CN115002431A - 一种投影方法、控制装置和投影系统 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种投影方法、控制装置和投影系统，该方法包括：获取感兴趣区域内各点在世界坐标系下的第一坐标、以及用户在世界坐标系下的第二坐标；根据各第一坐标和第二坐标，得到投影面上投影区域内各点在世界坐标系下的第三坐标；根据各第三坐标，得到投影区域内各点在投影系统坐标系下的第四坐标；根据各第四坐标，控制调节装置，以改变投影系统的投影方向；根据各第四坐标，得到投影区域内各点在图像坐标系下的第五坐标；对图像坐标系中的各第五坐标进行像素赋值，使显示芯片产生投影图像；对投影图像进行投影，以在投影区域上成像。通过上述方法，能扩展投影系统的图像显示视场范围。

Description

一种投影方法、控制装置和投影系统

技术领域

本申请实施例涉及投影技术领域，特别涉及一种投影方法、控制装置和投影系统。

背景技术

近年来，随着半导体显示技术的快速发展，投影技术发展迅速，市面上已出现多种各式各样的投影系统。

目前，市场上投影系统的图像显示视场范围较小，其图像显示视场范围通常限制在固定区域，而当用户感兴趣区域超出固定区域时，投影系统由于显示视场范围受限制，其投射的图像无法随着用户感兴趣区域变化而变化。

发明内容

本申请实施例提供一种投影方法、控制装置和投影系统，能扩展投影系统的图像显示视场范围。

本申请实施方式采用的一个技术方案是提供一种投影方法，应用于投影系统，所述投影系统包括显示芯片和调节装置，所述投影方法包括：获取感兴趣区域内各点在世界坐标系下的第一坐标、以及用户在所述世界坐标系下的第二坐标；根据各所述第一坐标和所述第二坐标，得到投影面上投影区域内各点在所述世界坐标系下的第三坐标；根据各所述第三坐标，得到所述投影区域内各点在投影系统坐标系下的第四坐标；根据各所述第四坐标，控制所述调节装置，以改变所述投影系统的投影方向；根据各所述第四坐标，得到所述投影区域内各点在图像坐标系下的第五坐标；对所述图像坐标系中的各所述第五坐标进行像素赋值，使所述显示芯片产生投影图像；对所述投影图像进行投影，以在所述投影区域上成像。

在一些实施例中，所述根据各所述第三坐标，得到所述投影区域内各点在投影系统坐标系下的第四坐标，包括：获取所述世界坐标系与所述投影系统坐标系之间的坐标变换关系；根据所述坐标变换关系和各所述第三坐标，得到各所述第四坐标。

在一些实施例中，所述根据各所述第一坐标和所述第二坐标，得到投影面上投影区域内各点在所述世界坐标系下的第三坐标，包括：获取所述投影面在所述世界坐标系下的曲面函数；根据各所述第一坐标、所述第二坐标和所述曲面函数，得到所述各所述第三坐标。

在一些实施例中，所述投影系统还包括变焦镜头，所述方法还包括：根据各所述第四坐标，得到投影距离；根据所述投影距离调整所述变焦镜头的焦距。

第二方面，本申请实施例还提供一种控制装置，该控制装置包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如第一方面任意一项所述的投影方法。

第三方面，本申请实施例还提供一种投影系统，该投影系统包括：显示芯片、投影镜头、调节装置以及如第二方面所述的控制装置；所述控制装置分别连接所述显示芯片和所述调节装置，所述调节装置连接所述显示芯片或所述投影镜头；其中，所述控制装置用于控制所述显示芯片，以使所述显示芯片用于对投影图像进行显示；所述投影镜头用于对所述投影图像进行投影；所述控制装置还用于控制所述调节装置，以使所述调节装置带动所述显示芯片或所述投影镜头运动，从而调整所述投影图像的投影方向。

在一些实施例中，所述投影镜头包括变焦镜头；所述控制装置还连接所述变焦镜头，所述控制装置还用于调整所述变焦镜头的焦距。

第四方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使计算机执行如上第一方面所述的方法。

第五方面，本申请实施例还提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，使所述计算机执行如上第一方面所述的方法。

