CN114744930B - 闭环步进电机编码器自动识别方法与系统 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种闭环步进电机编码器自动识别方法与系统，其方法包括：对电机进行上电复位；通过驱动装置驱动电机旋转，以便于编码器对电机进行测量获取测量结果；基于测量结果获取编码器的线数；基于测量结果获取编码器反馈信号的实际顺序标志；基于所述实际顺序标志调整电机绕组的相序使所述相序与编码器的相位进行自动匹配，并对所述电机进行脉冲控制当量的自动配置。本申请在电机绕组的接线与反馈信号接线不匹配时，能测量与电机不匹配的编码器的线数并能自动调整电机相序，使电机绕组的接线与编码器反馈信号进行匹配，从而驱动电机正常运行。

Description

闭环步进电机编码器自动识别方法与系统

技术领域

本申请涉及编码器领域，尤其是涉及闭环步进电机编码器自动识别方法与系统。

背景技术

闭环步进电机在自动化设备应用越来越广泛，用户根据产品控制精度和成本考虑，选择不同反馈精度编码器的步进电机，在闭环步进电机应用中，常用编码器的线数有：256、500、512、1000、1024、2000、2049、2500、3600、5000等。编码器的线数指编码器的轴旋转一圈，编码器输出多少个脉冲，例如1000线就是轴向旋转一圈，编码器单相信号输出1000个脉冲。

当用户应用不同线数的闭环步进电机时，需要选择与之匹配的闭环步进电机驱动器，才能实现对电机的有效控制，即当电机绕组的接线与编码器反馈信号接线不匹配时，电机将不能运行。

发明内容

为了改善电机绕组的接线与编码器反馈信号接线不匹配时，电机将不能正常运行的问题，本申请提供一种闭环步进电机编码器自动识别方法与系统。

本申请提供的闭环步进电机编码器自动识别方法与系统采用如下的技术方案：

闭环步进电机编码器自动识别方法，包括：

对电机进行上电复位；

通过驱动装置驱动所述电机旋转，以便于编码器对所述电机进行测量获取测量结果；

基于所述测量结果获取所述编码器的分辨率；

基于所述测量结果获取所述编码器反馈信号的实际顺序标志；

基于所述实际顺序标志调整电机绕组的相序，使所述相序与编码器的相位进行自动匹配，并对所述电机进行脉冲控制当量的自动配置。。

通过采用上述技术方案，对电机进行上电复位使电机的相关参数都处于初始状态，通过驱动装置驱动电机旋转，使编码器对电机进行测量，从而获取电机运行时的相关参数，获取编码器的线数使能根据线数进行脉冲控制当量的自动配置，获取编码器反馈信号的实际顺序标志，基于实际顺序标志从电机内部调整绕组的相序，当电机绕组的接线与反馈信号接线不匹配时，能调整相序，使电机绕组的接线与编码器反馈信号进行匹配，从而驱动电机运行。

可选的，所述对电机进行上电复位包括：

通过驱动装置上电驱动所述电机按照预设电流运行到初始电气角度的位置，此时不同所述绕组的电流均为初始值；

清零所述编码器的总反馈脉冲数、正向运动反馈脉冲数与反向运动反馈脉冲数。

通过采用上述技术方案，通过驱动装置驱动电机运行到初始电气角度的位置并停止，令绕组的电流为初始值，且清零编码器的总反馈脉冲数、正向运动反馈脉冲数与反向运动脉冲数，使通过编码器进行测量时，编码器的计数为从初始位置开始计数。

可选的，所述测量结果包括正向运动反馈脉冲数与反向运动反馈脉冲数，所述基于所述测量结果获取所述编码器的分辨率包括：

通过所述驱动装置驱动所述电机旋转至目标位置；

在旋转过程中测量获取所述正向运动反馈脉冲数；

通过所述驱动装置驱动所述电机运行到所述初始电气角度；

在运行过程中测量获取多个所述反向运动反馈脉冲数；

基于所述正向运动反馈脉冲数与所述反向运动反馈脉冲数计算获取所述编码器的所述分辨率。

通过采用上述技术方案，通过驱动装置驱动电机旋转至目标位置后再驱动电机运行到初始电气角度，使能获取电机绕组的电流与正向运动反馈脉冲数，使可通过正向运动反馈脉冲数与反向运动反馈脉冲数计算获取编码器的线数。

