CN114750748A - 一种融合导航地图的记忆泊车显示方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种融合导航地图的记忆泊车显示方法及系统，通过学习泊车路线获取的每一条泊车路线的坐标点文件和车辆周边环境，生成导航地图，在车辆进入泊车模式后，根据车辆当前所在位置，在导航地图上显示对应的所有泊车路线；基于选择的泊车路线，在泊车过程中，实时刷新自车在泊车路线中的位置，并显示于导航地图中。本发明提出了一种全新的记忆泊车显示方案，可以有效弥补当前主流显示方案诸如显示界面单调粗糙、显示内容受限于感知能力、开发难度高等问题。同时，融合导航地图的数据进行显示记忆泊车的轨迹及进程，显示效果简介、直接且比较符合用户日常使用导航软件的习惯。最后，本发明倡导的显示方案开发难度较小，容易落地。

Description

一种融合导航地图的记忆泊车显示方法及系统

技术领域

本发明涉及泊车控制领域，更具体地，涉及一种融合导航地图的记忆泊车显示方法及系统。

背景技术

记忆泊车是一种能够沿固定路线自动驾驶的代客泊车功能，使用此功能分为两个步骤：第一步要求用户先驾驶车辆沿着期望泊车的路线行驶一趟，在驾车行驶的过程中，布置在车身四周的雷达和摄像头等多种传感器会实时采集车辆周围的环境，并生成用于SLAM定位的地图；第二步即用户确认泊车地图，点击激活系统进行自动驾驶泊车。

泊车过程中的人机交互界面，目前行业内存在两种主流显示方案：第一种为2D贴图方案，即车辆中控屏中分出一块区域显示2D图形及文字，再配合实时视频流构成整个人机交互方案。第二种为3D渲染方案，即车身传感器将实时检测出的语义信息发送给中控屏，然后中控屏进行实时显示与渲染，再加上环视视频流实现完整显示。

以上两种传统显示方案，都存在一定的缺点。第一种的贴图方案，图片通常是保持不变的，或者仅在少数几张图片之间进行切换，显示效果极差，人机交互体验很不友好；第二种3D渲染方案，虽然显示效果尚可，但是显示内容局限为传感器可区分语义信息的内容，且无法体现出地理位置相关的信息，同时此方案开发难度较大，不容易落地。

发明内容

本发明针对现有技术中存在的技术问题，提供一种融合导航地图的记忆泊车显示方法及系统。

根据本发明的第一方面，提供了一种融合导航地图的记忆泊车显示方法，包括：

记忆泊车系统在学习泊车路线的过程中，对于每一条泊车路线，按照固定间隔距离保存一系列坐标点信息，在泊车路线学习结束后，生成每一条泊车路线的坐标点文件；且在车辆行驶的过程中，实时感知车辆周边环境；

根据每一条泊车路线的坐标点文件和车辆周边环境，生成导航地图；

当车辆进入泊车模式后，根据车辆当前所在位置，在导航地图上显示对应的所有泊车路线；

基于选择的泊车路线，在泊车过程中，实时刷新自车在泊车路线中的位置，并显示于导航地图中。

在上述技术方案的基础上，本发明还可以作出如下改进。

可选的，所述按照固定间隔距离保存一系列坐标点信息，在泊车路线学习结束后，生成每一条泊车路线的坐标点文件，包括：

记忆泊车系统在学习泊车路线的过程中，按照车辆每行进0.2m～0.5m保存一个坐标点信息，所述坐标点信息包括时间戳、经度信息和纬度信息；

在泊车路线学习结束后，基于保存的一系列坐标点信息，生成包含一系列坐标点信息的坐标点文件。

可选的，所述根据每一条泊车路线的坐标点文件和车辆周边环境，生成导航地图，包括：

根据每一条泊车路线的坐标点文件中的坐标点信息，通过轨迹平滑算法、地图纠偏算法将坐标点连接成平滑的曲线，以及通过坐标点的经度信息和纬度信息匹配到导航地图上，生成每一条泊车路线，并将生成的泊车路线在导航地图输出到屏幕。

