CN114985962A - 一种用于切割机器人的行走装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种行走装置，尤其涉及一种用于切割机器人的行走装置。本发明的目的是提供一种精准度较高的用于切割机器人的行走装置。本发明提供了这样一种用于切割机器人的行走装置，包括有支撑架、连接架、第一滑轨、滑动座、第二滑轨等，前后两侧的支撑架上部均设有连接架，连接架的上部中间均设有第一滑轨，第一滑轨上均滑动式设有滑动座，滑动座上部之间设有第二滑轨。本发明通过正反转动摇柄，即可带动丝杆正反转动，从而能够驱动栅格板上下移动，带动需要切割的物品上下移动，然后可以前后移动激光切割器的位置，再通过电机作为驱动力，能够驱动激光切割器左右移动，方便人们的使用，且不会因为外力而随意移动。

Description

一种用于切割机器人的行走装置

技术领域

本发明涉及一种行走装置，尤其涉及一种用于切割机器人的行走装置。

背景技术

随着社会的发展和进步，机器人逐渐出现在各个行业，机器人切割不但效率高，而且切割的精准度也要高于人工切割。

专利申请CN213136743U，公开日为20210507，公开了一种切割机器人自行走机构，包括驱动轮、传动组件、切割机调节台、支撑组件、支撑座、无杆气缸和电机，所述支撑座包括连接座，连接座的下表面四角设有万向导轮，所述连接座的下表面设有传动组件，传动组件上设有两个驱动轮，驱动轮的下端与万向导轮的下端位于同一水平面，所述连接座的上表面设有带动传动组件转动的电机，所述连接座的上表面设有无杆气缸，无杆气缸上设有支撑组件，通过伺服电机可以带动转动支撑台转动，通过转动支撑台可以对切割装置水平角度调节，该切割机器人自行走机构，结构简单，操作简便，可以进行精准调节，为人们提供了方便。上述专利虽然能够调节激光切割器的位置，但是没有锁紧结构，激光切割器在工作时很容易因为外力而发生移动，导致精准度不高。

综上所述，故现在迫切需要一种精准度较高的用于切割机器人的行走装置，用来解决上述问题。

发明内容

为了克服现有的切割机器人自行走机构一般没有锁紧结构，激光切割器在工作时很容易因为外力而发生移动的缺点，本发明的目的是提供一种精准度较高的用于切割机器人的行走装置。

一种用于切割机器人的行走装置，包括有支撑架、连接架、第一滑轨、滑动座、第二滑轨、储线框、激光切割器、第一导向杆、栅格板、抬升机构、平移机构和调整机构，前后两侧的支撑架上部均设有连接架，连接架的上部中间均设有第一滑轨，第一滑轨上均滑动式设有滑动座，滑动座上部之间设有第二滑轨，第二滑轨中部设有储线框，第二滑轨上滑动式设有用于切割物品的激光切割器，连接在激光切割器上的线能够安放在储线框内，支撑架内侧的左右两侧均设有第一导向杆，第一导向杆之间滑动式设有用于放置物品的栅格板，支撑架下部设有用于调节栅格板高度的抬升机构，前侧的连接架上部设有用于驱动激光切割器左右移动的平移机构，支撑架的右侧下部之间设有用于驱动抬升机构工作的调整机构。

进一步，抬升机构包括有轴套、第一转杆、丝杆、第二导向杆、第一滑块、第三导向杆、第二滑块和连杆，支撑架的内侧下部中间均设有轴套，轴套内均转动式设有第一转杆，第一转杆的左右两侧均设有丝杆，第一导向杆下部均与相邻的丝杆转动式连接，横向同侧的两个第一导向杆下部之间均设有第二导向杆，丝杆外侧均螺纹式设有第一滑块，第一滑块均与相邻的第二导向杆滑动式连接，栅格板下部的前后两侧均设有第三导向杆，第三导向杆上的左右两侧均滑动式设有第二滑块，第二滑块与相邻的第一滑块之间均转动式设有连杆。

进一步，平移机构包括有第一齿条、电机和第一齿轮，前侧的连接架上部前侧设有第一齿条，前侧的滑动座右侧下部设有电机，电机的输出轴上设有第一齿轮，第一齿轮与第一齿条啮合。

