物机构本体上设有与所述货物载具的底部匹配连接的对接机构；对接机构也作为第二运动装置，对其上搭载的货物载具进行顶升或者其他的移动操作；

所述载物机构的设置位置靠近所述可移动底座的一端，所述可移动底座的另一端和载物机构一端处设有为机械手取货让位的预留空间；或所述载物机构包括第一载物机构和第二载物机构，所述预留空间位于所述第一载物机构和第二载物机构之间；货物载具的滚轮或支架放置在所述预留空间内。

2.根据权利要求1所述的一种机器人装置，其特征在于，所述机器人装置还包括运货机器人，所述运货机器人在第一驱动装置的作用下带动所述货物载具移动。

3.根据权利要求1所述的一种机器人装置，其特征在于，所述移动装置还包括第二滑轮装置，所述第二滑轮装置设置在所述升降支撑柱的端部，所述第二滑轮装置通过第二传动条带动所述横梁沿所述升降支撑柱运动。

4.根据权利要求3所述的一种机器人装置，其特征在于，所述第一滑轮装置包括第一连接板、第一固定板和第一滑轮组，所述第一连接板的两侧固定连接所述第一固定板，所述第一固定板上设有所述第一滑轮组，所述第一滑轮组包括第一滑轮单元和第二滑轮单元，所述第一滑轮单元设置在所述第二滑轮单元的上下两侧；所述第一滑轮单元与所述第二滑轮单元的滑动轴垂直；

所述第二滑轮装置包括第二固定板，所述第二固定板包括第一端部和第二端部，所述第一端部上设有第三滑轮组，所述第二端部上设有第四滑轮组和第五滑轮组；所述第五滑轮组和所述第三滑轮组的滑动轴平行，所述第五滑轮组与所述第四滑轮组的滑动轴垂直。

5.根据权利要求1所述的一种机器人装置，其特征在于，所述水平往复运动装置包括基座、导轨和往返运动单元，所述往返运动单元沿所述导轨往返运动；所述往返运动单元包括第三传送条、固定块、第四固定座和移动单元，所述第三传送条通过所述固定块安装在所述第四固定座上，所述移动单元安装在所述第四固定座侧面，所述移动单元包括移动件，所述移动件内嵌在所述导轨内或所述移动件全外包覆或半外包覆在所述导轨上；

或者所述往返运动单元包括移动座和旋转杆，所述旋转杆沿所述移动座往复运动；

或者所述往返运动单元包括滑座和磁轨，所述磁轨放置在所述基座上沿磁轨往复运动。