可选的，所述当车辆进入泊车模式后，根据车辆当前所在位置，在导航地图上显示对应的所有泊车路线，包括：

当车辆进入泊车模式后，根据车辆当前所在位置，在每一条泊车路线对应的一系列坐标点信息中查找，将包含车辆当前所在位置的泊车路线作为对应的泊车路线。

根据本发明的第二方面，提供一种融合导航地图的记忆泊车显示系统，包括多个感知传感器、记忆泊车系统和中控屏；

所述多个感知传感器，用于在车辆行驶过程中，实时感知车辆周边环境，并发送给记忆泊车系统；

记忆泊车系统，用于在学习泊车路线的过程中，对于每一条泊车路线，按照固定间隔距离保存一系列坐标点信息，在泊车路线学习结束后，生成每一条泊车路线的坐标点文件；且将每一条泊车路线的坐标点文件和车辆周边环境发送给中控屏；

中控屏中的地图导航模块，用于根据每一条泊车路线的坐标点文件和车辆周边环境，生成导航地图；当车辆进入泊车模式后，根据车辆当前所在位置，在导航地图上显示对应的所有泊车路线；基于选择的泊车路线，在泊车过程中，实时刷新自车在泊车路线中的位置，并显示于导航地图中。

可选的，所述记忆泊车系统，用于在学习泊车路线的过程中，对于每一条泊车路线，按照固定间隔距离保存一系列坐标点信息，在泊车路线学习结束后，生成每一条泊车路线的坐标点文件，包括：

在学习泊车路线的过程中，按照车辆每行进0.2m～0.5m保存一个坐标点信息，所述坐标点信息包括时间戳、经度信息和纬度信息；

在泊车路线学习结束后，基于保存的一系列坐标点信息，生成包含一系列坐标点信息的坐标点文件。

可选的，所述中控屏中的地图导航模块，用于根据每一条泊车路线的坐标点文件和车辆周边环境，生成导航地图，包括：

根据每一条泊车路线的坐标点文件中的坐标点信息，通过轨迹平滑算法、地图纠偏算法将坐标点连接成平滑的曲线，以及通过坐标点的经度信息和纬度信息匹配到导航地图上，生成每一条泊车路线，并将生成的泊车路线在导航地图输出到屏幕。

可选的，所述当车辆进入泊车模式后，根据车辆当前所在位置，在导航地图上显示对应的所有泊车路线，包括：

当车辆进入泊车模式后，根据车辆当前所在位置，在每一条泊车路线对应的一系列坐标点信息中查找，将包含车辆当前所在位置的泊车路线作为对应的泊车路线。

本发明提供的一种融合导航地图的记忆泊车显示方法及系统，在学习路线时系统记录车辆行驶的GPS信息，并在完成路线学习后将其打包发送给中控屏，这样中控屏便可以在泊车过程中实时显示出车辆与实际地理位置的相对关系，达到类似于我们在使用地图软件进行导航时的显示效果。

附图说明

图1为本发明提供的一种融合导航地图的记忆泊车显示方法流程图；

图2为融合导航地图的记忆泊车显示方法的整体流程图；

图3为泊车界面示意图；

图4为本发明提供的一种融合导航地图的记忆泊车显示系统的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。

实施例一

一种融合导航地图的记忆泊车显示方法，参见图1，该记忆泊车显示方法主要包括以下步骤：

S1，记忆泊车系统在学习泊车路线的过程中，对于每一条泊车路线，按照固定间隔距离保存一系列坐标点信息，在泊车路线学习结束后，生成每一条泊车路线的坐标点文件；且在车辆行驶的过程中，实时感知车辆周边环境。

可以理解的是，在记忆泊车的实现过程中，首先要学习泊车路线，在进行泊车学习的过程中，对于同一个起点位置和终点位置，对泊车过程进行多次练习，那么对应学习的泊车路线可能有多条。

在一个实施例中，所述按照固定间隔距离保存一系列坐标点信息，在泊车路线学习结束后，生成每一条泊车路线的坐标点文件，包括：记忆泊车系统在学习泊车路线的过程中，按照车辆每行进0.2m～0.5m保存一个坐标点信息，所述坐标点信息包括时间戳、经度信息和纬度信息；在泊车路线学习结束后，基于保存的一系列坐标点信息，生成包含一系列坐标点信息的坐标点文件。

