CN115140665B - 施工机械的周围监视装置 - Google Patents

Abstract

本发明的课题在于以能够准确地掌握施工机械周围的物体的距离方式进行显示。本发明的周围监视装置，其显示施工机械(1)及其周围的俯瞰图像，所述周围监视装置具有：检测机构(634)，检测周围的物体相对于施工机械(1)的距离；及显示机构(622)，反映施工机械(1)与物体的距离而显示该物体，显示机构(622)的物体的显示范围(E)设为提取检测机构(634)的检测范围(F)的一部分的范围。如此，检测及提取周围物体的距离来显示物体，因此能够准确地掌握到物体为止的距离。

Description

施工机械的周围监视装置

技术领域

本申请主张基于2021年3月31日申请的日本专利申请第2021-058961号的优先权。该日本申请的全部内容通过参考援用于本说明书中。

本发明涉及一种施工机械的周围监视装置。

背景技术

以往的施工机械的周围监视装置中，对通过设置于施工机械四周的摄像机朝向倾斜下方拍摄而得的图像以成为从垂直上方观察的图像的方式进行视线转换，合成各个转换图像来生成被称为所谓的环绕视图的俯瞰图像并显示于显示装置(例如，参考专利文献1)。

专利文献1：日本特开2012-074929号公报

然而，进行视线转换后的图像在该图像内会产生失真，因此根据通过以往的周围监视装置显示的俯瞰图像，有时难以掌握周围的物体为止的准确的距离。

发明内容

本发明的目的在于以能够更准确地掌握施工机械周围的物体为止的距离的方式进行显示。

本发明是一种周围监视装置，其显示施工机械及其周围的俯瞰图像，所述周围监视装置构成为如下，即，具有：

检测机构，检测周围的物体相对于所述施工机械的距离；及

显示机构，在所述俯瞰图像中反映所述施工机械与所述物体的距离而显示该物体，

所述显示机构的物体的显示范围设为提取所述检测机构的检测范围的一部分的范围。

发明效果

根据本发明，能够以能够更准确地掌握施工机械周围的物体为止的距离的方式进行显示。

附图说明

图1是搭载有本发明的实施方式所涉及的周围监视装置的起重机的侧视图。

图2是表示起重机的控制装置及其周边的结构的框图。

图3是通过显示装置显示在基于周围检测装置的立体的检测范围内检测到周围的物体时的检测结果的检测图像的显示例。

图4是表示显示范围的一例的起重机后部的右视图。

图5是仅将在显示范围内检测出的物体显示于显示装置的检测图像的显示例。

图6是仅显示在进行了高度限制和距离限制时的显示范围内检测出的物体的检测图像的显示例。

图7是设定了俯视观察时呈矩形的显示范围时的检测图像的显示例。

图8是将报警范围显示于显示装置时的显示例。

图9是周围监视处理的流程图。

图10(A)是省略了相当于起重机的下部行走体的部分的图案的图标的显示例，图10(B)是除了起重机的下部行走体以外还省略相当于动臂的部分的图案的图标的显示例。

图中：1-起重机(施工机械)，2-下部行走体，3-上部回转体，4-动臂，5-配重，60-控制装置，61-控制器(周围监视装置)，611-周围监视处理部(周围监视装置)，621-输入部，622-显示装置(显示机构、周围监视装置)，623-报警器，634-周围检测装置(检测部、周围监视装置)，E-显示范围，F-检测范围，G1～G4-检测图像(俯瞰图像)，Ic-图标，W-报警范围，W11～W14-注意范围，W21～W24-警告范围，h-物体。

具体实施方式

[起重机的概略结构]

图1是作为搭载有本发明的实施方式所涉及的周围监视装置的施工机械的起重机的侧视图。

起重机1是所谓的移动式履带起重机。关于起重机1的记载，将从上部回转体3的搭乘人员观察时的前后左右方向设为起重机1的前后左右方向来进行说明。应予说明，在没有特别提及的情况下，原则上视作下部行走体2和上部回转体3处于前后方向一致的状态(设为基准姿势)来说明起重机1的前后左右。并且，有时把在将起重机1放置于水平面的状态下的起重机1的上下方向称为铅垂方向。

