CN115214688A - 车辆控制系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及车辆控制系统。在车辆控制系统中，危险频率计算单元对危险等级判定单元在预定时间段内判定出危险等级等于或高于预定危险等级的次数进行计数。然后，警告频率设定单元根据由危险频率计算单元计数的在预定时间段内判定出驾驶员的驾驶操作的危险等级等于或高于预定危险等级的次数来设定警告频率，并启用警告装置。

Description

车辆控制系统

技术领域

本发明涉及一种车辆控制系统。

背景技术

日本未审查专利申请公报No.2005-234773(JP 2005-234773 A)公开了一项与驾驶员状态估计装置相关的发明。上述驾驶员状态估计装置估计驾驶员对警告装置的依赖性。当依赖性高时，驾驶员自己发出警告以引起注意。

发明内容

然而，在上述现有技术中，虽然对高度依赖警告装置的驾驶员的驾驶操作进行了评估，但对警告装置的依赖性过低的驾驶员(即，趋于忽视警告装置的警告的驾驶员)的驾驶操作不进行评估。即，在上述现有技术中，对于趋于忽视警告的驾驶员没有采取任何对策。因此，在抑制驾驶员进行危险驾驶方面存在改进的余地。

考虑到上述事实，本发明的目的在于，获得一种能够抑制驾驶员进行危险驾驶的车辆控制系统。

根据本发明的第一方面所述的本发明的车辆控制系统包括：操作单元，该操作单元能够基于驾驶员对车辆的驾驶操作来输出操作信号；模型存储单元，该模型存储单元存储车辆的标准驾驶模型；危险等级判定单元，操作信号可输入到该危险等级判定单元，并且该危险等级判定单元将驾驶操作与标准驾驶模型进行比较，并判定驾驶操作的危险等级；以及通知单元，当判定出危险等级等于或高于预定危险等级时，该通知单元向驾驶员发出警告；危险频率计算单元，该危险频率计算单元对在预定时间段内判定出危险等级等于或高于预定危险等级的次数进行计数；以及警告频率设定单元，该警告频率设定单元根据次数设定警告频率并且能够启用通知单元。

根据本发明的第一方面所述的本发明，当驾驶员在操作单元上执行驾驶操作时，从操作单元输出基于驾驶员对车辆的驾驶操作的操作信号。操作信号被输入到危险等级判定单元。危险等级判定单元将驾驶员的驾驶操作与存储在模型存储单元中的车辆的标准驾驶模型进行比较，使得判定驾驶操作的危险等级。然后，当危险等级判定单元判定出驾驶员的驾驶操作的危险等级等于或高于预定危险等级时，通知单元向驾驶员发出警告。

当驾驶员趋于重复危险驾驶时，优选地使驾驶员意识到驾驶员正在进行危险驾驶。

在此，在本发明中，危险频率计算单元对危险等级判定单元在预定时间段内判定出危险等级等于或高于预定危险等级的次数进行计数。然后，警告频率设定单元根据由危险频率计算单元计数的在预定时间段内判定出驾驶员的驾驶操作的危险等级等于或高于预定危险等级的次数来设定警告频率，并启用通知单元。

因此，根据本发明，当驾驶员趋于重复危险驾驶时，对驾驶员的警告次数增加，使得可以使驾驶员意识到驾驶员正在进行危险驾驶。

在本发明的第一方面所述的发明中，在根据本发明的第二方面所述的本发明的车辆控制系统中，警告频率设定单元将由危险频率计算单元在第一时间段内计数的次数与由危险频率计算单元在第二时间段内计数的次数进行比较，并且当次数趋于增加时增加频率且当次数趋于减少时降低频率，其中，第二时间段是比第一时间段晚的时间段。

根据本发明的第二方面所述的本发明，警告频率设定单元将由危险频率计算单元在第一时间段内计数的判定出驾驶操作的危险等级等于或高于预定危险等级的次数与在第二时间段内计数的次数进行比较，其中，第二时间段是比第一时间段晚的时间段。然后，当判定出驾驶操作的危险等级等于或高于预定危险等级的次数趋于增加时，警告频率设定单元增加警告频率，并且当次数趋于减少时降低警告频率。因此，驾驶员可以了解驾驶员的驾驶操作是否由于警告频率的改变而从安全性的角度趋于改善或劣化。

