CN114886350B - 清洁基站、清洁系统及清洁基站的控制方法 - Google Patents

Abstract

本申请公开一种清洁基站、清洁系统及清洁基站的控制方法，属于智能家居设备技术领域。所公开的清洁基站用于与清洁机器人配合，清洁机器人包括机载水箱，清洁基站包括基站清水箱、第一泵、三通阀、清洗管路和补水管路，基站清水箱的出口与第一泵的入口连通，第一泵的出口与三通阀的入口连通，三通阀的第一出口与清洗管路连通，三通阀的第二出口与补水管路的第一端连通，在清洁基站处在清洗状态的情况下，三通阀的入口与三通阀的第一出口连通，三通阀的入口与三通阀的第二出口隔断，在清洗基站处在补水状态的情况下，三通阀的入口与三通阀的第一出口隔断，三通阀的入口与三通阀的第二出口连通，且补水管路与机载水箱的接水口连通。

Description

清洁基站、清洁系统及清洁基站的控制方法

技术领域

本申请属于智能家居设备技术领域，具体涉及一种清洁基站、清洁系统及清洁基站的控制方法。

背景技术

家用智能设备在人们的生活中发挥着越来越重要的作用，由此，越来越多的家用智能设备出现在人们的生活中。其中，清洁机器人是较为常见的一种家用智能设备。清洁机器人通常配套有清洁基站，清洁基站与清洁机器人构成清洁系统，清洁基站用于对清洁机器人的拖布进行清洗，以便清洁机器人进行下一次的拖地作业。

相关技术涉及的清洁基站的水循环系统只能对拖布进行清洁和污水的回收。但是我们知道，有些清洁机器人自身配置有机载水箱，随着清洁机器人工作的持续，这些机载水箱的清水会被消耗，最终导致用户需要通过手动操作的方式对机载水箱进行补水。很显然，这不方便用户的使用。

发明内容

本申请实施例的目的是提供一种清洁基站、清洁系统及清洁基站的控制方法，能够解决相关技术中，用户需要手动给清洁机器人的机载水箱进行补水，影响用户的使用体验的问题。

为了解决上述技术问题，本申请是这样实现的：

本申请实施例提供一种清洁基站，用于与清洁机器人配合，所述清洁机器人包括机载水箱，所述清洁基站包括基站清水箱、第一泵、三通阀、清洗管路和补水管路，其中：

所述基站清水箱的出口与所述第一泵的入口连通，所述第一泵的出口与所述三通阀的入口连通，所述三通阀的第一出口与所述清洗管路连通，所述三通阀的第二出口与所述补水管路的第一端连通，

在所述清洁基站处在清洗状态的情况下，所述三通阀的入口与所述三通阀的第一出口连通，所述三通阀的入口与所述三通阀的第二出口隔断；

在所述清洗基站处在补水状态的情况下，所述三通阀的入口与所述三通阀的第一出口隔断，所述三通阀的入口与所述三通阀的第二出口连通，且所述补水管路与所述机载水箱的接水口连通。

本申请实施例还提供一种清洁系统，包括清洁机器人和上述的清洁基站，所述清洁基站与所述清洁机器人相配合。

本申请实施例还提供一种清洁基站的控制方法，所述清洁基站为上述的清洁基站，所述清洁基站设有机器人停靠空间，所述控制方法包括：

接收补水指令；

响应于所述补水指令，在所述清洁基站的机器人停靠空间内停靠有所述清洁机器人的情况下，控制所述三通阀的入口与所述三通阀的第一出口隔离以及控制所述三通阀的入口与所述三通阀的第二出口连通，以通过所述补水管路向所述机载水箱内补水。

在本申请实施例中，通过第一泵、三通阀和补水管路的配合能够实现基站清水箱和清洁机器人的机载水箱的连通，开启第一泵，并使三通阀的入口与第一出口隔断并与第二出口连通，能够自动为清洁机器人的机载水箱进行补水，解放用户的双手，提升用户的使用体验。由此可见，本申请能够解决相关技术中，用户需要手动给清洁机器人的机载水箱进行补水，影响用户的使用体验的问题。