其中，在学习泊车路线的过程中，首先检测是否满足建图条件，比如，当前外部光线是否充足、车速是否满足条件等，如果满足建图条件，则对于每一条泊车路线，车辆每行进0.2-0.5米便保存一个坐标点信息，坐标点信息包含时间戳、经度和纬度等信息，这样在泊车路线学习结束后，系统便可以生成一个包含一系列坐标点的文件。

另外，在车辆行驶过程中，通过多种传感器可实时感知车辆的周边环境，比如，车辆周边的建筑物、车辆的航向角、车速等信息。

S2，根据每一条泊车路线的坐标点文件和车辆周边环境，生成导航地图。

作为实施例，根据每一条泊车路线的坐标点文件中的坐标点信息，通过轨迹平滑算法、地图纠偏算法将坐标点连接成平滑的曲线，以及通过坐标点的经度信息和纬度信息匹配到导航地图上，生成每一条泊车路线，并将生成的泊车路线在导航地图输出到屏幕。

可以理解的是，在学习泊车路线的过程中，获取了每一条泊车路线的坐标点文件以及车辆的周边环境，导航地图模块在接收到坐标文件后，按照约定的格式进行解析，依次从第一个点连接到最后一个点，并通过轨迹平滑算法，将连接线处理成一条平滑的曲线。然后再通过坐标的经、纬度信息融合自身的地图数据，显示出固定轨迹(学习过的泊车路线)及其周边环境信息。

S3，当车辆进入泊车模式后，根据车辆当前所在位置，在导航地图上显示对应的所有泊车路线。

可以理解的是，当用户开启记忆泊车，车辆进入泊车模式后，根据车辆当前所在位置，找到对应的泊车路线，也就是根据车辆的当前所在位置，找到可以作为参考的泊车路线。

其中，当车辆进入泊车模式后，根据车辆当前所在位置，在每一条泊车路线对应的一系列坐标点信息中查找，将包含车辆当前所在位置的泊车路线作为对应的泊车路线，通常有多条泊车路线可供选择。

S4，基于选择的泊车路线，在泊车过程中，实时刷新自车在泊车路线中的位置，并显示于导航地图中。

可以理解的是，在多条可供选择的泊车路线中，用户可从中选择一条泊车路线进行泊车，在泊车过程中，根据GPS模块定位的车辆的位置，在泊车路线中实时刷新自车的位置，并将自车在泊车路线中的实时位置显示于导航地图中。

本发明提供的融合导航地图的记忆泊车显示方法的整个过程可参见图2，记忆泊车过程主要包括以下步骤：

(1)用户开启记忆泊车，选择新建路线模式；

(2)用户抵达理想位置后主动设置起点，然后持续驾车行驶，学习路线；

(3)车辆行驶过程中，记忆泊车系统在感知环境，生成地图的同时，每间隔0.2-0.5米便记录一个经、纬度坐标点，并保存时间戳。

(4)用户确认终点后，记忆泊车将车辆行驶轨迹中的一系列坐标点生成约定格式的文件并发送给中控屏。

(5)用户开启记忆泊车，进入泊车模式，导航地图根据当前车辆所在位置显示出该范围内的所有路线，并按照约定格式解析坐标点文件，通过轨迹平滑算法、地图纠偏算法等将轨迹连接成平滑的曲线，在通过经纬度信息匹配到导航地图的文件中，最后输出到屏幕上。