在本发明的第二方面所述的发明中，根据本发明的第三方面所述的本发明的车辆控制系统还包括行驶性能限制单元。行驶性能限制单元将在第一时间段内计数的次数与在第二时间段内计数的次数进行比较，当在第二时间段内计数的次数超过在第一时间段内计数的次数时将在第二时间段内计数的次数与在第三时间段内计数的次数进行比较，并且当在第三时间段内计数的次数超过在第二时间段内计数的次数时能够限制车辆的行驶性能，其中，第三时间段是比第二时间段晚的时间段。

根据本发明的第三方面所述的本发明，车辆控制系统包括行驶性能限制单元。行驶性能限制单元在第一时间段与第二时间段之间比较判定出驾驶操作的危险等级等于或高于预定危险等级的次数。此外，当在第二时间段内计数的危险驾驶次数超过在第一时间段内计数的危险驾驶次数时，行驶性能限制单元比较第二时间段与作为比第二时间段晚的时间段的第三时间段之间的次数。

然后，当在第三时间段内计数的危险驾驶次数超过在第二时间段内计数的次数时，行驶性能限制单元限制车辆的行驶性能。

如上所述，根据本发明的第一方面中所述的本发明的车辆控制系统具有能够抑制驾驶员进行危险驾驶的优异效果。

根据本发明的第二方面所述的本发明的车辆控制系统具有车辆控制系统可以鼓励驾驶员执行安全驾驶操作的优异效果。

根据本发明的第三方面所述的本发明的车辆控制系统具有当驾驶员的驾驶操作从安全性的角度未表现出改善的趋势时可以在车辆的行驶中直接反映对驾驶员的驾驶操作的限制的优异效果。

附图说明

下面将参考附图描述本发明的示例性实施例的特征、优点以及技术和工业意义，在附图中相同的附图标记表示相同的元件，并且其中：

图1是示出了根据本实施例的车辆控制系统中的车辆的硬件构造的框图；

图2是示出了根据本实施例的车辆控制系统的构造的功能框图；

图3是示出了根据本实施例的车辆控制系统中的操作单元的构造的框图；

图4是示出了根据本实施例的车辆控制系统中的驱动单元的构造的框图；

图5是示出了根据本实施例的车辆控制系统中的当通知单元被启用时的过程的流程图；

图6是示出了根据本实施例的车辆控制系统中的用于设定警告的频率的过程的流程图；以及

图7是示出了根据本实施例的车辆控制系统中的当车辆的行驶性能受限制时的过程的流程图。

具体实施方式

在下文中，将参考图1至图7描述根据本发明的“车辆控制系统10”的实施例的示例。如图1所示，车辆控制系统10被构造成包括车辆控制装置14、外部传感器16、内部传感器18、安全装置20以及“操作单元22”、驱动单元24和作为通知单元的“警告装置26”，它们中的每一个均安装在“车辆12”中。

首先，将描述车辆控制装置14的构造。车辆控制装置14被构造成包括中央处理单元(CPU)28、只读存储器(ROM)30、随机存取存储器(RAM)32、存储器34、通信接口(I/F)36和输入-输出I/F 38。CPU 28、ROM 30、RAM 32、存储器34、通信I/F 36和输入-输出I/F 38经由总线40彼此连接以能够彼此通信。

CPU 28是中央运算处理单元，并且能够通过执行各种程序来控制各种装置。具体地，CPU 28能够从ROM 30读取程序并使用RAM 32作为工作区来执行该程序。然后，当存储在ROM 30中的执行程序被CPU 28读出并执行时，车辆控制装置14可以施行将在后面描述的各种功能。

更具体地，ROM 30存储与驱动单元24的控制等相关的各种程序和各种类型的数据。此外，RAM 32可以作为工作区将程序或数据暂时存储。

存储器34被构造成包括硬盘驱动器(HDD)或固态驱动器(SSD)，并且能够存储包括操作系统的各种程序和各种类型的数据，诸如标准驾驶模型和将在后面描述的危险驾驶次数等。

通信I/F 36是用于将车辆控制装置14连接到各种网络的接口，并且能够与服务器(未示出)等通信。对于以上的接口，例如，使用诸如以太网(注册商标)、光纤分布式数据接口(FDDI)和Wi-Fi(注册商标)的通信标准。此外，通信I/F 36可以包括无线装置。

