CN114798333A - 一种自动钉柱打胶装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种自动钉柱打胶装置，属于玻璃加工设备技术领域。该自动钉柱打胶装置包括支撑架，所述支撑架上设有钉柱调整装置、打胶装置和机械手；所述支撑架的下方设有玻璃输送装置，所述玻璃输送装置的两侧设有磁力座和钉柱供料台。该自动钉柱打胶装置，通过机械手抓取并移动钉柱供料台上的钉柱，并移动至钉柱调整装置矫正钉柱方向，再移动至打胶装置进行打胶，打胶完毕后钉柱移动至玻璃上方对应磁力座的位置，在磁力座的作用下完成精确定位和粘连，实现自动钉柱打胶和粘接，提高钉柱粘连效率和精确性。

Description

一种自动钉柱打胶装置
技术领域
本发明属于玻璃加工设备技术领域，特别涉及一种自动钉柱打胶装置。
背景技术
随着经济发展，汽车已经成为人们最重要的交通工具，汽车的安全性能也越来越受人们重视。汽车玻璃作为汽车不可或缺的重要组成部分，其在车体上的精确定位会直接影响到玻璃与车身粘结的牢靠性和包边条的密封效果。目前，通常使用胶黏剂将钉柱粘结并固化到汽车玻璃上，汽车玻璃再通过钉柱精确地定位到车身相应的连接处。
授权公告号为CN109916703B的中国发明专利公开了一种玻璃钉柱自动打胶机构，通过钉柱胶固化装置、钉柱打胶安装装置和伺服吸盘移位装置之间的相互配合可自动完成玻璃的固化钉柱打胶安装工作。但该机构中固化装置自由度低，精度和固化效果较差，且该机构无法检测钉柱胶的固化程度，也无法自动打胶双组份的胶黏剂。
发明内容
为了克服上述现有技术的缺陷，本发明所要解决的技术问题是：提供一种精度高，打胶效果好的自动钉柱打胶装置。
本发明提供了一种自动钉柱打胶装置，包括支撑架，所述支撑架上设有钉柱调整装置、打胶装置和机械手；所述支撑架的下方设有玻璃输送装置，所述玻璃输送装置的两侧设有磁力座和钉柱供料台。
其中，所述机械手包括夹具、第一图像采集装置和加热灯管，所述第一图像采集装置和加热灯管环绕夹具设置。
其中，所述打胶装置包括计量机构和供料机构，所述供料机构包括胶筒和胶筒上的缺料报警传感器。
其中，所述计量机构包括计量阀，所述计量阀与控制器连接。
其中，所述打胶装置还包括固定件，所述打胶装置通过固定件与支撑架连接。
其中，所述打胶装置的出料端的水平方向上设有第二图像采集装置，所述第二图像采集装置设置在支撑架上。
其中，所述磁力座的下方设有气缸，所述气缸控制磁力座沿竖直方向往复运动。
其中，所述玻璃输送装置包括至少两条传输带，所述传输带的下方设有滑轨，所述滑轨的轴向与传输带的轴向相互垂直，两个所述传输带相背离的一侧皆设有移动定位轮，所述移动定位轮与滑轨滑动连接。
其中，两个所述传输带之间设有定位装置。
其中，所述钉柱调整装置包括调整框和至少三个笔形气缸，所述笔形气缸环绕调整框的中心点均匀设置，所述笔形气缸朝向调整框的中心点往复运动。
本发明的有益效果在于：本发明的自动钉柱打胶装置，通过机械手抓取并移动钉柱供料台上的钉柱，并移动至钉柱调整装置矫正钉柱方向，再移动至打胶装置进行打胶，打胶的同时机架上的第二图像采集装置检测打胶质量；打胶完毕钉柱移动至玻璃上方对应磁力座的位置，磁力座上升，钉柱在磁力座的作用下吸附，此时机械手的加热灯管对玻璃及钉柱进行加热提高粘连性能完成粘连，第一图像采集装置拍照检验粘连的准确性，由此实现钉柱自动打胶、粘接和检验，提高钉柱粘连效率和精确性。
附图说明
图1所示为本发明具体实施方式的自动钉柱打胶装置的结构示意图；
图2所示为图1的俯视图；
图3所示为图1的正视图；
图4所示为本发明具体实施方式的自动钉柱打胶装置无支撑架的结构示意图；
图5所示为本发明具体实施方式的自动钉柱打胶装置的钉柱调整装置和打胶装置的结构示意图；
图6所示为图5的俯视图；
标号说明：1、支撑架；
2、钉柱调整装置；21、调整框；22、笔形气缸
3、打胶装置；31、供料机构；32、计量机构；33、固定件；
4、机械手；41、第一图像采集装置；42、加热灯管；43、夹具；
5、玻璃输送装置；51、传输带；52、移动定位轮；53、定位装置；54、滑轨；
6、磁力座；
7、钉柱供料台；
8、第二图像采集装置；
9、气缸。
具体实施方式
为详细说明本发明的技术内容、所实现目的及效果，以下结合实施方式并配合附图予以说明。
本发明最关键的构思在于：通过机械手抓取并移动钉柱供料台上的钉柱，并移动至钉柱调整装置矫正钉柱方向，再移动至打胶装置进行打胶，打胶完毕后钉柱移动至玻璃上方对应磁力座的位置，在磁力座的作用下完成精确定位和粘连，实现自动钉柱打胶和粘接，提高钉柱粘连效率和精确性。
