CN114828445B - 一种安装设备 - Google Patents

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王冬霞
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    • H05ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • H05KPRINTED CIRCUITS; CASINGS OR CONSTRUCTIONAL DETAILS OF ELECTRIC APPARATUS; MANUFACTURE OF ASSEMBLAGES OF ELECTRICAL COMPONENTS
    • H05K3/00Apparatus or processes for manufacturing printed circuits
    • H05K3/36Assembling printed circuits with other printed circuits
    • H05K3/361Assembling flexible printed circuits with other printed circuits

Abstract

本发明公开了一种安装设备,包括:工作台、视觉模块、拾取模块和安装模块。工作台上具有供料工位和安装工位,供料工位用于放置待安装件,安装工位用于放置安装底座。视觉模块用于获取待安装件在供料工位的位置信息和安装底座在安装工位的位置信息。拾取模块用于在视觉模块的引导下从供料工位拾取待安装件并放置在安装底座上。安装模块用于组装放置在安装工位的待安装件和安装底座。在视觉模块的引导下通过拾取模块将待安装件拾取,并将拾取的待安装件放置在安装底座上,最后通过安装模块将安装底座扣合,能够保证良好的生产效率和安装精度。

Description

一种安装设备
技术领域
本发明涉及安装设备技术领域,尤其涉及一种安装设备。
背景技术
在目前的生产过程中,将柔性线路板安装在主板的底座上有两种形式:一种形式是以人工的方式进行安装,人工安装导致企业的生产成本较高,且效率较低,另一种形式是通过自动化的设备安装,柔性线路板需要与底座精确安装,否则柔性线路板的引脚难以与底座准确连接,现有的自动化设备在安装时的精度较低,良品率较差,不能满足实际生产需求。
因此,仍需要一种安装设备以解决上述问题。
发明内容
本发明提供了解决上述问题的一种安装设备。
一种安装设备,包括:工作台、视觉模块、拾取模块和安装模块。
所述工作台上具有供料工位和安装工位,所述供料工位用于放置待安装件,所述安装工位用于放置安装底座。所述视觉模块用于获取所述待安装件在供料工位的位置信息和所述安装底座在安装工位的位置信息。所述拾取模块用于在视觉模块的引导下从供料工位拾取待安装件并放置在安装底座上。所述安装模块用于组装放置在安装工位的待安装件和安装底座。在工作时,视觉模块获取位于供料工位上的待安装件的位置,并引导拾取模块将供料工位上的待安装件拾取,视觉模块获取安装工位上的安装底座的位置,并引导拾取模块将拾取的待安装件安装在安装底座上。通过视觉模块引导拾取模块将待安装件拾取并放置在安装底座上,并通过安装模块将安装底座扣合,能够将待安装件高效率的安装在安装底座上,同时在视觉模块的引导下能够保证待安装件在安装底座上良好的安装精度。
在一个实施例中,所述安装设备还包括控制器,所述视觉模块、拾取模块和安装模块均电性连接控制器,所述控制器通过视觉模块获取的位置信息控制拾取模块和安装模块。
在一个实施例中,所述视觉模块包括:第一视觉模块、第二视觉模块和第三视觉模块,所述第一视觉模块用于获取所述待安装件在供料工位的位置信息,所述第二视觉模块用于获取所述待安装件在拾取模块上的位姿信息,所述第三视觉模块用于获取所述安装底座在安装工位的位置信息。
