CN115180465A - 一种子母式排水抢险车用管路同步卷收控制系统及方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种子母式排水抢险车用管路同步卷收控制系统，包括子车行走系统及管路卷收和布放系统，子车行走系统的第三比例换向阀的A3口、B3口连接第二行走马达的两端，第四比例换向阀的A4口、B4口连接第一行走马达的两端，管路卷收和布放系统的第二比例换向阀的A2口连接管路卷收控制阀的PC口，管路卷收控制阀的PC口和LM口连通，管路卷收控制阀的LM口连接管路卷收马达的注油口，第一比例换向阀的B1、A1口分别连接管路卷收控制阀的P、P0口，管路卷收控制阀的P、P0口分别与A、B口连通，管路卷收控制阀的A、B口分别连接管路卷收马达的卷收端和布放端，管路卷收马达驱动一体式管路卷收装置正转和反转。

Description

一种子母式排水抢险车用管路同步卷收控制系统及方法
技术领域
本发明涉及一种子母式排水抢险车用管路同步卷收控制系统及方法，属于液压及电气应用技术领域。
背景技术
一些排水抢险车辆包括车载履带式排水装备简称子车，子车通过液压管路与母车连接，母车通过液压管路为子车提供动力，在洪涝灾害发生后，母车停放在固定位置，子车驶入指定排水地点，由于子车与母车距离较远，常常需要人工对管路进行布放，或用专门的油管绞盘收放液压管路，在用油管绞盘收放液压管路时，油管绞盘的卷收布放速度无法自动匹配子车行驶速度，卷收或布放需要操作人员多人目视配合进行，以控制管路卷收或布放速度和车辆行驶速度，走走停停，造成工作效率低下，对于人工布放的管路更增加了人员劳动强度，费时费力。此外，现有设备包括液压管路、电缆管路等，管路数量和种类较多，且有各自的卷收装置，各自独立，容易造成救援现场管路杂乱，存在安全隐患。
发明内容
为解决现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种子母式排水抢险车用管路同步卷收控制系统及方法，解决了现有技术中控制管路卷收或布放速度和子车行驶速度不匹配的问题。
为了实现上述目标，本发明采用如下的技术方案：
一种子母式排水抢险车用管路同步卷收控制系统，包括子车行走系统及管路卷收和布放系统；
子车行走系统包括第三比例换向阀、第四比例换向阀、第二行走马达和第一行走马达，第三比例换向阀的A3口、B3口连接第二行走马达的两端，第四比例换向阀的A4口、B4口连接第一行走马达的两端；
管路卷收和布放系统包括第一比例换向阀、第二比例换向阀、管路卷收控制阀、管路卷收马达和一体式管路卷收装置；
第二比例换向阀的A2口连接管路卷收控制阀的PC口，管路卷收控制阀的PC口和LM口连通，管路卷收控制阀的LM口连接管路卷收马达的注油口；
第一比例换向阀的B1、A1口分别连接管路卷收控制阀的P、P0口，管路卷收控制阀的P、P0口分别与A、B口连通，管路卷收控制阀的A、B口分别连接管路卷收马达的卷收端和布放端，管路卷收马达驱动一体式管路卷收装置正转和反转。
进一步地，前述还包括动力系统，动力系统包括发动机、第一主泵、液压油箱和第二主泵；
发动机驱动第一主泵和第二主泵；
第一主泵进油口连接液压油箱，出油口并联连接第一比例换向阀的P1口和第二比例换向阀的P2口；
第二主泵进油口连接液压油箱，出油口并联连接第三比例换向阀的P3口和第四比例换向阀的P4口；
第一比例换向阀的T1口、第二比例换向阀的T2口、第三比例换向阀的T3口、第四比例换向阀的T4口和管路卷收控制阀的T口、TD口都连接液压油箱。
进一步地，前述还包括防止系统冲击的第一安全阀和第二安全阀，防止系统吸空的第一补油阀和第二补油阀；