如图1至图2所示，本发明的自动钉柱打胶装置，包括支撑架1，支撑架1上设有钉柱调整装置2、打胶装置3和机械手4；支撑架1的下方设有玻璃输送装置5，玻璃输送装置5的两侧设有磁力座6和钉柱供料台7。优选地，支撑架1为龙门架。
由上述描述可知，本发明的自动钉柱打胶装置，通过机械手4抓取并移动钉柱供料台7上的钉柱，并移动至钉柱调整装置2矫正钉柱方向，再移动至打胶装置3进行打胶，打胶完毕后钉柱移动至玻璃上方对应磁力座6的位置，在磁力座6的作用下完成精确定位和粘连，实现自动钉柱打胶和粘接，提高钉柱粘连效率和精确性。
进一步地，机械手4包括机械臂、夹具43、第一图像采集装置41和加热灯管42，夹具43、第一图像采集装置41和加热灯管42均设置于机械臂的自由端，第一图像采集装置41和加热灯管42环绕夹具43设置。
进一步地，第一图像采集装置41位于夹具43上方，两个加热灯管42分别位于夹具43的两侧。
由上述描述可知，第一图像采集装置41在钉柱位于磁力座6上方时，拍照检测玻璃上钉柱的粘连位置，钉柱粘连后，第一图像采集装置41再次拍照检验钉柱粘连的准确性；加热灯管42对玻璃及钉柱进行加热使胶水固化，从而提高粘连性能完成粘连。
进一步地，打胶装置3包括连通的计量机构32和供料机构31，供料机构31包括胶筒和胶筒上的缺料报警传感器。
由上述描述可知，缺料时，缺料报警传感器发出警报，提醒添加物料。
进一步地，计量机构32包括计量阀，计量阀与控制器连接。
由上述描述可知，当钉柱位于打胶装置3处时，控制器控制计量阀挤压胶筒内的胶液，实现自动打胶。
进一步地，打胶装置3还包括固定件33，打胶装置3通过固定件33与支撑架1连接。
进一步地，打胶装置3为两组，分别位于钉柱调整装置2的两侧。
由上述描述可知，两组打胶装置3轮换使用，可减少加料时间，提高打胶效率。
进一步地，打胶装置3的出料端的水平方向上设有第二图像采集装置8，第二图像采集装置8设置在支撑架1上。
由上述描述可知，第二图像采集装置8在打胶后通过采集图像检测打胶质量。
进一步地，磁力座6的下方设有气缸9，气缸9控制磁力座6沿竖直方向往复运动。
由上述描述可知，磁力座6可升降，防止阻碍玻璃输送；玻璃到位后，气缸9顶起，磁力座6贴近玻璃起到支撑作用，保证钉柱与玻璃精确粘连。
进一步地，玻璃输送装置5包括至少两条传输带51，传输带51的下方设有滑轨54，滑轨54的轴向与传输带51的轴向相互垂直，两个传输带51相背离的一侧皆设有移动定位轮52，移动定位轮52与滑轨54滑动连接。
由上述描述可知，玻璃在传输带51上传输，移动定位轮52位于两条输送带围成的空间的外侧，进而通过移动定位轮52在滑轨54上移动，通过移动定位轮52可调整玻璃的位置，提高粘连位置的精确性。
进一步地，两个传输带51之间设有至少四个定位装置53。
进一步地，玻璃就位时，两个定位装置53位于传输带51的进料端，两个定位装置53位于传输带51的出料端。位于传输带51进料端的定位装置53可沿竖直方向和传输带51的传输方向往复运动。位于传输带51出料端的定位装置53可沿竖直方向往复运动。
进一步地，定位装置53包括由上至下设置的立柱、滑块和滑道，滑块与滑道沿竖直方向滑动连接。
由上述描述可知，位于出料端的定位装置53保证玻璃前端到位的一致性，使得玻璃相对于磁力座6居中定位，提高粘连位置的精确性。位于进料端的定位装置53调整玻璃的角度，可根据玻璃的大小调整与出料端的定位装置53的距离，适用于不同大小的玻璃。定位装置53可升降，防止阻碍玻璃输送。
进一步地，钉柱调整装置2包括调整框21和至少三个笔形气缸922，笔形气缸922环绕调整框21的中心点均匀设置，笔形气缸922朝向调整框21的中心点往复运动。
由上述描述可知，钉柱移动至调整框21内，笔形气缸922同时向调整框21的中心点运动，调整钉柱的轴向为竖直方向。
本发明的自动钉柱打胶装置应用于钉柱打胶，以及与玻璃的粘连。
请参照图1至图2所示，本发明的实施例一为：
一种自动钉柱打胶装置，包括支撑架1，支撑架1上设有钉柱调整装置2、打胶装置3和机械手4；支撑架1的下方设有玻璃输送装置5，玻璃输送装置5的两侧设有磁力座6和钉柱供料台7。支撑架1为龙门架。
机械手4包括机械臂、夹具43、第一图像采集装置41和加热灯管42，机械臂的下方设有夹具43，夹具43、第一图像采集装置41和两个加热灯管42均设置于机械臂的自由端，第一图像采集装置41位于夹具43上方，两个加热灯管42分别位于夹具43的两侧。
