CN115134190B - 汽车域控制器通信方法、系统、电子设备及可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明涉及域控制器技术领域，公开了一种汽车域控制器通信方法、系统、电子设备及可读存储介质，该方法通过双绞线通信模块和光电转换模块分别建立双绞线环网和光纤环网，并通过双绞线环网和光纤环网分别发送通信数据，在接收到的数据相同的情况下将接收到的数据中的任意一个作为最终接收数据，从而实现域控制器之间的通信，相较于单独通过双绞线进行通信，提高了通信质量，避免由于通信不稳定造成的汽车安全隐患。

Description

汽车域控制器通信方法、系统、电子设备及可读存储介质

技术领域

本发明涉及域控制器技术领域，尤其涉及一种汽车域控制器通信方法、系统、电子设备及可读存储介质。

背景技术

随着自动驾驶技术的飞速发展，汽车电子电气架构由传统的分布式电子控制单元(ElectronicControlUnit，ECU)演进为集中式的中央控制器或域控制器。域控制器可以实现智能驾驶或自动驾驶的感知、规划、定位、决策等任务，并完成车辆的实时控制，这要求域控制器不仅需要具备强大的算力，还需要保证准确性和时效性。

目前，域控制器之间通常采用CAN网络或者双绞线进行通信，但是，由于CAN网络的通信速率较低、双绞线因车内复杂电磁环境受到干扰，使得域控制器之间的断网、丢包、延时等通信不稳定的问题时有发生，引起车辆安全隐患。

发明内容

为了对披露的实施例的一些方面有基本的理解，下面给出了简单的概括。所述概括不是泛泛评述，也不是要确定关键/重要组成元素或描绘这些实施例的保护范围，而是作为后面的详细说明的序言。

鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明公开了一种汽车域控制器通信方法、系统、电子设备及可读存储介质，以实现汽车域控制器通信环境更贴近真实环境，进而提高汽车域控制器通信测试结果的测试准确率。

本发明公开了一种汽车域控制器通信方法，包括：根据生成树协议建立包括多个域控制器的以太环网，其中，所述域控制器包括双绞线通信模块和光电转换模块，所述以太环网包括基于所述双绞线通信模块建立的双绞线环网以及基于所述光电转换模块建立的光纤环网；将所述以太环网中的任一域控制器确定为发送节点，将不同于所述发送节点的任一域控制器确定为接收节点；通过所述发送节点获取通信数据，分别基于所述双绞线环网和所述光纤环网将所述通信数据发送至所述接收节点；通过所述接收节点对第一接收数据和第二接收数据之间进行比较，若比较结果为相同，则将所述第一接收数据或所述第二接收数据确定为所述通信数据对应的最终接收数据，其中，所述第一接收数据包括通过所述双绞线环网接收到的通信数据，所述第二接收数据包括通过所述光纤环网接收到的通信数据。

可选地，所述发送节点分别基于所述双绞线环网和所述光纤环网将所述通信数据发送至所述接收节点之前，所述方法还包括：获取所述通信数据对应的预设传输速率；若所述预设传输速率小于或等于预设的传输速率阈值，则通过所述发送节点分别基于所述双绞线环网和所述光纤环网将所述通信数据发送至所述接收节点；若所述预设传输速率大于预设的传输速率阈值，则通过所述发送节点对所述通信数据进行数据拆分，得到第一发送数据和第二发送数据，根据所述双绞线环网将所述第一发送数据发送至所述接收节点，并根据所述光纤环网将所述第二发送数据发送至所述接收节点。

可选地，所述方法还包括：所述接收节点通过所述双绞线环网接收到所述第一发送数据对应的第三接收数据，并通过所述光纤环网接收到所述第二发送数据对应的第四接收数据；对所述第三接收数据和第四接收数据进行数据组合，得到所述通信数据对应的最终接收数据。

可选地，所述方法还包括：若满足第一预设条件或第二预设条件，则对以太环网进行环网重置，其中，所述环网重置包括对各所述域控制器的双绞线通信模块和光电转换模块进行复位，并根据所述生成树协议重新建立包括各所述域控制器的以太环网；其中，所述第一预设条件包括在所述接收节点接收到所述第一接收数据或第二接收数据之前，所述第一接收数据或所述第二接收数据丢失；所述第二预设条件包括所述第一接收数据与所述第二接收数据之间的比较结果为不同。