与现有技术相比，本申请的有益效果是：区别于现有技术的情况，本申请实施例提供一种投影方法、控制装置和投影系统，该方法包括：获取感兴趣区域内各点在世界坐标系下的第一坐标、以及用户在世界坐标系下的第二坐标；根据各第一坐标和第二坐标，得到投影面上投影区域内各点在世界坐标系下的第三坐标；根据各第三坐标，得到投影区域内各点在投影系统坐标系下的第四坐标；根据各第四坐标，控制调节装置，以改变投影系统的投影方向；根据各第四坐标，得到投影区域内各点在图像坐标系下的第五坐标；对图像坐标系中的各第五坐标进行像素赋值，使显示芯片产生投影图像；对投影图像进行投影，以在投影区域上成像。通过上述方法，能通过控制调节装置改变投影系统的投影方向，从而能扩展投影系统的图像显示视场范围。

附图说明

一个或多个实施例中通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件/模块和步骤表示为类似的元件/模块和步骤，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。

图1是本申请实施例提供的一种投影系统的结构框图；

图2是本申请实施例提供的一种投影系统的结构示意图；

图3是本申请实施例提供的另一种投影系统的结构示意图；

图4是本申请实施例提供的又一种投影系统的结构示意图；

图5是本申请实施例提供的一种控制装置的硬件结构示意图；

图6是本申请实施例提供的一种投影方法的流程示意图；

图7是本申请实施例提供的一种世界坐标系下的计算模型示意图；

图8是本申请实施例提供的一种步骤S200的流程示意图；

图9是本申请实施例提供的一种步骤S300的流程示意图；

图10本申请实施例提供的一种投影方法的部分流程示意图。

具体实施方式

下面结合具体实施例对本申请进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本申请，但不以任何形式限制本申请。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进。这些都属于本申请的保护范围。

为了便于理解本申请，下面结合附图和具体实施例，对本申请进行更详细的说明。除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是用于限制本申请。本说明书所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

需要说明的是，如果不冲突，本申请实施例中的各个特征可以相互结合，均在本申请的保护范围之内。另外，虽然在装置示意图中进行了功能模块划分，但是在某些情况下，可以以不同于装置中的模块划分。此外，本文所采用的“第一”、“第二”等字样并不对数据和执行次序进行限定，仅是对功能和作用基本相同的相同项或相似项进行区分。

为了便于理解本申请，下面先介绍本申请实施例提供的一种投影系统，请参阅图1，该投影系统100包括：显示芯片10、投影镜头20、控制装置30以及调节装置40。

其中，所述控制装置30分别连接所述显示芯片10和所述调节装置40，所述调节装置40连接所述显示芯片10或所述投影镜头20，其中，所述控制装置30用于控制所述显示芯片10，以使所述显示芯片10用于显示投影图像；所述投影镜头20用于对所述投影图像进行投影；所述控制装置30还用于控制所述调节装置40，以使所述调节装置带动所述显示芯片或所述投影镜头运动，从而调整所述投影图像的投影方向。

显示芯片10可以是LCD、OLED、LCoS、DMD和Micro-LED中的一种，其可用于产生投影图像的芯片，当显示芯片10为反射式显示芯片时，如为DMD或LCoS时，投影系统100还包括照明装置，照明装置用于提供照明光源至显示芯片，显示芯片10接收到照明光源后，可显示投影图像。实际应用中，其具体设置可参照现有技术，在此不做限定。

投影镜头20中的镜头数量和镜头类型可根据实际需要进行设计，如可以包括平面反射镜、曲面反射镜、透镜中的至少一种。具体的，可以包括长焦投影镜头，这样，该投影镜头20可以保证投影图像投影到较远的距离，且能够保证画面大小适中、亮度合适。在实际应用中，投影镜头20可以是其他一切合适的具有投影功能的装置。

控制单元可用于执行本发明实施例中的方法，控制调节装置带动显示芯片或投影镜头转动或平移，从而使投影系统的投影中心的位置和投影方向发生改变。具体的，调节装置包括至少两个马达，能带动显示芯片或投影镜头转动或平移，从而使投影系统出射的投影光线能够进行转动或平移。调节装置可以包括编码器和马达，也可以不包括编码器，其可以是任意类型、能够在水平和竖直两个方向转动的装置，例如调节装置还可以为云台或者是多维运动台等。

