CN114940467A - 电液复合叉车及其驱动系统、方法、装置、存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供一种电液复合叉车的驱动系统、方法、装置、存储介质，涉及叉车驱动技术领域。其中，这种驱动方法包含步骤S1至步骤S4。S1获取手柄的开度信号，并根据开度信号识别电液复合叉车的目标工作状态。S2获取电液复合叉车的负载情况、升降液压油缸的系统压力，第一液压蓄能器的第一压力和第二液压蓄能器的第二压力。S3获取电液复合叉车的货叉的实际速度。S4根据目标工作状态、负载情况、系统压力、第一压力、第二压力和实际速度，判断电液复合叉车的驱动系统的驱动模式。本发明的驱动系统节流损耗较小；对负载下放时的重力势能进行液压式回收、电液复合回收，大幅减少系统的势能浪费，提高系统节能性，续航能力有所提升。

Description

电液复合叉车及其驱动系统、方法、装置、存储介质

技术领域

本发明涉及叉车驱动技术领域，具体而言，涉及一种电液复合叉车的驱动系统、方法、装置、存储介质。

背景技术

叉车作为国内工程机械保有量最多的工程车辆，在物流领域中扮演着极为重要的角色。叉车主要的工作内容便是搬运货物，单次作业中通常存在多次举升与下放。

传统叉车通常采用发动机或电机驱动液压泵产生液压能，通过升降液压油缸将液压能转化为负载的重力势能。随着内燃机叉车逐渐被淘汰，电动叉车逐渐占据主流。但电动叉车的液压系统与传统内燃叉车无异，依旧存在较大的节流损耗与势能浪费，造成液压系统寿命缩短。

在先技术中，出现了部分势能回收的叉车，但是这些叉车在升降速度上无法做到较好的控制，操作体验较差。

有鉴于此，申请人在研究了现有的技术后特提出本申请。

发明内容

本发明提供了一种电液复合叉车的驱动系统、方法、装置、存储介质，以改善上述技术问题。

第一方面、

本发明实施例提供了一种电液复合叉车的驱动系统，其包含液压油箱、第一单向阀、四象限泵、电动发电一体机、第一电磁阀、限速阀、升降液压油缸和第一压力传感器。第一单向阀的进口接合于液压油箱的出油口，四象限泵的进口接合于第一单向阀的出口，电动发电一体机传动连接于四象限泵，第一电磁阀的A口接合于四象限泵的出口，限速阀的进口和第一压力传感器均接合于第一电磁阀的B口，升降液压油缸的无杆腔接合于限速阀的出口，升降液压油缸的有杆腔接合于液压油箱的回油口。

驱动系统还包含第二电磁阀、第一液压蓄能器、第三电磁阀和第二压力传感器。第二电磁阀的A口接合于四象限泵的出口，第三电磁阀的B口接合于四象限泵的进口，第一液压蓄能器和第二压力传感器均接合于第二电磁阀的B口和第三电磁阀的A口。

驱动系统还包含第四电磁阀、第二液压蓄能器、第五电磁阀和第三压力传感器。第四电磁阀的A口接合于四象限泵的出口，第五电磁阀的A口接合于四象限泵的进口，第二液压蓄能器和第三压力传感器均接合于第四电磁阀的B口和第五电磁阀的B口。

驱动系统还包含整车控制器。整车控制器电连接于电动发电一体机、第一电磁阀、第一压力传感器、第二电磁阀、第三电磁阀、第二压力传感器、第四电磁阀、第五电磁阀和第三压力传感器。整车控制器能够电连接于电液复合叉车的手柄，且能够接收手柄的开度信号。

第二方面、

本发明实施例提供了一种电液复合叉车的驱动方法，其包含步骤S1至步骤S4。

S1、获取手柄的开度信号，并根据开度信号识别电液复合叉车的目标工作状态。工作状态包括上升状态、目标上升速度、下降状态、目标下降速度和锁止状态。

S2、获取电液复合叉车的负载情况、升降液压油缸的系统压力，第一液压蓄能器的第一压力和第二液压蓄能器的第二压力。

S3、获取电液复合叉车的货叉的实际速度。其中，实际速度包括实际上升速度或实际下降速度。

S4、根据目标工作状态、负载情况、系统压力、第一压力、第二压力和实际速度，判断电液复合叉车的驱动系统的驱动模式，从而根据驱动模式控制电液复合叉车的动作。其中，驱动模式包括：液压油箱通过四象限泵向升降液压油缸供油的纯电驱动模式、第一液压蓄能器直接向升降液压油缸供油的第一纯液驱动模式、第二液压蓄能器直接向升降液压油缸供油的第二纯液驱动模式、通过四象限泵将第一液压蓄能器中的液压油输送至升降液压油缸的第一电液复合驱动模式、通过四象限泵将第二液压蓄能器中的液压油输送至升降液压油缸的第二电液复合驱动模式、通过四象限泵将升降液压油缸中的液压油输送至第一液压蓄能器的第一纯液回收模式、通过四象限泵将升降液压油缸中的液压油输送至第二液压蓄能器的第二纯液回收模式、升降液压油缸向第一液压蓄能器供油并通过四象限泵带动电动发电一体机进行发电的第一电液复合回收模式，以及升降液压油缸向第二液压蓄能器供油并通过四象限泵带动电动发电一体机进行发电的第二电液复合回收模式。

第三方面、

本发明实施例提供了一种电液复合叉车的驱动装置，其包含：

开度信号获取模块，用于获取手柄的开度信号，并根据开度信号识别电液复合叉车的目标工作状态。工作状态包括上升状态、目标上升速度、下降状态、目标下降速度和锁止状态。

第一车况获取模块，用于获取电液复合叉车的负载情况、升降液压油缸的系统压力，第一液压蓄能器的第一压力和第二液压蓄能器的第二压力。

第二车况获取模块，用于获取电液复合叉车的货叉的实际速度。其中，实际速度包括实际上升速度或实际下降速度。

驱动模式判断模块，用于根据目标工作状态、负载情况、系统压力、第一压力、第二压力和实际速度，判断电液复合叉车的驱动系统的驱动模式，从而根据驱动模式控制电液复合叉车的动作。其中，驱动模式包括：液压油箱通过四象限泵向升降液压油缸供油的纯电驱动模式、第一液压蓄能器直接向升降液压油缸供油的第一纯液驱动模式、第二液压蓄能器直接向升降液压油缸供油的第二纯液驱动模式、通过四象限泵将第一液压蓄能器中的液压油输送至升降液压油缸的第一电液复合驱动模式、通过四象限泵将第二液压蓄能器中的液压油输送至升降液压油缸的第二电液复合驱动模式、通过四象限泵将升降液压油缸中的液压油输送至第一液压蓄能器的第一纯液回收模式、通过四象限泵将升降液压油缸中的液压油输送至第二液压蓄能器的第二纯液回收模式、升降液压油缸向第一液压蓄能器供油并通过四象限泵带动电动发电一体机进行发电的第一电液复合回收模式，以及升降液压油缸向第二液压蓄能器供油并通过四象限泵带动电动发电一体机进行发电的第二电液复合回收模式。