如图1所示，起重机1包含可自行的履带式下部行走体2、可回转地搭载于下部行走体2上的上部回转体3及可俯仰地安装于上部回转体3的前侧的动臂4而构成。

下部行走体2具备主体机身21及设置于主体机身21的左右两侧的履带22。左右的履带22分别通过未图示的行走用液压马达旋转驱动。

在上部回转体3的前侧支承有动臂4的下端部。并且，在上部回转体3中的比动臂支承位置靠后侧的位置支承有桅杆31的下端部。

并且，上部回转体3通过未图示的回转用液压马达相对于下部行走体2绕铅垂方向的轴被旋转驱动。

在上部回转体3的后部安装有保持动臂4及吊物的重量平衡的配重5。能够根据需要增减配重5的数量。

在配重5的前侧配设有进行动臂4的俯仰动作的俯仰绞车(省略图示)，在其前侧配设有进行卷扬绳索32的卷取、放出的卷扬绞车(省略图示)。卷扬绞车通过卷扬用液压马达(省略图示)进行卷扬绳索32的卷取、放出，从而使吊钩34及吊物升降。

并且，在上部回转体3的右前侧配置有操纵室33。

动臂4可俯仰地安装于上部回转体3。动臂4具备下部动臂41及上部动臂42。

在上部动臂42的上端部可旋转地安装有引导卷扬绳索32的滑轮43。

桅杆31在上端部具备上部吊具35，上部吊具35与一端部连接于动臂4的上端部的动臂绷绳44的另一端部连接。在上部吊具35的下方设置有下部吊具36，若在它们之间卷绕多次的俯仰绳索37通过俯仰绞车卷取或放出，则上部吊具35与下部吊具36的间隔发生变化而动臂4俯仰。动臂俯仰绞车通过俯仰用液压马达(省略图示)驱动。

[起重机的控制系统]

在上部回转体3的操纵室33附设有起重机的控制装置60。图2是表示控制装置60及其周边的结构的框图。控制装置60是搭载于起重机1的控制终端，除了起重机1的行走、回转、吊物等各种动作的控制以外，主要进行起重机1的周围监视处理。

控制装置60具备包含具有CPU和作为存储装置的ROM及RAM、其他周边电路等的运算处理装置而构成的控制器61。

控制器61具备进行周围监视处理的周围监视处理部611的软件模块。应予说明，周围监视处理部611也可以由硬件构成。

上述控制器61(周围监视处理部611)、输入部621及显示装置622作为显示起重机1及其周围的俯瞰图像的周围监视装置发挥作用。关于作为周围监视装置的功能，在后面进行叙述。

在控制器61连接有输入部621、作为显示机构的显示装置622、报警器623、操作杆624、存储器625，它们构成控制装置60。

而且，在控制器61连接有测力传感器631、动臂角度传感器632、回转量传感器633、作为检测机构的周围检测装置634、控制阀635。

输入部621设置于操纵室33内，例如为如触控面板之类的输入接口，将与来自工作人员的操作对应的控制信号输出至控制器61。工作人员能够操作输入部621来进行动臂4的长度、吊物的重量、其他各种设定和操纵所需的各种输入。

显示装置622设置于操纵室33内，例如具备还用作输入部621的触控面板式显示器，根据从控制器61输出的控制信号，在显示画面显示吊物的重量、动臂角度、上部回转体3的回转角度等信息。

报警器623根据从控制器61输出的控制信号产生警报。

操作杆624设置于操纵室33内，例如，手动输入使起重机1进行各种动作的操作，将与操作杆624的操作量对应的控制信号输入至控制器61。

例如，操作杆624能够进行下部行走体2的行走动作、上部回转体3的回转动作、动臂4的俯仰动作、基于卷扬绞车的卷扬绳索32的卷取、放出的操作输入。

测力传感器631安装于上部吊具35，检测作用于使动臂4俯仰的动臂绷绳44的张力，并将与检测出的张力对应的控制信号输出至控制器61。

动臂角度传感器632安装于动臂4的基端侧，检测动臂4的俯仰角度(以下，还记载为动臂角度)，并将与检测出的动臂角度对应的控制信号输出至控制器61。动臂角度传感器632例如检测相对于水平面的角度即对地角作为动臂角度。