可选的，所述基于所述正向运动反馈脉冲数与所述反向运动反馈脉冲数计算获取所述编码器的所述线数包括：

通过所述驱动器基于所述正向运动反馈脉冲数与所述反向运动反馈脉冲数获取所述编码器的总反馈脉冲数；

基于所述总反馈脉冲数与所述电气角度获取所述编码器的所述线数。

通过采用上述技术方案，使能通过正向运动反馈脉冲数与反向运动反馈脉冲数获取总反馈脉冲数，并通过总反馈脉冲数与电气角度获取编码器的线数。

可选的，所述测量结果还包括正向顺序标志与反向顺序标志，所述基于所述测量结果获取所述编码器反馈信号的实际顺序标志包括：

基于测量结果获取所述编码器反馈信号的顺序标志的状态标志；

当所述正向顺序状态标志为1且所述反向顺序标志为-1时，所述实际顺序标志设置为1；

当所述正向顺序状态标志为0且所述反向顺序标志为0时，所述实际顺序标志设置为-1。

通过采用上述技术方案，使能通过正向顺序状态标志与反向顺序状态标志二者的大小来对实际顺序标志的大小进行设置。

可选的，所述测量结果还包括不同旋转方向上的绕组的电流，所述基于所述实际顺序标志调整电机绕组的相序使所述相序与编码器的相位进行自动匹配，并对所述电机进行脉冲控制当量的自动配置包括：

