CN114701587B - 一种用于检测的冰面轮式移动机器人底盘 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及机器人领域，更具体的说是一种用于检测的冰面轮式移动机器人底盘。一种用于检测的冰面轮式移动机器人底盘，包括底盘体、倾角传感器和固定片，所述底盘体的中心设置有圆孔，圆孔处固定连接有固定片，固定片的上侧设置有倾角传感器。还包括摄像头，摄像头设置在固定片的下侧。还包括条形孔、移动座、挡销、竖柱和弹簧杆，条形孔设置在底盘体的右部，移动座竖向滑动连接在条形孔上，移动座上竖向滑动连接多个竖柱，多个竖柱从前至后设置在移动座上，每个竖柱的上部均设置有挡销，多个挡销均位于移动座的上侧，每个竖柱的下端均固定连接有弹簧杆，多个弹簧杆的上端均固定连接在移动座的下侧。可以测量冰面的倾斜度。
Description
技术领域
本发明涉及机器人领域，更具体的说是一种用于检测的冰面轮式移动机器人底盘。
背景技术
随着科学技术的不断发展，大量先进的检测器件被广泛应用于检测机器人，以获得更多、更全面的信息，并且随着计算机信息技术的大量应用，能够根据机器人所测得的数据对所检测的区域进行分析，但是传统的检测机器人的底盘无法针对冰面进行测量，也无法测量冰面的倾斜度。
发明内容
为克服现有技术的不足，本发明提供一种用于检测的冰面轮式移动机器人底盘，其有益效果为可以测量冰面的倾斜度。
一种用于检测的冰面轮式移动机器人底盘，包括底盘体、倾角传感器和固定片，所述底盘体的中心设置有圆孔，圆孔处固定连接有固定片，固定片的上侧设置有倾角传感器。
还包括摄像头，摄像头设置在固定片的下侧。
还包括条形孔、移动座、挡销、竖柱和弹簧杆，条形孔设置在底盘体的右部，移动座竖向滑动连接在条形孔上，移动座上竖向滑动连接多个竖柱，多个竖柱从前至后设置在移动座上，每个竖柱的上部均设置有挡销，多个挡销均位于移动座的上侧，每个竖柱的下端均固定连接有弹簧杆，多个弹簧杆的上端均固定连接在移动座的下侧。
还包括探针，每个竖柱的下端均固定连接有探针。
附图说明
下面结合附图和具体实施方法对本发明做进一步详细的说明。
图1为冰面轮式移动机器人底盘的结构示意图一；
图2为冰面轮式移动机器人底盘的结构示意图二；
图3为冰面轮式移动机器人底盘的结构示意图三；
图4为底盘体的结构示意图一；
图5为底盘体的结构示意图二；
图6为门形架和槽杆的结构示意图一；
图7为门形架和槽杆的结构示意图二；
图8为移动座的结构示意图一；
图9为移动座的结构示意图二；
图10为移动座的结构示意图三；
图11为顶架的结构示意图一；
图12为顶架的结构示意图二。
图中：底盘体101；固定座102；伸缩杆I103；铰接杆104；座块105；倾角传感器106；条形孔107；固定片108；摄像头109；
门形架201；中条202；空心柱203；伸缩杆II204；实心柱205；凸片206；凸轴207；挡环208；伸缩杆III209；
槽杆301；伺服电机302；轮子303；长槽304；
移动座401；挡销402；竖柱403；橡胶垫404；压力传感器405；上架406；伸缩杆IV407；探针408；弹簧杆409；
顶架501；斜杆502；伸缩杆V503；T形架504；插针505。
具体实施方式
如图1-12所示，这个例子解决了倾角传感器106会测量底盘体101的倾斜度，进而测量冰面的倾斜度的问题，
由于用于检测的冰面轮式移动机器人底盘包括底盘体101、倾角传感器106和固定片108，圆孔设置在底盘体101的中心位置，固定片108固定在底盘体101处的圆孔处，倾角传感器106设置在固定片108的上侧，当底盘体101移动至冰面的上侧时，底盘体101会与冰面的倾斜度一致，倾角传感器106会测量底盘体101的倾斜度，进而测量冰面的倾斜度，倾角传感器106为现有技术中的传感器。
如图1-12所示，这个例子解决了判断冰面上的具体情况的问题，
由于冰面轮式移动机器人底盘还包括摄像头109，固定片108的下侧固定连接有摄像头109，摄像头109对着冰面拍摄，进而通过摄像头109可以判断冰面上的具体情况。
如图1-12所示，这个例子解决了方便测试冰面的平整度的问题，