输入-输出I/F 38是用于车辆控制装置14与安装在车辆12上的各种装置通信的接口。然后，车辆控制装置14经由输入-输出I/F 38连接到外部传感器16、内部传感器18、安全装置20、操作单元22、驱动单元24和警告装置26中的每一个以彼此通信。

外部传感器16是用于检测车辆12的周围环境的一组传感器。外部传感器16包括例如在预定范围内捕获图像的摄像头、将探测波发射到预定范围的毫米波雷达、扫描预定范围的激光成像探测及测距系统(LiDAR)等。然后，由外部传感器16获取的数据被传输到车辆控制装置14并暂时存储在存储器34中。

内部传感器18是用于检测车辆12的行驶状态的一组传感器，并且包括车速传感器、加速度传感器和偏航率传感器中的至少一个。然后，由内部传感器18获取的数据被存储在存储器34中。

安全装置20是用于确保车辆12的安全性能的一组装置，并且包括防抱死制动系统(ABS)装置、车辆稳定性控制(VSC)装置、牵引力控制系统(TRC)装置和预碰撞安全(PCS)装置中的至少一个。当启用安全装置20时，预定启用信号W1被输出到车辆控制装置14，使得安全装置20的启用历史被存储在存储器34中。

如图3所示，操作单元22包括操作装置42和操作传感器44。操作装置42包括由驾驶员(未示出)操作的方向盘46、制动踏板48和加速踏板50。然后，根据本实施例，驾驶员对操作装置42的驾驶操作由操作传感器44检测，并且基于驾驶操作的操作信号S1从操作传感器44输出到车辆控制装置14。

具体地，操作传感器44包括旋转角传感器52、下压量传感器54和下压量传感器56。旋转角传感器52布置在方向盘46的旋转轴(未示出)附近，并且能够检测当方向盘46旋转时的角度和角速度。

下压量传感器54布置在制动踏板48的旋转轴(未示出)附近，并且能够检测制动踏板48的下压量。具体地，下压量传感器54能够检测当制动踏板48围绕旋转轴枢转时的角度和角速度。

下压量传感器56布置在加速踏板50的旋转轴(未示出)附近，并且能够检测加速踏板50的下压量。具体地，下压量传感器56能够检测当加速踏板50围绕旋转轴枢转时的角度和角速度。然后，车辆控制装置14能够通过基于上述操作装置42的操作信号S1向驱动单元24输出驱动信号S2来控制驱动单元24。

再次参考图1，驱动单元24包括驱动致动器58和驱动装置60。如图4所示，驱动致动器58包括转向致动器62、制动致动器64和动力单元致动器66。驱动装置60包括转向装置68、制动装置70和动力单元72。

具体地，转向致动器62被构造成包括马达(未示出)、基于驱动信号S2驱动转向装置68，并且在正常状态下，以转向轮(未示出)的转向角反映了驾驶员对方向盘46的操作。

制动致动器64被构造成包括马达(未示出)、基于驱动信号S2驱动制动装置70的制动钳(未示出)，并且在正常状态下，以车辆12的制动反映了驾驶员对制动踏板48的操作。

动力单元致动器66被构造成包括马达(未示出)、基于驱动信号S2驱动动力单元72的节气门(未示出)和用于驱动驱动轮(未示出)的驱动马达，并且在正常状态下，以车辆12的驱动反映了驾驶员对加速踏板50的操作。

如后面将描述的，警告装置26在预定条件下向驾驶员发出警告，每次发出警告就持续预定时间。警告装置26可以安装在车辆12中或者可以是驾驶员携带的移动终端。此外，作为从警告装置26发出的警告，可以采用语音、在显示单元上示出的文本和照明等。

接下来，将参考图2描述车辆控制装置14的功能构造。当CPU28读取存储在ROM 30中的执行程序并执行该执行程序时，车辆控制装置14用作“驱动控制单元74”、安全装置启用存储单元76、“模型存储单元78”、“危险等级判定单元80”、“危险频率计算单元82”、“警告频率设定单元84”和“行驶性能限制单元86”的集合。

在正常状态下，驱动控制单元74能够通过将基于操作信号S1的驱动信号S2输出到驱动单元24来控制驱动单元24。如后面将描述的，根据驾驶员的驾驶操作的危险等级来调节驱动信号S2。