进一步，调整机构包括有第四导向杆、滑动架、第一弹簧、第一锥齿轮、第二转杆、第二锥齿轮、第三转杆、第三锥齿轮、第一导套、第二弹簧、卡套、摇柄和滑动卡块，支撑架的右侧下部均设有第四导向杆，第四导向杆之间滑动式设有滑动架，第四导向杆上均绕有第一弹簧，第一弹簧的两端分别与支撑架和滑动架连接，右侧的两根丝杆右侧均设有第一锥齿轮，滑动架左侧转动式设有第二转杆，第二转杆上间隔设有三个第二锥齿轮，前后两侧的第二锥齿轮均与相邻的第一锥齿轮啮合，滑动架的右侧中部转动式设有第三转杆，第三转杆左侧设有第三锥齿轮，第三锥齿轮与中间的第二锥齿轮啮合，滑动架右侧的下部中间设有两个第一导套，滑动架的右侧中部滑动式设有滑动卡块，两个第一导套均与滑动卡块滑动式连接，滑动卡块与两个第一导套之间均设有第二弹簧，滑动卡块右侧转动式设有卡套，卡套往左运动会与第三转杆接触，卡套右侧设有摇柄。

进一步，还包括有用于避免第一齿轮卡死的润滑机构，润滑机构包括有顶杆、安装块、第五导向杆、第二齿条、第三弹簧、导管、单向阀、第四转杆、第二齿轮、油箱和水泵，前侧的滑动座前侧左下部设有顶杆，前侧的连接架前侧右部设有安装块，安装块上部设有第五导向杆，第五导向杆左侧滑动式设有第二齿条，顶杆往右运动时能与第二齿条接触，第五导向杆上绕有第三弹簧，第三弹簧的两端分别与安装块和第二齿条连接，安装块前侧设有水泵，水泵前侧设有油箱并连通，水泵与第一齿条右侧之间设有导管并连通，导管上设有单向阀，安装块内部转动式设有第四转杆，第四转杆前侧与水泵的输入轴连接，第四转杆前侧设有第二齿轮，第二齿轮与第二齿条啮合，第二齿轮为单向齿轮。

进一步，还包括有用于避免人们误触摇柄的脱离机构，脱离机构包括有安装杆、滚轮、第二导套、限位板、滑动杆和限位杆，滑动座的内侧下部均设有安装杆，安装杆的下部均转动式设有滚轮，支撑架的内侧上部均左右对称设有第二导套，第二导套内均滑动式设有滑动杆，横向同侧的两根滑动杆顶部之间均设有限位板，限位板均与相邻的滚轮接触，右侧的两根滑动杆底部均设有限位杆，限位杆下部均与第二转杆滑动式连接。

进一步，还包括有用于避免丝杆反转的锁紧机构，锁紧机构包括有第三导套、滑杆、第一卡盘、第四弹簧、第四导套和第二卡盘，支撑架的下部右侧均设有第三导套，第三导套上部均滑动式设有滑杆，滑杆均与滑动架连接，右侧的丝杆右侧均设有第一卡盘，滑杆与相邻的第三导套之间均设有第四弹簧，支撑架的下部右侧均设有第四导套，第四导套位于第三导套右侧，第四导套上均滑动式设有第二卡盘，第二卡盘卡住第一卡盘，第二卡盘均与相邻的滑杆连接，第二卡盘均与相邻的丝杆滑动并转动式连接。

进一步，第一齿条上间隔开有圆孔。

本发明通过以下技术途径实现：

1、本发明通过正反转动摇柄，即可带动丝杆正反转动，从而能够驱动栅格板上下移动，带动需要切割的物品上下移动，然后可以前后移动激光切割器的位置，再通过电机作为驱动力，能够驱动激光切割器左右移动，方便人们的使用，且不会因为外力而随意移动。

2、本发明的顶杆往右运动时，会挤压第二齿条往右运动，从而驱动水泵的输入轴转动，使得水泵开始工作，即可将油箱内的润滑油传输至第一齿条内，从而对第一齿条进行润滑，避免第一齿轮卡死。