可选地，所述方法还包括：将位于第一路径上的域控制器确定为中间节点，其中，所述第一路径包括所述发送节点向所述接收节点发送通信数据的路径；通过所述中间节点对所述通信数据进行备份，得到备份数据；若满足第一预设条件或第二预设条件，则在环网重置之后，通过所述中间节点将所述备份数据发送至所述接收节点。

可选地，根据生成树协议建立包括多个域控制器的以太环网之后，所述方法还包括以下至少一种：设置所述以太环网的数据传输方向；获取各所述域控制器的IP地址，并根据所述IP地址生成域控制器路由表。

可选地，所述域控制器还包括以下至少一种：第一交换芯片接口，用于建立所述域控制器与所述双绞线通信模块之间的连接；第二交换芯片接口，用于建立所述域控制器与所述光电转换模块之间的连接；电源管理模块，用于向所述光电转换模块提供独立电源。

本发明公开了一种汽车域控制器通信系统，包括：建立模块，用于根据生成树协议建立包括多个域控制器的以太环网，其中，所述域控制器包括双绞线通信模块和光电转换模块，所述以太环网包括基于所述双绞线通信模块建立的双绞线环网以及基于所述光电转换模块建立的光纤环网；确定模块，用于将所述以太环网中的任一域控制器确定为发送节点，将不同于所述发送节点的任一域控制器确定为接收节点；发送模块，用于通过所述发送节点获取通信数据，分别基于所述双绞线环网和所述光纤环网将所述通信数据发送至所述接收节点；接收模块，用于通过所述接收节点对第一接收数据和第二接收数据之间进行比较，若比较结果为相同，则将所述第一接收数据或所述第二接收数据确定为所述通信数据对应的最终接收数据，其中，所述第一接收数据包括通过所述双绞线环网接收到的通信数据，所述第二接收数据包括通过所述光纤环网接收到的通信数据。

本发明公开了一种电子设备，包括：处理器及存储器；所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于执行所述存储器存储的计算机程序，以使所述电子设备执行上述的方法。

本发明公开了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序：所述计算机程序被处理器执行时实现上述的方法。

本发明的有益效果：

通过生成树协议建立包括多个域控制器的以太环网，发送节点分别通过太环网中的双绞线环网和光纤环网将通信数据发送至接收节点，接收节点将接收到的第一接收数据和第二接收数据进行比较，若比较结果相同，则将第一接收数据或第二接收数据确定为最终接收数据。这样，通过双绞线通信模块和光电转换模块分别建立双绞线环网和光纤环网，并通过双绞线环网和光纤环网分别发送通信数据，在接收到的数据相同的情况下将接收到的数据中的任意一个作为最终接收数据，从而实现域控制器之间的通信，相较于单独通过双绞线进行通信，提高了通信质量，避免由于通信不稳定造成的汽车安全隐患。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术者来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：

图1是本发明实施例中一个汽车域控制器通信方法的流程示意图；

图2是本发明实施例中一个域控制器的结构示意图；

图3是本发明实施例中一个用于汽车域控制器通信的以太环网的结构示意图；

图4是本发明实施例中一个汽车域控制器通信系统的结构示意图；

图5是本发明实施例中一个电子设备的结构示意图。

具体实施方式

以下通过特定的具体实例说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的子样本可以相互组合。

需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本发明的基本构想，遂图式中仅显示与本发明中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。

在下文描述中，探讨了大量细节，以提供对本发明实施例的更透彻的解释，然而，对本领域技术人员来说，可以在没有这些具体细节的情况下实施本发明的实施例是显而易见的，在其他实施例中，以方框图的形式而不是以细节的形式来示出公知的结构和设备，以避免使本发明的实施例难以理解。

本公开实施例的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本公开实施例的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。