所述控制器用于根据所述待安装件在供料工位的位置信息控制所述拾取模块从供料工位拾取待安装件,并根据所述待安装件在拾取模块上的位姿信息和所述安装底座在安装工位的位置信息控制拾取模块调整拾取模块上待安装件的位姿,以及控制拾取模块将待安装件放置在安装底座上。
在一个实施例中,所述控制器根据所述待安装件在拾取模块上的位置信息和所述安装底座在安装工位的位置信息控制拾取模块调整拾取模块上待安装件的位姿,包括:
所述控制器根据所述待安装件在拾取模块上的边线位置信息和所述安装底座在安装工位的边线位置信息,获取两个边线位置信息的角度差值,并控制拾取模块调整拾取模块上待安装件的位姿。
在一个实施例中,所述第一视觉模块邻近供料工位,所述第一视觉模块包括第一相机、第一光源、第一镜头、第一导轨、第一支架和第一驱动件,所述第一相机设置在第一支架上,所述第一驱动件用于驱动第一支架在第一导轨上移动,所述第一镜头用于连接第一相机,所述第一光源用于照射供料工位上的待安装件。
所述第二视觉模块邻近拾取模块,所述第二视觉模块包括第二光源、第二相机和第二镜头,所述第二光源用于照射拾取模块上的待安装件,所述第二镜头用于连接第二相机。
所述第三视觉模块邻近安装工位,所述第三视觉模块包括第三相机、第三光源和第三镜头,所述第三光源用于照射安装底座,所述第三镜头用于连接第三相机。
在一个实施例中,所述第三视觉模块还复用于获取组装后的待安装件和安装底座的状态以对组装后的待安装件和安装底座进行检测。
在一个实施例中,所述拾取模块包括第一拾取传动组件、第二拾取传动组件、第三拾取传动组件、拾取组件和调整组件,所述第二拾取传动组件设置在第一拾取传动组件上,所述第一拾取传动组件设置在工作台上,所述第一拾取传动组件用于驱动第二拾取传动组件沿第一方向移动;所述第三拾取传动组件设置在第二拾取传动组件上,所述第二拾取传动组件用于驱动第三拾取传动组件沿第二方向移动;所述拾取组件和调整组件设置在所述第三拾取传动组件上;所述第三拾取传动组件用于驱动拾取组件和调整组件沿第三方向移动,所述拾取组件用于拾取和放置待安装件,所述调整组件用于驱动拾取模块调整拾取模块上待安装件的位姿。
第一方向、第二方向和第三方向彼此垂直。
在一个实施例中,所述拾取组件包括拾取支架和拾取件,所述拾取件设置在拾取支架上;
所述调整组件包括调整支架、设置在调整支架上的主动轮和从动轮,所述调整支架设置在所述第三拾取传动组件上,所述拾取支架连接所述从动轮,所述主动轮用于带动从动轮转动并带动拾取支架和拾取件转动。
在一个实施例中,安装模块包括:安装组件,所述安装组件设置在所述第三拾取传动组件上;所述第三拾取传动组件用于驱动安装组件沿第三方向移动,所述安装组件用于组装放置在安装工位的待安装件和安装底座。
在一个实施例中,安装设备还包括:
第一供料组件,所述第一供料组件包括第一供料导轨和第一供料载台,所述第一供料载台设置在第一供料导轨上,所述第一供料载台用于放置待安装件并将待安装件运输至供料工位。
第二供料组件,所述第二供料组件包括第二供料导轨和第二供料载台,所述第二供料载台设置在第二供料导轨上,所述第二供料载台用于放置安装底座并将安装底座运输至安装工位,所述第二供料载台上设置有限位件,所述限位件用于限制安装底座在第二供料载台上移动。
在一个实施例中,所述安装模块包括:第一安装传动组件、第二安装传动组件、第三安装传动组件和安装组件,所述第二安装传动组件设置在第一安装传动组件上,所述第一安装传动组件设置工作台上,所述第一安装传动组件用于驱动第二安装传动组件沿第一方向移动;所述第三安装传动组件设置在第二安装传动组件上,所述第二安装传动组件用于驱动第三安装传动组件沿第二方向移动;所述安装组件设置在所述第三安装传动组件上;所述第三安装传动组件用于驱动安装组件沿第三方向移动,所述安装组件用于组装放置在安装工位的待安装件和安装底座。
第一方向、第二方向和第三方向彼此垂直。