3、本发明通过第一卡盘和第二卡盘的作用，能够对丝杆进行限位，避免丝杆发生反转而影响切割工作。

附图说明

图1为本发明的立体结构示意图。

图2为本发明的部分立体结构示意图。

图3为本发明抬升机构的第一种立体结构示意图。

图4为本发明抬升机构的第二种立体结构示意图。

图5为本发明平移机构的立体结构示意图。

图6为本发明调整机构的立体结构示意图。

图7为本发明调整机构的第一种部分立体结构示意图。

图8为本发明调整机构的第二种部分立体结构示意图。

图9为本发明调整机构的第三种部分立体结构示意图。

图10为本发明润滑机构的立体结构示意图。

图11为本发明润滑机构的第一种部分立体结构示意图。

图12为本发明润滑机构的第二种部分立体结构示意图。

图13为本发明润滑机构的第三种部分立体结构示意图。

图14为本发明脱离机构的立体结构示意图。

图15为本发明锁紧机构的第一种立体结构示意图。

图16为本发明锁紧机构的第二种立体结构示意图。

图中零部件名称及序号：1_支撑架，2_连接架，3_第一滑轨，41_滑动座，42_第二滑轨，43_储线框，44_激光切割器，45_第一导向杆，46_栅格板，5_抬升机构，51_轴套，52_第一转杆，53_丝杆，54_第二导向杆，55_第一滑块，56_第三导向杆，57_第二滑块，58_连杆，6_平移机构，61_第一齿条，62_电机，63_第一齿轮，7_调整机构，71_第四导向杆，72_滑动架，73_第一弹簧，74_第一锥齿轮，75_第二转杆，76_第二锥齿轮，77_第三转杆，78_第三锥齿轮，79_第一导套，710_第二弹簧，711_卡套，712_摇柄，713_滑动卡块，8_润滑机构，81_顶杆，82_安装块，83_第五导向杆，84_第二齿条，85_第三弹簧，86_导管，87_单向阀，88_第四转杆，89_第二齿轮，810_油箱，811_水泵，9_脱离机构，91_安装杆，92_滚轮，93_第二导套，94_限位板，95_滑动杆，96_限位杆，10_锁紧机构，1001_第三导套，1002_滑杆，1003_第一卡盘，1004_第四弹簧，1005_第四导套，1006_第二卡盘。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面结合具体实施方式并参照附图，对本发明进一步详细说明。应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本发明的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本发明的概念。

实施例1

一种用于切割机器人的行走装置，参照图1-图9，包括有支撑架1、连接架2、第一滑轨3、滑动座41、第二滑轨42、储线框43、激光切割器44、第一导向杆45、栅格板46、抬升机构5、平移机构6和调整机构7，前后两侧的支撑架1上部均焊接有连接架2，连接架2的上部中间均设有第一滑轨3，第一滑轨3上均滑动式设有滑动座41，滑动座41上部之间设有第二滑轨42，第二滑轨42中部设有储线框43，第二滑轨42上滑动式设有激光切割器44，连接在激光切割器44上的线能够安放在储线框43内，支撑架1内侧的左右两侧均设有第一导向杆45，第一导向杆45之间滑动式设有栅格板46，人们可以将物品放到栅格板46上，然后利用激光切割器44来切割物品，支撑架1下部设有抬升机构5，前侧的连接架2上部设有平移机构6，支撑架1的右侧下部之间设有调整机构7。

参照图1、图3和图4，抬升机构5包括有轴套51、第一转杆52、丝杆53、第二导向杆54、第一滑块55、第三导向杆56、第二滑块57和连杆58，支撑架1的内侧下部中间均焊接有轴套51，轴套51内均转动式设有第一转杆52，第一转杆52的左右两侧均设有丝杆53，第一导向杆45下部均与相邻的丝杆53转动式连接，横向同侧的两个第一导向杆45下部之间均设有第二导向杆54，丝杆53外侧均螺纹式设有第一滑块55，第一滑块55均与相邻的第二导向杆54滑动式连接，栅格板46下部的前后两侧均设有第三导向杆56，第三导向杆56上的左右两侧均滑动式设有第二滑块57，第二滑块57与相邻的第一滑块55之间均转动式设有连杆58，丝杆53正反转动，即可驱动第一滑块55左右移动，从而通过连杆58能够带动第二滑块57和栅格板46上下移动，达到调节栅格板46高度的目的。