回转量传感器633安装于下部行走体2与上部回转体3之间，检测上部回转体3的回转角度，并将与检测出的回转角度对应的控制信号输出至控制器61。回转量传感器633例如检测绕垂直轴的角度作为回转角度。

控制阀635由能够根据来自控制器61的控制信号进行切换的多个阀构成。

例如，控制阀635包含控制下部行走体2的左右履带22的旋转驱动的阀、控制上部回转体3的回转动作的阀、控制俯仰绞车的旋转驱动的阀、控制卷扬绞车的旋转驱动的阀等。

[周围检测装置]

周围检测装置634是利用对存在于起重机1的周围的物体为止的距离进行检测的传感器的距离测量器，例如利用LiDAR(Light Detection and Ranging，光雷达)等激光扫描仪。应予说明，成为距离检测对象的“物体”不仅包含物体还包含人。

如图1所示，周围检测装置634安装于上部回转体3的后端部底面(未设置配重5的状态下的后端部)。

周围检测装置634将扇形的水平二维平面作为检测平面之一，所述扇形的水平二维平面在起重机1中的水平方向上，从朝向水平后方的长度大致25m的直线LB以周围检测装置634为中心向左右两侧以135°(合计270°)的范围扩展。而且，周围检测装置634将立体范围作为检测范围，所述立体范围通过使上述扇形的检测平面绕沿左右方向贯穿该周围检测装置634的水平轴向上方和下方以角度90度以下的范围倾斜而得。即，周围检测装置634使激光束从直线LB向左右两侧以135°的范围进行二维平面上的扫描，进一步绕水平轴向上下以角度90度以下的范围，以微小的角度变化来进行二维平面上的扫描，由此进行立体范围的距离检测。

如上所述，周围检测装置634针对周围的所有方向检测物体的距离，因此周围监视处理部611能够根据其检测结果生成将相对于周围检测装置634的方向和距离建立对应关联的检测图像的数据。

但是，周围检测装置634利用激光束的照射，因此对于被起重机1的各部遮蔽的范围无法检测物体。

应予说明，对于周围检测装置634，直线LB的长度和进行检测的左右及上下的角度范围为一例，并不限定于上述数值。

并且，周围检测装置634也可以使与起重机1中的垂直方向平行的检测平面绕垂直轴向左右转动来进行检测。

而且，周围检测装置634可以设置于车身的任意位置，例如设置于如上部回转体3的左端、右端、前端等多个位置。

应予说明，上述起重机1中的“水平方向”表示沿着与上部回转体3的回转轴垂直的平面的方向，是与前述前后方向及左右方向平行的方向。

并且，起重机1中的“垂直方向”表示与上部回转体3的回转轴平行的方向，是与前述上下方向平行的方向。

[周围检测装置的检测图像]

图3表示反映在周围检测装置634的立体检测范围内检测到周围的物体时的检测结果即距离而显示于显示装置622时的检测图像(俯瞰图像)G1的显示例。

应予说明，“反映距离而……显示”意味着以通过周围检测装置634检测出的距离乘以规定倍率而得的距离显示。并且，记载为“反映距离而……显示”时，包含仅对特定区域变更倍率来显示的情况和以不变更倍率而乘以相同的倍率而得的距离显示的情况。

设定为无限制地显示周围检测装置634的整个检测范围时，周围监视处理部611把将在基于周围检测装置634的立体检测范围内检测出的周围的物体全部以正交投影投影于水平面而得的检测图像显示于显示装置622。并且，设定有后述的显示范围时，把将在该显示范围内检测出的周围的物体全部以正交投影投影于水平面而得的检测图像显示于显示装置622。

并且，周围监视处理部611以通过周围检测装置634检测出的距离乘以与检测图像的显示倍率相同的倍率而得的距离将物体显示于检测图像上。

例如，检测图像以纵横5cm显示纵横25m的范围时，通过周围检测装置634检测出的距离(X,Y,Z)的X,Y的位置的物体在成为乘以5/2500的倍率的距离的位置显示于检测图像上。

应予说明，检测图像G1是根据通过周围检测装置634检测出的物体表面的各点的方向和距离，在画面内的与检测方向和检测距离对应的规定位置显示表示物体的各点的图像。例如，若在物体的表面检测到多个连续的点，则检测图像的点以描摹物体外形的方式连续显示。