在一个实施例中,所述待安装件为FPC板,所述安装底座包括固定件和扣合件,所述固定件上设有用于和FPC板的金属端配合的连接端,所述扣合件用于将FPC板的金属端和固定件的连接端压合。
所述安装组件包括安装支架和夹头,所述安装支架设置第三安装传动组件上,所述夹头设置在安装支架上并用于通过推动扣合件或夹取扣合件使扣合件打开或将扣合件压合在FPC板上。
与现有技术相比,本发明的有益效果至少包括:
在加工生产中,视觉识别模块获取待安装件的位置信息和安装底座的位置信息,在视觉模块的引导下通过拾取模块将待安装件拾取,并将拾取的待安装件放置在安装底座上,最后通过安装模块将安装底座扣合,能够保证良好的生产效率和安装精度。
附图说明
图1是本发明实施例的安装设备的整体结构示意图;
图2是本发明实施例的安装模块和第二供料载台的部分结构示意图;
图3是本发明实施例的拾取模块和第二视觉模块的部分结构示意图;
图4是本发明实施例的第三视觉模块的结构示意图。
图中:1、工作台;11、供料工位;12、安装工位;13、第一供料组件;131、第一供料导轨;132、第一供料载台;14、第二供料组件;141、第二供料导轨;142、第二供料载台;2、视觉模块;21、第一视觉模块;211、第一相机;212、第一导轨;213、第一支架;214、第一驱动组件;215、第一光源;216、第一镜头;22、第二视觉模块;221、第二光源;222、第二相机;223、第二镜头;23、第三视觉模块;231、第三相机;232、第三光源;233、第三镜头;3、拾取模块;31、第一拾取传动组件;32、第二拾取传动组件;33、第三拾取传动组件;34、拾取组件;341、拾取支架;342、吸嘴;35、调整组件;4、安装模块;41、安装组件;411、安装支架;412、夹头;42、第一安装传动组件;43、第二安装传动组件;44、第三安装传动组件。
具体实施方式
现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而,示例实施方式能够以多种形式实施,且不应被理解为限于在此阐述的实施方式;相反,提供这些实施方式使得本发明更全面和完整,并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。在图中相同的附图标记表示相同或类似的结构,因而将省略对它们的重复描述。
本发明中所描述的表达位置与方向的词,均是以附图为例进行的说明,但根据需要也可以做出改变,所做改变均包含在本发明保护范围内。
本发明中所描述的待安装件均是以FPC板为例,安装底座以和FPC板型号配合的底座为例,其中安装底座包括固定件和扣合件,扣合件例如是扣合板,固定件上设置有与FPC板的引脚对应的金属针,扣合件转动连接在固定件上能够将FPC板扣合在固定件上,下文不再赘述。第一方向、第二方向、和第三方向分别对应工作台1上的X、Y和Z方向,同一个安装设备上的X、Y和Z方向唯一,下文不再赘述。
参照图1-4,本发明提供一种安装设备,包括:工作台1,视觉模块2、拾取模块3和安装模块4。
所述工作台1上具有供料工位11和安装工位12,所述供料工位11用于放置待安装件,所述安装工位12用于放置安装底座。所述视觉模块2用于获取所述待安装件在供料工位11的位置信息和所述安装底座在安装工位12的位置信息。所述拾取模块3用于在视觉模块2的引导下从供料工位11拾取待安装件并放置在安装底座上。所述安装模块4用于组装放置在安装工位12的待安装件和安装底座。以实际的加工为例,在工作时,视觉模块2分别识别位于供料工位11上的待安装件的位置,和位于安装工位12上的安装底座的位置,然后视觉模块2引导拾取模块3精准的拾取待安装件,并在视觉模块2的引导下将待安装件精准的放置在对应的安装底座上,最后通过安装模块4将安装底座完成扣合,在视觉模块2的引导拾取模块3下,安装设备具有良好的安装效率和较高的安装精度,尤其适用于FPC板和与FPC板型号配合的底座的组装。