判断所述实际顺序标志是否为1；

若是，则说明电流顺序正确，无需调整电机的所述绕组的电流控制顺序；

若否，则说明电流顺序发生错误，调整多个所述绕组的电流控制顺序使所述电流符合需求。

通过采用上述技术方案，使能通过实际顺序标志的大小对电流顺序进行调整。

综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：

1、本申请将电机复位后驱动电机转动，测量相关的正向运动反馈脉冲数与反向运动反馈脉冲数，使基于正向运动反馈脉冲数与反向运动反馈脉冲数计算获取编码器的分辨率；

2、当电机绕组的接线与反馈信号接线不匹配时，能调整相序，使电机绕组的接线与反馈信号的接线进行匹配，从而驱动电机运行。

附图说明

图1是本申请闭环步进电机编码器自动识别方法其中一实施例的流程框图；

图2是本申请闭环步进电机编码器自动识别方法其中一实施例中步骤S110的流程框图；

图3是本申请闭环步进电机编码器自动识别方法其中一实施例中步骤S130的流程框图；

图4是本申请闭环步进电机编码器自动识别方法其中一实施例中步骤S350的流程框图；

图5是本申请闭环步进电机编码器自动识别方法其中一实施例中步骤S140的流程框图；

图6是本申请闭环步进电机编码器自动识别方法其中一实施例中步骤S150的流程框图；

图7是本申请闭环步进电机编码器自动识别系统其中一实施例中步骤结构框图；

图8是本申请闭环步进电机编码器自动识别系统其中一实施例中控制MCU的结构框图；

图9是本申请闭环步进电机编码器自动识别系统其中一实施例中的电机驱动电路的电路图；

图10是本申请闭环步进电机编码器自动识别系统其中一实施例中的电机绕组电流处理电路图；

图11是本申请闭环步进电机编码器自动识别系统其中一实施例中的信号传输电路的电路图；

图12是本申请闭环步进电机编码器自动识别系统其中一实施例中的识别完成指示电路的电路图；

图13是本申请中电机A、B相绕组的电流波形图、电机正向运动编码器反馈波形图和电机反向运动编码器反馈波形图。

附图标记：1、复位模块；2、驱动测量模块；3、线数获取模块；4、实际顺序标志获取模块；5、相序调整模块。

具体实施方式

以下结合附图对本申请作进一步详细说明。

步进电机的控制方式一般分为开环控制与闭环控制两种方式，其中，闭环控制是控制论的一个基本概念，指作为被控的输出以一定方式返回到作为控制的输入端，并对输入端施加控制影响的一种控制关系，步进电机的闭环控制是采用位置反馈和(或)速度反馈来确定转子位置相适应的相位转换，可大大改进步进电动机的性能，在闭环控制的步进电机系统中，或可在具有给定的精确度下跟踪和反馈时，扩大工作速度范围，或可在给定速度下提高跟踪和定位精度，或可得到极限速度指标和极限精度指标，然而当用户使用的闭环步进电机的线数不同时，常需选择与对应线数匹配的闭环步进电机驱动器，当电机绕组的接线与编码器反馈信号接线不匹配时，电机将不能运行，为了将编码器反馈信号与闭环步进电机进行同步。因此本申请公开一种闭环步进电机编码器自动识别方法与系统。

参照图1，闭环步进电机编码器自动识别方法，包括如下步骤：

S110、对电机进行上电复位。

其中，在本实施例中，电机设置为带任意增量式编码器的闭环步进电机，对电机进行上电复位时，为将电机的相关参数均进行初始化，例如将电机的角度设置为初始转动角度等，使便于对电机的转动过程进行测量，减少电机原有数据对电机测量过程中的数据造成的影响。

S120、通过驱动装置驱动电机旋转，以便于编码器对电机进行测量获取测量结果。

其中，驱动装置为对电机进行供电以驱动电机转动的装置，由于在本实施例中电机为闭环步进电机，因此驱动装置为对不同电机绕组输入不同相驱动信号的装置，当电机旋转时，编码器随闭环步进电机进行同步转动，在转动过程中测量电机各项转动数据生成对应的信号。

S130、基于测量结果获取编码器的分辨率。

其中，编码器是将信号或数据进行编制、转换为可用以通讯、传输和存储信号的设备，编码器将角位移或直线位移转换为电信号，将角位移转换为电信号的称为码盘，将直线位移信号转换为电信号的称为码尺。编码器的线数为编码器的分辨率，即为编码器转动一圈产生的脉冲数。

S140、基于测量结果获取编码器反馈信号的实际顺序标志。

其中，在本申请中编码器的实际顺序标志由EDF表示，ED表示编码器的接线方向。

S150、基于实际顺序标志调整电机绕组的相序使相序与编码器的相位进行自动匹配，并对电机进行脉冲控制当量的自动配置。

其中，绕组为电机内部的缠绕的线圈，当通电时绕组产生旋转磁场，通过不同的供电顺序使绕组以一定的顺序正向或反向通电，使得电机正向或反向旋转或进行锁定，相序指相位的顺序，当电机绕组的相序安装不正确时，进行脉冲控制当量的自动配置，使对电机绕组的电流控制顺序进行调整进而对绕组的相序进行调整，在本申请中电机绕组的数量设置为两个，分别为绕组A与绕组B，即本申请电机为两相步进电机。

本申请实施例闭环步进电机编码器自动识别方法的实施原理为：对电机进行上电复位，使电机的相关参数都处于初始状态，通过驱动装置驱动电机旋转，使编码器对电机进行测量，从而获取电机运行时的相关参数，获取编码器的线数使能根据线数进行脉冲控制当量的自动配置，获取编码器反馈信号的实际顺序标志，基于实际顺序标志从电机内部调整绕组的相序，当电机绕组的接线与反馈信号接线不匹配时，能调整相序，使电机绕组的接线与反馈信号的接线进行匹配，从而驱动电机运行。