安全装置启用存储单元76能够基于从安全装置20输出的启用信号W1来存储安全装置20在预定时间段内被启用的次数。

模型存储单元78存储车辆12的标准驾驶模型。作为示例，标准驾驶模型是学习神经网络模型，其中，基于与当规范驾驶员驾驶车辆时的每一个场景中的各种操作量相关的收集数据，通过深度学习来学习神经网络模型。

然后，标准驾驶模型被构造成，当输入表示特定场景的数据(例如，车辆12行驶的道路的曲率半径、车辆12的车速以及到前车的距离)时，输出指示规范驾驶员的驾驶操作的信息(下文中称为规范驾驶操作)。注意，本文的规范驾驶员是指例如过去五年内未发生交通违法行为且每天的平均驾驶时间为3小时或更多的良好驾驶员。此外，从其收集数据的规范驾驶员的数目可以是单个或多个。

危险等级判定单元80将基于从操作装置42输入的操作信号S1的驾驶员对车辆12的驾驶操作与从标准驾驶模型输出的规范驾驶操作进行比较，并以预定时间间隔判定驾驶操作的危险等级。本文所说的危险等级是指示驾驶员的驾驶操作的危险等级的指标，并且是指示驾驶员的驾驶操作与规范驾驶操作之间的偏离程度的值。

具体地，当由外部传感器16获取的车辆12行驶的道路的曲率半径、由内部传感器18获取的车辆12的车速等被输入到标准驾驶模型时，从标准驾驶模型输出车辆在弯道上行驶时的规范驾驶操作。然后，危险等级判定单元80根据驾驶员的驾驶操作与规范驾驶操作的偏离程度来判定弯道行驶危险等级。

此外，危险等级判定单元80将车辆12的速度与存储在导航装置(未示出)等中的法定速度进行比较，并取决于车辆12的速度与法定速度之间的偏离程度来判定驾驶速度危险等级。

此外，当车辆12倒车行驶时，危险等级判定单元80根据驾驶员的驾驶操作与从标准驾驶模型输出的规范驾驶操作偏离的次数来判定倒车驾驶危险等级。

具体地，在车辆12的倒车行驶期间，当将车辆12行驶的道路和由外部传感器16等获取的车辆12周围的情况输入到标准驾驶模型中时，从标准驾驶模型输出倒车行驶的规范驾驶操作。然后，当车辆12倒车行驶时，危险等级判定单元80在预定时间内测量驾驶员的驾驶操作与规范驾驶操作偏离的次数，并基于该次数判定倒车驾驶危险等级。

此外，危险等级判定单元80基于存储在安全装置启用存储单元76中的安全装置20的启用次数来判定驾驶操作的危险等级。此外，危险等级判定单元80基于由外部传感器16获取的数据和驾驶员基于操作信号S1对车辆12的驾驶操作来判定是否存在交通违规(即，法律合规程度)，并且还基于法律合规程度来判定法律无知危险等级。

危险频率计算单元82对危险等级判定单元80在预定时间段内判定出驾驶员的驾驶操作的危险等级等于或高于预定危险等级的次数(即，驾驶员的危险驾驶次数)进行计数，并存储该次数。

警告频率设定单元84根据由危险频率计算单元82计数的危险驾驶次数来设定警告装置26的警告频率，并且可以启用警告装置26。

具体地，警告频率设定单元84将由危险频率计算单元82在作为第一时间段的时间段P1中计数的危险驾驶次数与作为第二时间段的时间段P2中计数的次数进行比较，时间段P2是比时间段P1晚的时间段。然后，当危险驾驶次数趋于增加时，警告频率设定单元84增加警告频率。

作为示例，在初始设定中，当危险频率计算单元82将危险驾驶次数计为5时，警告频率设定单元84向警告装置26输出启用信号W2并导致警告装置26输出一次警告。然后，每当在时间段P2内计数的危险驾驶次数超过在时间段P1内计数的危险驾驶次数时，触发警告频率设定单元84输出启用信号W2的危险驾驶次数减1。注意，在警告频率设定单元84输出启用信号W2所需的危险驾驶次数设定为1的状态下，即使次数趋于增加，警告频率也变得恒定。

