CN114968217A - 数控机床系统的编程方法及装置 - Google Patents

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CN114968217A CN202110211608.9A CN202110211608A CN114968217A CN 114968217 A CN114968217 A CN 114968217A CN 202110211608 A CN202110211608 A CN 202110211608A CN 114968217 A CN114968217 A CN 114968217A
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Abstract

本发明提供一种数控机床系统的编程方法，所述数控机床系统包括移动终端、控制器、机器人和数控机床，所述移动终端无线连接至所述控制器，所述控制器用于控制所述机器人和所述数控机床，所述机器人和所述数控机床用于协同加工工件，所述编程方法包括：在所述移动终端加载所述机器人和所述数控机床的预设运动模型，所述预设运动模型是图形化的多个功能模块及多个功能模块之间的连接；接收用户通过所述移动终端对所述预设运动模型进行配置的图形化编程指令；将所述图形化编程指令转换为的G代码，所述G代码用于所述控制器控制所述机器人和所述数控机床对工件进行加工。

Description

数控机床系统的编程方法及装置
技术领域
本发明主要涉及工业数字化领域，尤其涉及一种数控机床系统的编程方法及装置。
背景技术
工业数字化是对工厂进行数字化改造，以提高工厂的透明度和运行效率。数控机床系统包括计算机数控机床(CNC machine tool)和机器人，数控机床和机器人协同运动，以实现对数控机床中的工件胚料的加工。研发人员通过编程使得数控机床和机器人按照期望的程式进行运动，从而加工出期望的工件。现有技术中，研发人员在个人计算机上(PC)对工厂中控制系统进行编程，个人计算机位置固定，导致编程不够灵活方便；此外，还需要对工厂的环境进行分析和建模，会耗费巨大的时间和经济成本；另外，在工厂环境发生变化时，需要适应环境变化对控制系统进行重编程，也需要额外的时间和经济成本。
发明内容
为了解决上述技术问题，本发明提供一种数控机床系统的编程方法及装置，以提高数控机床系统编程的自动化程度，降低数控机床系统的时间和经济成本。
为实现上述目的，本发明提出了一种数控机床系统的编程方法，所述数控机床系统包括移动终端、控制器、机器人和数控机床，所述移动终端无线连接至所述控制器，所述控制器用于控制所述机器人和所述数控机床，所述机器人和所述数控机床用于协同加工工件，所述编程方法包括：在所述移动终端加载所述机器人和所述数控机床的预设运动模型，所述预设运动模型是图形化的多个功能模块及多个功能模块之间的连接；接收用户通过所述移动终端对所述预设运动模型进行配置的图形化编程指令；将所述图形化编程指令转换为的G代码，所述G代码用于所述控制器控制所述机器人和所述数控机床对工件进行加工。为此，本发明的实施例提供了一种数控机床系统的编程方法，在移动终端加载机器人和数控机床的预设运动模型，接收用户通过移动终端对预设运动模型进行配置的图形化编程指令，用户可以通过对预设运动模型进行配置，无需从零开始配置各个功能模块以及功能模块之间的连接关系，可以显著提高图形化编程的效率，提高了自动化程度。
在本发明的一实施例中，所述编程方法还包括：根据所述图形化编程指令生成与所述图形化编程指令对应的仿真动画，并发送所述仿真动画至所述移动终端显示。为此，在用户进行图形化编程之后，生成并显示仿真动画，用户可以直观地浏览图形化编程之后的执行结果，同时检查图形化编程指令是否存在漏洞或错误。
在本发明的一实施例中，所述编程方法包括：发送所述图形化编程指令至云端，在云端根据所述图形化编程指令生成与所述图形化编程指令对应的仿真动画，并由所述云端发送所述仿真动画至所述移动终端显示。为此，仿真动画的生成是在云端生成的，云端可以提供海量的服务和计算能力，使得仿真动画的生成更加准确和丰富。
在本发明的一实施例中，将所述图形化编程指令转换为的G代码包括：响应于用户在所述移动终端对所述仿真动画的确认，将所述图形化编程指令转换为的G代码。为此，通过引入用户对仿真动画的确认，可以提高编程的准确性，降低图形化编程中的漏洞和错误出现的可能性。