参照图2，对电机进行上电复位，包括如下步骤：

S210、通过驱动装置驱动电机按照预设电流运行到初始电气角度的位置，此时不同绕组的电流均为初始值。

其中，初始电气角度设置为Θ＝0°的位置，在本实施例中，步进电机可为两相步进电机，因此步进电机的绕组设置为两个，两个绕组分别为A相绕组与B相绕组，A相绕组与B相绕组的初始电流分别为：IA＝I，IB＝0。

S220、清零编码器的总反馈脉冲数、正向运动反馈脉冲数与反向运动反馈脉冲数。

其中，编码器的总反馈脉冲数设为EP，正向运动反馈脉冲数设为EP+，反向运动反馈脉冲数设为EP-，当对总反馈脉冲数、正向运动反馈脉冲数与反向运动反馈脉冲数进行清零时，即将EP、EP+与EP-均设置为0，编码器的一个脉冲分别有上升沿与下降沿，因此编码器线数为编码器脉冲数的四倍。

本申请实施例对电机进行上电复位的实施原理为：对电机进行上电复位时，需先驱动电机到初始电气角度的位置，且将总反馈脉冲数、正向运动反馈脉冲数与反向运动反馈脉冲数均进行清零，减少电机转动之前的数据对后续测量造成的影响。

参照图3，测量结果包括正向运动反馈脉冲数与反向运动反馈脉冲数，基于测量结果获取编码器的分辨率，包括如下步骤：

S310、通过驱动装置驱动电机旋转至目标位置。

其中，驱动装置为电机驱动电路，通过电机驱动电路驱动电机旋转至目标位置，在本实施例中目标位置的角度设为Θ₀(0°＜Θ₀＜360°)，在其他实施例中根据需求可设置为其他的角度。

S320、在旋转过程中测量获取正向运动反馈脉冲数。

其中，当驱动装置驱动电机旋转时，读取正向运动编码器反馈脉冲数，并进行保存，在本实施例中编码器正向运行编码器反馈脉冲数记为EP+，在其他实施例中可根据需求设置不同的计数单位。

S330、通过驱动装置驱动电机运行到初始电气角度。

其中，当处于初始电气角度时，初始电气角度设置为Θ＝0°，当电机旋转达到目标位置Θ＝0°时，电机旋转至初始位置。

S340、在运行过程中测量获取多个反向运动反馈脉冲数。

其中，当驱动装置驱动电机反向旋转时，编码器对电机进行测量产生的脉冲数记为反向运动编码器反馈脉冲数，获取的反向运动编码器反馈脉冲数记为EP-。

S350、基于正向运动反馈脉冲数与反向运动反馈脉冲数计算获取编码器的分辨率。

参照图4，基于正向运动反馈脉冲数与反向运动反馈脉冲数计算获取编码器的分辨率，包括如下步骤：

S410、通过驱动器基于正向运动反馈脉冲数与反向运动反馈脉冲数获取编码器的总反馈脉冲数。

其中，编码器的总反馈脉冲数设为EP，则EP＝((EP+)+|EP-|)/2，通过驱动器计算编码器的总反馈脉冲数时，反向脉冲数EP-的数值为负值，此时需计算EP-的绝对值。

S420、基于总反馈脉冲数与电气角度获取编码器的分辨率。

其中，当采用线数作为编码器的分辨率单位时，计编码器的线数即分辨率为EN，EN的计算公式为：EN＝(360*EP)/Θ。

本申请实施例的实施原理为：通过驱动装置驱动电机旋转至目标位置，测量电机在旋转过程中的正向运动反馈脉冲数、正向顺序标志、反向运动反馈脉冲数与反向顺序标志，驱动器通过获取的正向运动反馈脉冲数与反向运动反馈脉冲数获取总脉冲数，并基于总脉冲数计算出编码器的线数即获取编码器的分辨率。

参照图13、电机正向运动编码器反馈波形图与电机反向运动编码器反馈波形图，测量结果还包括正向顺序标志与反向顺序标志，其中正向顺序标志记为EDF+，反向顺序标志记为EDF-，基于测量结果获取编码器反馈信号的实际顺序标志包括如下步骤：