第四方面、

本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质。该计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在计算机程序运行时控制计算机可读存储介质所在设备执行如第二方面任意一段所说的电液复合叉车的驱动方法。

第五方面、

本发明实施例提供了一种电液复合叉车，其包括叉车本体、以及如第二方面任意一段所说的电液复合叉车的驱动系统，电液复合叉车的驱动系统配置在叉车本体上。

通过采用上述技术方案，本发明可以取得以下技术效果：

本发明的电液复合叉车的驱动系统采用泵控容积调速，系统节流损耗较小；对负载下放时的重力势能进行液压式回收、电液复合回收，大幅减少系统的势能浪费，提高系统节能性，续航能力有所提升。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1是本发明第一实施例提供的驱动系统的结构示意图

图2是本发明第二实施例提供的驱动方法的流程示意图。

图3是本发明第二实施例提供的驱动方法的逻辑框图。

图中标记：1-液压油箱、2-第一单向阀、3-电动/发电机、4-四象限泵、 5-第二单向阀、6-主安全阀、7-第一电磁阀、8-第一压力传感器、9-限速阀、 10-第一升降液压油缸、11-第二升降液压油缸、12-第二电磁阀、13-高压液压蓄能器、14-第二压力传感器、15-高压安全阀、16-第三电磁阀、17-第四电磁阀、18-低压液压蓄能器、19-第三压力传感器、20-低压安全阀、21-第五电磁阀。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

为了更好的理解本发明的技术方案，下面结合附图对本发明实施例进行详细描述。

在本发明实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本发明。在本发明实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。

应当理解，本文中使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”或“响应于检测”。类似地，取决于语境，短语“如果确定”或“如果检测(陈述的条件或事件)”可以被解释成为“当确定时”或“响应于确定”或“当检测(陈述的条件或事件)时”或“响应于检测(陈述的条件或事件)”。

实施例中提及的“第一\第二”仅仅是是区别类似的对象，不代表针对对象的特定排序，可以理解地，“第一\第二”在允许的情况下可以互换特定的顺序或先后次序。应该理解“第一\第二”区分的对象在适当情况下可以互换，以使这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些内容以外的顺序实施。

下面结合附图与具体实施方式对本发明作进一步详细描述：

实施例一：

请参阅图1，本发明第一实施例提供一种电液复合叉车的驱动系统，其包含液压油箱1、第一单向阀2、四象限泵3、电动发电一体机4、第一电磁阀7、限速阀9、升降液压油缸和第一压力传感器8。第一单向阀2的进口接合于液压油箱1的出油口，四象限泵3的进口接合于第一单向阀2的出口，电动发电一体机4传动连接于四象限泵3，第一电磁阀7的A口接合于四象限泵3的出口，限速阀9的进口和第一压力传感器8均接合于第一电磁阀7 的B口，升降液压油缸的无杆腔接合于限速阀9的出口，升降液压油缸的有杆腔接合于液压油箱1的回油口。

驱动系统还包含第二电磁阀12、第一液压蓄能器13、第三电磁阀16和第二压力传感器14。第二电磁阀12的A口接合于四象限泵3的出口，第三电磁阀16的B口接合于四象限泵3的进口，第一液压蓄能器13和第二压力传感器14均接合于第二电磁阀12的B口和第三电磁阀16的A口。

驱动系统还包含第四电磁阀17、第二液压蓄能器18、第五电磁阀21和第三压力传感器19。第四电磁阀17的A口接合于四象限泵3的出口，第五电磁阀21的A口接合于四象限泵3的进口，第二液压蓄能器18和第三压力传感器19均接合于第四电磁阀17的B口和第五电磁阀21的B口。

驱动系统还包括用以检测货叉移动速度的唯一传感器或者流量传感器。位移传感器用于检测货叉的移动位置或者升降液压油缸的传动杆的移动位置，从而检测货叉的实际速度；流量传感器用于检测流入或者流出液压升降油缸的液压油，从而检测货叉的实际速度；

驱动系统还包含整车控制器。整车控制器电连接于电动发电一体机4、第一电磁阀7、第一压力传感器8、第二电磁阀12、第三电磁阀16、第二压力传感器14、第四电磁阀17、第五电磁阀21和第三压力传感器19。整车控制器能够电连接于电液复合叉车的手柄，且能够接收手柄的开度信号。具体的，手柄为电子手柄

在上述实施例的基础上，本发明的一个可选地实施例中，驱动系统还包含第二单向阀5、第一安全阀6、第二安全阀15和第三安全阀20。第二单向阀5的进口接合于液压油箱1的出油口，第二单向阀5的出口接合于四象限泵3的出口，第一安全阀6的进口接合于四象限泵3的出口，第二安全阀15 的进口接合于第一液压蓄能器13，第三安全阀20的进口接合于第二液压蓄能器18。第一安全阀6、第二安全阀15和第三安全阀20的出口均接合于液压油箱1的回油口。

具体的，通过第二单向阀5、第一安全阀6、第二安全阀15和第三安全阀20，能够很好的保证驱动系统的安全性能，避免压力过大发生爆炸，具有很好的实际意义。

优选地驱动系统包含两个升降液压油缸。两个升降液压油缸并联设置。电动发电一体机4和四象限泵3同轴设置且刚性连接。四象限泵3为变排量四象限泵3。第一电磁阀7、第二电磁阀12、第三电磁阀16、第四电磁阀17 和第五电磁阀21都是两位两通电磁阀。两个升降液压油缸分别为第一升降液压油缸10和第二升降液压油缸11，通过两个升降液压油缸分别驱动两个货叉移动，分担了压力，使得系统能够承受更大的负载，具有很好的实际意义。