在本发明的一实施例中，所述编程方法还包括：获取所述机器人和所述数控机床的传感器采集的传感信号；根据所述传感信号更新所述机器人和所述数控机床的仿真动画。为此，根据传感信号更新机器人和数控机床的仿真动画，可以实现机器人和数控机床的实时反馈和闭环控制。
在本发明的一实施例中，所述数控机床系统还包括一边缘计算设备，所述编程方法包括：在所述移动终端接收由所述边缘计算设备发送的所述机器人和所述数控机床的预设运动模型，在所述边缘计算设备根据所述图形化编程指令生成与所述图形化编程指令对应的仿真动画，并发送所述仿真动画至所述移动终端显示。为此，在边缘计算设备上存储预设运动模型以及生成仿真动画，可以降低网络延时，提高编程的效率。
本发明还提出了一种数控机床系统的控制装置，所述数控机床系统包括移动终端、控制器、机器人和数控机床，所述移动终端无线连接至所述控制器，所述控制器用于控制所述机器人和所述数控机床，所述机器人和所述数控机床用于协同加工工件，其特征在于，所述编程装置包括：加载模块，在所述移动终端加载所述机器人和所述数控机床的预设运动模型，所述预设运动模型是图形化的多个功能模块及多个功能模块之间的连接；接收模块，接收用户通过所述移动终端对所述预设运动模型进行配置的图形化编程指令；转换模块，将所述图形化编程指令转换为的G代码，所述G代码用于所述控制器控制所述机器人和所述数控机床对工件进行加工。
在本发明的一实施例中，所述编程装置还包括：根据所述图形化编程指令生成与所述图形化编程指令对应的仿真动画，并发送所述仿真动画至所述移动终端显示。
在本发明的一实施例中，所述编程装置包括：发送所述图形化编程指令至云端，在云端根据所述图形化编程指令生成与所述图形化编程指令对应的仿真动画，并由所述云端发送所述仿真动画至所述移动终端显示。
在本发明的一实施例中，所述转换模块将所述图形化编程指令转换为的G代码包括：响应于用户在所述移动终端对所述仿真动画的确认，将所述图形化编程指令转换为的G代码。
在本发明的一实施例中，所述编程装置还包括：获取所述机器人和所述数控机床的传感器采集的传感信号；根据所述传感信号更新所述机器人和所述数控机床的仿真动画。
在本发明的一实施例中，所述数控机床系统还包括一边缘计算设备，所述编程装置包括：在所述移动终端接收由所述边缘计算设备发送的所述机器人和所述数控机床的预设运动模型，在所述边缘计算设备根据所述图形化编程指令生成与所述图形化编程指令对应的仿真动画，并发送所述仿真动画至所述移动终端显示。
本发明还提出了一种电子设备，包括处理器、存储器和存储在所述存储器中的指令，其中所述指令被所述处理器执行时实现如所述的方法。
本发明还提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，所述计算机指令在被运行时执行如上所述的方法。
附图说明
以下附图仅旨在于对本发明做示意性说明和解释，并不限定本发明的范围。其中，
图1是根据本发明的一实施例的一种数控机床系统的编程方法的流程图；
图2是根据本发明的一实施例的一种数控机床系统的示意图；
图3A-3C是根据本发明的一实施例的移动终端的用户界面的示意图；
图4是根据本发明的一实施例的一种数控机床系统与云端交互的示意图；
图5是根据本发明的一实施例的一种数控机床系统的编程装置的示意图；
图6是根据本发明的一实施例的一种电子设备的示意图。
附图标记说明
100 编程方法
110-140 步骤
200 数控机床系统
201 移动终端
202 控制板
203 控制器
204 驱动器
205 机器人
206 数控机床
410 云端
411 计算服务
412 数据库服务
413 仿真服务
420 移动终端
421 预设模块
421a 机床参数模块
421b 机械臂参数模块
421c 夹爪参数模块
421d 工件胚料参数模块
421e 初始位置参数模块
422 图形化编程模块
422a 计算机数控工艺模块
422b 机器人运动过程模块
422c 仿真演示模块
430 现场环境
431 控制器
432 驱动器
433 机器人
434 数控机床
500 编程装置
510 加载模块
520 接收模块
530 转换模块
600 电子设备
610 处理器
620 存储器
具体实施方式
为了对本发明的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图说明本发明的具体实施方式。