参照图1和图5，平移机构6包括有第一齿条61、电机62和第一齿轮63，前侧的连接架2上部前侧焊接有第一齿条61，第一齿条61上间隔开有圆孔，前侧的滑动座41右侧下部栓接有电机62，电机62的输出轴上设有第一齿轮63，第一齿轮63与第一齿条61啮合，启动电机62，即可带动第一齿轮63正反转动，从而能够驱动滑动座41和激光切割器44左右移动。

参照图1、图6、图7、图8和图9，调整机构7包括有第四导向杆71、滑动架72、第一弹簧73、第一锥齿轮74、第二转杆75、第二锥齿轮76、第三转杆77、第三锥齿轮78、第一导套79、第二弹簧710、卡套711、摇柄712和滑动卡块713，支撑架1的右侧下部均焊接有第四导向杆71，第四导向杆71之间滑动式设有滑动架72，第四导向杆71上均绕有第一弹簧73，第一弹簧73的两端分别与支撑架1和滑动架72连接，右侧的两根丝杆53右侧均设有第一锥齿轮74，滑动架72左侧转动式设有第二转杆75，第二转杆75上间隔设有三个第二锥齿轮76，前后两侧的第二锥齿轮76均与相邻的第一锥齿轮74啮合，滑动架72的右侧中部转动式设有第三转杆77，第三转杆77左侧设有第三锥齿轮78，第三锥齿轮78与中间的第二锥齿轮76啮合，滑动架72右侧的下部中间焊接有两个第一导套79，滑动架72的右侧中部滑动式设有滑动卡块713，两个第一导套79均与滑动卡块713滑动式连接，滑动卡块713与两个第一导套79之间均设有第二弹簧710，滑动卡块713右侧转动式设有卡套711，卡套711往左运动会与第三转杆77接触，卡套711右侧设有摇柄712，往左推动摇柄712，即可带动卡套711往左运动卡住第三转杆77，然后正反转动摇柄712即可驱动丝杆53正反转动。

当人们需要使用该装置时，首先将需要切割的物品放到栅格板46顶部，然后往左推动摇柄712，带动卡套711和滑动卡块713往左运动，第二弹簧710压缩，使得滑动卡块713松开第三转杆77，且卡套711卡住第三转杆77，然后转动摇柄712，带动卡套711转动，卡套711带动第三转杆77和第三锥齿轮78转动，从而带动第二转杆75和第二锥齿轮76转动，进而带动第一锥齿轮74和右侧的丝杆53转动，右侧的丝杆53带动第一转杆52转动，从而带动左侧的丝杆53转动，丝杆53带动第一滑块55往内侧运动，第二导向杆54起导向作用，第一滑块55通过连杆58能够带动第二滑块57往上运动，从而带动第三导向杆56和栅格板46往上运动，栅格板46带动需要切割的物品往上运动，当需要切割的物品运动到合适高度时，松开摇柄712，第二弹簧710恢复原状，带动摇柄712、卡套711和滑动卡块713往右运动复位，使得卡套711与第三转杆77分离，滑动卡块713卡住第三转杆77，从而能够避免第三转杆77反转，然后人们可以根据需要前后移动激光切割器44的位置，第二滑轨42起导向作用，当人们需要左右调节激光切割器44的位置时，启动电机62，控制电机62的输出轴正反转动，即可带动第一齿轮63正反转动，使得第一齿轮63能够在第一齿条61顶部左右移动，从而能够带动滑动座41、第二滑轨42和激光切割器44左右移动，当激光切割器44移动到合适位置时，关闭电机62，然后人们可以利用激光切割器44对物品进行切割，栅格板46能够起一定的散热作用，如此往复，当人们不需要使用该装置时，可以再次往左推动摇柄712，带动卡套711和滑动卡块713往左运动，第二弹簧710压缩，然后反转摇柄712，从而带动丝杆53反转，丝杆53带动第一滑块55往外侧运动复位，第一滑块55通过连杆58能够带动第二滑块57往下运动复位，从而带动第三导向杆56和栅格板46往下运动复位，栅格板46带动切割好的物品往下运动复位，当栅格板46完全复位后，松开摇柄712，第二弹簧710恢复原状，带动摇柄712、卡套711和滑动卡块713往右运动复位，然后人工将切割好的物品取出即可。