第一液压蓄能器13为高压液压蓄能器，第二液压蓄能器18为低压液压蓄能器。具体的，第一液压蓄能器13的核定压力大于第二液压蓄能器18；在其它实施例中，第一液压蓄能器13和第二液压蓄能器18，二者可以相同。

通过电动发电一体机4和四象限泵3传动连接，既能通过处于电动状态的电动发电一体机4驱动四象限泵3，也能通过四象限泵3带动处于发电状态的电动发电一体机4，从而在电能和压力势能之间进行转换，具有很好的实际意义。

可以理解的是，电动发电一体机4是既能够通过电驱动进行正反转，也能够在没有电驱动的情况下通过正反转来发电的设备。具体的，可以参考新能源汽车的电动机，在电驱动下能够通过电源驱动电机的正反转进行前进、后退；在刹车、下坡等情况下，通过动能/势能驱动电机转动，从而进行发电。也就是说电动发电一体机4为具有电驱动正传、电驱动反转、正转发电、反转发电四种状态的装置。四象限泵3即液压泵/液压马达。

本发明的电液复合叉车的驱动系统采用泵控容积调速，系统节流损耗较小；对负载下放时的重力势能进行液压式回收、电液复合回收，大幅减少系统的势能浪费，提高系统节能性，续航能力有所提升。

采用上述系统的电动叉车与仅具有电气式势能回收的电动叉车相比：节能性更好，大部分势能采用液压蓄能器进行回收，减少了能量的转化过程，系统回收效率更高。

采用上述系统的电动叉车与仅具有液压式势能回收的电动叉车相比：操控性更好，下降过程中，随着蓄能器压力的不断增大，则由电液复合回收模式切换至纯液回收模式，实现对油缸速度进行补偿，保证油缸速度与目标速度一致，提高系统的操控性。

实施例二、

本发明实施例提供了一种电液复合叉车的驱动方法，其包含步骤S1至步骤S4。

S1、获取手柄的开度信号，并根据开度信号识别电液复合叉车的目标工作状态。工作状态包括上升状态、目标上升速度、下降状态、目标下降速度和锁止状态。

S2、获取电液复合叉车的负载情况、升降液压油缸的系统压力，第一液压蓄能器13的第一压力和第二液压蓄能器18的第二压力。

具体的，负载情况可以通过第一压力传感器8的第一压力信号来识别，或者通过在叉车的货叉上安装压力传感器来获取，本发明对此不做具体限定。第一压力通过第二压力传感器14的第二压力信号来识别。第二压力通过第三压力传感器19的第三压力信号来识别。

S3、获取电液复合叉车的货叉的实际速度。其中，实际速度包括实际上升速度或实际下降速度。

具体的，货叉的实际速度通过位移传感器或者流量传感器来检测；位移传感器用于检测货叉的移动位置或者升降液压油缸的传动杆的移动位置，从而检测货叉的实际速度；流量传感器用于检测流入或者流出液压升降油缸的液压油，从而检测货叉的实际速度；

S4、根据目标工作状态、负载情况、系统压力、第一压力、第二压力和实际速度，判断电液复合叉车的驱动系统的驱动模式，从而根据驱动模式控制电液复合叉车的动作。具体的，驱动模式包括纯电驱动模式、第一纯液驱动模式、第二纯液驱动模式、第一电液复合驱动模式、第二电液复合驱动模式、第一纯液回收模式、第二纯液回收模式、第一电液复合回收模式，以及第二电液复合回收模式。

纯电驱动模式：液压油箱1通过四象限泵3向升降液压油缸供油。具体的，纯电驱动模式时第一电磁阀7打开且发电电动一体机处于电动状态。此模式下，液压油从液压油箱1流出，经单向阀、四象限泵3、第一电磁阀7、限速阀9，流向升降液压油缸的无杆腔，完成举升驱动。

第一纯液驱动模式：第一液压蓄能器13直接向升降液压油缸供油。具体的，第一纯液驱动模式时第一电磁阀7和第二电磁阀12打开。此模式下，液压油从第一液压蓄能器13流出，经第二电磁阀12、第一电磁阀7、限速阀9，流向升降液压油缸的无杆腔，完成举升驱动。

第二纯液驱动模式：第二液压蓄能器18直接向升降液压油缸供油。具体的，第二纯液驱动模式时第一电磁阀7和第四电磁阀17打开。此模式下，液压油从第二液压蓄能器18流出，经第四电磁阀17、第一电磁阀7、限速阀9，流向升降液压油缸的无杆腔，完成举升驱动。

第一电液复合驱动模式：通过四象限泵3将第一液压蓄能器13中的液压油输送至升降液压油缸。具体的，第一电液复合驱动模式第一电磁阀7和第三电磁阀16打开，且发电电动一体机处于电动状态。此模式下，液压油从第一液压蓄能器13流出，经第三电磁阀16、四象限泵3、第一电磁阀7、限速阀9，流向升降液压油缸的无杆腔，完成举升驱动。

第二电液复合驱动模式：通过四象限泵3将第二液压蓄能器18中的液压油输送至升降液压油缸。具体的，第二电液复合驱动模式时第一电磁阀7和第五电磁阀21打开，且发电电动一体机处于电动状态。此模式下，液压油从第二液压蓄能器18流出，经第五电磁阀21、四象限泵3、第一电磁阀7、限速阀9，流向升降液压油缸的无杆腔，完成举升驱动。

第一纯液回收模式：通过四象限泵3将升降液压油缸中的液压油输送至第一液压蓄能器13。具体的，第一纯液回收模式时第一电磁阀7和第三电磁阀16打开，且发电电动一体机处于电动状态。此模式下，液压油从升降液压油缸的无杆腔流出，经限速阀9、第一电磁阀7、四象限泵3、第三电磁阀16，流向第一液压蓄能器13，实现货叉下降的同时通过第一液压蓄能器13进行压力势能转换。

第二纯液回收模式：通过四象限泵3将升降液压油缸中的液压油输送至第二液压蓄能器18。具体的，第二纯液回收模式时第一电磁阀7和第五电磁阀21打开，且发电电动一体机处于电动状态。此模式下，液压油从升降液压油缸的无杆腔流出，经限速阀9、第一电磁阀7、四象限泵3、第三电磁阀16，流向第二液压蓄能器18，实现货叉下降的同时通过第二液压蓄能器18进行压力势能转换。