(6)用户主动选择期望路线进行，并把车辆驾驶到之前学习时的路径上，系统准备就绪后，用户踩住刹车并点击“开始泊车”。

(7)泊车开始后，记忆泊车实时刷新自车在路线中的位置，导航地图根据此信息更新自车与路线的相对位置关系。其中，泊车界面示意图如图3所示。

实施例三

一种融合导航地图的记忆泊车显示系统，参见图4，记忆泊车显示系统主要包括多个感知传感器、记忆泊车系统和中控屏。

其中，多个感知传感器，用于在车辆行驶过程中，实时感知车辆周边环境，并发送给记忆泊车系统；记忆泊车系统，用于在学习泊车路线的过程中，对于每一条泊车路线，按照固定间隔距离保存一系列坐标点信息，在泊车路线学习结束后，生成每一条泊车路线的坐标点文件。泊车路线结束后，记忆泊车系统通过车内通讯协议(如USB、FTP等)将坐标轨迹文件发送给中控屏，然后中控屏将文件传输给导航地图模块供其调用。且将每一条泊车路线的坐标点文件和车辆周边环境发送给中控屏；中控屏中的地图导航模块，用于根据每一条泊车路线的坐标点文件和车辆周边环境，生成导航地图；当车辆进入泊车模式后，根据车辆当前所在位置，在导航地图上显示对应的所有泊车路线；基于选择的泊车路线，在泊车过程中，实时刷新自车在泊车路线中的位置，并显示于导航地图中。

其中，多个感知传感器包括多个毫米波雷达、多个环视摄像头、多个超声波雷达、多个前广角摄像头、IMU(Inertial Measurement Unit，惯性测量单元)、WSS(轮速传感器)和GPS(Global Position System，全球定位系统)定位模块，用于感知车辆周边环境、航向角、车速和车辆GPS位置信息。

其中，所述记忆泊车系统，用于在学习泊车路线的过程中，对于每一条泊车路线，按照固定间隔距离保存一系列坐标点信息，在泊车路线学习结束后，生成每一条泊车路线的坐标点文件，包括：在学习泊车路线的过程中，按照车辆每行进0.2m～0.5m保存一个坐标点信息，所述坐标点信息包括时间戳、经度信息和纬度信息；在泊车路线学习结束后，基于保存的一系列坐标点信息，生成包含一系列坐标点信息的坐标点文件。

其中，所述中控屏中的地图导航模块，用于根据每一条泊车路线的坐标点文件和车辆周边环境，生成导航地图，包括：根据每一条泊车路线的坐标点文件中的坐标点信息，通过轨迹平滑算法、地图纠偏算法将坐标点连接成平滑的曲线，以及通过坐标点的经度信息和纬度信息匹配到导航地图上，生成每一条泊车路线，并将生成的泊车路线在导航地图输出到屏幕。

其中，所述当车辆进入泊车模式后，根据车辆当前所在位置，在导航地图上显示对应的所有泊车路线，包括：当车辆进入泊车模式后，根据车辆当前所在位置，在每一条泊车路线对应的一系列坐标点信息中查找，将包含车辆当前所在位置的泊车路线作为对应的泊车路线。车辆在行驶的过程中，中控屏根据GPS模块实时上报的车辆经纬度信息更新自车标志在轨迹线中的位置，最终达到近似于人们使用常规导航地图时的显示效果，可参见图3的显示效果。

本发明提出了一种全新的记忆泊车显示方案，可以有效弥补当前主流显示方案诸如显示界面单调粗糙、显示内容受限于感知能力、开发难度高等问题。同时，融合导航地图的数据进行显示记忆泊车的轨迹及进程，显示效果简介、直接且比较符合用户日常使用导航软件的习惯。最后，本发明倡导的显示方案开发难度较小，容易落地。

需要说明的是，在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详细描述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包括这些改动和变型在内。

Claims (9)

1.一种融合导航地图的记忆泊车显示方法，其特征在于，包括：

记忆泊车系统在学习泊车路线的过程中，对于每一条泊车路线，按照固定间隔距离保存一系列坐标点信息，在泊车路线学习结束后，生成每一条泊车路线的坐标点文件；且在车辆行驶的过程中，实时感知车辆周边环境；