并且，在周围检测装置634显示于显示装置622的检测图像G1内，以与检测图像的比例及周围检测装置634的检测方向对应的比例及朝向，显示表示俯视观察时的起重机1的图标Ic。

[基于周围监视处理部的显示范围的检测图像的显示]

如图3所示，设定为无限制地显示基于周围检测装置634的整个检测范围内的检测结果时，显示存在于几乎不影响起重机1的动作的高度的物体或地面的凹凸、存在于周围检测装置634的检测范围内的起重机1的车身的一部分等，与原本有可能影响起重机1的动作的障碍物的辨认变得困难。

因此，周围监视处理部611进行通过显示装置622仅显示在显示范围内检测出的物体的控制，所述显示范围是指包含在周围检测装置634的整个检测范围且比该检测范围窄的范围。

上述显示范围例如能够从输入部621任意地设定。

图4是表示上述显示范围的一例的起重机1后部的右视图。该图4中，例示对于周围检测装置634的整个检测范围F进行高度限制后的显示范围E。更具体而言，图4的显示范围E例示相对于周围检测装置634的整个检测范围F，仅设为在上部回转体3的底面高度上沿着起重机1中的水平方向的平面的情况。

应予说明，关于显示范围E，从图1的直线LB以周围检测装置634为中心向左右两侧以135°(合计270°)的范围扩展的扇形的水平二维平面成为该范围。因此，该显示范围E延伸至周围检测装置634的前方(图3中的比纵轴的0点靠前侧的部分)，但在图4中，对于比周围检测装置634靠前方的范围省略图示。

应予说明，如图3所示，检测范围F及显示范围E中，缺少起重机1中的前方侧的俯视观察时的90°的范围，检测范围F及显示范围E在起重机1的前方侧小于后方侧。这是因为起重机1中的前方侧的90°的范围是从操纵室33的视野良好的范围，因此物体检测的必要性低。

但是，也可以通过在车身前端设置周围检测装置634等，对起重机1中的前方侧的90°的范围也进行检测及显示是不言而喻的。

图5表示仅将在图4的显示范围E内检测出的物体显示于显示装置622时的检测图像(俯瞰图像)G2的显示例。

若与图3进行比较，则在图5的检测图像G2中，符合存在于不影响起重机1的动作的高度的物体或地面的凹凸、存在于周围检测装置634的检测范围内的起重机1的车身的一部分等的各物体全部不显示，仅显示容易对起重机1的动作产生影响的上部回转体3的底面高度附近的物体。

因此，能够根据检测图像G2容易地识别有可能影响起重机1的动作的障碍物。

并且，对周围检测装置634的整个检测范围，不仅能够进行高度限制，还能够进行距离限制。图6表示仅将在对于周围检测装置634的整个检测范围进行高度限制和距离限制的情况下的显示范围E内检测出的物体显示于显示装置622时的检测图像(俯瞰图像)G3的显示例。检测图像G3的显示范围例示限制为周围检测装置634的检测范围的一半左右的情况。

例如，检测图像G2的显示范围E延伸至不可能影响起重机1的动作的距离时，通过将显示范围E限制为有可能影响起重机1的动作的距离，如检测图像G3，不显示比进行距离限制后的显示范围E靠外侧的多余的信息，能够更明确地识别有可能影响起重机1的动作的障碍物。

并且，对于周围检测装置634的整个检测范围F进行距离限制时，并不限于设定为在以周围检测装置634为中心的周围的所有方向上成为均匀的距离的俯视观察时圆形的显示范围E的情况。

例如，可以在以周围检测装置634为中心的周围的各方向上个别地设定限制距离，从而设定进行了俯视观察时任意形状的距离限制的显示范围E。例如，图7表示设定了俯视观察时呈矩形的显示范围E时的检测图像G4。

由此，例如，能够显示在更准确地对应于起重机1中预定的动作和起重机1的平面形状的显示范围E内检测出的物体，能够进一步明确地识别有可能成为障碍物的物体。

[基于周围监视处理部的报警范围的报警控制]