在第一纯液回收模式和第二纯液回收模式时，电动发电一体机4处于电动状态，通过发电电动一体机提供辅助动力来调节货叉的实际下降速度。

第一电液复合回收模式：升降液压油缸向第一液压蓄能器13供油并通过四象限泵3带动电动发电一体机4进行发电。具体的，第一电液复合回收模式时第一电磁阀7和第三电磁阀16打开，且发电电动一体机处于发电状态。此模式下，液压油从升降液压油缸的无杆腔流出，经限速阀9、第一电磁阀7、四象限泵3、第三电磁阀16，流向第一液压蓄能器13，实现货叉下降的同时，通过第一液压蓄能器13进行压力势能转换，以及通过电动发电一体机4进行电能转换。

第二电液复合回收模式：升降液压油缸向第二液压蓄能器18供油并通过四象限泵3带动电动发电一体机4进行发电。具体的，第二电液复合回收模式时第一电磁阀7和第五电磁阀21打开，且发电电动一体机处于发电状态。此模式下，液压油从升降液压油缸的无杆腔流出，经限速阀9、第一电磁阀7，四象限泵3、第五电磁阀21，流向第二液压蓄能器18，实现货叉下降的同时，通过第二液压蓄能器18进行压力势能转换，以及通过电动发电一体机4进行电能转换。

在第一电液复合回收模式和第二电液复合回收模式时，电动发电一体机 4处于发电状态，通过调节发电电动一体机的能量回收扭矩(即阻力矩)来调节货叉的实际下降速度。

可以理解的是，通过发电电动一体机进行能量回收，并在能量回收的时候控制发电电动一体机的回收扭矩，从而控制速度的相关技术已经非常成熟了。例如，公开号“CN113635772A”的发明专利“能量回收的控制方法、控制装置、车辆及存储介质”。因此，在本实施例中，关于发电电动一体机的电机控制器、电机驱动/能量回收电路等硬件结构不再赘述。

在上述实施例的基础上，本发明的一个可选实施例中，当目标工作状态为上升状态时，驱动模式的判断条件为：

第一液压蓄能器13的压力小于第一预设值，且第二液压蓄能器18的压力小于第二预设值时：采用纯电驱动模式。具体的，若第一液压蓄能器13与第二液压蓄能器18的压力均较低，无法提供液压驱动，此时不论重载或轻载、全速或非全速，皆工作于纯电驱动模式。即：第一电磁阀7处于右位导通状态，第二电磁阀12处于下位闭合状态，第三电磁阀16处于下位闭合状态，第四电磁阀17处于下位闭合状态，第五电磁阀21处于下位闭合状态。此时，液压油从液压油箱1流出，经第一单向阀2、四象限泵3、第一电磁阀7、限速阀9，流向升降液压油缸的无杆腔，完成举升驱动。此时，由电动发电一体机4根据给定信号驱动四象限泵3处于电动机-液压泵状态，实现对升降液压油缸上升速度的调控。

第一液压蓄能器13的压力不小于第一预设值，且目标上升速度低于上升速度预设值时：采用第一纯液驱动模式，同时获取货叉的实际上升速度，并判断货叉的实际上升速度是否小于目标上升速度。当判断到实际上升速度小于目标上升速度时：采用第一电液复合驱动模式。

具体的，若第一液压蓄能器13为高压状态，而第二液压蓄能器18处于低压状态，此时不分重载与轻载。1、当升降液压油缸的目标速度较低，且实际上升速度与目标速度相同时，则工作于纯液驱动模式。即：第一电磁阀7 处于右位导通状态，第二电磁阀12处于上位导通状态，第三电磁阀16处于下位闭合状态，第四电磁阀17处于下位闭合状态，第五电磁阀21处于下位闭合状态。此时，液压油从第一液压蓄能器13流出，经第二电磁阀12、第一电磁阀7、限速阀9，驱动升降液压油缸上升。2、当升降液压油缸的实际上升速度低于目标上升速度时，表明当前第一液压蓄能器13压力过低，已经不满足实际需求，此时则切换至电液复合驱动模式。即：第一电磁阀7处于上位导通状态，第二电磁阀12处于下位闭合状态，第三电磁阀16处于上位导通状态，第四电磁阀17处于下位闭合状态，第五电磁阀21处于下位闭合状态。此时，液压油从第一液压蓄能器13流出，经第三电磁阀16、四象限泵3、第一电磁阀7、限速阀9，从而驱动升降液压油缸上升。需要特别说明的是，此时电动发电一体机4-四象限泵3处于电动机-液压泵状态，其实际输出功率是动态变化的，随着第一液压蓄能器13压力的减小而不断增大，以保证货叉的上升速度。通过这种电动发电一体机4-四象限泵3补偿的方式，实现对升降液压油缸实际速度进行补偿，使得升降液压油缸实际速度与目标速度保持一致，提高系统的操控性能。

第一液压蓄能器13的压力小于第一预设值，第二液压蓄能器18的压力不小于第二预设值，且负载不小于负载预设值时：采用第二电液复合驱动模式。具体的，若第一液压蓄能器13为低压状态，而第二液压蓄能器18处于高压状态。此时系统负载若为重载，则不论全速或非全速，均工作于电液复合驱动模式。此时，第一电磁阀7处于上为导通状态，第二电磁阀12处于下位闭合状态，第三电磁阀16处于下位闭合状态，第四电磁阀17处于下位闭合状态，第五电磁阀21处于上位导通状态。液压油从第二液压蓄能器18流出，经第五电磁阀21、四象限泵3、第一电磁阀7、限速阀9，从而驱动升降液压油缸上升。同样地，通过这种电动发电一体机4-四象限泵3补偿的方式，实现对升降液压油缸实际速度进行补偿。