根据每一条泊车路线的坐标点文件和车辆周边环境，生成导航地图；

当车辆进入泊车模式后，根据车辆当前所在位置，在导航地图上显示对应的所有泊车路线；

基于选择的泊车路线，在泊车过程中，实时刷新自车在泊车路线中的位置，并显示于导航地图中。

2.根据权利要求1所述的记忆泊车显示方法，其特征在于，所述按照固定间隔距离保存一系列坐标点信息，在泊车路线学习结束后，生成每一条泊车路线的坐标点文件，包括：

记忆泊车系统在学习泊车路线的过程中，按照车辆每行进0.2m～0.5m保存一个坐标点信息，所述坐标点信息包括时间戳、经度信息和纬度信息；

在泊车路线学习结束后，基于保存的一系列坐标点信息，生成包含一系列坐标点信息的坐标点文件。

3.根据权利要求2所述的记忆泊车显示方法，其特征在于，所述根据每一条泊车路线的坐标点文件和车辆周边环境，生成导航地图，包括：

根据每一条泊车路线的坐标点文件中的坐标点信息，通过轨迹平滑算法、地图纠偏算法将坐标点连接成平滑的曲线，以及通过坐标点的经度信息和纬度信息匹配到导航地图上，生成每一条泊车路线，并将生成的泊车路线在导航地图输出到屏幕。

4.根据权利要求1所述的记忆泊车显示方法，其特征在于，所述当车辆进入泊车模式后，根据车辆当前所在位置，在导航地图上显示对应的所有泊车路线，包括：

当车辆进入泊车模式后，根据车辆当前所在位置，在每一条泊车路线对应的一系列坐标点信息中查找，将包含车辆当前所在位置的泊车路线作为对应的泊车路线。

5.一种融合导航地图的记忆泊车显示系统，其特征在于，包括多个感知传感器、记忆泊车系统和中控屏；

所述多个感知传感器，用于在车辆行驶过程中，实时感知车辆周边环境，并发送给记忆泊车系统；

记忆泊车系统，用于在学习泊车路线的过程中，对于每一条泊车路线，按照固定间隔距离保存一系列坐标点信息，在泊车路线学习结束后，生成每一条泊车路线的坐标点文件；且将每一条泊车路线的坐标点文件和车辆周边环境发送给中控屏；

中控屏中的地图导航模块，用于根据每一条泊车路线的坐标点文件和车辆周边环境，生成导航地图；当车辆进入泊车模式后，根据车辆当前所在位置，在导航地图上显示对应的所有泊车路线；基于选择的泊车路线，在泊车过程中，实时刷新自车在泊车路线中的位置，并显示于导航地图中。

6.根据权利要求5所述的记忆泊车显示系统，其特征在于，所述多个感知传感器包括多个毫米波雷达、多个环视摄像头、多个超声波雷达、多个前广角摄像头、IMU、WSS和GPS定位模块，用于感知车辆后边环境、航向角、车速和车辆GPS位置信息。

7.根据权利要求5所述的记忆泊车显示系统，其特征在于，所述记忆泊车系统，用于在学习泊车路线的过程中，对于每一条泊车路线，按照固定间隔距离保存一系列坐标点信息，在泊车路线学习结束后，生成每一条泊车路线的坐标点文件，包括：

在学习泊车路线的过程中，按照车辆每行进0.2m～0.5m保存一个坐标点信息，所述坐标点信息包括时间戳、经度信息和纬度信息；

在泊车路线学习结束后，基于保存的一系列坐标点信息，生成包含一系列坐标点信息的坐标点文件。

8.根据权利要求7所述的记忆泊车显示系统，其特征在于，所述中控屏中的地图导航模块，用于根据每一条泊车路线的坐标点文件和车辆周边环境，生成导航地图，包括：

根据每一条泊车路线的坐标点文件中的坐标点信息，通过轨迹平滑算法、地图纠偏算法将坐标点连接成平滑的曲线，以及通过坐标点的经度信息和纬度信息匹配到导航地图上，生成每一条泊车路线，并将生成的泊车路线在导航地图输出到屏幕。

9.根据权利要求8所述的记忆泊车显示系统，其特征在于，所述当车辆进入泊车模式后，根据车辆当前所在位置，在导航地图上显示对应的所有泊车路线，包括：

当车辆进入泊车模式后，根据车辆当前所在位置，在每一条泊车路线对应的一系列坐标点信息中查找，将包含车辆当前所在位置的泊车路线作为对应的泊车路线。

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