附图说明

图1为本申请实施例公开的清洁基站的结构示意图；

图2为本申请实施例公开的清洁基站的立体结构示意图；

图3为本申请实施例公开的机器人停靠空间的结构示意图；

图4为本申请实施例公开的清洁基站的俯视图；

图5为本申请实施例公开的清洁基站的逻辑框图。

附图标记说明：

110-基站清水箱、120-基站污水箱、

210-第一泵、220-第二泵、

300-三通阀、

400-清洗管路、410-清洗主管、420-清洗支管、421-清洗出水口、

500-补水管路、510-补水端、

600-清水衔接管路、610-清水主管、620-清水分支管、630-泄气分支管、

700-泄气阀、

800-壳体、810-机器人停靠空间、820-凸起结构、830-导向板、

900-污水管路、

1000-第一三通连接件。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施，且“第一”、“第二”等所区分的对象通常为一类，并不限定对象的个数，例如第一对象可以是一个，也可以是多个。此外，说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

下面结合附图，通过具体的实施例及其应用场景对本申请实施例进行详细地说明。

如图1至图5所示，本申请实施例公开一种清洁基站，用于与清洁机器人配合，清洁机器人可以是扫地机器人，清洁机器人包括机载水箱，清洁基站包括基站清水箱110、第一泵210、三通阀300、清洗管路400和补水管路500。

基站清水箱110用于储存清水，基站清水箱110的出口与第一泵210的入口连通，第一泵210的出口与三通阀300的入口连通，三通阀300的第一出口与清洗管路400连通，三通阀300的第二出口与补水管路500的第一端连通。可选的，第一泵210可以为隔膜泵，三通阀300可以为三通电磁阀，当然，第一泵210也可以为其他种类的泵体，三通阀300可以为其他种类的三通阀，本申请对此不作限制。

在清洁基站处在清洗状态的情况下，三通阀300的入口与三通阀300的第一出口连通，三通阀300的入口与三通阀300的第二出口隔断。此种状态下，开启第一泵210，基站清水箱110内的清水依次流经第一泵210的出口、三通阀300的入口和三通阀300的第一出口后流入清洗管路400内，并从清洗管路400流出，为清洁机器人的抹布等结构的清洗提供清水，为清洁机器人的清洗提供足够的清水后，关闭第一泵210，可以通过调节第一泵210的开启时间调节供水量。

在清洗基站处在补水状态的情况下，三通阀300的入口与三通阀300的第一出口隔断，三通阀300的入口与三通阀300的第二出口连通，且补水管路500与机载水箱的接水口连通。此种状态下，开启第一泵210，基站清水箱110内的清水依次流经第一泵210的出口、三通阀300的入口和三通阀300的第二出口后流入补水管路500内，并通过补水管路500以及机载水箱的接水口流入机载水箱内，为机载水箱进行补水，补水完毕后，关闭第一泵210。

在本申请实施例中，通过第一泵210、三通阀300和补水管路500的配合能够实现基站清水箱110和清洁机器人的机载水箱的连通，开启第一泵210，并使三通阀300的入口与第一出口隔断以及与第二出口连通，能够自动为清洁机器人的机载水箱进行补水，解放用户的双手，提升用户的使用体验。由此可见，本申请能够解决相关技术中，用户需要手动给清洁机器人的机载水箱进行补水，影响用户的使用体验的问题。

此外，相比于清洗管路400和补水管路500分别与第一泵210的出口连通，并分别在清洗管路400和补水管路500上设置开关阀，通过清洗管路400上的开关阀控制清洗管路400的导通和截止，通过补水管路500上的开关阀控制补水管路500的导通和截止的技术方案，本申请还能够通过第一泵210与三通阀300的配合，减少构件的使用数量，进而通过简单的水路结构实现清洁基站对清洁机器人的补水作业。

基站清水箱110可以直接放置于壳体800，当然，为了基站清水箱110的稳定性，基站清水箱110与壳体800之间，可以一者设有卡接凸起，另一者设有卡接凹槽，卡接凸起与卡接凹槽卡接配合，提升基站清水箱110与壳体800的连接稳定性。