在该投影系统100中，控制装置30用于执行本发明提供的投影方法，当用户感兴趣区域发生变化时，可通过调节装置改变投影系统的投影方向，从而能扩展图像显示视场范围，并且能根据感兴趣区域的坐标变化得到投影区域的坐标变化，从而根据投影区域的坐标变化得到在图像坐标系中的坐标变化，这样对图像坐标系中的各坐标重新进行像素赋值，使投影系统能在投影区域成像。

在其中一些实施例中，所述投影镜头包括变焦镜头；所述控制装置还连接所述变焦镜头，所述控制装置还用于调整所述变焦镜头的焦距。该变焦镜头可以是可沿光轴移动的光学镜头或者是液态镜头，控制装置在得到投影距离后，可调整可沿光轴移动的光学镜头的焦距、或者调整液态镜头的焦距，从而实现对焦。

下面介绍三种具体的投影系统。

首先，请参阅图2，该投影系统100为AR投影云台，该AR投影云台包括显示芯片10、投影镜头、控制装置和调节装置40，投影镜头包括第一镜头组21和第一反射镜22，调节装置40分别连接第一反射镜22和控制装置。在该AR投影云台中，显示芯片10用于显示投影图像，第一镜头组21用于对投影图像进行投影显示，第一反射镜22用于将投影图像反射至投影区域。在该AR投影云台中，通过调节装置40带动第一反射镜22以第一反射镜22为中心转动或沿各方向平移，可以改变投影图像中心的方向和位置，从而能使投影图像在不同位置上进行显示，达到可扩展图像显示视场范围的目的。在此实施例中，成像区域可以是空间中任意区域，用户观察到的图像为实像。

请参阅图3，该投影系统100为抬头显示器，该抬头显示器包括显示芯片10、投影镜头、控制装置和调节装置40，投影镜头包括第一镜头组21、扩散片23、第一曲面反射镜24和第二曲面反射镜25。在该抬头显示器中，显示芯片10产生的投影图像经过第一镜头组21、扩散片23、第一曲面反射镜24和第二曲面反射镜25后达到挡风玻璃，用户透过挡风玻璃可观察到远处所成的虚像。在该抬头显示器中，调节装置40分别连接扩散片23和控制装置，通过控制调节装置40，带动扩散片23以扩散片23为中心转动或沿各方向平移，改变扩散片23的位置和方向，可以改变投影图像中心的反射方向和位置，从而能使投影图像在挡风玻璃的不同位置上进行显示，达到可扩展图像显示视场范围的目的。在此实施例中，成像区域为挡风玻璃中任意区域，用户观察到的图像为虚像。

请参阅4，该投影系统100为AR眼镜，该AR眼镜包括显示芯片10、投影镜头、控制装置和调节装置40，投影镜头包括第一镜头组21和镜片26，调节装置40分别连接显示芯片10和控制装置，在该AR眼镜中，通过控制调节装置40，带动显示芯片10以显示芯片10为中心转动或沿各方向平移，改变显示芯片10的位置和方向，可以改变投影图像中心的反射方向和位置，从而能使投影图像在镜片26不同位置上进行显示，达到可扩展图像显示视场范围的目的。

本申请实施例还提供了一种控制装置，请参阅图5，其示出了能够执行本发明提供的投影方法的控制装置的硬件结构。所述控制装置可以是图1所示的控制装置。

所述控制装置30包括：至少一个处理器31；以及，与所述至少一个处理器31通信连接的存储器32，图5中以一个处理器31为例。所述存储器32存储有可被所述至少一个处理器31执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器31执行，以使所述至少一个处理器31能够执行本发明提供的投影方法。所述处理器31和所述存储器32可以通过总线或者其他方式连接，图5中以通过总线连接为例。

存储器32作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的投影方法对应的程序指令/模块。处理器31通过运行存储在存储器32中的非易失性软件程序、指令以及模块，即实现下述方法实施例投影方法。

存储器32可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据处理器的使用所创建的数据等。此外，存储器32可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在其中一些实施例中，存储器32可选包括相对于处理器31远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至投影系统。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