在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是本发明还可以采用其它不同于在此描述的其它方式来实施，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。
如本申请和权利要求书中所示，除非上下文明确提示例外情形，“一”、“一个”、“一种”和/或“该”等词并非特指单数，也可包括复数。一般说来，术语“包括”与“包含”仅提示包括已明确标识的步骤和元素，而这些步骤和元素不构成一个排它性的罗列，方法或者设备也可能包含其他的步骤或元素。
图2是根据本发明的一实施例的一种数控机床系统200的示意图。如图2所示，数控机床系统200包括移动终端201，控制板202，控制器203，驱动器204，机器人205以及数控机床206。
用户可以手持移动终端201，浏览移动终端201显示的内容，以及对移动终端201显示的内容进行触控操作。优选地，移动终端201可以是安装安卓操作系统的平板电脑。控制板202和控制器203组成数控机床系统的现场控制部分，控制板202和控制器203均连接至现场通信总线，并通过工业通信协议与数控机床系统200中的驱动器204进行通信。控制板202相比于控制器203具有更小的体积和重量，并且可以在有限的范围内移动。在本发明的实施例中，控制器203也就是计算机数字控制器CNC，其根据G代码对机器人205和数控机床206进行控制。在一些实施例中，控制板202可以省略。驱动器204通过现场通信总线连接至控制器203，用于根据控制器203驱动机器人205和数控机床206。机器人205和数控机床206协同加工工件，例如，机器人205可以夹持、移动和放置工件，数控机床206可以切削、铣削、抛光工件，机器人205和数控机床206协同进行多个动作，从而完成工件的加工。机器人205包括底座、机械臂、夹爪等结构，数控机床206包括加工台，加工头，加工室等。
本发明提供一种数控机床系统的编程方法，以提高数控机床系统编程的自动化程度，降低数控机床系统的时间和经济成本，即自动高效地生成用于工件加工的G代码。
图1是根据本发明的一实施例的一种数控机床系统的编程方法100的流程图。图1所示的编程方法100可以在图2所示的数控机床系统200中执行，如图1所示，编程方法100包括：
步骤110，在移动终端加载机器人和数控机床的预设运动模型，预设运动模型是图形化的多个功能模块及多个功能模块之间的连接。
可以收集机器人205和数控机床206在不同模式下的运动数据，并根据这些运动数据构建预设运动模型。例如，机器人205的一种运动模型为夹持工件，水平翻转工件，放置工件，数控机床206的一种运动模型为切削10s，铣削10s，抛光10s。预设运动模型可以存储在移动终端201中，也可以存储在控制器203中，还可以存储在云端，亦可以存储在控制器203附近的边缘计算设备(图中未示出)中，本发明对预设运动模型的存储位置不做限定。存储预设运动模型的设备或节点将预设运动模型发送至移动终端201中，或者移动终端201调用存储在自身存储器中的预设运动模型，并在移动终端201加载机器人205和数控机床206的预设运动模型。
步骤120，接收用户通过移动终端对预设运动模型进行配置的图形化编程指令。
在移动终端201加载机器人205和数控机床206的预设运动模型之后，用户可以在移动终端201浏览该预设运动模型，该预设运动模型是图形化的多个功能模块及多个功能模块之间的连接，用户可以对预设运动模型进行配置，用户对预设运动模型进行配置的过程在本发明的实施例中也称之为图形化编程指令，也就是适应性调整预设运动模型，以满足当前的实际应用或需求。例如，用户通过拖拽切削的功能模块，调整切削和铣削的先后关系，或者点击切削的功能模块，将切削的功能模块的运行时间由10s增加到30s。用户通过对预设运动模型进行配置，无需从零开始配置各个功能模块以及功能模块之间的连接关系，可以显著提高图形化编程的效率，提高了自动化程度。
步骤130，将图形化编程指令转换为的G代码，G代码用于控制器控制机器人和数控机床对工件进行加工。