为了防止基站清水箱110内缺水，清洁基站还可以设有低水位检测机构，低水位检测机构用于在基站清水箱110内的水位低于第一预设水位时，发出低水位信号，提醒用户给基站清水箱110补水。可选的，低水位检测机构可以包括第一液位传感器和第一报警器，第一液位传感器可以设于基站清水箱110的底部，第一报警器与第一液位传感器相连，在水位低于第一预设水位时，第一报警器发出报警信号，提醒用户补水。具体的，第一报警器可以是声音报警器，也可以是灯光报警器，当然，第一报警器可以是兼具声音报警器和灯光报警器特点的声光报警器。

在清洁基站工作结束后，基站清水箱110与清洗管路400或补水管路500形成通路，且清洗管路400或补水管路500内可能有水残留，可能会造成虹吸现象，使基站清水箱110内的水通过清洗管路400或补水管路500不断流出，造成清水浪费，而且非常有可能流到用户家里的地板上。

为了解决上述问题，基站清水箱110可以通过清水衔接管路600与第一泵210的入口连通，清水衔接管路600可以设有泄气阀700，泄气阀700的高度可以大于基站清水箱110的最高水位，在第一泵210处在停机状态的情况下，泄气阀700处在打开状态，清水衔接管路600通过泄气阀700与大气环境连通。此种情况下，能够避免造成虹吸现象，也能够使清水衔接管路600以及后续的清洗管路400或补水管路500中残存的水彻底流出。需要说明的是，泄气阀700的高度指的是竖直方向的高度，在清洁基站竖直放置于地面时，泄气阀700的高度大于基站清水箱110的最高水位。

清水衔接管路600可以包括清水主管610、清水分支管620和泄气分支管630，清洁基站还可以包括第一三通连接件1000，清水主管610的一端、清水分支管620的一端、泄气分支管630的一端分别连通于第一三通连接件1000的三个端口，清水主管610的另一端可以连通于基站清水箱110，清水分支管620的另一端可以连通于第一泵210的入口，泄气阀700可以设于泄气分支管630，并通过泄气分支管630实现泄气。

在对机载水箱补水完毕后，补水管路500会残存有水，为了防止残存在补水管路500内的水流出至清洁基站之外，清洁基站可以包括壳体800，壳体800内可以设有污水收集空间，补水管路500的第二端为补水端510，污水收集空间可以位于补水端510的下方，或者，壳体800内可以设有导流结构，补水端510可以通过导流结构与污水收集空间连通。此种情况下，补水管路500内没有及时流入机载水箱内的水，会直接流入污水收集空间内，或者流入导流结构内，并通过导流结构被导流至污水收集空间内，避免补水管路500内残存的水流出至地面上，影响用户的使用体验。

为了便于给清洁机器人的机载水箱进行补水，清洁基站还可以包括壳体800，壳体800可以设有机器人停靠空间810，基站清水箱110可以设于壳体800，补水管路500的第二端为补水端510，补水端510可以显露于机器人停靠空间810的内壁，在清洗基站处在补水状态的情况下，补水端510与接水口连通。此种情况下，能够在清洁机器人停靠后，在机器人停靠空间810内实现补水连接和补水操作，且补水端510显露于机器人停靠空间810的内壁，能够避免补水端510外露，起到保护补水端510的作用，同时还能提升清洁基站的美观性。

实现补水端510与接水口连通的方法有多种，例如，补水管路500的补水端510可以活动地设于壳体800，在需要给机载水箱补水时，用户可以手动操作补水端510，使补水端510与接水口连接，实现补水端510与接水口的连通。

在本申请实施例中，在清洁机器人处于机器人停靠空间810内的情况下，补水端510与接水口对接，也就是说，补水端510与接水口相对，从补水端510流出的水直接流入接水口内。此种情况下，只要清洁机器人位于机器人停靠空间810内，补水端510与接水口就处于连通状态，不需要用户进行任何操作，能够进一步简化补水步骤，进而进一步提升用户的使用体验。