S510、基于测量结果获取编码器反馈信号的顺序标志的状态标志。

其中，反馈信号的顺序标志的状态标志记为EDF，通过正向顺序标志与反向顺序标志获取对应的状态标志EDF，其中ED表示编码器的接线方向。

S520、当正向顺序状态标志为1且反向顺序标志为-1时，实际顺序标志设置为1。

S530、当正向顺序状态标志为0且反向顺序标志为0时，实际顺序标志设置为-1。

其中，当电机正向运动时，在波形图中电机A相绕组的波形先为上升沿然后B相绕组的波形为上升沿时，EDF+＝1，否则为0；而当电机反向运动时，在波形图中电机B相绕组的波形EB先为上升沿然后A相绕组的波形为上升沿时，EDF-＝1，否则为0。编码器的实际顺序标志为EDF，当正向顺序标志为1，或反向顺序标志为1时，即EDF+＝1或EDF-＝1时，设置实际顺序标志EDF为1。当正向顺序标志为0且反向顺序标志也为0时，即EDF+＝0且EDF-＝0时，设置实际顺序标志即EDF为-1。

参照图6与电机A、B相绕组的电流波形图，测量结果还包括不同旋转方向上的绕组的电流，基于实际顺序标志调整电机绕组的相序使相序与编码器的相位进行自动匹配，并对电机进行脉冲控制当量的自动配置包括如下步骤：

S610、判断实际顺序标志是否为1。

S620、若是，则说明电流顺序正确，无需调整绕组的电流控制顺序。

其中，当判断结果为是时，即EDF＝1，此时无需调整电机A、B相绕组的电流控制顺序，即A相绕组的电流为IA＝I*cosΘ，B相绕组的电流为IB＝I*sinΘ进行电流控制。

S630、若否，则说明电流顺序发生错误，调整多个绕组的电流控制顺序使电流符合需求。

其中，当判断结果为否时，即EDF＝-1，当实际顺序数为-1时，说明A相绕组与B相绕组的电流控制顺序不符合需求，需调整A相绕组与B相绕组的电流控制顺序，此时A相绕组的电流修改为IA＝I*sinΘ，Θ为电机转速，Θ可设置为(ωt)，即IA＝I*sin(ωt)；B相绕组的电流修改为IB＝I*cos(ωt)，其中ω为电机转速，t为时间，即通过改变电机的转速与转动周期来对电机的脉冲进行控制，使通过修改后的电流分别对A相绕组与B相绕组的相位进行控制，从而进行脉冲控制当量的自动配置。

参照图7，在本申请另一实施例中还公开有闭环步进电机编码器自动识别系统，包括：

复位模块1，用于对电机进行上电复位；

驱动测量模块2，用于通过驱动装置驱动电机旋转，以便于编码器对电机进行测量获取测量结果；

线数获取模块3，用于基于测量结果获取编码器的线数；

实际顺序标志获取模块4，用于基于测量结果获取编码器反馈信号的实际顺序标志；

相序调整模块5，用于基于实际顺序标志调整电机绕组的相序使相序与编码器的相位进行自动匹配，并对电机进行脉冲控制当量的自动配置。

上述的驱动装置包括电机驱动电路与控制MCU，参照图8中的控制MCU，控制MCU包括编码器反馈信号引脚、电机驱动控制信号引脚、识别完成指示引脚、电机绕组电流采样信号引脚和绕组电流采样信号引脚，电机驱动信号控制引脚与H型桥驱动电路连接，控制MCU用于发出驱动信号，使电机驱动电路根据驱动信号驱动电机运行。