在包含在基于周围检测装置634的整个检测范围F内且比该检测范围F窄的范围即报警范围W内检测到物体时，周围监视处理部611执行报警控制，所述报警控制中，以与显示范围E内的物体的显示不同的方式，例如在报警范围W进行着色显示等强调显示，从而向进行起重机1的操纵的工作人员进行报警。在此，执行在报警范围W进行着色显示等强调显示来向工作人员进行报警的报警控制的周围监视处理部611还作为“报警机构”发挥作用。

上述报警范围W例如能够从输入部621任意地设定。

例示如前述图4所示那样对于周围检测装置634的整个检测范围F进行了高度限制和距离限制的报警范围W。该报警范围W例示了如下情况，即，与图4所示的显示范围E相比，在水平方向上比显示范围E窄，在垂直方向上比显示范围E宽。在报警范围W中，将与显示范围E重复的范围称为重复区域WA，将从显示范围E沿铅垂方向扩展的范围称为扩展区域WB。

更具体而言，例示如下情况，即，图4的报警范围W在水平方向上是比显示范围E更接近周围检测装置634的距离，在垂直方向上包含成为上部回转体3的底面高度以下的整个范围。

应予说明，侧视时的报警范围W也在一定程度上延伸至周围检测装置634的前方，但与显示范围E的图示相同，在图4中省略比周围检测装置634靠前方的范围(图3中的比纵轴的0点靠前侧的部分)的图示。

图8是将更详细的报警范围W显示于显示装置622时的显示例。

如图所示，上述报警范围W也可以根据离起重机1的距离而阶段性地设定。

例如，也可以将报警范围W中的离起重机1的距离较远的范围设为注意范围W11～W14，并将离起重机1的距离更靠近的范围设为警告范围W21～W24。

注意范围W11～W14例如表示对工作人员进行注意提醒的距离内的范围，警告范围W21～W24例如表示应对工作人员进行某种应对的距离内的范围。

而且，也可以如注意范围W11～W14及警告范围W21～W24，沿以起重机1为中心的周围的多个方向分别进行分割。图8中例示了分割为四个的情况，但分割个数能够任意地变更。

如前述，在报警范围W内检测到物体时，周围检测装置634执行对操纵起重机1的工作人员进行报警的报警控制。

如上所述，将报警范围W分割为多个时，例如周围检测装置634可以执行对注意范围W11～W14及警告范围W21～W24中检测到物体的范围进行附加色彩、提高亮度、进行闪烁显示等强调显示的报警控制。

此时，如图8，对各范围检测到物体h时，优选进行和离起重机1的距离较远的注意范围W11～W14相比，更强调离起重机1的距离靠近的警告范围W21～W24的显示。强调显示例如可举出更浓的色彩的显示、更明亮的色彩的显示、提高相应范围的闪烁速度的显示等。

并且，如注意范围W11～W14及警告范围W21～W24，沿以起重机1为中心的周围的多个方向分别分割时，能够明确且迅速地识别到在哪个方向存在物体h。

[基于起重机的周围监视处理的流程]

图9是表示由起重机1的控制器61的周围监视处理部611进行的周围监视处理的流程图。

首先，周围监视处理部611通过周围检测装置634执行检测范围F内的物体检测(步骤S1)。

之后，判定是否设定有从检测范围F提取的显示范围E(步骤S3)。

其结果，未设定显示范围E时，周围监视处理部611根据整个检测范围F内的检测结果将检测图像显示于显示装置622(步骤S5)。

并且，设定有显示范围E时，周围监视处理部611根据显示范围E内的检测结果将检测图像显示于显示装置622(步骤S7)。

显示检测图像之后，周围监视处理部611判定是否设定有从检测范围F提取的报警范围W(步骤S11)。

之后，未设定报警范围W时，结束处理。

并且，设定有报警范围W时，周围监视处理部611判定在报警范围W内是否检测到物体(步骤S13)。

之后，在报警范围W内没有检测到物体时，结束处理。

并且，在报警范围W内检测到物体时，周围监视处理部611控制显示装置622以进行报警范围W的强调显示。

此时，报警范围W如注意范围W11～W14及警告范围W21～W24那样划分为多个时，确定检测出物体的范围，并控制显示装置622以对该范围进行预先设定的强调显示。

然后，结束处理。

[本发明的实施方式的技术效果]