机器人停靠空间810可以是设于壳体800的凹槽，凹槽能够对清洁机器人的停靠位置进行更好地定位，且可以在凹槽内进行清洁机器人的清洗操作，凹槽内可以设有多个凸起结构820，清洁机器人在驱使其上的拖布盘在凹槽内旋转时，凸起结构820能够对清洁机器人的拖布盘上的拖布进行摩擦清洗。凹槽的槽壁具有一定的高度，槽壁可能会对清洁机器人进入凹槽内部造成一定的阻挡，为了便于清洁机器人进入凹槽内，壳体800还可以设有导向板830，导向板830的一端与壳体800的底壁平齐，另一端与凹槽的槽壁顶部平齐，使得清洁机器人能够沿导向板830移动并进入凹槽内。

上述方案中，清洗管路400用于为清洁机器人的清洗进行供水，为了提升供水效率，清洗管路400可以包括清洗主管410和至少两个清洗支管420，清洗主管410的第一端与三通阀300的第一出口连通，至少两个清洗支管420的第一端并联在清洗主管410的第二端，至少两个清洗支管420的第二端为清洗出水口421，至少两个清洗支管420的清洗出水口421间隔布置。

此种情况下，通过增加清洗出水口421的数量提高供水效率，为清洁机器人的清洗提供足够的清水，且多个清洗出水口421间隔分布，还能够在不同位置为清洁机器人的拖布进行供水，加快浸湿整个拖布的速度，进而进一步提升拖布的清洗效率。

在清洗支管420的数量为两个的情况下，清洁基站还可以包括第二三通连接件，清洗主管410的第二端可以连通于第二三通连接件的其中一个端口，两个清洗支管420的第一端分别连通于第二三通连接件的另外两个端口，以使两个清洗支管420并联连接于清洗主管410的第二端。当然，在清洗支管420的数量为三个或四个的情况下，可以通过四通连接件或五通连接件实现各个清洗支管420与清洗主管410的连通。

为了避免清洁机器人清洗后的污水溢出至清洁基站之外，清洁基站可以还包括壳体800，壳体800可以设有污水收集空间，污水收集空间可以是独立于机器人停靠空间810之外的空间，并与机器人停靠空间810连通，以使机器人停靠空间810内的清洗清洁机器人之后的污水流入污水收集空间内。

在污水收集空间较小的情况下，需要对污水进行回收，清洁基站还可以包括设于壳体800上的基站污水箱120、第二泵220和排气管路，基站污水箱120的污水入口可以通过污水管路900与污水收集空间连通，第二泵220的抽气口与基站污水箱120连通，第二泵220的排气口与排气管路连通，用于进行排气，在第二泵220处在开机状态的情况下，基站污水箱120处在负压吸水状态。

第二泵220可以为空气泵，开启第二泵220，第二泵220抽取基站污水箱120内的空气，使基站污水箱120内部形成负压环境，负压环境对污水收集空间的污水具有吸力，使得污水收集空间内的污水沿污水管路900流入基站污水箱120内，完成污水的回收。

在基站污水箱120内的污水较满时，需要对基站污水箱120内的污水进行清理，为了便于基站污水箱120内的污水的清理，基站污水箱120可以直接放置于壳体800，直接提取基站污水箱120，便可以对基站污水箱120进行清理。当然，为了基站污水箱120的稳定性，基站污水箱120与壳体800之间，可以一者设有卡接凸起，另一者设有卡接凹槽，卡接凸起与卡接凹槽卡接配合，提升基站污水箱120与壳体800的连接稳定性。

为了避免基站污水箱120内的污水溢出，清洁基站还可以包括满水检测机构，满水检测机构可以包括第二液位传感器，第二液位传感器用于检测基站污水箱120内的水位，第二液位传感器可以设于基站污水箱120内，并邻近箱口设置，第二液位传感器可以与第二泵220连接，并在基站污水箱120内的水位高于第二预设水位时，控制第二泵220关闭，避免基站污水箱120内的水位持续升高，进而避免基站污水箱120内的污水溢出。