图形化编程指令中的各功能模块都有对应的G代码，功能模块和G代码之间的映射关系可以存储于数据库中，因此输入图形化编程指令，并从数据库调用功能模块和G代码之间的映射关系，即可将图形化编程指令转换为G代码，该G代码用于控制器控制机器人和数控机床对工件进行加工。将图形化编程指令转换为的G代码这一过程可以在移动终端201中执行，也可以在云端执行，还可以在控制器203中执行，亦可以在控制器203附近的边缘计算设备中执行，G代码产生之后，由产生G代码的设备发送至控制器203，或由控制器203自身的处理器调用，控制器203根据G代码对机器人205和数控机床206进行控制，以实现加工出期望形状和尺寸的工件。
在一些实施例中，编程方法还包括：根据图形化编程指令生成与图形化编程指令对应的仿真动画，并发送仿真动画至移动终端显示。在用户进行图形化编程之后，生成并显示仿真动画，用户可以直观地浏览图形化编程之后的执行结果，同时检查图形化编程指令是否存在漏洞或错误。
在一些实施例中，编程方法包括：发送图形化编程指令至云端，在云端根据图形化编程指令生成与图形化编程指令对应的仿真动画，并由云端发送仿真动画至移动终端显示。
图4是根据本发明的一实施例的一种数控机床系统与云端交互的示意图。如图4所示，云端410可以提供计算服务411、数据库服务412和仿真服务413，计算服务411调用数据库服务412中存储的数据模型，将接收到的图形化编程指令转换成控制代码，并将控制代码发送至仿真服务413，仿真服务调用数据库412中存储的数据模型，根据接收到的控制代码生成仿真动画，至此云端410完成了仿真动画的生成，随后云端410将生成的仿真动画发送至移动终端420显示，用户可以通过仿真动画直观地浏览图形化编程之后的执行结果，并且仿真动画的生成是在云端生成的，云端可以提供海量的服务和计算能力，使得仿真动画的生成更加准确和丰富。
在一些实施例中，将图形化编程指令转换为的G代码包括：响应于用户在移动终端对仿真动画的确认，将图形化编程指令转换为的G代码。用户在浏览移动终端中显示的仿真动画之后，可以根据仿真动画调整图形化编程指令，直至仿真动画达到预期的结果，通过引入用户对仿真动画的确认，可以提高编程的准确性，降低图形化编程中的漏洞和错误出现的可能性。
图3A-3C是根据本发明的一实施例的移动终端的用户界面的示意图。图3A是移动终端加载机器人和数控机床的预设运动模型的示意图，如图3A所示，该预设运动模型包括多个功能模块和多个功能模块之间的连接关系，用户可以通过触控等方式对功能模块的内容和功能模块之间的连接关系进行调整，从而实现图形化编程。图3B是仿真动画的某一帧的示意图，如图3B所示，该帧中机器人的机械臂和夹爪位于数控机床之外，数控机床的加工门处于打开的状态。图3C是移动终端上显示的G代码的示意图，如图3C所示，每一行G代码都有对应的编号和描述，用户可以在操作区添加、编辑和删除G代码，对G代码的操作是针对高级用户开发的，普通用户仅需进行图形化编程即可。
在一些实施例中，编程方法还包括：获取机器人和数控机床的传感器采集的传感信号。根据传感信号更新机器人和数控机床的仿真动画。根据传感信号更新机器人和数控机床的仿真动画，可以实现机器人和数控机床的实时反馈和闭环控制。
在一些实施例中，数控机床系统还包括一边缘计算设备，编程方法包括：在移动终端接收由边缘计算设备发送的机器人和数控机床的预设运动模型，在边缘计算设备根据图形化编程指令生成与图形化编程指令对应的仿真动画，并发送仿真动画至移动终端显示。在边缘计算设备上存储预设运动模型以及生成仿真动画，可以降低网络延时，提高编程的效率。
图4是根据本发明的一实施例的一种数控机床系统与云端交互的示意图，下面结合图4对本发明中的编程方法的一种实施方式进行说明。
云端410存储有机器人和数控机床的预设运动模型，该预设运动模型由云端发送至移动终端420，移动终端420加载该预设云端模型，如图4所示，移动终端420包括预设模块421，预设模块421包括各个部件的预设参数，即机床参数模块421a，机械臂参数模块421b，夹爪参数模块421c，工件胚料参数模块421d和初始位置参数模块421e，移动终端420还包括图形化编程模块422，图形化编程模块422包括计算机数控工艺模块422a，机器人运动过程模块422b，仿真演示模块422c，计算机数控工艺模块422a调用数控机床的各个参数模块，机器人运动过程模块422b调用机器人的各个参数模块，在用户的操控下实现图形化编程，配置后的图形化编程指令发送至云端410，云端410根据图形化编程指令生成仿真动画发送至移动终端420，移动终端420的仿真演示模块422c演示该仿真动画，用户浏览并确认该仿真动画之后，图形化编程指令由云端410发送至现场环境430的控制器431中，控制器431将图形化编程指令转换为G代码，控制器431根据G代码控制驱动器432驱动机器人433和数控机床434加工工件。