如上所述，起重机1的控制器61的周围监视处理部611将反映通过检测周围的物体相对于起重机1的距离的周围检测装置634检测出的距离而显示该物体的检测图像显示于显示装置622，因此不需要摄像图像的视线转换处理，能够以能够更准确地掌握物体为止的距离方式显示检测图像。

而且，周围监视处理部611将显示装置622的物体的显示范围E设为提取周围检测装置634的检测范围F的一部分的范围来显示检测图像，因此抑制连对起重机1的重要性低的范围内的检测结果也包含在内而显示，能够使工作人员准确且明确地识别到周围的物体。

并且，在检测图像中，以通过周围检测装置634检测出的距离乘以与检测图像的显示倍率相同的倍率而得距离来显示物体，因此容易识别距离感。

并且，在物体侵入预先设定的报警范围W时，周围监视处理部611以与显示范围E内的物体的显示不同的方式进行报警，因此能够提醒工作人员特别注意到物体向报警范围W的进入。

并且，周围监视处理部611设定基于物体相对于起重机1的距离的报警范围W，如注意范围W11～W14及警告范围W21～W24那样划分为多个区域来设定。

而且，在物体h进入注意范围W11～W14或警告范围W21～W24中的任一区域时，周围监视处理部611通过显示装置622强调显示该区域。

因此，如注意范围W11～W14和警告范围W21～W24那样以物体相对于起重机1的距离不同的范围进行划分时，能够使工作人员明确地识别到物体存在于哪个距离。

并且，如注意范围W11～W14或警告范围W21～W24那样根据相对于起重机1的方向划分为多个时，能够使工作人员明确地识别到物体存在于哪个方向。

并且，通过周围监视处理部611在起重机1的水平方向上将显示范围E设定为超出报警范围W的范围，能够预先识别到存在于报警范围W的外侧的警戒性低的物体的存在。并且，能够在更早的阶段对物体的靠近进行应对。

并且，周围监视处理部611不仅将报警范围W设定为与显示范围E重叠的重复区域，还在起重机1的垂直方向上将报警范围W设定为成为超出显示范围E的范围的扩展区域，由此对于警戒性高的报警范围W，能够减少高度限制或取消限制来进行识别。

并且，周围监视处理部611对报警范围W的超出显示范围E的范围不进行物体的显示，因此能够应对在进行报警的同时仅对想要显示的范围即显示范围显示物体的请求。

并且，周围监视处理部611对显示范围E设为起重机1的前方侧小于后方侧的范围时，对于视野良好的范围能够省略显示物体，能够优化基于显示装置622的物体的识别范围。

[其他]

此外，能够在不脱离发明宗旨的范围内适当变更在上述发明的实施方式中示出的细节。

例如，例示了前述起重机1的图标Ic构成为表示俯瞰整个起重机1的图案的情况，但并不限定于此。

例如，可以如图10(A)所示的图标Ic那样构成为表示省略了相当于起重机1的下部行走体2(履带22)的部分的图案。而且，也可以如图10(B)所示的图标Ic那样构成为表示除了起重机1的下部行走体2以外还省略了相当于动臂4的部分的图案。

此时，能够选择性地使用上述各个图标Ic。

图10(A)或图10(B)所示的这些图标Ic例如在前述的将成为周围检测装置634的高度的水平面的范围设为显示范围E时，在所显示的物体的高度中，显示除去产生干扰的可能性低的起重机1的结构的图标Ic，由此能够明确地识别到有可能产生干扰的物体彼此的距离。

并且，在起重机1能够卸下履带22和动臂4的情况下，在卸下这些的状态下使用起重机1时，能够根据起重机1的状态使用准确的图标Ic，能够准确地识别到物体的距离。

并且，上述起重机1中进行周围监视装置的结构并不限于履带起重机，除了轮式起重机、卡车式起重机等其他移动式起重机以外，还能够适用于港口起重机、桥式起重机、悬臂起重机、门型起重机、卸载机、固定式起重机等具有绞车卷筒的所有起重机。