在一个实施例中,所述安装设备还包括控制器,所述控制器例如是PLC控制器,所述视觉模块2、拾取模块3和安装模块4均电性连接控制器,拾取模块3可以是机械手、可移动的夹具、或机器人,所述控制器通过视觉模块2获取的位置信息控制拾取模块3和安装模块4。安装模块4在安装过程中对组装后的安装底座进行扣合。下述以控制器选用PLC控制器为例,其中视觉模块2可以包括相机和光源,光源对相机识别的画面起到补光作用,视觉模块2在识别待安装件的位置时,相机捕捉图像并传递给PLC控制器,并经过PLC控制器处理分析确定当前的待安装件的位置,然后PLC控制器控制拾取模块3移动到待安装件的位置并将待安装件拾取,随后拾取模块3在PLC控制器的控制下移动到安装底座的位置,将拾取的待安装件精准的放置在安装底座上,使待安装件的金属引脚对应连接在安装底座的金属针,完成放置动作。随后,PLC控制器控制安装模块4将打开状态下的安装底座完全扣合,完成安装。
在一个实施例中,所述视觉模块2包括:第一视觉模块21、第二视觉模块22和第三视觉模块23,所述第一视觉模块21用于获取所述待安装件在供料工位11的位置信息,所述第二视觉模块22用于获取所述待安装件在拾取模块3上的位姿信息,所述第三视觉模块23用于获取所述安装底座在安装工位12的位置信息。在工作时,第一视觉模块21用来识别FPC板在供料工位11上的位置信息,第二视觉模块22用来识别被拾取模块3拾取后的FPC板的位姿,此处的位姿具体指被拾取模块3拾取后的FPC板的引脚位置和角度等。
所述控制器用于根据所述待安装件在供料工位11的位置信息控制所述拾取模块3从供料工位11拾取待安装件,并根据所述待安装件在拾取模块3上的位姿信息和所述安装底座在安装工位12的位置信息控制拾取模块3调整拾取模块3上待安装件的位姿,以及控制拾取模块3将待安装件放置在安装底座上。由于在实际的拾取过程中影响因素较多,拾取模块3在将FPC板从供料工位11上拾取后,FPC板相较之前获取的安装底座的位置相比会出现适当偏移,PLC控制器分析对比实际位置和安装底座的位置的角度差值,控制拾取有FPC板的拾取模块3旋转所差的角度,使FPC板的位置和安装底座的位置对应,并控制角度调整后的拾取模块3将FPC板放置在安装底座上。通过设置第二视觉模块22确定被拾取组件34拾取后的FPC板的位姿,并根据安装底座的位置调整拾取后的FPC板的位姿,能够将FPC板在放置在安装底座上之前调整好相对于安装底座的放置角度,从整体上提高安装设备的精度。
在一个实施例中,更具体的,所述控制器根据所述待安装件在拾取模块3上的位置信息和所述安装底座在安装工位12的位置信息控制拾取模块3调整拾取模块3上待安装件的位姿,包括:
所述控制器根据所述待安装件在拾取模块3上的边线位置信息和所述安装底座在安装工位12的边线位置信息,获取两个边线位置信息的角度差值,并控制拾取模块3调整拾取模块3上待安装件的位姿。通过以待安装件的边线位置信息和安装底座的边线位置信息为调整参考基准,获取两者的角度差值,并调整待安装件的位姿,可以准确地将待安装件放置在安装底座上。
优选的,在实际工作使用时,为了使视觉模块2具有良好的捕捉效率,所述第一视觉模块21可以邻近供料工位11安装。较优的,第一视觉模块21包括第一相机211、第一光源215、第一镜头216、第一导轨212、第一支架213和第一驱动件(未示出),所述第一相机211设置在第一支架213上,所述第一驱动件用于驱动第一支架213在第一导轨212上移动,第一镜头216用于连接第一相机211,提高第一相机211所捕捉图片的清晰度,所述第一光源215用于照射供料工位11上的待安装件。以实际的生产为例,第一相机211的镜头垂直朝向于工作台1的表面安装在第一支架213上,带有导轨和驱动件的第一相机211可以在工作台1上直线移动,方便第一相机211移动到供料工位11的上方,清晰准确的捕捉到位于供料工位11上的FPC板的位置信息,并且在第一相机211捕捉到所需的图像后,第一相机211能在第一驱动件的驱动作用下从供料工位11的上方移走,为后续拾取模块3预留出足够的空间拾取FPC板。灵活性强,适用于多种工作需求,并且能够防止移动的拾取模块3和第一相机211碰撞损坏。上述的第一导轨212例如是市面上常见的金属导轨,第一驱动组件214可以是电极和丝杆组合,也可以是气缸,第一驱动组件214推动带有第一相机211的第一支架213沿着第一导轨212做直线运动。