所述一个或者多个模块存储在所述存储器32中，当被所述一个或者多个处理器31执行时，执行下述任意方法实施例中的投影方法。

上述产品可执行本申请实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本申请实施例所提供的方法。

下面结合附图详细阐述本申请实施例提供的一种投影方法，该投影方法应用于上述任意一项实施例所述的投影系统，该投影系统包括显示芯片和调节装置，该投影方法可由图1中所示的控制装置执行，请参阅图6，该投影方法包括：

步骤S100：获取感兴趣区域内各点在世界坐标系下的第一坐标、以及用户在所述世界坐标系下的第二坐标。

其中，请参阅图7，感兴趣区域ROI为用户想要观察的区域。具体的，在抬头显示器和AR眼镜中，感兴趣区域ROI可以是待叠加投影图像的物体，该物体可以由摄像机获取包含物体的图像，从而确定出该物体各点在世界坐标系下的第一坐标，其具体确定的方式可参照现有技术，在此不做限定。

世界坐标系可以选取空间中任意一点O作为原点、由互相正交的xw轴、yw轴和zw轴建立一个三维坐标系，该三维坐标系即为世界坐标系，在建立出世界坐标系后，可以得到各所述第一坐标和第二坐标。

请参阅图7，用户V在世界坐标系下的第二坐标一般为人眼在世界坐标系下的第二坐标。

步骤S200：根据各所述第一坐标和所述第二坐标，得到投影面上投影区域内各点在所述世界坐标系下的第三坐标。

请参阅图7，若要在感兴趣区域ROI上叠加投影图像，以实现增强现实显示时，需要在投影面S上投影相应的图像，让图像恰好覆盖到感兴趣区域ROI上面。

在其中一种具体的实施例中，若感兴趣区域ROI在投影面S上，那么，投影区域即为感兴趣区域ROI，此时,各第三坐标即为对应的第二坐标，从而能保证投影区域I’的投影图像恰好覆盖到感兴趣区域ROI上。

在其中另一种具体的实施例中，若感兴趣区域不在投影面上，请参阅图8，所述步骤S200包括：

步骤S210：获取所述投影面在所述世界坐标系下的曲面函数；

步骤S220：根据各所述第一坐标、所述第二坐标和所述曲面函数，得到所述各所述第三坐标。

具体的，在抬头显示器中，该投影面S为挡风玻璃所在曲面，那么，在构建出世界坐标系后，可以得到该挡风玻璃所在曲面的曲面函数，即在该投影面S上各点可以表示为K(x，y，z)。实际应用中，曲面函数根据实际需要进行设置，其具体表达式根据实际投影面的参数不同而不同，因此，在此不做限定。

接着，用户V所在的第二坐标确定后，为了让投影区域恰好覆盖在感兴趣区域上，用户V与感兴趣区域ROI上各点连线在投影面S上相交成点，这些相交点构成投影区域I’。此时，感兴趣区域ROI上任意一点I在世界坐标系下的第一坐标为(x1，y1，z1)，用户V在世界坐标系下的第二坐标为(x2，y2，z2)，那么，根据二者坐标，可以得到感兴趣区域ROI上的任意一点I与用户V两点所在直线L在世界坐标系下的直线表达式，记为Lvi(x，y，z)。

那么，可以通过K(x，y，z)与Lvi(x，y，z)联合求解，可以得到直线Lvi与投影面S的交点I’的坐标为(x3，y3，z3)，重复上述步骤，可以求出感兴趣区域ROI上所有点对应的投影区域I’的坐标，即得到各所述第三坐标。这样，当在投影面S上投影相应的图像，用户V透过投影面S观察感兴趣区域ROI时，可以看到投影区域I’的投影图像恰好覆盖到感兴趣区域ROI上。

步骤S300：根据各所述第三坐标，得到所述投影区域内各点在投影系统坐标系下的第四坐标。

投影系统坐标系是根据投影光学原理进行建立的坐标系，该坐标系以投影系统的投影中心为原点、并以投影系统的光轴为zc轴、与zc轴互相正交的xc轴、yc轴进行建立。投影系统坐标系的具体建立方式可参照现有技术，在此不做限定。