由于冰面轮式移动机器人底盘还包括条形孔107、移动座401、挡销402、竖柱403和弹簧杆409，底盘体101的右部设置有条形孔107，条形孔107上竖向滑动连接有移动座401，多个竖柱403均竖向滑动连接在移动座401上，多个竖柱403从前至后设置，竖柱403的上部均设置有挡销402，多个挡销402均设置在移动座401的上侧，多个弹簧杆409分别固定连接在多个竖柱403的下端，多个弹簧杆409的上端均固定连接在移动座401的下侧，多个弹簧杆409分别给竖柱403向下的力，使得竖柱403始终有向下移动的力，需要测量冰面的平整度时，使得移动座401沿着条形孔107向下移动，使得多个竖柱403的下端抵在冰面上，然后使得底盘体101在冰面上移动，这时当冰面上高低不平时，对应的竖柱403会随着冰面的凸凹上下移动，进而方便测试冰面的平整度。
如图1-12所示，这个例子解决了测量冰面的平整度时更加精准的问题，
由于冰面轮式移动机器人底盘还包括探针408，多个探针408分别设置在多个竖柱403的下端，进而使得竖柱403通过其下端的探针408抵在冰面上，测量冰面的平整度时更加精准。
如图1-12所示，这个例子解决了通过多个压力传感器405的压力的差值判断冰面的平整程度的问题，
由于冰面轮式移动机器人底盘还包括橡胶垫404、压力传感器405和上架406，上架406固定连接在移动座401的上侧，上架406上设置有对应竖柱403个数的压力传感器405，多个橡胶垫404分别设置在多个压力传感器405的下侧，多个橡胶垫404分别位于多个竖柱403的上侧，进而当竖柱403随着冰面的凸凹上下移动时，对橡胶垫404造成不同的压力，多个压力传感器405分别测量多个橡胶垫404的压力，进而通过多个压力传感器405的压力的差值判断冰面的平整程度。
如图1-12所示，这个例子解决了带动移动座401升降，的问题，
由于冰面轮式移动机器人底盘还包括伸缩杆IV407，伸缩杆IV407固定连接在移动座401上，伸缩杆IV407的活动端固定连接在底盘体101上，进而通过伸缩杆IV407的伸缩可以带动移动座401升降，需要测量冰面的平整程度时可以向下移动移动座401带动多个竖柱403抵向冰面。
如图1-12所示，这个例子解决了根据需要调整两侧的轮子303之间的间距的问题，
由于冰面轮式移动机器人底盘还包括固定座102、门形架201、空心柱203和轮子303，四个固定座102分别设置在底盘体101的上侧四角处，两个门形架201前后设置，两个门形架201滑动连接在四个固定座102上，门形架201上设置有两个轮子303，四个轮子303分别转动时可以控制底盘体101在冰面上移动至需要的位置，两个门形架201在底盘体101上前后滑动时可以驱动两个门形架201相互靠近或者远离，进而驱动两侧的轮子303相互靠近或者远离，根据需要调整两侧的轮子303之间的间距。
如图1-12所示，这个例子解决了通过螺钉将其他零件固定在顶架501上的问题，
由于冰面轮式移动机器人底盘还包括顶架501，顶架501固定连接在底盘体101的上侧，多个螺钉插孔均设置在顶架501上，进而顶架501上可以用来设置机器人上的其他零件，通过螺钉插孔可以连接螺钉，进而通过螺钉将其他零件固定在顶架501上。
如图1-12所示，这个例子解决了将机器人底盘稳固的固定在冰面上的问题，
由于冰面轮式移动机器人底盘还包括斜杆502、伸缩杆V503、T形架504和插针505，两个斜杆502分别固定连接在顶架501的左右两侧，两个斜杆502呈正八字形排列，两个斜杆502上都滑动连接有一个T形架504，两个伸缩杆V503分别固定连接在两个斜杆502上，伸缩杆V503的活动端固定连接在对应的T形架504上，多个插针505设置在T形架504的下侧，进而通过两个伸缩杆V503的伸长带动两个T形架504向下滑动，进而驱动两个T形架504上的多个插针505插入冰面内，进而可以将底盘体101稳固的固定在冰面上。
如图1-12所示，这个例子解决了使得多个插针505容易插入冰面内的问题，
插针505内设置有电热丝，多个插针505并不易插入冰面内，这时通过电热丝将多个插针505进行加热，进而使得多个插针505插入冰面内电热丝关闭，这时冰面重新被冰冻将多个插针505冻在冰内，进而使得底盘体101稳固的固定在冰面上。
所述用于检测的冰面轮式移动机器人底盘还包括伸缩杆I103、铰接杆104和座块105，底盘体101的左部固定连接有伸缩杆I103，伸缩杆I103的活动端固定连接有座块105，座块105上铰接有两个铰接杆104，两个铰接杆104分别铰接在两个门形架201上。
如图1-12所示，这个例子解决了两个门形架201相互靠近或者远离的问题，
伸缩杆I103伸缩时可以带动座块105左右移动，进而通过两个铰接杆104驱动两个门形架201相互靠近或者远离。