第一安全阀、第二补油阀的进油口连接第一比例换向阀的B1口，第一安全阀、第二补油阀的出油口连接液压油箱；
第二安全阀、第一补油阀的进油口连接第一比例换向阀的A1口，第二安全阀、第一补油阀的出油口连接液压油箱。
进一步地，前述还包括主溢流阀，主溢流阀的进油口连接第一主泵出油口，主溢流阀的出油口连接液压油箱。
进一步地，前述管路卷收控制阀包括补油溢流阀、第三补油阀、第四补油阀、阻尼孔、第一比例溢流阀、单向阀和第二比例溢流阀；
补油溢流阀的进油口连接PC口，补油溢流阀的出油口连接TD口；
第三补油阀的进油口连接PC口，第三补油阀的出油口连接B口；
第四补油阀的进油口连接PC口，第四补油阀的出油口连接A口；
阻尼孔两端分别连接PC口和LM口；
第一比例溢流阀的进油口连接B口，第一比例溢流阀的出油口连接液压油箱；
单向阀的进油口连接P0口，单向阀的出油口连接B口；
第二比例溢流阀的进油口连接P口，第二比例溢流阀的出油口连接P0口。
进一步地，前述还包括第一压力检测和第二压力检测；
第一压力检测检测管路卷收控制阀的A口压力，第二压力检测检测管路卷收控制阀的B口压力。
进一步地，前述第一比例换向阀、第二比例换向阀、第三比例换向阀和第四比例换向阀为电控阀或液控阀。
一种子母式排水抢险车用管路同步卷收控制方法，应用前述任一项的子母式排水抢险车用管路同步卷收控制系统，包括如下步骤：
子车前进：控制第三比例换向阀的A3、第四比例换向阀的A4口和第一比例换向阀的A1口流量输出；
通过电信号控制第一比例溢流阀、第二比例溢流阀的压力最大；
计算布放实际速度V3与理论速度V2的差异值，对第一比例换向阀的A1口的输出流量实时调整，以调节布放速度，达到布放实际速度与子车前进速度的匹配；
子车后退：控制第三比例换向阀的B3、第四比例换向阀的B4口和第一比例换向阀的B1口流量输出；
通过电信号给定第一比例溢流阀、第二比例溢流阀的控制压力初设值；
计算布放实际速度V3与理论速度V2的差异值，对第一比例换向阀的B1口的输出流量实时调整，以调节布放速度，达到布放实际速度与子车前进速度的匹配；
计算实际张力与目标张力的差异值，对第一比例溢流阀、第二比例溢流阀电流实时调整，以调节管路卷收马达进出口的压差，达到实际张力与目标张力的匹配。
进一步地，前述计算布放实际速度V3、理论速度V2的具体步骤包括：
检测第一行走马达、第二行走马达上的转速N1，计算出子车行走线速度V1，V1等于理论布放速度V2；
通过检测一体式管路卷收装置8的布放圈数LN1，算出管路缠绕半径R＝RW-LN1*D，其中，RW为管路布放开始时的缠绕半径，D为管路的外径；
通过一体式管路卷收装置的布放转速N2，计算出布放实际线速度V3＝N2*R。
进一步地，前述计算实际张力的具体步骤包括：
检测管路卷收控制阀上第一压力检测、第二压力检测的压力值PA、PB和一体式管路卷收装置8转过的圈数LN2，计算得出管路卷收马达进出口的压差PA-PB和管路缠绕半径R＝RN+LN2*D/2，其中，RN为管路卷收开始时的卷筒半径，D为管路的外径；
转换成管路实际张力F＝0.0159(PA-PB)Vηm/R，其中，V为管路卷收马达排量，ηm为管路卷收马达机械效率。
进一步地，前述子车前进模式下的控制方法还包括：
控制第一比例换向阀的B1口以1-2L/min的流量向管路卷收马达卷收侧供油；
控制第二比例溢流阀电流值使控制卷收压力接近于0，控制第一比例溢流阀电流值使其压力最大；
第二比例换向阀的A2口以15bar的补油压力为系统主动补油。
本发明所达到的有益效果：
一体式管路卷收装置，遥控操作，只需一人即可实现子车行走与管路卷收、布放的同步进行和子车行走与管路卷收、布放的速度匹配，防止卷收过程中，子车行走速过慢时管路过度受拉损坏，行走速过快时管路卷收不及时而积压甚至行走机构碾压管路，保持卷收过程适当张紧防止乱卷。