具体的，在其中一些实施例中，请参阅图9，该步骤S300包括：

步骤S310：获取所述世界坐标系与所述投影系统坐标系之间的坐标变换关系；

步骤S320：根据所述坐标变换关系和各所述第三坐标，得到各所述第四坐标。

在此实施例中，在建立出世界坐标系和投影系统坐标系后，可以根据投影系统的投影中心相对于世界坐标系原点的距离和旋转角度，得到世界坐标系与投影系统坐标系之间的坐标变换关系，即该坐标变换关系可通过投影系统的外部参数进行计算得到。可见，在得到坐标变换关系和各第三坐标(x3，y3，z3)后，可以得到投影区域各点在投影系统坐标系下的第四坐标(xp，yp，zp)。

步骤S400：根据各所述第四坐标，控制所述调节装置，以改变所述投影系统的投影方向；

可以理解的是，当用户感兴趣区域(各第一坐标)发生变化时，其投影区域(各第三坐标)也跟着变化，那么，各第三坐标在投影系统坐标系下的各第四坐标也跟着改变，不同的坐标值意味在投影系统坐标系下的方位不同。那么，当其在投影系统坐标系中方位发生改变时，可通过调节装置控制投影中心的位置和投影方向发生改变，使得投影画面最终在感兴趣区域上面成像。

具体的，在获得各第四坐标后，可以选取处于投影区域任意一点的第四坐标，优选的可以是投影区域中心的第四坐标，计算出投影系统的投影图像中心的转动信息，该转动信息可以是转动角度或转动方向，控制装置根据转动信息控制调节装置，使投影系统出射的投影图像中心改变方向，从而使投影图像中心能转动至第四坐标上。这样，通过调节装置改变投影系统的位置和投影方向，能够让小视场角的投影系统分时地在较大的范围内显示，从而能扩充图像显示范围。

步骤S500：根据各所述第四坐标，得到所述投影区域内各点在图像坐标系下的第五坐标；

图像坐标系是在显示芯片所在平面上所建立的坐标系，在得到投影区域各点的第三坐标后，可以通过坐标系转换，得到投影区域内各点在图像坐标系下的第五坐标。图像坐标系的具体建立过程可参照现有技术，在此不做限定。

具体的，在建立出投影系统坐标系和图像坐标系后，可以根据各第四坐标(xp，yp，zp)和投影光学原理得到图像坐标系下的各第五坐标(x4，y4)。其具体计算过程参见现有技术，在此不做限定。

步骤S600：对所述显示芯片上的各所述第五坐标进行像素赋值，得到投影图像；

在得到投影区域内各点在图像坐标系下的第五坐标时，也即得到投影区域内各点在显示芯片所在平面上的坐标，这样，可以对显示芯片上的各第五坐标进行像素赋值，从而可以得到投影图像。其中，像素可以是各坐标对应的颜色。

步骤S700：对所述投影图像进行投影，以在所述投影区域上成像。

执行完步骤S400后，显示芯片可以显示投影图像，后续控制投影镜头对该投影图像进行投影显示，可以在投影区域上成像。

综上，本发明实施例提供的投影方法中，当用户感兴趣区域或用户视角发生变化时，可以实时计算出投影区域的变化，并根据投影区域变化来控制调节装置，使投影图像的投影方向发生改变，从而能扩展投影系统的图像显示视场范围。

另外，当调节装置在改变投影方向时，由于感兴趣区域ROI在发生变化，那么可以通过实时计算得到投影区域I’的坐标变化，使显示芯片上的各坐标上的像素重新赋值，从而产生实时更新的投影图像，使调节装置改变投影方向时，保证投影图像的连续性，让用户观看到平滑的图像。可以理解的是，当感兴趣区域发生小幅度变化时，只要投影区域能覆盖感兴趣区域，那么，就可以对投影系统的投影方向不做改变，仅更新投影图像即可。

可见，当调节装置在改变投影方向时，本发明实施例提供的投影方法中，能将调节装置导致的投影方向的实时改变与感兴趣区域的实时改变进行解耦，使二者运动互不干涉，当感兴趣区域和投影方向均改变时，无需过多关注投影图像的投影方向的改变，只需要根据感兴趣区域的变化对投影图像进行处理即可，增强了其在增强现实显示应用的鲁棒性和实用性。并且，此种方式下，由于在更新显示芯片上的投影图像时，既考虑到感兴趣区域的变化，也考虑到坐标变换关系的变化，而坐标变换关系体现了投影系统的投影方向和投影中心位置的变化，从而可以不需要严格要求投影方向的运动轨迹，只需要将投影方向能从初始点准确移动至投影区域即可。