实施例2

在实施例1的基础之上，参照图1、图10、图11、图12和图13，还包括有润滑机构8，润滑机构8包括有顶杆81、安装块82、第五导向杆83、第二齿条84、第三弹簧85、导管86、单向阀87、第四转杆88、第二齿轮89、油箱810和水泵811，前侧的滑动座41前侧左下部设有顶杆81，前侧的连接架2前侧右部设有安装块82，安装块82上部焊接有第五导向杆83，第五导向杆83左侧滑动式设有第二齿条84，顶杆81往右运动时能与第二齿条84接触，第五导向杆83上绕有第三弹簧85，第三弹簧85的两端分别与安装块82和第二齿条84连接，安装块82前侧栓接有水泵811，水泵811前侧设有油箱810并连通，水泵811与第一齿条61右侧之间设有导管86并连通，水泵811工作时，能够将油箱810内的润滑油传输至第一齿条61内，起润滑作用，避免第一齿轮63卡死，导管86上设有单向阀87，安装块82内部转动式设有第四转杆88，第四转杆88前侧与水泵811的输入轴连接，第四转杆88前侧设有第二齿轮89，第二齿轮89与第二齿条84啮合，第二齿轮89为单向齿轮。

当人们需要使用该装置时，可以将润滑油放入油箱810中，当滑动座41在左右移动时，前侧的滑动座41能够带动顶杆81左右移动，当顶杆81往右运动与第二齿条84接触时，会挤压第二齿条84往右运动，第三弹簧85压缩，第二齿条84带动第二齿轮89转动，第二齿轮89带动第四转杆88转动，从而带动水泵811的输入轴转动，使得水泵811能够开始工作，水泵811能够对油箱810内的润滑油进行抽取，然后会通过导管86将润滑油传输至第一齿条61内，润滑油会通过圆孔溢出，当顶杆81往左运动与第二齿条84分离时，第三弹簧85恢复原状，带动第二齿条84往左运动复位，第二齿条84带动第二齿轮89反转，由于第二齿轮89是单向齿轮，所以第二齿轮89不带动第四转杆88反转，此时水泵811的输入轴停止转动，水泵811停止工作，在单向阀87的作用下，润滑油不会回流，如此可以对第一齿条61起到润滑的作用。

参照图1和图14，还包括有脱离机构9，脱离机构9包括有安装杆91、滚轮92、第二导套93、限位板94、滑动杆95和限位杆96，滑动座41的内侧下部均焊接有安装杆91，安装杆91的下部均转动式设有滚轮92，支撑架1的内侧上部均左右对称焊接有第二导套93，第二导套93内均滑动式设有滑动杆95，横向同侧的两根滑动杆95顶部之间均设有限位板94，限位板94均与相邻的滚轮92接触，右侧的两根滑动杆95底部均设有限位杆96，限位杆96下部均与第二转杆75滑动式连接，限位杆96往上运动能够驱动第二转杆75和第二锥齿轮76往左运动，从而能够避免人们误触摇柄712而使得丝杆53发生转动。

参照图1、图15和图16，还包括有锁紧机构10，锁紧机构10包括有第三导套1001、滑杆1002、第一卡盘1003、第四弹簧1004、第四导套1005和第二卡盘1006，支撑架1的下部右侧均焊接有第三导套1001，第三导套1001上部均滑动式设有滑杆1002，滑杆1002均与滑动架72连接，右侧的丝杆53右侧均设有第一卡盘1003，滑杆1002与相邻的第三导套1001之间均设有第四弹簧1004，支撑架1的下部右侧均设有第四导套1005，第四导套1005位于第三导套1001右侧，第四导套1005上均滑动式设有第二卡盘1006，第二卡盘1006卡住第一卡盘1003，从而能够对右侧的丝杆53进行限位，第二卡盘1006均与相邻的滑杆1002连接，第二卡盘1006均与相邻的丝杆53滑动并转动式连接。