附图说明
图1是本发明子母式排水抢险车用管路同步卷收控制系统构成示意图；
图2是本发明子母式排水抢险车用管路同步卷收控制系统液压原理图。
图中附图标记的含义：1-发动机；2-第一主泵；3-液压油箱；4-第一比例换向阀；5-第二比例换向阀；6-管路卷收控制阀；7-管路卷收马达；8-一体式管路卷收装置；9-第一安全阀；10-第二安全阀；11-第一补油阀；12-第二补油阀；13-主溢流阀；14-第二主泵；15-第三比例换向阀；16-第四比例换向阀；17-第一行走马达；18-第二行走马达；6.1-补油溢流阀；6.2-第三补油阀；6.3-第四补油阀；6.4-阻尼孔；6.5-第一压力检测；6.6-第二压力检测；6.7-第一比例溢流阀；6.8-单向阀；6.9-第二比例溢流阀。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，而不能以此来限制本发明的保护范围。
本实施例公开了一种子母式排水抢险车用管路同步卷收控制系统，主要包括发动机1、第一主泵2、液压油箱3、第一比例换向阀4、第二比例换向阀5、管路卷收控制阀6、管路卷收马达7、一体式管路卷收装置8、第一安全阀9、第二安全阀10、第一补油阀11、第二补油阀12、主溢流阀13、第二主泵14、第三比例换向阀15、第四比例换向阀16、第一行走马达17、第二行走马达18。
其中，管路卷收控制阀6上包括补油溢流阀6.1、第三补油阀6.2、第四补油阀6.3、阻尼孔6.4、第一压力检测6.5、第二压力检测6.6、第一比例溢流阀6.7、单向阀6.8、第二比例溢流阀6.9。补油溢流阀6.1的进油口连接PC口，补油溢流阀6.1的出油口连接TD口；第三补油阀6.2的进油口连接PC口，第三补油阀6.2的出油口连接B口；第四补油阀6.3的进油口连接PC口，第四补油阀6.3的出油口连接A口；阻尼孔6.4两端分别连接PC口和LM口；第一比例溢流阀6.7的进油口连接B口，第一比例溢流阀6.7的出油口连接液压油箱3；单向阀6.8的进油口连接P0口，单向阀6.8的出油口连接B口；第二比例溢流阀6.9的进油口连接P口，第二比例溢流阀6.9的出油口连接P0口；第一压力检测6.5检测管路卷收控制阀6的A口压力，所述第二压力检测6.6检测管路卷收控制阀6的B口压力。
管路卷收和布放系统：发动机1带动第一主泵2，第一主泵2从液压油箱3吸油，第一主泵2的出油口并联连接第一比例换向阀4的P1口、第二比例换向阀5的P2口，第一比例换向阀4的B1、A1口分别连接管路卷收控制阀6的P、P0口，第二比例换向阀5的A2口接管路卷收控制阀6的PC口，管路卷收控制阀6的A口、B口分别连接管路卷收马达7的卷收端和布放端，管路卷收马达7带动一体式管路卷收装置8正转和反转，管路卷收控制阀6通过LM口向管路卷收马达7壳体注油，对壳体冲洗。第一比例换向阀4的A1口和B1口分别连接第一安全阀9和第二安全阀10的进油口，防止系统冲击，第一比例换向阀4的A1口和B1口还分别连接第一补油阀11、第二补油阀12的进油口，防止系统吸空，第一安全阀9、第二安全阀10、第一补油阀11和第二补油阀12的出油口都连接液压油箱3。第一比例换向阀4、第二比例换向阀5可为电控或液控，优选电控。主溢流阀13的进油口连接第一主泵2出油口，主溢流阀13的出油口连接液压油箱3。
子车行走系统：发动机1带动第二主泵14，第二主泵14从液压油箱3吸油，第二主泵14的出油口并联连接第三比例换向阀15的P3口、第四比例换向阀16的P4口，第三比例换向阀15的A3口、B3口连接第二行走马达18的两端，第四比例换向阀16的A4口、B4口连接第一行走马达17的两端。