在其中一些实施例中，所述投影系统还包括变焦镜头，请参阅图10，所述方法还包括：

步骤S800：根据各所述第四坐标，得到投影距离；

步骤S900：根据所述投影距离调整所述变焦镜头的焦距。

具体的，在得到各第四坐标后，可以选取处于投影区域任意一点的第四坐标，优选的可以是投影区域中心的第四坐标，通过投影区域中心在投影系统坐标系下的第四坐标，得到投影区域中心与投影系统的投影图像中心的距离，该距离即为投影距离，也为投影深度，那么，根据该投影距离可以调整变焦镜头的焦距，如调整可沿光轴移动的光学镜头的焦距、或调整液态镜头的焦距，从而实现对焦，提高投影图像的显示效果。该具体调焦方式可以参照现有技术，在此不做限定。

本申请实施例还提供了一种非易失性计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被一个或多个处理器执行，例如，执行以上描述的图6、图8至图10的方法步骤。

本申请实施例还提供了一种计算机程序产品，包括存储在非易失性计算机可读存储介质上的计算程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时时，使所述计算机执行上述任意方法实施例中的投影方法，例如，执行以上描述的图6、图8至图10的方法步骤。

需要说明的是，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对相关技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用至少一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；在本申请的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本申请的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims (8)

1.一种投影方法，其特征在于，应用于投影系统，所述投影系统包括显示芯片和调节装置，所述投影方法包括：

获取感兴趣区域内各点在世界坐标系下的第一坐标、以及用户在所述世界坐标系下的第二坐标；

根据各所述第一坐标和所述第二坐标，得到投影面上投影区域内各点在所述世界坐标系下的第三坐标；

根据各所述第三坐标，得到所述投影区域内各点在投影系统坐标系下的第四坐标；

根据各所述第四坐标，控制所述调节装置，以改变所述投影系统的投影方向；

根据各所述第四坐标，得到所述投影区域内各点在图像坐标系下的第五坐标；

对所述图像坐标系中的各所述第五坐标进行像素赋值，使所述显示芯片产生投影图像；

对所述投影图像进行投影，以在所述投影区域上成像。

2.根据权利要求1所述的投影方法，其特征在于，所述根据各所述第三坐标，得到所述投影区域内各点在投影系统坐标系下的第四坐标，包括：

获取所述世界坐标系与所述投影系统坐标系之间的坐标变换关系；

根据所述坐标变换关系和各所述第三坐标，得到各所述第四坐标。

3.根据权利要求1所述的投影方法，其特征在于，所述根据各所述第一坐标和所述第二坐标，得到投影面上投影区域内各点在所述世界坐标系下的第三坐标，包括：

获取所述投影面在所述世界坐标系下的曲面函数；

根据各所述第一坐标、所述第二坐标和所述曲面函数，得到所述各所述第三坐标。

4.根据权利要求1-3任意一项所述的投影方法，其特征在于，所述投影系统还包括变焦镜头，所述方法还包括：

根据各所述第四坐标，得到投影距离；

根据所述投影距离调整所述变焦镜头的焦距。

5.一种控制装置，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求1-4任意一项所述的投影方法。

6.一种投影系统，其特征在于，包括：显示芯片、投影镜头、调节装置以及如权利要求5所述的控制装置；

所述控制装置分别连接所述显示芯片和所述调节装置，所述调节装置连接所述显示芯片或所述投影镜头；

其中，所述控制装置用于控制所述显示芯片，以使所述显示芯片用于对投影图像进行显示；所述投影镜头用于对所述投影图像进行投影；所述控制装置还用于控制所述调节装置，以使所述调节装置带动所述显示芯片或所述投影镜头运动，从而调整所述投影图像的投影方向。

7.根据权利要求6所述的投影系统，其特征在于，所述投影镜头包括变焦镜头；

所述控制装置还连接所述变焦镜头，所述控制装置还用于调整所述变焦镜头的焦距。

8.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使计算机执行如权利要求1-4任意一项所述的方法。

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