除非另有说明，术语“多个”表示两个或两个以上。

本公开实施例中，字符“/”表示前后对象是一种“或”的关系。例如，A/B表示：A或B。

术语“和/或”是一种描述对象的关联关系，表示可以存在三种关系。例如，A和/或B，表示：A或B，或，A和B这三种关系。

结合图1所示，本公开实施例提供了一种汽车域控制器通信方法，包括：

步骤S101，根据生成树协议建立包括多个域控制器的以太环网；

其中，域控制器包括双绞线通信模块和光电转换模块，以太环网包括基于双绞线通信模块建立的双绞线环网以及基于光电转换模块建立的光纤环网；

步骤S102，将以太环网中的任一域控制器确定为发送节点，将不同于发送节点的任一域控制器确定为接收节点；

步骤S103，通过发送节点获取通信数据，分别基于双绞线环网和光纤环网将通信数据发送至接收节点；

步骤S104，通过接收节点对第一接收数据和第二接收数据之间进行比较，若比较结果为相同，则将第一接收数据或第二接收数据确定为通信数据对应的最终接收数据；

其中，第一接收数据包括通过双绞线环网接收到的通信数据，第二接收数据包括通过光纤环网接收到的通信数据。

通过本公开实施例提供的汽车域控制器通信方法，通过生成树协议建立包括多个域控制器的以太环网，发送节点分别通过太环网中的双绞线环网和光纤环网将通信数据发送至接收节点，接收节点将接收到的第一接收数据和第二接收数据进行比较，若比较结果相同，则将第一接收数据或第二接收数据确定为最终接收数据。这样，通过双绞线通信模块和光电转换模块分别建立双绞线环网和光纤环网，并通过双绞线环网和光纤环网分别发送通信数据，在接收到的数据相同的情况下将接收到的数据中的任意一个作为最终接收数据，从而实现域控制器之间的通信，相较于单独通过双绞线进行通信，提高了通信质量，避免由于通信不稳定造成的汽车安全隐患。同时，光纤通信具有抗干扰性强、通信速率高、成本低的优点，提高域控制器之间通信的可靠性，避免由于通信不稳定造成的汽车安全隐患，还提高乘客的驾驶体验。

在一些实施例中，生成树协议(STP，SpanningTreeProtocol)用于按照"树"的结构构造网络的拓扑结构。

在一些实施例中，双绞线环网和光纤环网均可双向传输通信数据。

结合图2所示，本公开实施例提供了一种域控制器，包括SOC芯片201、第一交换芯片接口202(ETHSWITCH1)、第二交换芯片接口(ETHSWITCH2)203、电源管理模块(PMIC，PowerManagementIC)204、负载供电模块205、CAN通信模块206、LIN(LocalInterconnectNetwork，局域互联网络)通信模块207、数据采集模块208、控制模块209、双绞线通信模块210和光电转换模块211。其中，SOC(SystemonChip，系统级芯片)芯片201用于对第一接收数据和第二接收数据之间进行比较，若比较结果为相同，则将第一接收数据或第二接收数据确定为通信数据对应的最终接收数据；第一交换芯片接口202用于建立域控制器与双绞线通信模块之间的连接；第二交换芯片接口203用于建立域控制器与光电转换模块之间的连接；电源管理模块204用于向光电转换模块提供独立电源，还用于域控制器提供供电电源，其中，供电电源与独立电源为不同电源；负载供电模块205包括E-FUSE(一次性可编程存储器)、E-POWER、E-Switch等，负载供电模块用于优化车辆电源分配和提供回路保护；CAN通信模块206用于通过CAN信道实现域控制器的数据接收和数据发送；LIN通信模块207用于通过LIN信道实现域控制器的数据接收和数据发送；数据采集模块208用于采集车辆数据，例如数字输入信号、模拟量输入信号、PWM(PulseWidthModulation，脉宽调制技术)信号等；控制模块209用于控制高边驱动器(HSD)、低边驱动器(LSD)、H桥驱动器(H-bridge)等；双绞线通信模块210用于建立域控制器之间的双绞线信道；光电转换模块211用于建立域控制器之间的光纤通信。

采用本公开实施例提供的域控制器，能够根据生成树协议建立包括双绞线环网和光纤环网的以太环网，从而根据以太环网实现域控制器之间的通信，相较于单独通过双绞线进行通信，提高了通信质量，避免由于通信不稳定造成的汽车安全隐患。同时，对光电转换模块单独供电，避免因光电转换模块功率较大造成域控制器供电不足的问题。