参照图3,所述第二视觉模块22邻近拾取模块3,第二视觉模块22的第二相机222的镜头可以朝上安装在工作台1上,并且位置对应在拾取模块3移动路径的正下方,为了准确的拍摄出拾取模块3所拾取的FPC板的位置,所述第二视觉模块22包括第二光源221、第二相机222和第二镜头223,所述第二光源221用于照射拾取模块3上的待安装件,对所拾取的FPC板进行补光,方便第二相机222清晰的捕捉到FPC板的位置,减少捕捉到的位置误差,所述第二镜头223用于连接第二相机222,提高第二相机222所述捕捉到的FPC板的图像质量。
由于第三视觉模块23用于捕捉到安装底座的位置,所以第三视觉模块23优选邻近安装工位12设置,所述第三视觉模块23的结构可以和第二视觉模块22的结构类似,包括第三相机231、第三光源232和第三镜头233,所述第三光源232用于照射安装底座,第三镜头233用于提高第三相机231所捕捉到的安装底座的图像质量,方便PLC控制器快速进行位置分析比对,第三视觉模块23的镜头朝下对应在安装底座上。
其中第一光源215、第二光源221和第三光源232是同种颜色的LED或其他发光元器件。
在一个实施例中,所述第三视觉模块23还复用于获取组装后的待安装件和安装底座的状态以对组装后的待安装件和安装底座进行检测,在实际的生产加工中起到对安装后的安装底座复检的作用。下述以一个完整的复检过程为例。
安装底座的扣合件被安装模块4驱动并扣合在固定件上,第三视觉模块23再次拍摄获取扣合后的安装底座的状态信息,并将状态信息传递给PLC控制器,PLC控制器通过将所获取的状态信息和数据库中的标准位置信息分析比对,确定扣合件是否完全扣合在固定件上,当扣合件没有完全扣合在固定件上时,PLC控制器将会控制安装模块4按照指定的动作执行命令,将扣合件再次扣合在固定件上,然后经过扣合组装的安装底座和FPC板被安装工位12上的输送机构送到下一个工序。当扣合件完全扣合在固定件上时,PCL控制器将会直接控制安装工位12上的输送机构将安装底座和FPC板输送至下一个工序。通过第三视觉模块23对获取扣合后的安装底座的状态进行复检,能够防止安装底座的扣合件未完全扣合导致产品安装或加工的质量不合格,保证安装设备的高精度工作。
在一个实施例中,所述拾取模块3包括第一拾取传动组件31、第二拾取传动组件32、第三拾取传动组件33、拾取组件34和调整组件35。第一拾取传动组件31、第二拾取传动组件32、第三拾取传动组件33均可以选用直线导轨、气缸或电动伸缩杆,在此不做过多赘述。
所述第二拾取传动组件32设置在第一拾取传动组件31上,所述第一拾取传动组件31设置在工作台1上,所述第一拾取传动组件31用于驱动第二拾取传动组件32沿第一方向移动。所述第三拾取传动组件33设置在第二拾取传动组件32上,所述第二拾取传动组件32用于驱动第三拾取传动组件33沿第二方向移动。所述拾取组件34和调整组件35设置在所述第三拾取传动组件33上。所述第三拾取传动组件33用于驱动拾取组件34和调整组件35沿第三方向移动,所述拾取组件34用于拾取和放置待安装件,所述调整组件35用于驱动拾取模块3调整拾取模块3上待安装件的位姿。第一拾取传动组件31、第二拾取传动组件32和第三拾取传动组件33分别可以在各自所对应的直线方向上驱动拾取组件34和调整组件35移动。