第一液压蓄能器13的压力小于第一预设值，第二液压蓄能器18的压力不小于第二预设值，且负载小于负载预设值时：采用第二纯液驱动模式，同时获取货叉的实际上升速度，并判断货叉的实际上升速度是否小于目标上升速度。当判断到实际上升速度小于目标上升速度时：采用第二电液复合驱动模式。具体的，若第一液压蓄能器13为低压状态，而第二液压蓄能器18处于高压状态。此时系统负载若为轻载。1、当升降液压油缸目标速度较低，且实际上升速度与目标速度相同时，则工作于纯液驱动模式。即：第一电磁阀 7处于上为导通状态，第二电磁阀12处于下位闭合状态，第三电磁阀16处于下位闭合状态，第四电磁阀17处于上位导通状态，第五电磁阀21处于下位闭合状态。液压油从第二液压蓄能器18流出，经第四电磁阀17、第一电磁阀7、限速阀9，从而驱动升降液压油缸上升。2、当升降液压油缸实际上升速度低于目标速度时，则迅速切换至电液复合驱动模式。即：第一电磁阀 7处于上为导通状态，第二电磁阀12处于下位闭合状态，第三电磁阀16处于下位闭合状态，第四电磁阀17处于下位闭合状态，第五电磁阀21处于上位导通状态。液压油从第二液压蓄能器18流出，经第五电磁阀21、四象限泵3、第一电磁阀7、限速阀9，从而驱动升降液压油缸上升。此时，亦通过电动发电一体机4-四象限泵3补偿的方式，实现对升降液压油缸实际速度进行补偿。

在上述实施例的基础上，本发明的一个可选实施例中，当目标工作状态为下降状态时，驱动模式的判断条件为：

当负载不小于负载预设值，第一液压蓄能器13的压力小于第一预设值，第二液压蓄能器18的压力小于第二预设值，且目标下降速度小于下降速度预设值时：采用第一电液复合回收模式，同时获取货叉的实际下降速度，并判断货叉的实际下降速度是否小于目标下降速度。当判断到实际下降速度小于目标下降速度时：采用第二电液复合回收模式。具体的，此时若系统负载为重载。1、则第一液压蓄能器13与第二液压蓄能器18压力均较低时，为提高系统的势能回收效率，目标速度较低时优先工作于高压蓄能器的第一电液复合回收模式。即：第一电磁阀7处于上位导通状态、第二电磁阀12处于下位闭合状态，第三电磁阀16处于上位导通状态，第四电磁阀17处于下位闭合状态，第五电磁阀21处于下位闭合状态。此时，液压油从升降液压油缸的无杆腔流出，经限速阀9、第一电磁阀7、四象限泵3、第三电磁阀16，流向第一液压蓄能器13，实现势能回收。此时，电动发电一体机处于发电状态，四象限泵3带动电动发电一体机4反向转动，从而进行发电，通过调节发电电动一体机的能量回收扭矩(即阻力矩)来调节货叉的实际下降速度。2、随着第一液压蓄能器13压力逐渐升高，升降液压油缸实际速度逐渐不满足目标速度要求，此时工作于低压蓄能器的第二电液复合回收模式。即：第一电磁阀 7处于上位导通状态、第二电磁阀12处于下位闭合状态，第三电磁阀16处于下位闭合状态，第四电磁阀17处于下位闭合状态，第五电磁阀21处于上位导通状态。此时，液压油从升降液压油缸的无杆腔流出，经限速阀9、第一电磁阀7，四象限泵3、第五电磁阀21，流向第二液压蓄能器18，实现势能回收。同样的，电动发电一体机4产生阻力矩实现下降速度的调控。

当负载不小于负载预设值，第一液压蓄能器13的压力不小于第一预设值，第二液压蓄能器18的压力不小于第二预设值，且目标下降速度不小于下降速度预设值时：采用第一纯液回收模式。具体的，当目标速度较高，第一液压蓄能器13与第二液压蓄能器18压力也较高时，电液复合回收模式逐渐难以满足目标速度需求，此时则需切换至纯液回收模式。即：第一电磁阀7处于上位导通状态、第二电磁阀12处于下位闭合状态，第三电磁阀16处于上位导通状态，第四电磁阀17处于下位闭合状态，第五电磁阀21处于下位闭合状态。此时，液压油从升降液压油缸的无杆腔流出，经限速阀9、第一电磁阀7、四象限泵3、第三电磁阀16，流向第一液压蓄能器13。由此实现对负载下放的势能进行回收，期间升降液压油缸速度则通过四象限泵3-电动/发电机4来进行调节，此时，电动发电一体机处于发电状态，电动发电一体机反向转动并带动四象限泵3，从而加速液压油的流速保证升降液压油缸的实际下降速度与目标速度保持一致。

当负载小于负载预设值，第二液压蓄能器18的压力小于第二预设值，且目标下降速度小于下降速度预设值时：采用第二电液复合回收模式。具体的，若系统负载为轻载。则当第二液压蓄能器18处于低压状态时，且目标速度较低时，系统工作于低压蓄能器的第二电液复合回收模式。即：第一电磁阀7 处于上位导通状态、第二电磁阀12处于下位闭合状态，第三电磁阀16处于下位闭合状态，第四电磁阀17处于下位闭合状态，第五电磁阀21处于上位导通状态。此时，液压油从升降液压油缸的无杆腔流出，经限速阀9、第一电磁阀7、四象限泵3、第五电磁阀21，流向第二液压蓄能器18，实现势能回收。此时电动发电一体机处于发电状态，四象限泵3带动电动发电一体机 4反向转动，从而进行发电，通过调节发电电动一体机的能量回收扭矩(即阻力矩)来调节货叉的实际下降速度。

当负载小于负载预设值，第二液压蓄能器18的压力不小于第二预设值，目标下降速度小于下降速度预设值，第一压力小于第二压力、系统压力大于第一压力时：采用第一电液复合回收模式。具体的，若系统负载为轻载。则当第二液压蓄能器18处于高压状态时，且目标速度较低，而第一液压蓄能器 13压力远低于第二液压蓄能器18且系统压力高于第一液压蓄能器13当前压力时，系统工作于高压蓄能器的第一电液复合回收模式。此时：第一电磁阀 7处于上位导通状态、第二电磁阀12处于下位闭合状态，第三电磁阀16处于上位导通状态，第四电磁阀17处于下位闭合状态，第五电磁阀21处于下位闭合状态。此时，液压油从升降液压油缸的无杆腔流出，经限速阀9、第一电磁阀7、四象限泵3、第三电磁阀16，流向第一液压蓄能器13。同样的，电动发电一体机4处于发电机状态，产生阻力矩(即：能量回收扭矩)实现下降速度的调控。