本发明的实施例提供了一种数控机床系统的编程方法，在移动终端加载机器人和数控机床的预设运动模型，接收用户通过移动终端对预设运动模型进行配置的图形化编程指令，用户可以通过对预设运动模型进行配置，无需从零开始配置各个功能模块以及功能模块之间的连接关系，可以显著提高图形化编程的效率，提高了自动化程度。
本发明还提出了一种数控机床系统的控制装置500，数控机床系统包括移动终端、控制器、机器人和数控机床，移动终端无线连接至控制器，控制器用于控制机器人和数控机床，机器人和数控机床用于协同加工工件，图5是根据本发明的一实施例的一种数控机床系统的编程装置500的示意图，如图5所示，编程装置500包括：
加载模块510，在移动终端加载机器人和数控机床的预设运动模型，预设运动模型是图形化的多个功能模块及多个功能模块之间的连接。
接收模块520，接收用户通过移动终端对预设运动模型进行配置的图形化编程指令。
转换模块530，将图形化编程指令转换为的G代码，G代码用于控制器控制机器人和数控机床对工件进行加工。
在一些实施例中，编程装置500还包括：根据图形化编程指令生成与图形化编程指令对应的仿真动画，并发送仿真动画至移动终端显示。
在一些实施例中，编程装置500包括：发送图形化编程指令至云端，在云端根据图形化编程指令生成与图形化编程指令对应的仿真动画，并由云端发送仿真动画至移动终端显示。
在一些实施例中，转换模块530将图形化编程指令转换为的G代码包括：响应于用户在移动终端对仿真动画的确认，将图形化编程指令转换为的G代码。
在一些实施例中，编程装置500还包括：获取机器人和数控机床的传感器采集的传感信号。根据传感信号更新机器人和数控机床的仿真动画。
在一些实施例中，数控机床系统还包括一边缘计算设备，编程装置500包括：在移动终端接收由边缘计算设备发送的机器人和数控机床的预设运动模型，在边缘计算设备根据图形化编程指令生成与图形化编程指令对应的仿真动画，并发送仿真动画至移动终端显示。
本发明还提出一种电子设备600。图6是根据本发明的一实施例的一种电子设备600的示意图。如图6所示，电子设备600包括处理器610和存储器620，存储器620存储中存储有指令，其中指令被处理器610执行时实现如上文所述的方法100。
本发明还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，计算机指令在被运行时执行如上文所述的方法100。
本发明的方法和装置的一些方面可以完全由硬件执行、可以完全由软件(包括固件、常驻软件、微码等)执行、也可以由硬件和软件组合执行。以上硬件或软件均可被称为“数据块”、“模块”、“引擎”、“单元”、“组件”或“系统”。处理器可以是一个或多个专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理器件(DAPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、处理器、控制器、微控制器、微处理器或者其组合。此外，本发明的各方面可能表现为位于一个或多个计算机可读介质中的计算机产品，该产品包括计算机可读程序编码。例如，计算机可读介质可包括，但不限于，磁性存储设备(例如，硬盘、软盘、磁带……)、光盘(例如，压缩盘(CD)、数字多功能盘(DVD)……)、智能卡以及闪存设备(例如，卡、棒、键驱动器……)。
在此使用了流程图用来说明根据本申请的实施例的方法所执行的操作。应当理解的是，前面的操作不一定按照顺序来精确地执行。相反，可以按照倒序或同时处理各种步骤。同时，或将其他操作添加到这些过程中，或从这些过程移除某一步或数步操作。
应当理解，虽然本说明书是按照各个实施例描述的，但并非每个实施例仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。
以上所述仅为本发明示意性的具体实施方式，并非用以限定本发明的范围。任何本领域的技术人员，在不脱离本发明的构思和原则的前提下所作的等同变化、修改与结合，均应属于本发明保护的范围。

Claims (14)

1.一种数控机床系统的编程方法(100)，所述数控机床系统包括移动终端、控制器、机器人和数控机床，所述移动终端无线连接至所述控制器，所述控制器用于控制所述机器人和所述数控机床，所述机器人和所述数控机床用于协同加工工件，其特征在于，所述编程方法(100)包括：