而且，周围监视装置还能够适用于除了起重机以外的液压挖土机、基础机械等施工机械。

并且，周围检测装置634并不限于利用激光扫描仪，只要能够检测离物体的距离，则还能够利用摄像机或基于超声波等的距离检测机构。

并且，在检测图像中，在整个该检测图像中将物体也包含在内，以规定的比例倍率显示，但也可以改变一部分范围的倍率来显示。

并且，在上述实施方式中，示出了在设置于起重机1的显示装置622显示检测图像(俯瞰图像)的例子，但检测图像(俯瞰图像)也可以显示于移动终端或起重机外的管理者所观察的显示装置。

并且，在上述实施方式中，示出了报警机构(周围监视处理部611)对检测图像的报警范围W进行着色来对工作人员进行报警的例子，但报警能够可利用基于声音的报警或向检测图像以外的其他画面的显示、振动、起重机的自动停止等引起注意的所有方式。并且，作为报警，例如可以利用其他摄像机拍摄处于报警范围内的物体并显示。

并且，进行报警的对象也不限于起重机1的工作人员(搭乘人员)，也可以是位于起重机1的外部的管理者或周围的现场工作人员等。

在上述实施方式中，例示了报警范围在水平方向上比显示范围窄且在垂直方向上比显示范围宽的情况，但并不限定于此，可以是报警范围和显示范围在水平方向和垂直方向上不同的其他模式。例如，也可以是报警范围在水平方向及垂直方向的两个方向上比显示范围宽的情况或在两个方向上比显示范围窄的情况、报警范围在水平方向上比显示范围宽且在垂直方向上比显示范围窄的情况。

并且，显示范围E和报警范围W也可以设定为完全不重复。

在报警范围和显示范围内存在物体时所执行的处理是不同的，因此能够通过上述各种模式应对各种请求。

并且，显示范围E也可以根据离起重机1(周围检测装置634)的水平方向距离设定为铅垂方向的高度不同的范围。例如，若举出一例，则是图4所示的显示范围E和报警范围W全部成为显示范围的情况。此时，显示范围E可以包含整个报警范围W。

并且，显示范围E也可以设定为随着离施工机械的水平方向距离变小而铅垂方向高度变大的范围。此时，可以是如上述图4所示的显示范围E和报警范围W全部成为显示范围的情况那样的阶段性的形状，也可以设为随着离施工机械的水平方向距离变小而铅垂方向高度逐渐变大的范围。

Claims (8)

1.一种周围监视装置，其显示施工机械及其周围的俯瞰图像，所述周围监视装置具有：

检测机构，检测周围的物体相对于所述施工机械的距离；及

显示机构，在所述俯瞰图像中反映所述施工机械与所述物体的距离而显示该物体，

在所述检测机构的检测范围的内侧设定有比该检测范围窄的显示范围，

所述显示范围是相对于所述检测范围在每个规定的方向上的规定的距离以内的范围，

所述显示机构显示所述显示范围和在所述检测范围中的所述显示范围的外侧的部分，关于由所述检测机构检测出的物体，所述显示机构仅显示所述显示范围内的物体。

2.根据权利要求1所述的施工机械的周围监视装置，其中，

在所述俯瞰图像中，以通过所述检测机构检测出的距离乘以与所述俯瞰图像的显示倍率相同的倍率而得到的距离显示所述物体。

3.根据权利要求1或2所述的施工机械的周围监视装置，

所述显示范围是到达所述检测范围的外缘且对于所述检测范围被限定为规定的高度的范围。

4.根据权利要求1所述的施工机械的周围监视装置，

其具有报警机构，所述报警机构在物体进入预先设定的报警范围内时，以与所述显示范围内的所述物体的显示不同的方式进行报警，

所述报警范围具有包含在所述显示范围的重复区域及从所述显示范围沿铅垂方向扩展的扩展区域。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的施工机械的周围监视装置，其中，

根据离所述施工机械的水平方向距离，所述显示范围的铅垂方向的高度不同。

6.根据权利要求5所述的施工机械的周围监视装置，其中，

随着离所述施工机械的水平方向距离变小，所述显示范围的铅垂方向高度变大。

7.根据权利要求4所述的施工机械的周围监视装置，其中，

将所述报警范围划分为多个区域来设定，

所述报警机构在所述物体进入所述报警范围的任一所述区域时通过所述显示机构强调显示该区域。

8.根据权利要求1或2所述的施工机械的周围监视装置，其中，

所述显示范围不包含比铅垂方向的规定高度更靠下侧的部分。