用户可操纵子车的前进、后退和行驶速度，子车前进管路布放，子车后退管路卷收，通过制定内部算法使子车行走和卷收或布放速度相匹配。
子车前进和管路布放的自动匹配分为两种控制方式：
方式一：第三比例换向阀15、第四比例换向阀16的A3和A4口流量输出，通过第二行走马达18、第一行走马达17推动子车前进，第一比例换向阀4的A1口流量输出，第二比例换向阀5的A2口以15bar的补油压力为系统主动补油，第一比例溢流阀6.7、第二比例溢流阀6.9通过电信号控制压力最大，从第一比例换向阀4的A1口输出的流量经单向阀6.8、管路卷收马达7、第一比例换向阀4的B1口回液压油箱3。调节第三比例换向阀15、第四比例换向阀16和第一比例换向阀4的电流大小，控制子车前进速度和管路卷收马达7的布放速度，同时通过检测第一行走马达17、第二行走马达18上的转速N1计算出子车行走线速度V1，且V1等于理论布放速度V2，通过检测一体式管路卷收装置8的布放圈数LN1可算出管路缠绕半径R＝RW-LN1*D，RW为管路布放开始时的缠绕半径，可通过程序输入，D为管路的外径，结合一体式管路卷收装置8的布放转速N2可计算出布放实际线速度V3＝N2*R，通过布放实际速度V3与理论速度V2的差异值对第一比例换向阀4的A1口的输出流量实时调整，以调节布放速度，达到布放实际速度与子车前进速度的匹配。设置第一补油阀11、第二补油阀12及第二比例换向阀5的A2口的主动补油，能有效防止因调节误差导致布放速度过慢时管路卷收马达7被拖拽导致的系统吸空。
方式二：第一比例换向阀4的B1口以1-2L/min的流量向管路卷收马达7卷收侧供油，管路卷收控制阀6通过控制第二比例溢流阀6.9电流值以使控制卷收压力接近于0，第一比例溢流阀6.7电流值以控制其压力最大，防止油液通过第一比例溢流阀6.7和单向阀6.8回液压油箱3。第二比例换向阀5的A2口以15bar的补油压力为系统主动补油，此时管路卷收马达7在较小的卷收和布放压力作用下处于静止，当有子车前进拉动管路时，管路卷收马达7变为泵工况，油液通过马达卷收端回油，又因第一比例换向阀4的B1口以1-2L/min的流量供油向管路卷收马达7卷收侧供油，所以油液只能打开管路卷收控制阀6上的第二比例溢流阀6.9、第一比例换向阀4的A1口回液压油箱3，或进入管路卷收马达7布放端，第二比例换向阀5的A2口以15bar的补油压力为系统主动补油可有效防止此工况下的吸空。在管路布放初期，由于一体式管路卷收装置8上管路布置圈数较多用方式一，若布放速度快容易造成管路和结构件的卡滞，可先采用方式二进行布放。
子车后退和管路卷收的自动匹配：在此控制过程中通过速度匹配和张力调节实现子车后退和管路卷收的自动匹配。通过控制第三比例换向阀15、第四比例换向阀16的B3和B4口流量输出子车后退，第一比例换向阀4的B1口流量输出，第一比例溢流阀6.7、第二比例溢流阀6.9通过电信号给定控制压力初设值，从第一比例换向阀4的B1口输出的流量经管路卷收马达7、第一比例溢流阀6.7回液压油箱3。关于速度的匹配与子车前进和管路布放的自动匹配控制方式一类似不再详述，区别在于在子车后退和管路卷收的自动匹配设置了张力调节的匹配，目的在于消除速度匹配过程中产生的累积误差，防止卷收速度过快时管路受拉损坏。通过检测管路卷收控制阀6上第一压力检测6.5、第二压力检测6.6的压力值PA、PB和一体式管路卷收装置8转过的圈数LN2，计算得出管路卷收马达7进出口的压差PA-PB和管路缠绕半径R＝RN+LN2*D/2，RN为管路卷收开始时的卷筒半径，可通过程序输入，D为管路的外径，再转换成管路实际张力F＝0.0159(PA-PB)Vηm/R，V为管路卷收马达7排量，ηm为管路卷收马达7机械效率，通过实际张力与预设目标张力的差异值对第一比例溢流阀6.7、第二比例溢流阀6.9电流实时调整，以调节管路卷收马达7进出口的压差，达到实际张力与目标张力的匹配。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也应视为本发明的保护范围。