另一方面，当危险驾驶次数趋于减少时，警告频率设定单元84降低警告频率。

作为示例，在本实施例中，每当在时间段P2内计数的危险驾驶次数低于在时间段P1内计数的危险驾驶次数时，触发警告频率设定单元84输出启用信号W2的危险驾驶次数加1。注意，在警告频率设定单元84输出启用信号W2所需的危险驾驶次数设定为默认次数(在本实施例中为五)的状态下，即使次数趋于减少，警告频率也变得恒定。

当驾驶员的危险驾驶次数趋于过度增加时，行驶性能限制单元86能够通过调节输出到驱动单元24的驱动信号S2来限制车辆12的行驶性能。

具体地，行驶性能限制单元86将由危险频率计算单元82在时间段P2内计数的危险驾驶次数与由危险频率计算单元82在时间段P1内计数的次数进行比较。此外，当在时间段P2内计数的危险驾驶次数超过在时间段P1内计数的危险驾驶次数时，行驶性能限制单元86将在时间段P2内计数的次数与在作为第三时间段的时间段P3内计数的次数进行比较，时间段P3是比时间段P2晚的时间段。

然后，在本实施例中，作为示例，当在时间段P3内计数的危险驾驶次数超过在时间段P2内计数的危险驾驶次数时，行驶性能限制单元86能够通过将调节的驱动信号S2输入到驱动单元24来设定车辆12的速度极限。

注意，在本实施例中，驱动单元24由行驶性能限制单元86控制，使得动力单元72根据加速踏板50的下压量被驱动，直到车辆12的速度达到速度极限。

另一方面，当车辆12的速度已经达到速度极限时，行驶性能限制单元86控制驱动单元24以控制动力单元72的驱动量，使得即使当加速踏板50的下压量增加时，车辆12的速度也不会超过速度极限。

当在时间段P3内计数的危险驾驶次数不超过在时间段P2内计数的危险驾驶次数时，行驶性能限制单元86判定车辆12的行驶性能是否受限制。当车辆12的行驶性能受限制时，该限制被取消。

实施例的操作和效果

接下来，将描述本实施例的操作和效果。

在本实施例中，如图1和图2所示，当驾驶员在操作单元22上执行驾驶操作时，从操作单元22传输基于驾驶员对车辆12的驾驶操作的操作信号S1。操作信号S1输入到危险等级判定单元80。危险等级判定单元80通过将驾驶员的驾驶操作与存储在模型存储单元78中的车辆12的标准驾驶模型进行比较来判定驾驶操作的危险等级。然后，当危险等级判定单元80判定出驾驶员的驾驶操作的危险等级等于或高于预定危险等级时，警告装置26向驾驶员发出警告。

当驾驶员趋于重复危险驾驶时，优选地使驾驶员意识到驾驶员正在进行危险驾驶。

在此，在本实施例中，危险频率计算单元82对危险等级判定单元80在预定时间段内判定出危险等级等于或高于预定危险等级的次数进行计数。然后，警告频率设定单元84根据由危险频率计算单元82计数的在预定时间段内判定出驾驶员的驾驶操作的危险等级等于或高于预定危险等级的次数来设定警告频率，并启用警告装置26。

在下文中，将参考图5所示的流程图描述当警告装置26被启用时由车辆控制装置14执行的控制流程。当车辆控制装置14的CPU 28以预定时间间隔接收预定控制信号时，控制流程开始。

当控制流程开始时，在步骤S100中，CPU 28用作危险等级判定单元80，并判定驾驶员的驾驶操作的危险等级。然后，过程前进到步骤S101。

在步骤S101中，CPU 28用作危险等级判定单元80，并判定驾驶员的驾驶操作的危险等级是否等于或高于预定危险等级。然后，当驾驶员的驾驶操作的危险等级等于或高于预定危险等级时(步骤S101：是)，过程前进到步骤S102。另一方面，当驾驶员的驾驶操作的危险等级未达到预定危险等级时(步骤S101：否)，过程返回到步骤S100。

在步骤S102中，CPU 28用作危险频率计算单元82和警告频率设定单元84，并对危险等级判定单元80判定出在预定时间段内驾驶员的驾驶操作的危险等级等于或高于预定危险等级的次数(即，驾驶员的危险驾驶次数)进行计数。然后，当危险驾驶次数等于或大于设定的预定次数时(步骤S102：是)，过程前进到步骤S103。当危险驾驶次数小于预定次数时(步骤S101：否)，过程返回到步骤S100。