当负载小于负载预设值，目标下降速度不小于下降速度预设值时：采用第二纯液回收模式。具体的，若系统负载为轻载。当目标速度较高时，纯液回收模式下升降液压油缸实际速度难以满足目标速度需求，因此需切换于第二纯液回收模式。即：第一电磁阀7处于上位导通状态、第二电磁阀12处于下位闭合状态，第三电磁阀16处于下位闭合状态，第四电磁阀17处于下位闭合状态，第五电磁阀21处于上位导通状态。此时液压油从第一升降液压油缸10、第二升降液压油缸11无杆腔流出，经限速阀9、第一电磁阀7、四象限泵3、第五电磁阀21，流向第二液压蓄能器18。由此实现对负载下放的势能进行回收，期间升降液压油缸的速度则通过四象限泵3-电动/发电机来进行调节。此时，电动发电一体机处于电动机状态，带动四象限泵3反向转动，从而调节液压油的流速，保证升降液压油缸的实际下降速度与目标速度保持一致。

在本实施例中，第一液压蓄能器13的压力的第一预设值和第二液压蓄能器18的压力的第二预设值，为液压蓄能器的额定最大工作压力的70％。

在其它实施例中，上升状态和下降状态的预设值可以设置为不同数值；例如：在上升状态时，第一预设值和第二预设值为液压蓄能器的额定最大工作压力的70％。在下降状态时，第一预设值和第二预设值为液压蓄能器的额定最大工作压力的50％。第一预设值和第二预设值根据实际调试进行设置，本发明对此不做具体限定。

负载的负载预设值，根据液压蓄能器的额定最大工作压力进行调试设置，在此不提供具体数值。超过负载预设值叉车状态为重载，低于负载预设值，叉车状态为轻载。

目标上升速度的上升速度预设值和目标下降速度的下降速度预设值，为纯液回收和电液复合回收的切换值，根据用户对叉车的货叉的下降速度进行设置，出厂时设置一默认值，客户购买后，可以根据自己需求在一定范围内进行修改，本发明对此不做具体限定。

优选地，叉车长时间锁止时，如果第一液压蓄能器13和第二液压蓄能器 18之间的压力差大于预设的压力差值；可能会发生泄漏导致的液压能浪费。因此驱动模式还包括势能回收模式。

势能回收模式时：第一液压蓄能器13和第二液压蓄能器18通过四象限泵3连通，从而让高压一端的液压油流向低压一端，最终平衡两个液压蓄能器内部的压力。具体的，同时第二电磁阀12和第五电磁阀21打开，或者第三电磁阀16和第四电磁阀17打开，且发电电动一体机处于发电状态。

在上述实施例的基础上，本发明的一个可选实施例中，当目标工作状态为锁止状态时，驱动方法还包含步骤S5至步骤S7。

S5、获取电液复合叉车处于锁止状态的锁止时间。

S6、当锁止时间达到预定时长时，获取第一压力和第二压力的压力差。

S7、当压力差大于预设压力差值时，采用势能回收模式。

具体的，叉车长时间锁止时，若第一液压蓄能器13压力高于第二液压蓄能器18压力，或第二液压蓄能器18压力高于第一液压蓄能器13压力，为了避免长时间静止由于泄漏导致的液压能浪费，此时第一电磁阀77处于下位闭合状态，第二电磁阀1212处于上位导通状态，第三电磁阀1616处于下位闭合状态，第四电磁阀1717处于下位闭合状态，第五电磁阀2121处于上位导通状态。此时，液压油由当前压力较高的蓄能器经四象限泵3，流向当前压力较低的蓄能器，直至两个蓄能器间压力相等。上述过程中，电动发电一体机4-四象限泵3处于液压马达-发电机状态，实现对蓄能器压力能进行电气式回收，避免液压系统泄漏造成的压力能浪费。

下面接合附图3进一步阐述本发明的电液复合叉车的驱动方法的控制流程。

首先，整车控制器实时采集手柄的开度信号，解析出操作人员的目标意图，分为全速举升、非全速举升、全速下降、非全速下降四种意图。与此同时，通过第一、第二、第三压力传感器19分别采集当前的系统压力、高压蓄能器压力、低压蓄能器压力，得到整个系统的压力状况。

其次，整车控制器通过识别操作目标意图，结合系统当前的压力情况，以最佳节能性与操控性为导向，在纯电驱动、纯液驱动、电液驱动、锁止、纯液回收、电液回收、等六种工作模式中选取最佳模式，并在工作过程中实时切换，达到兼备操控性与节能性的目的。

可以理解的是，本发明的电液复合叉车的驱动方法采用泵控容积调速，系统节流损耗较小；对负载下放时的重力势能进行液压式回收、电液复合回收，大幅减少系统的势能浪费，提高系统节能性，续航能力有所提升。与仅具有电气式势能回收的电动叉车相比：节能性更好，大部分势能采用液压蓄能器进行回收，减少了能量的转化过程，系统回收效率更高。与仅具有液压式势能回收的电动叉车相比：操控性更好，下降过程中，随着蓄能器压力的不断增大，则由电液复合回收模式切换至纯液回收模式，实现对油缸速度进行补偿，保证油缸速度与目标速度一致，提高系统的操控性。

实施例三、

本发明实施例提供了一种电液复合叉车的驱动装置，其包含：

开度信号获取模块，用于获取手柄的开度信号，并根据开度信号识别电液复合叉车的目标工作状态。工作状态包括上升状态、目标上升速度、下降状态、目标下降速度和锁止状态。

第一车况获取模块，用于获取电液复合叉车的负载情况、升降液压油缸的系统压力，第一液压蓄能器的第一压力和第二液压蓄能器的第二压力。

第二车况获取模块，用于获取电液复合叉车的货叉的实际速度。其中，实际速度包括实际上升速度或实际下降速度。

驱动模式判断模块，用于根据目标工作状态、负载情况、系统压力、第一压力、第二压力和实际速度，判断电液复合叉车的驱动系统的驱动模式，从而根据驱动模式控制电液复合叉车的动作。其中，驱动模式包括：液压油箱通过四象限泵向升降液压油缸供油的纯电驱动模式、第一液压蓄能器直接向升降液压油缸供油的第一纯液驱动模式、第二液压蓄能器直接向升降液压油缸供油的第二纯液驱动模式、通过四象限泵将第一液压蓄能器中的液压油输送至升降液压油缸的第一电液复合驱动模式、通过四象限泵将第二液压蓄能器中的液压油输送至升降液压油缸的第二电液复合驱动模式、通过四象限泵将升降液压油缸中的液压油输送至第一液压蓄能器的第一纯液回收模式、通过四象限泵将升降液压油缸中的液压油输送至第二液压蓄能器的第二纯液回收模式、升降液压油缸向第一液压蓄能器供油并通过四象限泵带动电动发电一体机进行发电的第一电液复合回收模式，以及升降液压油缸向第二液压蓄能器供油并通过四象限泵带动电动发电一体机进行发电的第二电液复合回收模式。