所述用于检测的冰面轮式移动机器人底盘还包括中条202、空心柱203、伸缩杆II204、实心柱205、凸片206、凸轴207、挡环208、伸缩杆III209、槽杆301、伺服电机302和长槽304，门形架201的左右两端均设置有凸片206，每个凸片206上均固定连接有凸轴207，槽杆301上设置有长槽304，两个槽杆301通过其上的长槽304插在凸轴207上，凸轴207上固定连接有挡环208，挡环208挡在槽杆301的外侧，每个槽杆301的下端均转动连接一个轮子303，轮子303通过伺服电机302驱动，门形架201的中部竖向滑动连接有中条202，门形架201的中部固定连接有伸缩杆III209，伸缩杆III209的活动端固定连接在中条202的下端，空心柱203固定连接在中条202的上部，空心柱203的左右两端均滑动连接有实心柱205，两个实心柱205的外端分别铰接在两个槽杆301的上部，空心柱203的中部固定连接有两个伸缩杆II204，两个伸缩杆II204的活动端分别固定连接在两个实心柱205的外端。
伸缩杆III209伸缩时可以驱动中条202升降，进而带动空心柱203进行升降，进而带动两个实心柱205进行升降，进而带动两个槽杆301通过长槽304沿着凸轴207滑动，进而驱动两个轮子303进行升降，通过伺服电机302即可驱动轮子303转动，两个伸缩杆II204伸缩时可以带动两个实心柱205在空心柱203上左右移动，进而带动两个槽杆301以凸轴207的轴线为轴转动，进而调整门形架201上的两个轮子303之间的间距，并且通过带动两个轮子303相对底盘体101的高度，进而调整底盘体101距离冰面的高度。
Claims (3)
1.一种用于检测的冰面轮式移动机器人底盘，包括底盘体(101)、倾角传感器(106)和固定片(108)，其特征在于：所述底盘体(101)的中心设置有圆孔，圆孔处固定连接有固定片(108)，固定片(108)的上侧设置有倾角传感器(106)；
还包括摄像头(109)，摄像头(109)设置在固定片(108)的下侧；
还包括条形孔(107)、移动座(401)、挡销(402)、竖柱(403)和弹簧杆(409)，条形孔(107)设置在底盘体(101)的右部，移动座(401)竖向滑动连接在条形孔(107)上，移动座(401)上竖向滑动连接多个竖柱(403)，多个竖柱(403)从前至后设置在移动座(401)上，每个竖柱(403)的上部均设置有挡销(402)，多个挡销(402)均位于移动座(401)的上侧，每个竖柱(403)的下端均固定连接有弹簧杆(409)，多个弹簧杆(409)的上端均固定连接在移动座(401)的下侧；
还包括探针(408)，每个竖柱(403)的下端均固定连接有探针(408)；
还包括橡胶垫(404)、压力传感器(405)和上架(406)，移动座(401)的上侧固定连接有上架(406)，上架(406)上设置有对应竖柱(403)个数的压力传感器(405)，多个压力传感器(405)的下侧均设置有橡胶垫(404)，多个橡胶垫(404)分别位于多个竖柱(403)的上侧；
还包括伸缩杆IV(407)，移动座(401)上固定连接有伸缩杆IV(407)，伸缩杆IV(407)的活动端固定连接在底盘体(101)上；
还包括固定座(102)、门形架(201)、空心柱(203)和轮子(303)，底盘体(101)的上侧四角处均设置有固定座(102)，门形架(201)设置有两个，两个门形架(201)前后设置，两个门形架(201)滑动连接在四个固定座(102)上，每个门形架(201)上均设置有两个轮子(303)；
还包括顶架(501)，顶架(501)固定连接在底盘体(101)的上侧，顶架(501)上设置有多个螺钉插孔。
2.根据权利要求1所述的一种用于检测的冰面轮式移动机器人底盘，其特征在于：还包括斜杆(502)、伸缩杆V(503)、T形架(504)和插针(505)，顶架(501)的左右两侧均固定连接有斜杆(502)，两个斜杆(502)呈正八字形排列，两个T形架(504)分别滑动连接在两个斜杆(502)上，每个斜杆(502)上均固定连接有伸缩杆V(503)，伸缩杆V(503)的活动端固定连接在对应的T形架(504)上，T形架(504)的下侧从前至后设置有多个插针(505)。
3.根据权利要求2所述的一种用于检测的冰面轮式移动机器人底盘，其特征在于：所述插针(505)内设置有电热丝。
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