在一些实施例中，SOC芯片包括MCU(MicroControllerUnit，微控制单元)芯片。

可选地，发送节点分别基于双绞线环网和光纤环网将通信数据发送至接收节点之前，该方法还包括：获取通信数据对应的预设传输速率；若预设传输速率小于或等于预设的传输速率阈值，则通过发送节点分别基于双绞线环网和光纤环网将通信数据发送至接收节点；若预设传输速率大于预设的传输速率阈值，则通过发送节点对通信数据进行数据拆分，得到第一发送数据和第二发送数据，根据双绞线环网将第一发送数据发送至接收节点，并根据光纤环网将第二发送数据发送至接收节点。

可选地，该方法还包括：接收节点通过双绞线环网接收到第一发送数据对应的第三接收数据，并通过光纤环网接收到第二发送数据对应的第四接收数据；对第三接收数据和第四接收数据进行数据组合，得到通信数据对应的最终接收数据。

这样，当域控制器的以太环网无法满足通信数据的高速通信需求时，通过双绞线环网和光纤环网共同传输通信数据，以增加以太环网的带宽，满足通信数据的高速通信需求，避免由于通信不稳定造成的汽车安全隐患。

可选地，该方法还包括：若满足第一预设条件或第二预设条件，则对以太环网进行环网重置，其中，环网重置包括对各域控制器的双绞线通信模块和光电转换模块进行复位，并根据生成树协议重新建立包括各域控制器的以太环网；其中，第一预设条件包括在接收节点接收到第一接收数据或第二接收数据之前，第一接收数据或第二接收数据丢失；第二预设条件包括第一接收数据与第二接收数据之间的比较结果为不同。

可选地，该方法还包括：将位于第一路径上的域控制器确定为中间节点，其中，第一路径包括发送节点向接收节点发送通信数据的路径；通过中间节点对通信数据进行备份，得到备份数据；若满足第一预设条件或第二预设条件，则在环网重置之后，通过中间节点将备份数据发送至接收节点。

可选地，通过中间节点对通信数据进行备份，得到备份数据，包括：SOC芯片接收第一交换芯片接口和第二交换芯片接口接收到的通信数据；将接收到的通信数据转发至接收节点，并对接收到的通信数据进行备份，得到备份数据。

这样，通过中间节点实现通信数据的备份保护，在数据丢失时通过中间节点发送备份数据至接收节点，相较于利用通信倒换技术再次传输数据，避免通信倒转时间过长导致的数据时效性过期的问题，提高了域控制器通信的可靠性，进而提高车辆的安全性。

可选地，根据生成树协议建立包括多个域控制器的以太环网之后，该方法还包括以下至少一种：设置以太环网的数据传输方向；获取各域控制器的IP地址，并根据IP地址生成域控制器路由表。

可选地，发送节点根据数据传输方向将通信数据发送至接收节点。

可选地，发送节点通过域控制器路由表匹配得到接收节点的IP地址，将通信数据发送至接收节点的IP地址。

采用本公开实施例提供的汽车域控制器通信，通过生成树协议建立包括多个域控制器的以太环网，发送节点分别通过太环网中的双绞线环网和光纤环网将通信数据发送至接收节点，接收节点将接收到的第一接收数据和第二接收数据进行比较，若比较结果相同，则将第一接收数据或第二接收数据确定为最终接收数据，具有以下优点：

第一、通过双绞线通信模块和光电转换模块分别建立双绞线环网和光纤环网，并通过双绞线环网和光纤环网分别发送通信数据，在接收到的数据相同的情况下将接收到的数据中的任意一个作为最终接收数据，从而实现域控制器之间的通信，相较于单独通过双绞线进行通信，提高了通信质量，避免由于通信不稳定造成的汽车安全隐患；

第二、光纤通信具有抗干扰性强、通信速率高、成本低的优点，提高域控制器之间通信的可靠性，避免由于通信不稳定造成的汽车安全隐患，还提高乘客的驾驶体验；

第三、对光电转换模块单独供电，避免因光电转换模块功率较大造成域控制器供电不足的问题；

第四、当域控制器的以太环网无法满足通信数据的高速通信需求时，通过双绞线环网和光纤环网共同传输通信数据，以增加以太环网的带宽，满足通信数据的高速通信需求，避免由于通信不稳定造成的汽车安全隐患；