进一步的，满水检测机构还可以包括第二报警器，第二报警器与第二液位传感器相连，在水位高于第二预设水位时，第二报警器发出报警信号，提醒用户处理基站污水箱120内的污水。具体的，第二报警器可以是声音报警器，也可以是灯光报警器，当然，第二报警器可以是兼具声音报警器和灯光报警器特点的声光报警器。

为了及时回收污水收集空间内的污水，避免污水收集空间内的污水溢出，清洁基站可以设有第三液位传感器，第三液位传感器用于检测污水收集空间内的水位，第三液位传感器可以设于污水收集空间的侧壁，且邻近污水收集空间的顶部设置，第三液位传感器与第二泵220连接，并在污水收集空间内的污水高于第三预设水位时，控制第二泵220开启，对污水收集空间内的污水进行抽吸。

基于本申请的上述任一实施例的清洁基站，本申请实施例还公开一种清洁系统，所公开的清洁系统包括清洁机器人和上述任一实施例所述的清洁基站，清洁基站与清洁机器人相配合，以对清洁机器人的拖布进行清洗，或给清洁机器人进行充电。该清洁系统产生的有益效果的推导过程与上述清洁基站带来的有益效果推导过程大体类似，故本文不再赘述。

本申请实施例还公开一种清洁基站的控制方法，清洁基站为上述任一实施例所述的清洁基站，清洁基站设有机器人停靠空间810，控制方法包括：

接收补水指令；

响应于补水指令，在清洁基站的机器人停靠空间810内停靠有清洁机器人的情况下，控制三通阀300的入口与三通阀300的第一出口隔离以及控制三通阀300的入口与三通阀300的第二出口连通，以通过补水管路500向机载水箱内补水。此时，可以通过开启第一泵210，实现自动补水。

通过此种控制方法实现清洁机器人的机载水箱的自动补水，解放用户的双手，提升用户的使用体验。

在进一步的技术方案中，控制方法还包括：

接收清洗指令；

响应于清洗指令，在机器人停靠空间810内停靠有清洁机器人的情况下，控制三通阀300的入口与三通阀300的第一出口连通以及控制三通阀300的入口与三通阀300的第二出口隔离，以通过清洗管路400为清洁机器人的清洗供水。此时，开启第一泵210，可以实现自动供水。

通过此种控制方法实现自动为清洁机器人的清洗进行供水。

在进一步的技术方案中，控制方法还包括：

在机器人停靠空间810内没有停靠有清洁机器人的情况下，发出报警或者向清洁机器人发出召回基站指令。

通过此种控制方法能够避免在机器人停靠空间内没有清洁机器人的情况下，清洗管路400和补水管路500内有水流出。

上面结合附图对本申请的实施例进行了描述，但是本申请并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本申请的启示下，在不脱离本申请宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本申请的保护之内。

Claims (10)

1.一种清洁基站，用于与清洁机器人配合，所述清洁机器人包括机载水箱，其特征在于，所述清洁基站包括基站清水箱（110）、第一泵（210）、三通阀（300）、清洗管路（400）和补水管路（500），其中：

所述基站清水箱（110）的出口与所述第一泵（210）的入口连通，所述第一泵（210）的出口与所述三通阀（300）的入口连通，所述三通阀（300）的第一出口与所述清洗管路（400）连通，所述三通阀（300）的第二出口与所述补水管路（500）的第一端连通，

在所述清洁基站处在清洗状态的情况下，所述三通阀（300）的入口与所述三通阀（300）的第一出口连通，所述三通阀（300）的入口与所述三通阀（300）的第二出口隔断；

在所述清洗基站处在补水状态的情况下，所述三通阀（300）的入口与所述三通阀（300）的第一出口隔断，所述三通阀（300）的入口与所述三通阀（300）的第二出口连通，且所述补水管路（500）与所述机载水箱的接水口连通；