在上述实施例的基础上，本发明的一个可选实施例中，驱动模式还包括势能回收模式。当目标工作状态为锁止状态时，电液复合叉车的驱动装置还包含：

锁止时间获取模块，用于获取电液复合叉车处于锁止状态的锁止时间。

压力差获取模块，用于当锁止时间达到预定时长时，获取第一压力和第二压力的压力差。

势能回收模块，用于当压力差大于预设压力差值时，采用势能回收模式。其中，势能回收模式时电动发电机处于发电状态，同时第二电磁阀和第五电磁阀打开，或者第三电磁阀和第四电磁阀打开。

实施例四、

本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质。该计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在计算机程序运行时控制计算机可读存储介质所在设备执行如实施例二任意一段所说的电液复合叉车的驱动方法。

实施例五、

本发明实施例提供了一种电液复合叉车。其包括叉车本体、以及如实施例二任意一段所说的电液复合叉车的驱动系统，电液复合叉车的驱动系统配置在叉车本体上。

在本发明实施例所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置和方法实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/ 或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，电子设备，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.电液复合叉车的驱动系统，其特征在于，包含液压油箱、第一单向阀、四象限泵、电动发电一体机、第一电磁阀、限速阀、升降液压油缸和第一压力传感器；所述第一单向阀的进口接合于所述液压油箱的出油口，所述四象限泵的进口接合于所述第一单向阀的出口，所述电动发电一体机传动连接于所述四象限泵，所述第一电磁阀的A口接合于所述四象限泵的出口，所述限速阀的进口和所述第一压力传感器均接合于所述第一电磁阀的B口，所述升降液压油缸的无杆腔接合于所述限速阀的出口，所述升降液压油缸的有杆腔接合于所述液压油箱的回油口；

所述驱动系统还包含第二电磁阀、第一液压蓄能器、第三电磁阀和第二压力传感器；所述第二电磁阀的A口接合于所述四象限泵的出口，所述第三电磁阀的B口接合于所述四象限泵的进口，所述第一液压蓄能器和所述第二压力传感器均接合于所述第二电磁阀的B口和所述第三电磁阀的A口；

所述驱动系统还包含第四电磁阀、第二液压蓄能器、第五电磁阀和第三压力传感器；所述第四电磁阀的A口接合于所述四象限泵的出口，所述第五电磁阀的A口接合于所述四象限泵的进口，所述第二液压蓄能器和所述第三压力传感器均接合于所述第四电磁阀的B口和所述第五电磁阀的B口；

所述驱动系统还包含整车控制器；所述整车控制器电连接于所述电动发电一体机、所述第一电磁阀、所述第一压力传感器、所述第二电磁阀、所述第三电磁阀、所述第二压力传感器、所述第四电磁阀、所述第五电磁阀和所述第三压力传感器；所述整车控制器能够电连接于电液复合叉车的手柄，且能够接收所述手柄的开度信号。

2.根据权利要求1所述的电液复合叉车的驱动系统，其特征在于，所述驱动系统还包含第二单向阀、第一安全阀、第二安全阀和第三安全阀；所述第二单向阀的进口接合于所述液压油箱的出油口，所述第二单向阀的出口接合于所述四象限泵的出口，所述第一安全阀的进口接合于所述四象限泵的出口，所述第二安全阀的进口接合于所述第一液压蓄能器，所述第三安全阀的进口接合于所述第二液压蓄能器；所述第一安全阀、所述第二安全阀和所述第三安全阀的出口均接合于所述液压油箱的回油口。

3.根据权利要求1所述电液复合叉车的驱动系统，其特征在于，所述驱动系统包含两个所述升降液压油缸；两个所述升降液压油缸并联设置；

所述电动发电一体机和所述四象限泵同轴设置且刚性连接；所述四象限泵为变排量四象限泵。

4.电液复合叉车的驱动方法，其特征在于，包含：

获取手柄的开度信号，并根据所述开度信号识别电液复合叉车的目标工作状态；所述工作状态包括上升状态、目标上升速度、下降状态、目标下降速度和锁止状态；

获取电液复合叉车的负载情况、升降液压油缸的系统压力，第一液压蓄能器的第一压力和第二液压蓄能器的第二压力；

获取电液复合叉车的货叉的实际速度；其中，所述实际速度包括实际上升速度或实际下降速度；

根据所述目标工作状态、所述负载情况、所述系统压力、所述第一压力、所述第二压力和所述实际速度，判断电液复合叉车的驱动系统的驱动模式，从而根据所述驱动模式控制所述电液复合叉车的动作；其中，所述驱动模式包括：液压油箱通过四象限泵向升降液压油缸供油的纯电驱动模式、第一液压蓄能器直接向升降液压油缸供油的第一纯液驱动模式、第二液压蓄能器直接向升降液压油缸供油的第二纯液驱动模式、通过四象限泵将第一液压蓄能器中的液压油输送至升降液压油缸的第一电液复合驱动模式、通过四象限泵将第二液压蓄能器中的液压油输送至升降液压油缸的第二电液复合驱动模式、通过四象限泵将升降液压油缸中的液压油输送至第一液压蓄能器的第一纯液回收模式、通过四象限泵将升降液压油缸中的液压油输送至第二液压蓄能器的第二纯液回收模式、升降液压油缸向第一液压蓄能器供油并通过四象限泵带动电动发电一体机进行发电的第一电液复合回收模式，以及升降液压油缸向第二液压蓄能器供油并通过四象限泵带动电动发电一体机进行发电的第二电液复合回收模式。