打胶装置3包括计量机构32、供料机构31和固定件33，供料机构31包括胶筒和胶筒上的缺料报警传感器。计量机构32包括计量阀，计量阀与控制器连接。打胶装置3通过固定件33与支撑架1连接。打胶装置3为两组，分别位于钉柱调整装置2的两侧。打胶装置3的出料端的水平方向上设有第二图像采集装置8，第二图像采集装置8设置在支撑架1上。
磁力座6的下方设有气缸9，气缸9控制磁力座6沿竖直方向往复运动。
玻璃输送装置5包括至少两条传输带51，传输带51的下方设有滑轨54，滑轨54的轴向与传输带51的轴向相互垂直，两个传输带51相背离的一侧皆设有移动定位轮52，移动定位轮52与滑轨54滑动连接。两个传输带51之间设有四个定位装置53。玻璃就位时，两个定位装置53位于输送带的出料端，两个定位装置53位于输送带的进料端，定位装置53包括由上至下设置的立柱和滑块，两个传输带51相对的一侧皆设有滑道，滑块与滑道沿竖直方向滑动连接；玻璃后端的定位装置53沿水平方向往复运动。
钉柱调整装置2包括调整框21和四个笔形气缸922，笔形气缸922环绕调整框21的中心点均匀设置，笔形气缸922朝向调整框21的中心点往复运动。
本发明的工作原理为：玻璃由输送带输送至出料端的定位装置53处，保证玻璃前端到位的一致性，进料端的定位装置53和移动定位轮52移动进而调整玻璃的角度，使得玻璃相对于磁力座6居中定位。输送和定位的过程中，定位装置53可升降和移动定位轮52可沿水平方向运动，避免阻碍玻璃输送。
钉柱供料台7上的钉柱通过机械手4抓取并移动钉柱供料台7上的钉柱，并移动至钉柱调整装置2，钉柱移动至调整框21内，笔形气缸922同时向调整框21的中心点运动，调整钉柱的轴向为竖直方向；钉柱再移动至打胶装置3进行打胶，打胶的同时机架上的第二图像采集装置8检测打胶质量；打胶完毕钉柱移动至玻璃上方对应磁力座6的位置，磁力座6上升，钉柱在磁力座6的吸附作用下粘连在玻璃上，第一图像采集装置41拍照检检测玻璃上钉柱的粘连位置，此时机械手4的加热灯管42对玻璃及钉柱进行加热使胶水固化，从而提高粘连性能完成粘连；完成粘连后，第一图像采集装置41再次拍照检验钉柱粘连的准确性，由此实现钉柱自动打胶、粘接和检验，提高钉柱粘连效率和精确性。
以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等同变换，或直接或间接运用在相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种自动钉柱打胶装置，其特征在于，包括支撑架，所述支撑架上设有钉柱调整装置、打胶装置和机械手；所述支撑架的下方设有玻璃输送装置，所述玻璃输送装置的两侧设有磁力座和钉柱供料台。
2.根据权利要求1所述的自动钉柱打胶装置，其特征在于，所述机械手包括夹具、第一图像采集装置和加热灯管，所述第一图像采集装置和加热灯管环绕夹具设置。
3.根据权利要求1所述的自动钉柱打胶装置，其特征在于，所述打胶装置包括计量机构和供料机构，所述供料机构包括胶筒和胶筒上的缺料报警传感器。
4.根据权利要求3所述的自动钉柱打胶装置，其特征在于，所述计量机构包括计量阀，所述计量阀与控制器连接。
5.根据权利要求1所述的自动钉柱打胶装置，其特征在于，所述打胶装置还包括固定件，所述打胶装置通过固定件与支撑架连接。
6.根据权利要求1所述的自动钉柱打胶装置，其特征在于，所述打胶装置的出料端的水平方向上设有第二图像采集装置，所述第二图像采集装置设置在支撑架上。
7.根据权利要求1所述的自动钉柱打胶装置，其特征在于，所述磁力座的下方设有气缸，所述气缸控制磁力座沿竖直方向往复运动。
8.根据权利要求1所述的自动钉柱打胶装置，其特征在于，所述玻璃输送装置包括至少两条传输带，所述传输带的下方设有滑轨，所述滑轨的轴向与传输带的轴向相互垂直，两个所述传输带相背离的一侧皆设有移动定位轮，所述移动定位轮与滑轨滑动连接。
9.根据权利要求8所述的自动钉柱打胶装置，其特征在于，两个所述传输带之间设有定位装置。
10.根据权利要求1所述的自动钉柱打胶装置，其特征在于，所述钉柱调整装置包括调整框和至少三个笔形气缸，所述笔形气缸环绕调整框的中心点均匀设置，所述笔形气缸朝向调整框的中心点往复运动。
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