第五、通过中间节点实现通信数据的备份保护，在数据丢失时通过中间节点发送备份数据至接收节点，相较于利用通信倒换技术再次传输数据，避免通信倒转时间过长导致的数据时效性过期的问题，提高了域控制器通信的可靠性，进而提高车辆的安全性。

结合图3所示，本公开实施例提供了一种用于汽车域控制器通信的以太环网，其中，以太环网包括多个域控制器301，域控制器包括发送节点302、中间节点303和接收节点304，发送节点分别基于双绞线环网和光纤环网将通信数据发送至接收节点；中间节点对通信数据进行备份，得到备份数据，若满足第一预设条件或第二预设条件，则在环网重置之后，中间节点将备份数据发送至接收节点；接收节点对第一接收数据和第二接收数据之间进行比较，若比较结果为相同，则将第一接收数据或第二接收数据确定为通信数据对应的最终接收数据，其中，第一接收数据包括通过双绞线环网接收到的通信数据，第二接收数据包括通过光纤环网接收到的通信数据。

通过本公开实施例提供的用于汽车域控制器通信的以太环网，通过生成树协议建立包括多个域控制器的以太环网，发送节点分别通过太环网中的双绞线环网和光纤环网将通信数据发送至接收节点，接收节点将接收到的第一接收数据和第二接收数据进行比较，若比较结果相同，则将第一接收数据或第二接收数据确定为最终接收数据。这样，通过双绞线通信模块和光电转换模块分别建立双绞线环网和光纤环网，并通过双绞线环网和光纤环网分别发送通信数据，在接收到的数据相同的情况下将接收到的数据中的任意一个作为最终接收数据，从而实现域控制器之间的通信，相较于单独通过双绞线进行通信，提高了通信质量，避免由于通信不稳定造成的汽车安全隐患。

结合图4所示，本公开实施例提供了一种汽车域控制器通信系统，包括建立模块401、确定模块402、发送模块403和接收模块404。建立模块401用于根据生成树协议建立包括多个域控制器的以太环网，其中，域控制器包括双绞线通信模块和光电转换模块，以太环网包括基于双绞线通信模块建立的双绞线环网以及基于光电转换模块建立的光纤环网；确定模块402用于将以太环网中的任一域控制器确定为发送节点，将不同于发送节点的任一域控制器确定为接收节点；发送模块403用于通过发送节点获取通信数据，分别基于双绞线环网和光纤环网将通信数据发送至接收节点；接收模块404用于通过接收节点对第一接收数据和第二接收数据之间进行比较，若比较结果为相同，则将第一接收数据或第二接收数据确定为通信数据对应的最终接收数据，其中，第一接收数据包括通过双绞线环网接收到的通信数据，第二接收数据包括通过光纤环网接收到的通信数据。

通过本公开实施例提供的用于汽车域控制器通信的以太环网，通过生成树协议建立包括多个域控制器的以太环网，发送节点分别通过太环网中的双绞线环网和光纤环网将通信数据发送至接收节点，接收节点将接收到的第一接收数据和第二接收数据进行比较，若比较结果相同，则将第一接收数据或第二接收数据确定为最终接收数据。这样，通过双绞线通信模块和光电转换模块分别建立双绞线环网和光纤环网，并通过双绞线环网和光纤环网分别发送通信数据，在接收到的数据相同的情况下将接收到的数据中的任意一个作为最终接收数据，从而实现域控制器之间的通信，相较于单独通过双绞线进行通信，提高了通信质量，避免由于通信不稳定造成的汽车安全隐患。

图5示出了适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。需要说明的是，图5示出的电子设备的计算机系统500仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图5所示，计算机系统500包括中央处理单元(CentralProcessingUnit，CPU)501，其可以根据存储在只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)502中的程序或者从储存部分508加载到随机访问存储器(RandomAccessMemory，RAM)503中的程序而执行各种适当的动作和处理，例如执行上述实施例中的方法。在RAM503中，还存储有系统操作所需的各种程序和数据。CPU501、ROM502以及RAM503通过总线504彼此相连。输入/输出(Input/Output，I/O)接口505也连接至总线504。