初始时，滑动座41位于最右侧，人们可以调节栅格板46的高度，当滑动座41往左运动时，带动安装杆91和滚轮92往左运动，滚轮92挤压限位板94往下运动，从而带动滑动杆95和限位杆96往下运动，限位杆96带动第二转杆75、第二锥齿轮76和滑动架72往左运动，第一弹簧73压缩，使得第二锥齿轮76分别与第一锥齿轮74和第三锥齿轮78分离，如此可以在激光切割器44工作时，避免人们误触摇柄712，同时，滑动架72带动滑杆1002往左运动，第四弹簧1004压缩，滑杆1002带动第二卡盘1006往左运动卡住第一卡盘1003，从而能够防止丝杆53发生反转，当滑动座41往右运动复位时，会带动安装杆91和滚轮92往右运动复位，当滚轮92与限位板94分离时，第一弹簧73和第四弹簧1004恢复原状，带动第二转杆75、第二锥齿轮76、滑杆1002、第二卡盘1006和滑动架72往右运动复位，使得第二锥齿轮76分别与第一锥齿轮74和第三锥齿轮78重新啮合，第二卡盘1006松开第一卡盘1003，第二转杆75会挤压限位杆96往上运动复位，从而带动限位板94和滑动杆95往上运动复位。

应当理解，以上的描述仅仅用于示例性目的，并不意味着限制本发明。本领域的技术人员将会理解，本发明的变型形式将包含在本文的权利要求的范围内。

Claims (8)

1.一种用于切割机器人的行走装置，包括有支撑架（1）、连接架（2）、第一滑轨（3）、滑动座（41）、第二滑轨（42）、储线框（43）、激光切割器（44）、第一导向杆（45）和栅格板（46），前后两侧的支撑架（1）上部均设有连接架（2），连接架（2）的上部中间均设有第一滑轨（3），第一滑轨（3）上均滑动式设有滑动座（41），滑动座（41）上部之间设有第二滑轨（42），第二滑轨（42）中部设有储线框（43），第二滑轨（42）上滑动式设有用于切割物品的激光切割器（44），连接在激光切割器（44）上的线能够安放在储线框（43）内，支撑架（1）内侧的左右两侧均设有第一导向杆（45），第一导向杆（45）之间滑动式设有用于放置物品的栅格板（46），其特征是，还包括有抬升机构（5）、平移机构（6）和调整机构（7），支撑架（1）下部设有用于调节栅格板（46）高度的抬升机构（5），前侧的连接架（2）上部设有用于驱动激光切割器（44）左右移动的平移机构（6），支撑架（1）的右侧下部之间设有用于驱动抬升机构（5）工作的调整机构（7）。

2.根据权利要求1所述的一种用于切割机器人的行走装置，其特征是，抬升机构（5）包括有轴套（51）、第一转杆（52）、丝杆（53）、第二导向杆（54）、第一滑块（55）、第三导向杆（56）、第二滑块（57）和连杆（58），支撑架（1）的内侧下部中间均设有轴套（51），轴套（51）内均转动式设有第一转杆（52），第一转杆（52）的左右两侧均设有丝杆（53），第一导向杆（45）下部均与相邻的丝杆（53）转动式连接，横向同侧的两个第一导向杆（45）下部之间均设有第二导向杆（54），丝杆（53）外侧均螺纹式设有第一滑块（55），第一滑块（55）均与相邻的第二导向杆（54）滑动式连接，栅格板（46）下部的前后两侧均设有第三导向杆（56），第三导向杆（56）上的左右两侧均滑动式设有第二滑块（57），第二滑块（57）与相邻的第一滑块（55）之间均转动式设有连杆（58）。

3.根据权利要求2所述的一种用于切割机器人的行走装置，其特征是，平移机构（6）包括有第一齿条（61）、电机（62）和第一齿轮（63），前侧的连接架（2）上部前侧设有第一齿条（61），前侧的滑动座（41）右侧下部设有电机（62），电机（62）的输出轴上设有第一齿轮（63），第一齿轮（63）与第一齿条（61）啮合。