第二拾取传动组件32可以包括第二基座和第二直线导轨,第三拾取传动组件33包括第三基座和第三直线导轨。第二基座通过第一拾取传动组件31驱动在X方向上移动,第二基座的上方还设置有第二直线导轨,第二直线导轨上连接有第三基座并用于驱动第三基座在Y方向移动,第三基座上连接有第三直线导轨,第三直线导轨上连接有调整组件35,第三直线导轨驱动调整组件35在Z方向上移动,调整组件35上设置有拾取组件34。通过分层式的设计驱动拾取组件34在X、Y和Z方向上的移动,在移动过程中使每个传动组件或调整组件35均能够在互不影响的前提下单独工作,保证安装设备良好的精度,同时在多个传动组件和调整组件35的配合下实现多种拾取、调整和放置的动作,满足多种使用需求。采用上述结构的拾取模块3,通过配合第一视觉模块21获取的待安装件在供料工位11的位置信息和第三视觉模块23获取的安装底座在安装工位12的位置信息,在X、Y和Z方向调整拾取组件34的拾取姿态,能够准确拾取供料工位11的待安装件,并准确将待安装件放置在安装工位12的安装底座上。
优选的,安装模块4包括:安装组件41,所述安装组件41设置在所述第三拾取传动组件33上。所述第三拾取传动组件33用于驱动安装组件41沿第三方向移动,所述安装组件41用于组装放置在安装工位12的待安装件和安装底座。安装组件41可以包括气动夹头或机械夹头,安装组件41通过PLC控制工作,实现对安装底座的扣合。依附于拾取模块3的安装组件41,使拾取模块3的传动结构复用于安装组件41的移动控制,在实际的生产和加工时能够减少占用空间,并且拾取模块3上的拾取传动组件可以用来同时用来驱动安装组件41在X、Y和Z方向上移动,设备的利用率更高,节省资源。
参照图3,所述拾取组件34优选包括拾取支架341和拾取件,所述拾取件设置在拾取支架341上,所述拾取件可以采用吸嘴342、夹爪或机械手,下文以采用吸嘴342为例,吸嘴342可采用橡胶材质或质地柔软的其他弹性材质,同时吸嘴342通过管道连接真空泵,采用橡胶材质的吸嘴342吸取FPC板,防止拾取组件34在拾取的过程中对FPC板的表面或内部的线路造成损坏。更优的,管道到还可以连接调节阀,通过调节吸嘴342内的气压大小来调节吸嘴342对FPC板的吸附力,使拾取组件34适用于拾取多种FPC板。
所述调整组件35包括调整支架、设置在调整支架上的主动轮和从动轮,主动轮的转轴连接电机,通过电机驱动旋转,并且主动轮和从动轮之间通过皮带连接,所述调整支架设置在所述第三拾取传动组件33上,所述拾取支架341连接所述从动轮,所述主动轮用于带动从动轮转动并带动拾取支架341和吸嘴342转动。主动轮驱动从动轮旋转的角度由PLC控制器确定。由此,通过控制主动轮的转动,带动从动轮转动,并进一步带动拾取支架341和和吸嘴342的转动,从而实现待安装件的位姿调整。
安装设备优选还包括:第一供料组件13和第二供料组件14。
所述第一供料组件13包括第一供料导轨131和第一供料载台132,所述第一供料载台132设置在第一供料导轨131上,所述第一供料载台132用于放置待安装件并将待安装件运输至供料工位11。在供料工位11上可以设置一个限制件防止第一供料载台132在供料时超出供料工位11的位置,导致视觉模块2捕捉到的位置出现误差,进而降低安装设备的整体安装精度。通过设置第一供料组件13,可以实现待安装件的自动供料,减少人工投入,且供料位置也更准确。
所述第二供料组件14包括第二供料导轨141和第二供料载台142,所述第二供料载台142设置在第二供料导轨141上,所述第二供料载台142用于放置安装底座并将安装底座运输至安装工位12,所述第二供料载台142上设置有限位件,所述限位件用于限制安装底座在第二供料载台142上移动。第二供料组件14还可以包括限制件,防止第二供料载台142在供料时超出安装工位12的位置。通过设置第一供料组件13输送FPC板至供料工位11,第二供料组件14输送至安装工位12,无需人手动取放FPC板和安装底座,防止FPC板和安装底座被人工损坏,并且能够保证安装设备高效率的自动化工作。由于进行组装时需要对安装底座施加一定作用力,通过设置限位件,能够保证安装底座的位置不动,从而实现精准组装。