在步骤S103中，CPU 28用作警告频率设定单元84并启用警告装置26。然后，过程返回到步骤S100。

如上所述，在本实施例中，当驾驶员趋于重复危险驾驶时，对驾驶员的警告次数增加，使得可以使驾驶员意识到驾驶员正在进行危险驾驶。因此，在本实施例中，能够抑制驾驶员进行危险驾驶。

此外，在本实施例中，警告频率设定单元84将由危险频率计算单元82在时间段P1内计数的危险驾驶次数与在时间段P2内计数的次数进行比较，时间段P2是比时间段P1晚的时间段。然后，当驾驶操作的危险等级被判定为等于或高于预定危险等级的次数趋于增加时，警告频率设定单元84增加由警告装置26发出的警告频率，并在次数趋于减少时降低警告频率。

在下文中，将参考图6所示的流程图描述车辆控制装置14设定警告频率的控制流程。当车辆控制装置14的CPU 28以预定时间间隔接收预定控制信号时，控制流程开始。

当控制流程开始时，在步骤S200中，CPU 28用作危险频率计算单元82，并对时间段P1内的危险驾驶次数进行计数。然后，过程前进到步骤S201。

在步骤S201中，CPU 28用作危险频率计算单元82，并对时间段P2内的危险驾驶次数进行计数。然后，过程前进到步骤S202。

在步骤S202中，CPU 28用作警告频率设定单元84，并将在时间段P1内计数的危险驾驶次数与在时间段P2内计数的次数进行比较。然后，当在时间段P2内计数的危险驾驶次数相对于在时间段P1内计数的次数增加时(步骤S202：是)，过程前进到步骤S203。另一方面，当在时间段P2内计数的危险驾驶次数相对于在时间段P1内计数的次数未增加时(步骤S202：否)，过程前进到步骤S204。

在步骤S203中，CPU 28用作警告频率设定单元84，并增加警告频率。然后，过程返回到步骤S200。

在步骤S204中，CPU 28用作警告频率设定单元84，并将在时间段P1内计数的危险驾驶次数与在时间段P2内计数的次数进行比较。然后，当在时间段P2内计数的危险驾驶次数相对于在时间段P1内计数的次数减少时(步骤S204：是)，过程前进到步骤S205。另一方面，当在时间段P2内计数的危险驾驶次数相对于在时间段P1内计数的次数未减少时，即，时间段P1内的次数与时间段P2内的次数相同(步骤S204：否)，过程返回到步骤S200。

在步骤S205中，CPU 28用作警告频率设定单元84，并降低警告频率。然后，过程返回到步骤S200。

如上所述，在本实施例中，由于警告频率的改变，驾驶员可以从安全性的角度了解驾驶员的驾驶操作是趋于改善还是趋于劣化。因此，在本实施例中，可以鼓励驾驶员进行安全驾驶操作。

此外，在本实施例中，行驶性能限制单元86被设置为车辆控制装置14的功能。行驶性能限制单元86比较时间段P1与时间段P2之间的危险驾驶次数。此外，当在时间段P2内计数的危险驾驶次数超过在时间段P1内计数的危险驾驶次数时，行驶性能限制单元86比较时间段P3与时间段P2之间的次数，时间段P3是比时间段P2晚的时间段。

然后，当在时间段P3内计数的危险驾驶次数超过在时间段P2内计数的次数时，行驶性能限制单元86限制车辆12的行驶性能。

在下文中，将参考图7所示的流程图描述车辆控制装置14限制车辆12的行驶性能的控制流程。当车辆控制装置14的CPU 28以预定时间间隔接收预定控制信号时，该控制流程开始。

当控制流程开始时，在步骤S300中，CPU 28用作危险频率计算单元82，并对时间段P1内的危险驾驶次数进行计数。然后，过程前进到步骤S301。

在步骤S301中，CPU 28用作危险频率计算单元82，并对时间段P2内的危险驾驶次数进行计数。然后，过程前进到步骤S302。

在步骤S302中，CPU 28用作行驶性能限制单元86，并将在时间段P1内计数的危险驾驶次数与在时间段P2内计数的次数进行比较。然后，当在时间段P2内计数的危险驾驶次数相对于在时间段P1内计数的次数增加时(步骤S302：是)，过程前进到步骤S303。另一方面，当在时间段P2内计数的危险驾驶次数相对于在时间段P1内计数的次数未增加时(步骤S302：否)，过程前进到步骤S306。