以下部件连接至I/O接口505：包括键盘、鼠标等的输入部分506；包括诸如阴极射线管(CathodeRayTube，CRT)、液晶显示器(LiquidCrystalDisplay，LCD)等以及扬声器等的输出部分507；包括硬盘等的储存部分508；以及包括诸如LAN(LocalAreaNetwork，局域网)卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分509。通信部分509经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器510也根据需要连接至I/O接口505。可拆卸介质511，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器510上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入储存部分508。

特别地，根据本申请的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本申请的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的计算机程序。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分509从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质511被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)501执行时，执行本申请的系统中限定的各种功能。

需要说明的是，本申请实施例所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(Erasable ProgrammableReadOnlyMemory，EPROM)、闪存、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CompactDiscRead-OnlyMemory，CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的计算机程序。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的计算机程序可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、有线等等，或者上述的任意合适的组合。

本公开实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本实施例中的任一项方法。

本公开实施例中的计算机可读存储介质，本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过计算机程序相关的硬件来完成。前述的计算机程序可以存储于一计算机可读存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本实施例公开的电子设备，包括处理器、存储器、收发器和通信接口，存储器和通信接口与处理器和收发器连接并完成相互间的通信，存储器用于存储计算机程序，通信接口用于进行通信，处理器和收发器用于运行计算机程序，使电子设备执行如上方法的各个步骤。

在本实施例中，存储器可能包含随机存取存储器(RandomAccessMemory，简称RAM)，也可能还包括非易失性存储器(non-volatilememory)，例如至少一个磁盘存储器。

上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(CentralProcessingUnit，简称CPU)、图形处理器(GraphicsProcessingUnit，简称GPU)，网络处理器(NetworkProcessor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(DigitalSignalProcessing，简称DSP)、专用集成电路(ApplicationSpecificIntegratedCircuit，简称ASIC)、现场可编程门阵列(Field－Programmable GateArray，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。

以上描述和附图充分地示出了本公开的实施例，以使本领域的技术人员能够实践它们。其他实施例可以包括结构的、逻辑的、电气的、过程的以及其他的改变。实施例仅代表可能的变化。除非明确要求，否则单独的部件和功能是可选地，并且操作的顺序可以变化。一些实施例的部分和子样本可以被包括在或替换其他实施例的部分和子样本。而且，本申请中使用的用词仅用于描述实施例并且不用于限制权利要求。如在实施例以及权利要求的描述中使用的，除非上下文清楚地表明，否则单数形式的“一个”(a)、“一个”(an)和“”(the)旨在同样包括复数形式。类似地，如在本申请中所使用的术语“和/或”是指包含一个或一个以上相关联的列出的任何以及所有可能的组合。另外，当用于本申请中时，术语“包括”(comprise)及其变型“包括”(comprises)和/或包括(comprising)等指陈述的子样本、整体、步骤、操作、元素，和/或组件的存在，但不排除一个或一个以上其它子样本、整体、步骤、操作、元素、组件和/或这些的分组的存在或添加。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个…”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法或者设备中还存在另外的相同要素。本文中，每个实施例重点说明的可以是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分可以互相参见。对于实施例公开的方法、产品等而言，如果其与实施例公开的方法部分相对应，那么相关之处可以参见方法部分的描述。

本领域技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，可以取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法以实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本公开实施例的范围。技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本文所披露的实施例中，所揭露的方法、产品(包括但不限于装置、设备等)，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，可以仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些子样本可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例。另外，在本公开实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

附图中的流程图和框图显示了根据本公开实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这可以依所涉及的功能而定。在附图中的流程图和框图所对应的描述中，不同的方框所对应的操作或步骤也可以以不同于描述中所披露的顺序发生，有时不同的操作或步骤之间不存在特定的顺序。例如，两个连续的操作或步骤实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这可以依所涉及的功能而定。框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

Claims (10)

1.一种汽车域控制器通信方法，其特征在于，包括：

根据生成树协议建立包括多个域控制器的以太环网，其中，所述域控制器包括双绞线通信模块和光电转换模块，所述以太环网包括基于所述双绞线通信模块建立的双绞线环网以及基于所述光电转换模块建立的光纤环网；