参照图9，电机驱动电路设置为H型桥驱动电路，由于在本实施例中电机绕组的数量设置为两个，因此对应电机绕组的数量分别设置A相绕组电机驱动电路与B相绕组电机驱动电路，使通过不同的电机驱动电路对不同的绕组进行驱动，在其他实施例中若绕组的数量发生改变，电机驱动电路的数量也发生相应的改变，在本实施例中，A相绕组对应的H型桥驱动电路设置有对应的保护电阻R20、R21、R22与R23，四个Mos管根据需求设置为增强型NMos管，且在对应一端的Mos管串联有A相电流采样传感器，使能感应A相绕组中电流脉冲生成A相反馈信号EA；B相绕组对应的H型桥驱动电路设置有对应的保护电阻R24、R25、R26与R27，四个Mos管根据需求也设置为增强型NMos管，且在对应一端的Mos管串联有B相电流采样传感器，使能感应B相绕组中电流脉冲生成B相反馈信号EB。

A相电流采样传感器感应到A相绕组电流传感器输入信号，B相电流采样传感器感应到B相绕组电流传感器输入信号，此时需根据A相绕组电流传感器输入信号与B相绕组电流传感器对电机绕组电流进行处理，参照图10，图10为电机绕组电流处理电路图，在本申请中，电机绕组电流处理电路图也对应绕组的数量设置为两个，例如在处理A相的绕组电流传感器输入信号的A相电机绕组电流处理电路图中，通过电阻R4、R5与R6进行电路保护，通过电容C1进行滤波，通过运算放大器将对应的A相电路A相绕组电流传感器输入信号进行放大处理生成对应的A相绕组电流采样信号，同理，B相绕组电流处理电路图中的B向绕组电流处理电路对B相绕组电流传感器输入信号进行处理。

编码器测量A相绕组的转动过程产生A相反馈信号EA，同理测量B相绕组产生B相反馈信号EB，当电机正转时A相反馈信号为EA+，B相反馈信号为EB+，反之分别为EA-、EB-，因此电机正转与反转时，A相绕组与B相绕组均会产生对应的信号EA+、EA-、EB+和EB-，控制MCU接收并对相应的信号进行处理，因此控制MCU与电机绕组电流处理电路之间还设置有信号传输电路，参照图11，信号传输电路对应每种编码器反馈信号均串联有对应的保护电阻与滤波电容，例如在A相绕组的信号传输过程中，测量获取的EA+与EA-大小相同，EA+与EA-与控制MCU之间串联有对电路进行保护的电阻R13与R14，然而R13与R14之间并联有电阻R11，因此EA+传输至控制MCU对应的引脚B+，EA-传输至控制MCU对应的引脚B-，当需分别将对应的引脚进行设置时。同理，在对B相绕组中传输的B向反馈信号进行传输时，由于电阻R12、R15和R16的设置，EB+传输至控制MCU对应的引脚A+，EB-传输至控制MCU对应的引脚A-，从而使编码器反馈的A相绕组信号与B相绕组信号分别传输顺利传输至控制MCU。

当控制MCU将编码器的线数识别完成后，需将对应的线数分别进行设置，编码器的线数识别完成后，还需进行完成指示，参照图12中的识别完成指示电路，识别完成指示电路的一端连接控制MCU的识别完成指示引脚，当识别完成前，控制MCU控制红光二极管通电，也就是R(Red)端通电发出红光，当识别完成后控制MCU控制绿光二极管通电，也就是G(Green)端通电发出绿光。

本申请实施例闭环步进电机编码器自动识别系统的实施原理为：复位模块1对电机进行上电复位，驱动测量模块2通过驱动装置驱动电机旋转，以便于编码器对电机进行测量获取测量结果，线数获取模块3基于测量结果获取编码器的线数，实际顺序标志获取模块4基于测量结果获取编码器反馈信号的实际顺序标志，相序调整模块5基于实际顺序标志调整绕组的相序使对电机进行脉冲控制当量的自动配置。

以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，故：凡依本申请的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本申请的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种闭环步进电机编码器自动识别方法，其特征在于，包括：