在步骤S303中，CPU 28用作危险频率计算单元82，并对时间段P3内的危险驾驶次数进行计数。然后，过程前进到步骤S304。

在步骤S304中，CPU 28用作行驶性能限制单元86，并将在时间段P2内计数的危险驾驶次数与在时间段P3内计数的次数进行比较。然后，当在时间段P3内计数的危险驾驶次数相对于在时间段P2内计数的次数增加时(步骤S304：是)，过程前进到步骤S305。另一方面，当在时间段P3内计数的危险驾驶次数相对于在时间段P2内计数的次数未增加时(步骤S304：否)，过程前进到步骤S300。

在步骤S305中，CPU 28用作行驶性能限制单元86，并限制车辆12的行驶性能。然后，过程返回到步骤S300。

另一方面，在步骤S306中，CPU 28用作行驶性能限制单元86，并判定车辆12的行驶性能是否受限制。然后，当CPU 28判定出车辆12的行驶性能受限制时(步骤S306：是)，过程前进到步骤S307。另一方面，当CPU 28判定出车辆12的行驶性能不受限制时(步骤S306：否)，过程返回到步骤S300。

在步骤S307中，CPU 28用作行驶性能限制单元86，并取消对车辆12的行驶性能的限制。然后，过程返回到步骤S300。

如上所述，在本实施例中，当驾驶员的驾驶操作从安全性的角度来看未表现出改善的趋势时，可以在车辆12的行驶中直接反映对驾驶员的驾驶操作的限制。

上述实施例的补充说明

(1)根据上述实施例，采用通过深度学习来学习神经网络模型的学习神经网络模型作为标准驾驶模型。然而，本发明不限于此。例如，取决于车辆12的规格等，可以采用将车辆行驶时的每一个场景的信息(例如，车辆行驶的道路的曲率半径和车辆的车速)与每一个场景中的规范驾驶员的驾驶操作相关联的标准操作表作为标准驾驶模型。

(2)此外，在上述实施例中，车辆12的速度由行驶性能限制单元86限制。然而，本发明不限于此。例如，可以采用根据车辆12的规格等由行驶性能限制单元86限制车辆12的转向等的构造。

(3)此外，在上述实施例中，车辆12的行驶性能可以由行驶性能限制单元86限制。然而，本发明不限于此。例如，通过采用能够根据车辆12的规格等由操作装置42直接操作驱动装置60的构造，可以从车辆控制装置14的功能中省略行驶性能限制单元86。

Claims (3)

1.一种车辆控制系统，包括：

操作单元，所述操作单元能够基于驾驶员对车辆的驾驶操作而输出操作信号；

模型存储单元，所述模型存储单元存储所述车辆的标准驾驶模型；

危险等级判定单元，所述操作信号能够输入到所述危险等级判定单元，并且所述危险等级判定单元将所述驾驶操作与所述标准驾驶模型进行比较并且判定所述驾驶操作的危险等级；

通知单元，当判定出所述危险等级等于或高于预定危险等级时，所述通知单元向所述驾驶员发出警告；

危险频率计算单元，所述危险频率计算单元对在预定时间段内判定出所述危险等级等于或高于预定危险等级的次数进行计数；以及

警告频率设定单元，所述警告频率设定单元根据所述次数设定警告频率并且能够启用所述通知单元。

2.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，所述警告频率设定单元将由所述危险频率计算单元在第一时间段内计数的次数与由所述危险频率计算单元在第二时间段内计数的次数进行比较，并且当所述次数趋于增加时增加所述警告频率且当所述次数趋于减少时降低所述警告频率，其中，所述第二时间段是比所述第一时间段晚的时间段。

3.根据权利要求2所述的车辆控制系统，进一步包括行驶性能限制单元，其中，所述行驶性能限制单元：

将在所述第一时间段内计数的次数与在所述第二时间段内计数的次数进行比较；

当在所述第二时间段内计数的次数超过在所述第一时间段内计数的次数时，将在所述第二时间段内计数的次数与在第三时间段内计数的次数进行比较，其中，所述第三时间段是比所述第二时间段晚的时间段；并且

当在所述第三时间段内计数的次数超过在所述第二时间段内计数的次数时，能够限制所述车辆的行驶性能。

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