所述清洁基站还包括壳体（800），所述壳体（800）内设有污水收集空间，所述补水管路（500）的第二端为补水端（510），其中：

所述污水收集空间位于所述补水端（510）的下方，或者，所述壳体（800）内设有导流结构，所述补水端（510）通过所述导流结构与所述污水收集空间连通，以避免所述补水管路（500）内残存的水流出至地面上；

所述清洁基站还包括设于所述壳体（800）上的基站污水箱（120）和第二泵（220），所述基站污水箱（120）的污水入口与所述污水收集空间连通，所述第二泵（220）与所述基站污水箱（120）连通；所述清洁基站设有第三液位传感器，所述第三液位传感器用于检测所述污水收集空间内的水位；在所述污水收集空间内的污水高于第三预设水位时，控制所述第二泵（220）开启，对所述污水收集空间内的污水进行抽吸。

2.根据权利要求1所述的清洁基站，其特征在于，所述基站清水箱（110）通过清水衔接管路（600）与所述第一泵（210）的入口连通，所述清水衔接管路（600）设有泄气阀（700），所述泄气阀（700）的高度大于所述基站清水箱（110）的最高水位，其中：

在所述第一泵（210）处在停机状态的情况下，所述泄气阀（700）处在打开状态，所述清水衔接管路（600）通过所述泄气阀（700）与大气环境连通。

3.根据权利要求1所述的清洁基站，其特征在于，所述清洁基站还包括壳体（800），所述壳体（800）设有机器人停靠空间（810），所述基站清水箱（110）设于所述壳体（800），所述补水管路（500）的第二端为补水端（510），所述补水端（510）显露于所述机器人停靠空间（810）的内壁；

在所述清洗基站处在所述补水状态的情况下，所述补水端（510）与所述接水口连通。

4.根据权利要求3所述的清洁基站，其特征在于，在所述清洁机器人处于所述机器人停靠空间（810）内的情况下，所述补水端（510）与所述接水口对接。

5.根据权利要求1所述的清洁基站，其特征在于，所述清洗管路（400）包括清洗主管（410）和至少两个清洗支管（420），所述清洗主管（410）的第一端与所述三通阀（300）的所述第一出口连通，所述至少两个清洗支管（420）的第一端并联在所述清洗主管（410）的第二端，所述至少两个清洗支管（420）的第二端为清洗出水口（421），所述至少两个清洗支管（420）的所述清洗出水口（421）间隔布置。

6.根据权利要求1所述的清洁基站，其特征在于，所述清洁基站还包括壳体（800），所述壳体（800）设有污水收集空间，所述清洁基站还包括设于所述壳体（800）上的基站污水箱（120）、第二泵（220）和排气管路，其中：

所述基站污水箱（120）的污水入口与所述污水收集空间连通，所述第二泵（220）的抽气口与所述基站污水箱（120）连通，所述第二泵（220）的排气口与所述排气管路连通，在所述第二泵（220）处在开机状态的情况下，所述基站污水箱（120）处在负压吸水状态。

7.一种清洁系统，其特征在于，包括清洁机器人和权利要求1至6中任一项所述的清洁基站，所述清洁基站与所述清洁机器人相配合。

8.一种清洁基站的控制方法，其特征在于，所述清洁基站为权利要求1至6中任一项所述的清洁基站，所述清洁基站设有机器人停靠空间（810），所述控制方法包括：

接收补水指令；

响应于所述补水指令，在所述清洁基站的机器人停靠空间（810）内停靠有清洁机器人的情况下，控制所述三通阀（300）的入口与所述三通阀（300）的第一出口隔离以及控制所述三通阀（300）的入口与所述三通阀（300）的第二出口连通，以通过所述补水管路（500）向所述机载水箱内补水。

9.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

接收清洗指令；

响应于所述清洗指令，在所述机器人停靠空间（810）内停靠有所述清洁机器人的情况下，控制所述三通阀（300）的入口与所述三通阀（300）的第一出口连通以及控制所述三通阀（300）的入口与所述三通阀（300）的第二出口隔离。

10.根据权利要求8或9所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

在所述机器人停靠空间（810）内没有停靠有所述清洁机器人的情况下，发出报警或者向所述清洁机器人发出召回基站指令。