在所述移动终端加载所述机器人和所述数控机床的预设运动模型，所述预设运动模型是图形化的多个功能模块及多个功能模块之间的连接(110)；
接收用户通过所述移动终端对所述预设运动模型进行配置的图形化编程指令(120)；
将所述图形化编程指令转换为的G代码，所述G代码用于所述控制器控制所述机器人和所述数控机床对工件进行加工(130)。
2.根据权利要求1所述的编程方法(100)，其特征在于，所述编程方法(100)还包括：根据所述图形化编程指令生成与所述图形化编程指令对应的仿真动画，并发送所述仿真动画至所述移动终端显示。
3.根据权利要求2所述的编程方法(100)，其特征在于，所述编程方法(100)包括：发送所述图形化编程指令至云端，在云端根据所述图形化编程指令生成与所述图形化编程指令对应的仿真动画，并由所述云端发送所述仿真动画至所述移动终端显示。
4.根据权利要求2或3所述的编程方法(100)，其特征在于，将所述图形化编程指令转换为的G代码包括：响应于用户在所述移动终端对所述仿真动画的确认，将所述图形化编程指令转换为的G代码。
5.根据权利要求1所述的编程方法(100)，其特征在于，所述编程方法(100)还包括：获取所述机器人和所述数控机床的传感器采集的传感信号；根据所述传感信号更新所述机器人和所述数控机床的仿真动画。
6.根据权利要求2所述的编程方法(100)，其特征在于，所述数控机床系统还包括一边缘计算设备，所述编程方法(100)包括：在所述移动终端接收由所述边缘计算设备发送的所述机器人和所述数控机床的预设运动模型，在所述边缘计算设备根据所述图形化编程指令生成与所述图形化编程指令对应的仿真动画，并发送所述仿真动画至所述移动终端显示。
7.一种数控机床系统的控制装置(500)，所述数控机床系统包括移动终端、控制器、机器人和数控机床，所述移动终端无线连接至所述控制器，所述控制器用于控制所述机器人和所述数控机床，所述机器人和所述数控机床用于协同加工工件，其特征在于，所述编程装置(500)包括：
加载模块(510)，在所述移动终端加载所述机器人和所述数控机床的预设运动模型，所述预设运动模型是图形化的多个功能模块及多个功能模块之间的连接；
接收模块(520)，接收用户通过所述移动终端对所述预设运动模型进行配置的图形化编程指令；
转换模块(530)，将所述图形化编程指令转换为的G代码，所述G代码用于所述控制器控制所述机器人和所述数控机床对工件进行加工。
8.根据权利要求1所述的编程装置(500)，其特征在于，所述编程装置(500)还包括：根据所述图形化编程指令生成与所述图形化编程指令对应的仿真动画，并发送所述仿真动画至所述移动终端显示。
9.根据权利要求2所述的编程装置(500)，其特征在于，所述编程装置(500)包括：发送所述图形化编程指令至云端，在云端根据所述图形化编程指令生成与所述图形化编程指令对应的仿真动画，并由所述云端发送所述仿真动画至所述移动终端显示。
10.根据权利要求2或3所述的编程装置(500)，其特征在于，所述转换模块(530)将所述图形化编程指令转换为的G代码包括：响应于用户在所述移动终端对所述仿真动画的确认，将所述图形化编程指令转换为的G代码。
11.根据权利要求1所述的编程装置(500)，其特征在于，所述编程装置(500)还包括：获取所述机器人和所述数控机床的传感器采集的传感信号；根据所述传感信号更新所述机器人和所述数控机床的仿真动画。
12.根据权利要求2所述的编程装置(500)，其特征在于，所述数控机床系统还包括一边缘计算设备，所述编程装置包括：在所述移动终端接收由所述边缘计算设备发送的所述机器人和所述数控机床的预设运动模型，在所述边缘计算设备根据所述图形化编程指令生成与所述图形化编程指令对应的仿真动画，并发送所述仿真动画至所述移动终端显示。
13.一种电子设备(600)，包括处理器(610)、存储器(620)和存储在所述存储器(620)中的指令，其中所述指令被所述处理器(610)执行时实现如权利要求1-6任一项所述的方法。
14.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，所述计算机指令在被运行时执行根据权利要求1-6中任一项所述的方法。
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