对电机进行上电复位；

通过驱动装置驱动所述电机旋转，以便于编码器对所述电机进行测量获取测量结果；

基于所述测量结果获取所述编码器的分辨率；

基于所述测量结果获取编码器反馈信号的实际顺序标志；

基于所述实际顺序标志调整电机绕组的相序使所述相序与编码器的相位进行自动匹配，并对所述电机进行脉冲控制当量的自动配置；

其中，所述对电机进行上电复位包括：

通过驱动装置上电驱动所述电机按照预设电流运行到初始电气角度的位置，此时不同所述绕组的电流均为初始值；

清零所述编码器的总反馈脉冲数、正向运动反馈脉冲数与反向运动反馈脉冲数；

其中，所述测量结果包括正向运动反馈脉冲数与反向运动反馈脉冲数，所述基于所述测量结果获取所述编码器的分辨率包括：

通过所述驱动装置驱动所述电机旋转至目标位置；

在旋转过程中测量获取所述正向运动反馈脉冲数；

通过所述驱动装置驱动所述电机运行到所述初始电气角度；

在运行过程中测量获取多个所述反向运动反馈脉冲数；

基于所述正向运动反馈脉冲数与所述反向运动反馈脉冲数计算获取所述编码器的所述分辨率；

其中，所述基于所述正向运动反馈脉冲数与所述反向运动反馈脉冲数计算获取所述编码器的所述分辨率包括：

通过所述驱动装置基于所述正向运动反馈脉冲数与所述反向运动反馈脉冲数获取所述编码器的总反馈脉冲数；

基于所述总反馈脉冲数与所述电气角度获取所述编码器的所述分辨率。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述测量结果还包括正向顺序标志与反向顺序标志，所述基于所述测量结果获取所述编码器反馈信号的实际顺序标志包括：

基于测量结果获取所述编码器反馈信号的顺序标志的状态标志；

当所述正向顺序状态标志为1且所述反向顺序标志为-1时，所述实际顺序标志设置为1；

当所述正向顺序状态标志为0且所述反向顺序标志为0时，所述实际顺序标志设置为-1。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述测量结果还包括不同旋转方向上的绕组的电流，所述基于所述实际顺序标志调整电机绕组的相序使所述相序与编码器的相位进行自动匹配，并对所述电机进行脉冲控制当量的自动配置包括：

判断所述实际顺序标志是否为1；

若是，则说明电流顺序正确，无需调整所述绕组的电流脉冲控制顺序；

若否，则说明电流顺序发生错误，调整多个所述绕组的电流脉冲控制顺序使所述电流符合需求。

4.一种闭环步进电机编码器自动识别系统，其特征在于，采用权利要求1-3任一项所述的闭环步进电机编码器自动识别方法，包括：

复位模块（1），用于对电机进行上电复位；

驱动测量模块（2），用于通过驱动装置驱动所述电机旋转，以便于编码器对所述电机进行测量获取测量结果；

线数获取模块（3），用于基于所述测量结果获取所述编码器的线数；

实际顺序标志获取模块（4），用于基于所述测量结果获取编码器反馈信号的实际顺序标志；

相序调整模块（5），用于基于所述实际顺序标志调整电机绕组的相序使所述相序与编码器的相位进行自动匹配，并对所述电机进行脉冲控制当量的自动配置。

5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述驱动装置包括电机驱动电路与控制MCU；

所述电机驱动电路设置为H型桥驱动电路，用于驱动所述电机运行；

所述控制MCU包括编码器反馈信号引脚、电机驱动控制信号引脚、识别完成指示引脚、电机绕组电流采样信号引脚和绕组电流采样信号引脚，所述电机驱动信号控制引脚与所述H型桥驱动电路连接，所述控制MCU用于发出驱动信号，使所述电机驱动电路根据所述驱动信号驱动所述电机运行。

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述相序调整模块包括电机绕组电流处理电路，所述电机绕组电流处理电路与所述控制MCU连接，所述电机绕组电流处理电路用于接收绕组电流传感器输入信号并输出绕组电流采样信号。

7.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述线数获取模块（3）包括识别完成指示电路，所述识别完成指示电路与所述识别完成指示引脚连接，所述识别完成指示引脚用于分别当识别完成所述编码器的线数时进行指示。