Claims (11)

1.一种子母式排水抢险车用管路同步卷收控制系统，其特征在于，包括子车行走系统及管路卷收和布放系统；
所述子车行走系统包括第三比例换向阀(15)、第四比例换向阀(16)、第二行走马达(18)和第一行走马达(17)，所述第三比例换向阀(15)的A3口、B3口连接第二行走马达(18)的两端，所述第四比例换向阀(16)的A4口、B4口连接第一行走马达(17)的两端；
所述管路卷收和布放系统包括第一比例换向阀(4)、第二比例换向阀(5)、管路卷收控制阀(6)、管路卷收马达(7)和一体式管路卷收装置(8)；
所述第二比例换向阀(5)的A2口连接管路卷收控制阀(6)的PC口，管路卷收控制阀(6)的PC口和LM口连通，管路卷收控制阀(6)的LM口连接管路卷收马达(7)的注油口；
所述第一比例换向阀(4)的B1、A1口分别连接管路卷收控制阀(6)的P、P0口，所述管路卷收控制阀(6)的P、P0口分别与A、B口连通，管路卷收控制阀(6)的A、B口分别连接管路卷收马达(7)的卷收端和布放端，所述管路卷收马达(7)驱动一体式管路卷收装置(8)正转和反转。
2.根据权利要求1所述的一种子母式排水抢险车用管路同步卷收控制系统，其特征在于，还包括动力系统，所述动力系统包括发动机(1)、第一主泵(2)、液压油箱(3)和第二主泵(14)；
所述发动机(1)驱动第一主泵(2)和第二主泵(14)；
所述第一主泵(2)进油口连接液压油箱(3)，出油口并联连接第一比例换向阀(4)的P1口和第二比例换向阀(5)的P2口；
所述第二主泵(14)进油口连接液压油箱(3)，出油口并联连接第三比例换向阀(15)的P3口和第四比例换向阀(16)的P4口；
所述第一比例换向阀(4)的T1口、第二比例换向阀(5)的T2口、第三比例换向阀(15)的T3口、第四比例换向阀(16)的T4口和管路卷收控制阀(6)的T口、TD口都连接液压油箱(3)。
3.根据权利要求2所述的一种子母式排水抢险车用管路同步卷收控制系统，其特征在于，还包括防止系统冲击的第一安全阀(9)和第二安全阀(10)，防止系统吸空的第一补油阀(11)和第二补油阀(12)；
所述第一安全阀(9)、第二补油阀(12)的进油口连接第一比例换向阀(4)的B1口，第一安全阀(9)、第二补油阀(12)的出油口连接液压油箱(3)；
所述第二安全阀(10)、第一补油阀(11)的进油口连接第一比例换向阀(4)的A1口，第二安全阀(10)、第一补油阀(11)的出油口连接液压油箱(3)。
4.根据权利要求2所述的一种子母式排水抢险车用管路同步卷收控制系统，其特征在于，还包括主溢流阀(13)，所述主溢流阀(13)的进油口连接第一主泵(2)出油口，主溢流阀(13)的出油口连接液压油箱(3)。
5.根据权利要求2所述的一种子母式排水抢险车用管路同步卷收控制系统，其特征在于，所述管路卷收控制阀(6)包括补油溢流阀(6.1)、第三补油阀(6.2)、第四补油阀(6.3)、阻尼孔(6.4)、第一比例溢流阀(6.7)、单向阀(6.8)和第二比例溢流阀(6.9)；
所述补油溢流阀(6.1)的进油口连接PC口，补油溢流阀(6.1)的出油口连接TD口；
所述第三补油阀(6.2)的进油口连接PC口，第三补油阀(6.2)的出油口连接B口；
所述第四补油阀(6.3)的进油口连接PC口，第四补油阀(6.3)的出油口连接A口；
所述阻尼孔(6.4)两端分别连接PC口和LM口；