将所述以太环网中的任一域控制器确定为发送节点，将不同于所述发送节点的任一域控制器确定为接收节点；

通过所述发送节点获取通信数据，分别基于所述双绞线环网和所述光纤环网将所述通信数据发送至所述接收节点；

通过所述接收节点对第一接收数据和第二接收数据之间进行比较，若比较结果为相同，则将所述第一接收数据或所述第二接收数据确定为所述通信数据对应的最终接收数据，其中，所述第一接收数据包括通过所述双绞线环网接收到的通信数据，所述第二接收数据包括通过所述光纤环网接收到的通信数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述发送节点分别基于所述双绞线环网和所述光纤环网将所述通信数据发送至所述接收节点之前，所述方法还包括：

获取所述通信数据对应的预设传输速率；

若所述预设传输速率小于或等于预设的传输速率阈值，则通过所述发送节点分别基于所述双绞线环网和所述光纤环网将所述通信数据发送至所述接收节点；

若所述预设传输速率大于预设的传输速率阈值，则通过所述发送节点对所述通信数据进行数据拆分，得到第一发送数据和第二发送数据，根据所述双绞线环网将所述第一发送数据发送至所述接收节点，并根据所述光纤环网将所述第二发送数据发送至所述接收节点。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述接收节点通过所述双绞线环网接收到所述第一发送数据对应的第三接收数据，并通过所述光纤环网接收到所述第二发送数据对应的第四接收数据；

对所述第三接收数据和第四接收数据进行数据组合，得到所述通信数据对应的最终接收数据。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若满足第一预设条件或第二预设条件，则对以太环网进行环网重置，其中，所述环网重置包括对各所述域控制器的双绞线通信模块和光电转换模块进行复位，并根据所述生成树协议重新建立包括各所述域控制器的以太环网；

其中，所述第一预设条件包括在所述接收节点接收到所述第一接收数据或第二接收数据之前，所述第一接收数据或所述第二接收数据丢失；

所述第二预设条件包括所述第一接收数据与所述第二接收数据之间的比较结果为不同。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

将位于第一路径上的域控制器确定为中间节点，其中，所述第一路径包括所述发送节点向所述接收节点发送通信数据的路径；

通过所述中间节点对所述通信数据进行备份，得到备份数据；

若满足第一预设条件或第二预设条件，则在环网重置之后，通过所述中间节点将所述备份数据发送至所述接收节点。

6.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，根据生成树协议建立包括多个域控制器的以太环网之后，所述方法还包括以下至少一种：

设置所述以太环网的数据传输方向；

获取各所述域控制器的IP地址，并根据所述IP地址生成域控制器路由表。

7.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，所述域控制器还包括以下至少一种：

第一交换芯片接口，用于建立所述域控制器与所述双绞线通信模块之间的连接；

第二交换芯片接口，用于建立所述域控制器与所述光电转换模块之间的连接；

电源管理模块，用于向所述光电转换模块提供独立电源。

8.一种汽车域控制器通信系统，其特征在于，包括：

建立模块，用于根据生成树协议建立包括多个域控制器的以太环网，其中，所述域控制器包括双绞线通信模块和光电转换模块，所述以太环网包括基于所述双绞线通信模块建立的双绞线环网以及基于所述光电转换模块建立的光纤环网；

确定模块，用于将所述以太环网中的任一域控制器确定为发送节点，将不同于所述发送节点的任一域控制器确定为接收节点；

发送模块，用于通过所述发送节点获取通信数据，分别基于所述双绞线环网和所述光纤环网将所述通信数据发送至所述接收节点；

接收模块，用于通过所述接收节点对第一接收数据和第二接收数据之间进行比较，若比较结果为相同，则将所述第一接收数据或所述第二接收数据确定为所述通信数据对应的最终接收数据，其中，所述第一接收数据包括通过所述双绞线环网接收到的通信数据，所述第二接收数据包括通过所述光纤环网接收到的通信数据。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器及存储器；

所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于执行所述存储器存储的计算机程序，以使所述电子设备执行如权利要求1至7任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于：

所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。