在一个实施例中,所述安装模块4包括:第一安装传动组件42、第二安装传动组件43、第三安装传动组件44和安装组件41,所述第二安装传动组件43设置在第一安装传动组件42上,所述第一安装传动组件42设置工作台1上,所述第一安装传动组件42用于驱动第二安装传动组件43沿第一方向移动。所述第三安装传动组件44设置在第二安装传动组件43上,所述第二安装传动组件43用于驱动第三安装传动组件44沿第二方向移动。所述安装组件41设置在所述第三安装传动组件44上;所述第三安装传动组件44用于驱动安装组件41沿第三方向移动,所述安装组件41用于组装放置在安装工位12的待安装件和安装底座。此处安装模块4上的第一安装传动组件42、第二安装传动组件43、第三安装传动组件44的工作方式可以和拾取模块3的第一拾取传动组件31、第二拾取传动组件32、第三拾取传动组件33的工作方式相同,结构类似,在此不做过多赘述。其中安装组件41可以包括安装支架411和夹头412,夹头412可选用气动夹头或机械夹头。安装组件41通过安装支架411连接在第三安装传动组件44上,夹头412设置在安装支架411上并用于通过推动扣合件或夹取扣合件使扣合件打开或将扣合件压合在FPC板上。单独设置在工作台1上靠近安装工位12的安装模块4,能够独立的在工作台1上自由的移动,并执行PLC控制器的命令完成对安装底座的扣合动作,和拾取模块3分工明确,互不干扰和影响,具备良好的使用性能。通过采用上述结构的安装模块4,安装组件41能够在三个方向上移动,配合第三视觉模块23获取的安装底座在安装工位12的位置信息,在三个方向调整安装组件41的组装姿态,能够准确驱动扣合件打开和压合,并准确将待安装件安装在安装底座上。
尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例,可以理解的是,上述实施例是示例性的,不能理解为对本发明的限制,本领域的普通技术人员在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下,在发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型,所有的这些改变都应该属于本发明权利要求的保护范围之内。

Claims (11)

1.一种安装设备,其特征在于,包括:
工作台,所述工作台上具有供料工位和安装工位,所述供料工位用于放置待安装件,所述安装工位用于放置安装底座;
视觉模块,所述视觉模块包括:第一视觉模块、第二视觉模块和第三视觉模块,所述第一视觉模块用于获取所述待安装件在供料工位的位置信息,所述第二视觉模块用于获取所述待安装件在拾取模块上的位姿信息,所述第三视觉模块用于获取所述安装底座在安装工位的位置信息;
拾取模块,所述拾取模块用于在视觉模块的引导下从供料工位拾取待安装件并放置在安装底座上;
安装模块,所述安装模块用于组装放置在安装工位的待安装件和安装底座;
所述拾取模块包括第一拾取传动组件、第二拾取传动组件、第三拾取传动组件、拾取组件和调整组件,所述第二拾取传动组件设置在第一拾取传动组件上,所述第一拾取传动组件设置在工作台上,所述第一拾取传动组件用于驱动第二拾取传动组件沿第一方向移动;所述第三拾取传动组件设置在第二拾取传动组件上,所述第二拾取传动组件用于驱动第三拾取传动组件沿第二方向移动;所述拾取组件和调整组件设置在所述第三拾取传动组件上;所述第三拾取传动组件用于驱动拾取组件和调整组件沿第三方向移动,所述拾取组件用于拾取和放置待安装件,所述调整组件用于驱动拾取模块调整拾取模块上待安装件的位姿;
第一方向、第二方向和第三方向彼此垂直;
所述拾取组件包括拾取支架和拾取件,所述拾取件设置在拾取支架上;
所述调整组件包括调整支架、设置在调整支架上的主动轮和从动轮,所述调整支架设置在所述第三拾取传动组件上,所述拾取支架连接所述从动轮,所述主动轮用于带动从动轮转动并带动拾取支架和拾取件转动。