4.根据权利要求3所述的一种用于切割机器人的行走装置，其特征是，调整机构（7）包括有第四导向杆（71）、滑动架（72）、第一弹簧（73）、第一锥齿轮（74）、第二转杆（75）、第二锥齿轮（76）、第三转杆（77）、第三锥齿轮（78）、第一导套（79）、第二弹簧（710）、卡套（711）、摇柄（712）和滑动卡块（713），支撑架（1）的右侧下部均设有第四导向杆（71），第四导向杆（71）之间滑动式设有滑动架（72），第四导向杆（71）上均绕有第一弹簧（73），第一弹簧（73）的两端分别与支撑架（1）和滑动架（72）连接，右侧的两根丝杆（53）右侧均设有第一锥齿轮（74），滑动架（72）左侧转动式设有第二转杆（75），第二转杆（75）上间隔设有三个第二锥齿轮（76），前后两侧的第二锥齿轮（76）均与相邻的第一锥齿轮（74）啮合，滑动架（72）的右侧中部转动式设有第三转杆（77），第三转杆（77）左侧设有第三锥齿轮（78），第三锥齿轮（78）与中间的第二锥齿轮（76）啮合，滑动架（72）右侧的下部中间设有两个第一导套（79），滑动架（72）的右侧中部滑动式设有滑动卡块（713），两个第一导套（79）均与滑动卡块（713）滑动式连接，滑动卡块（713）与两个第一导套（79）之间均设有第二弹簧（710），滑动卡块（713）右侧转动式设有卡套（711），卡套（711）往左运动会与第三转杆（77）接触，卡套（711）右侧设有摇柄（712）。

5.根据权利要求4所述的一种用于切割机器人的行走装置，其特征是，还包括有用于避免第一齿轮（63）卡死的润滑机构（8），润滑机构（8）包括有顶杆（81）、安装块（82）、第五导向杆（83）、第二齿条（84）、第三弹簧（85）、导管（86）、单向阀（87）、第四转杆（88）、第二齿轮（89）、油箱（810）和水泵（811），前侧的滑动座（41）前侧左下部设有顶杆（81），前侧的连接架（2）前侧右部设有安装块（82），安装块（82）上部设有第五导向杆（83），第五导向杆（83）左侧滑动式设有第二齿条（84），顶杆（81）往右运动时能与第二齿条（84）接触，第五导向杆（83）上绕有第三弹簧（85），第三弹簧（85）的两端分别与安装块（82）和第二齿条（84）连接，安装块（82）前侧设有水泵（811），水泵（811）前侧设有油箱（810）并连通，水泵（811）与第一齿条（61）右侧之间设有导管（86）并连通，导管（86）上设有单向阀（87），安装块（82）内部转动式设有第四转杆（88），第四转杆（88）前侧与水泵（811）的输入轴连接，第四转杆（88）前侧设有第二齿轮（89），第二齿轮（89）与第二齿条（84）啮合，第二齿轮（89）为单向齿轮。

6.根据权利要求5所述的一种用于切割机器人的行走装置，其特征是，还包括有用于避免人们误触摇柄（712）的脱离机构（9），脱离机构（9）包括有安装杆（91）、滚轮（92）、第二导套（93）、限位板（94）、滑动杆（95）和限位杆（96），滑动座（41）的内侧下部均设有安装杆（91），安装杆（91）的下部均转动式设有滚轮（92），支撑架（1）的内侧上部均左右对称设有第二导套（93），第二导套（93）内均滑动式设有滑动杆（95），横向同侧的两根滑动杆（95）顶部之间均设有限位板（94），限位板（94）均与相邻的滚轮（92）接触，右侧的两根滑动杆（95）底部均设有限位杆（96），限位杆（96）下部均与第二转杆（75）滑动式连接。

7.根据权利要求6所述的一种用于切割机器人的行走装置，其特征是，还包括有用于避免丝杆（53）反转的锁紧机构（10），锁紧机构（10）包括有第三导套（1001）、滑杆（1002）、第一卡盘（1003）、第四弹簧（1004）、第四导套（1005）和第二卡盘（1006），支撑架（1）的下部右侧均设有第三导套（1001），第三导套（1001）上部均滑动式设有滑杆（1002），滑杆（1002）均与滑动架（72）连接，右侧的丝杆（53）右侧均设有第一卡盘（1003），滑杆（1002）与相邻的第三导套（1001）之间均设有第四弹簧（1004），支撑架（1）的下部右侧均设有第四导套（1005），第四导套（1005）位于第三导套（1001）右侧，第四导套（1005）上均滑动式设有第二卡盘（1006），第二卡盘（1006）卡住第一卡盘（1003），第二卡盘（1006）均与相邻的滑杆（1002）连接，第二卡盘（1006）均与相邻的丝杆（53）滑动并转动式连接。

8.根据权利要求3所述的一种用于切割机器人的行走装置，其特征是，第一齿条（61）上间隔开有圆孔。

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