5.根据权利要求4所述的电液复合叉车的驱动方法，其特征在于，当所述目标工作状态为上升状态时驱动模式的判断条件为：

所述第一液压蓄能器的压力小于第一预设值，且所述第二液压蓄能器的压力小于第二预设值时：采用纯电驱动模式；其中，纯电驱动模式时所述第一电磁阀打开且发电电动一体机处于电动状态；

所述第一液压蓄能器的压力不小于第一预设值，且目标上升速度低于上升速度预设值时：采用第一纯液驱动模式，同时获取货叉的实际上升速度，并判断货叉的实际上升速度是否小于目标上升速度；当判断到实际上升速度小于目标上升速度时：采用第一电液复合驱动模式；其中，第一纯液驱动模式时所述第一电磁阀和所述第二电磁阀打开；第一电液复合驱动模式所述第一电磁阀和所述第三电磁阀打开，且发电电动一体机处于电动状态；

所述第一液压蓄能器的压力小于第一预设值，所述第二液压蓄能器的压力不小于第二预设值，且所述负载不小于负载预设值时：采用第二电液复合驱动模式；

所述第一液压蓄能器的压力小于第一预设值，所述第二液压蓄能器的压力不小于第二预设值，且所述负载小于负载预设值时：采用第二纯液驱动模式，同时获取货叉的实际上升速度，并判断货叉的实际上升速度是否小于目标上升速度；当判断到实际上升速度小于目标上升速度时：采用第二电液复合驱动模式；其中，第二纯液驱动模式时所述第一电磁阀和所述第四电磁阀打开；第二电液复合驱动模式时所述第一电磁阀和所述第五电磁阀打开，且发电电动一体机处于电动状态。

6.根据权利要求4所述的电液复合叉车的驱动方法，其特征在于，当所述目标工作状态为下降状态时驱动模式的判断条件为：

当所述负载不小于负载预设值，所述第一液压蓄能器的压力小于第一预设值，所述第二液压蓄能器的压力小于第二预设值，且目标下降速度小于下降速度预设值时：采用第一电液复合回收模式，同时获取货叉的实际下降速度，并判断货叉的实际下降速度是否小于目标下降速度；当判断到实际下降速度小于目标下降速度时：采用第二电液复合回收模式；其中，第一电液复合回收模式时第一电磁阀和第三电磁阀打开，且发电电动一体机处于发电状态；第二电液复合回收模式时第一电磁阀和第五电磁阀打开，且发电电动一体机处于发电状态；通过调节发电电动一体机的能量回收扭矩来调节货叉的实际下降速度；

当所述负载不小于负载预设值，所述第一液压蓄能器的压力不小于第一预设值，所述第二液压蓄能器的压力不小于第二预设值，且目标下降速度不小于下降速度预设值时：采用第一纯液回收模式；其中，第一纯液回收模式时第一电磁阀和第三电磁阀打开，且发电电动一体机处于电动状态；通过发电电动一体机提供辅助动力来调节货叉的实际下降速度；

当所述负载小于负载预设值，所述第二液压蓄能器的压力小于第二预设值，且目标下降速度小于下降速度预设值时：采用第二电液复合回收模式；

当所述负载小于负载预设值，所述第二液压蓄能器的压力不小于第二预设值，目标下降速度小于下降速度预设值，第一压力小于第二压力、系统压力大于第一压力时：采用第一电液复合回收模式；

当所述负载小于负载预设值，目标下降速度不小于下降速度预设值时：采用第二纯液回收模式；其中，第二纯液回收模式时第一电磁阀和第五电磁阀打开，且发电电动一体机处于电动状态；通过发电电动一体机提供辅助动力来调节货叉的实际下降速度。

7.根据权利要求4所述的电液复合叉车的驱动方法，其特征在于，驱动模式还包括势能回收模式；当所述目标工作状态为锁止状态时驱动方法还包含：

获取电液复合叉车处于锁止状态的锁止时间；

当所述锁止时间达到预定时长时，获取第一压力和第二压力的压力差；

当所述压力差大于预设压力差值时，采用势能回收模式；其中，势能回收模式时电动发电机处于发电状态，同时第二电磁阀和第五电磁阀打开，或者第三电磁阀和第四电磁阀打开。

8.一种电液复合叉车的驱动装置，其特征在于，包含：

开度信号获取模块，用于获取手柄的开度信号，并根据所述开度信号识别电液复合叉车的目标工作状态；所述工作状态包括上升状态、目标上升速度、下降状态、目标下降速度和锁止状态；

第一车况获取模块，用于获取电液复合叉车的负载情况、升降液压油缸的系统压力，第一液压蓄能器的第一压力和第二液压蓄能器的第二压力；

第二车况获取模块，用于获取电液复合叉车的货叉的实际速度；其中，所述实际速度包括实际上升速度或实际下降速度；

驱动模式判断模块，用于根据所述目标工作状态、所述负载情况、所述系统压力、所述第一压力、所述第二压力和所述实际速度，判断电液复合叉车的驱动系统的驱动模式，从而根据所述驱动模式控制所述电液复合叉车的动作；其中，所述驱动模式包括：液压油箱通过四象限泵向升降液压油缸供油的纯电驱动模式、第一液压蓄能器直接向升降液压油缸供油的第一纯液驱动模式、第二液压蓄能器直接向升降液压油缸供油的第二纯液驱动模式、通过四象限泵将第一液压蓄能器中的液压油输送至升降液压油缸的第一电液复合驱动模式、通过四象限泵将第二液压蓄能器中的液压油输送至升降液压油缸的第二电液复合驱动模式、通过四象限泵将升降液压油缸中的液压油输送至第一液压蓄能器的第一纯液回收模式、通过四象限泵将升降液压油缸中的液压油输送至第二液压蓄能器的第二纯液回收模式、升降液压油缸向第一液压蓄能器供油并通过四象限泵带动电动发电一体机进行发电的第一电液复合回收模式，以及升降液压油缸向第二液压蓄能器供油并通过四象限泵带动电动发电一体机进行发电的第二电液复合回收模式。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行如权利要求4至7任意一项所说的电液复合叉车的驱动方法。

10.电液复合叉车，其特征在于，包括叉车本体、以及如权利要求1至3任一项所述的电液复合叉车的驱动系统，所述电液复合叉车的驱动系统配置在所述叉车本体上。

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