2.根据权利要求1所述的安装设备,其特征在于,所述安装设备还包括控制器,所述视觉模块、拾取模块和安装模块均电性连接控制器,所述控制器通过视觉模块获取的位置信息控制拾取模块和安装模块。
3.根据权利要求2所述的安装设备,其特征在于,所述控制器用于根据所述待安装件在供料工位的位置信息控制所述拾取模块从供料工位拾取待安装件,并根据所述待安装件在拾取模块上的位姿信息和所述安装底座在安装工位的位置信息控制拾取模块调整拾取模块上待安装件的位姿,以及控制拾取模块将待安装件放置在安装底座上。
4.根据权利要求3所述的安装设备,其特征在于,所述控制器根据所述待安装件在拾取模块上的位置信息和所述安装底座在安装工位的位置信息控制拾取模块调整拾取模块上待安装件的位姿,包括:
所述控制器根据所述待安装件在拾取模块上的边线位置信息和所述安装底座在安装工位的边线位置信息,获取两个边线位置信息的角度差值,并控制拾取模块调整拾取模块上待安装件的位姿。
5.根据权利要求3所述的安装设备,其特征在于,所述第一视觉模块邻近供料工位,所述第一视觉模块包括第一相机、第一光源、第一镜头、第一导轨、第一支架和第一驱动件,所述第一相机设置在第一支架上,所述第一驱动件用于驱动第一支架在第一导轨上移动,所述第一镜头用于连接第一相机,所述第一光源用于照射供料工位上的待安装件;
所述第二视觉模块邻近拾取模块,所述第二视觉模块包括第二光源、第二相机和第二镜头,所述第二光源用于照射拾取模块上的待安装件,所述第二镜头用于连接第二相机;
所述第三视觉模块邻近安装工位,所述第三视觉模块包括第三相机、第三光源和第三镜头,所述第三光源用于照射安装底座,所述第三镜头用于连接第三相机。
6.根据权利要求3所述的安装设备,其特征在于,所述第三视觉模块还复用于获取组装后的待安装件和安装底座的状态以对组装后的待安装件和安装底座进行检测。
7.根据权利要求1所述的安装设备,其特征在于,所述拾取件是吸嘴或夹爪。
8.根据权利要求1所述的安装设备,其特征在于,所述安装模块包括:安装组件,所述安装组件设置在所述第三拾取传动组件上,所述第三拾取传动组件用于驱动安装组件沿第三方向移动,所述安装组件用于组装放置在安装工位的待安装件和安装底座。
9.根据权利要求1所述的安装设备,其特征在于,还包括:
第一供料组件,所述第一供料组件包括第一供料导轨和第一供料载台,所述第一供料载台设置在第一供料导轨上,所述第一供料载台用于放置待安装件并将待安装件运输至供料工位;
第二供料组件,所述第二供料组件包括第二供料导轨和第二供料载台,所述第二供料载台设置在第二供料导轨上,所述第二供料载台用于放置安装底座并将安装底座运输至安装工位,所述第二供料载台上设置有限位件,所述限位件用于限制安装底座在第二供料载台上移动。
10.根据权利要求1所述的安装设备,其特征在于,所述安装模块包括:第一安装传动组件、第二安装传动组件、第三安装传动组件和安装组件,所述第二安装传动组件设置在第一安装传动组件上,所述第一安装传动组件设置工作台上,所述第一安装传动组件用于驱动第二安装传动组件沿第一方向移动;所述第三安装传动组件设置在第二安装传动组件上,所述第二安装传动组件用于驱动第三安装传动组件沿第二方向移动;所述安装组件设置在所述第三安装传动组件上;所述第三安装传动组件用于驱动安装组件沿第三方向移动,所述安装组件用于组装放置在安装工位的待安装件和安装底座;
第一方向、第二方向和第三方向彼此垂直。
11.根据权利要求10所述的安装设备,其特征在于,所述待安装件为FPC板,所述安装底座包括固定件和扣合件,所述固定件上设有用于和FPC板的金属端配合的连接端,所述扣合件用于将FPC板的金属端和固定件的连接端压合;
所述安装组件包括安装支架和夹头,所述安装支架设置第三安装传动组件上,所述夹头设置在安装支架上并用于通过推动扣合件或夹取扣合件使扣合件打开或将扣合件压合在FPC板上。
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