所述第一比例溢流阀(6.7)的进油口连接B口，第一比例溢流阀(6.7)的出油口连接液压油箱(3)；
所述单向阀(6.8)的进油口连接P0口，单向阀(6.8)的出油口连接B口；
所述第二比例溢流阀(6.9)的进油口连接P口，第二比例溢流阀(6.9)的出油口连接P0口。
6.根据权利要求5所述的一种子母式排水抢险车用管路同步卷收控制系统，其特征在于，还包括第一压力检测(6.5)和第二压力检测(6.6)；
所述第一压力检测(6.5)检测管路卷收控制阀(6)的A口压力，所述第二压力检测(6.6)检测管路卷收控制阀(6)的B口压力。
7.根据权利要求1所述的一种子母式排水抢险车用管路同步卷收控制系统，其特征在于，所述第一比例换向阀(4)、第二比例换向阀(5)、第三比例换向阀(15)和第四比例换向阀(16)为电控阀或液控阀。
8.一种子母式排水抢险车用管路同步卷收控制方法，其特征在于，应用如权利要求1-7任一项所述的子母式排水抢险车用管路同步卷收控制系统，包括如下步骤：
子车前进：控制第三比例换向阀(15)的A3、第四比例换向阀(16)的A4口和第一比例换向阀(4)的A1口流量输出；
通过电信号控制第一比例溢流阀(6.7)、第二比例溢流阀(6.9)的压力最大；
计算布放实际速度V3与理论速度V2的差异值，对第一比例换向阀(4)的A1口的输出流量实时调整，以调节布放速度，达到布放实际速度与子车前进速度的匹配；
子车后退：控制第三比例换向阀(15)的B3、第四比例换向阀(16)的B4口和第一比例换向阀(4)的B1口流量输出；
通过电信号给定第一比例溢流阀(6.7)、第二比例溢流阀(6.9)的控制压力初设值；
计算布放实际速度V3与理论速度V2的差异值，对第一比例换向阀(4)的B1口的输出流量实时调整，以调节布放速度，达到布放实际速度与子车前进速度的匹配；
计算实际张力与目标张力的差异值，对第一比例溢流阀(6.7)、第二比例溢流阀(6.9)电流实时调整，以调节管路卷收马达(7)进出口的压差，达到实际张力与目标张力的匹配。
9.根据权利要求8所述的一种子母式排水抢险车用管路同步卷收控制方法，其特征在于，计算布放实际速度V3、理论速度V2的具体步骤包括：
检测第一行走马达(17)、第二行走马达(18)上的转速N1，计算出子车行走线速度V1，V1等于理论布放速度V2；
通过检测一体式管路卷收装置8的布放圈数LN1，算出管路缠绕半径R＝RW-LN1*D，其中，RW为管路布放开始时的缠绕半径，D为管路的外径；
通过一体式管路卷收装置(8)的布放转速N2，计算出布放实际线速度V3＝N2*R。
10.根据权利要求8所述的一种子母式排水抢险车用管路同步卷收控制方法，其特征在于，计算实际张力的具体步骤包括：
检测管路卷收控制阀(6)上第一压力检测(6.5)、第二压力检测(6.6)的压力值PA、PB和一体式管路卷收装置8转过的圈数LN2，计算得出管路卷收马达(7)进出口的压差PA-PB和管路缠绕半径R＝RN+LN2*D/2，其中，RN为管路卷收开始时的卷筒半径，D为管路的外径；
转换成管路实际张力F＝0.0159(PA-PB)Vηm/R，其中，V为管路卷收马达排量，ηm为管路卷收马达机械效率。
11.根据权利要求8所述的一种子母式排水抢险车用管路同步卷收控制方法，其特征在于，所述子车前进模式下的控制方法还包括：
控制第一比例换向阀(4)的B1口以1-2L/min的流量向管路卷收马达(7)卷收侧供油；
控制第二比例溢流阀(6.9)电流值使控制卷收压力接近于0，控制第一比例溢流阀(6.7)电流值使其压力最大；
第二比例换向阀(5)的A2口以15bar的补油压力为系统主动补油。
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