CN114658260A - 基于拆楼平台的多支臂伸缩的控制方法及控制装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种基于拆楼平台的多支臂伸缩的控制方法及控制装置，包括：获取拆楼平台的升降臂、拆卸臂、搬运臂的在位信号；基于所述拆楼平台的升降臂的在位信号确定所述拆楼平台相对于楼层的位置；根据所述拆楼平台相对于所述楼层的位置调控所述拆楼平台的第一拆卸任务；基于所述拆卸臂和所述搬运臂之间的性能优先级调控所述第一拆卸任务，并延伸出以所述拆卸臂为主的第二拆卸任务；根据所述第二拆卸任务安排所述搬运臂相对于所述拆卸臂的协调效率，并且所述搬运臂根据所述拆卸臂的拆卸效率调整所述搬运臂的搬运量；构建所述拆卸臂的工作效率和所述搬运臂的搬运效率的闭环逻辑，并且根据所述升降臂的升降高度进行层级调控。

Description

基于拆楼平台的多支臂伸缩的控制方法及控制装置

技术领域

本发明涉及拆楼平台支臂的技术领域，特别涉及一种基于拆楼平台的多支臂伸缩的控制方法及控制装置。

背景技术

随着科技的发展，拆楼平台具有升降臂、拆卸臂、搬运臂，升降臂、拆卸臂、搬运臂按照预设的程序进行动作，并且该动作是基于预设的程序而固定不变，可是，拆楼平台在不同的高度上进行不同的作业，常规化的工作程序限制了升降臂、拆卸臂、搬运臂的交互，导致拆楼平台在动态变化中的作业效率效率较低。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于拆楼平台的多支臂伸缩的控制方法及控制装置。

为解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：

根据本发明的一个方面，本发明提供一种基于拆楼平台的多支臂伸缩的控制方法，包括：获取拆楼平台的升降臂、拆卸臂、搬运臂的在位信号；基于所述拆楼平台的升降臂的在位信号确定所述拆楼平台相对于楼层的位置；根据所述拆楼平台相对于所述楼层的位置调控所述拆楼平台的第一拆卸任务；基于所述拆卸臂和所述搬运臂之间的性能优先级调控所述第一拆卸任务，并延伸出以所述拆卸臂为主的第二拆卸任务；根据所述第二拆卸任务安排所述搬运臂相对于所述拆卸臂的协调效率，并且所述搬运臂根据所述拆卸臂的拆卸效率调整所述搬运臂的搬运量；构建所述拆卸臂的工作效率和所述搬运臂的搬运效率的闭环逻辑，并且根据所述升降臂的升降高度进行层级调控。

根据本公开的一方面，提供了一种基于拆楼平台的多支臂伸缩的控制装置，包括：获取模块，用于获取拆楼平台的升降臂、拆卸臂、搬运臂的在位信号；确定模块，用于基于所述拆楼平台的升降臂的在位信号确定所述拆楼平台相对于楼层的位置；调控模块，用于根据所述拆楼平台相对于所述楼层的位置调控所述拆楼平台的第一拆卸任务；延伸模块，用于基于所述拆卸臂和所述搬运臂之间的性能优先级调控所述第一拆卸任务，并延伸出以所述拆卸臂为主的第二拆卸任务；调整模块，用于根据所述第二拆卸任务安排所述搬运臂相对于所述拆卸臂的协调效率，并且所述搬运臂根据所述拆卸臂的拆卸效率调整所述搬运臂的搬运量；构建模块，用于构建所述拆卸臂的工作效率和所述搬运臂的搬运效率的闭环逻辑，并且根据所述升降臂的升降高度进行层级调控。

根据本公开的一方面，提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序指令，当所述计算机程序指令被计算机执行时，使计算机执行根据上述的方法。

根据本公开的一方面，提供了一种电子装置，包括：处理器；存储器，所述存储器上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被所述处理器执行时，实现上述的方法。

由上述技术方案可知，本发明实施例至少具有如下优点和积极效果：

本发明实施例的基于拆楼平台的多支臂伸缩的控制方法及控制装置中，获取拆楼平台的升降臂、拆卸臂、搬运臂的在位信号；基于所述拆楼平台的升降臂的在位信号确定所述拆楼平台相对于楼层的位置；根据所述拆楼平台相对于所述楼层的位置调控所述拆楼平台的第一拆卸任务；基于所述拆卸臂和所述搬运臂之间的性能优先级调控所述第一拆卸任务，并延伸出以所述拆卸臂为主的第二拆卸任务；根据所述第二拆卸任务安排所述搬运臂相对于所述拆卸臂的协调效率，并且所述搬运臂根据所述拆卸臂的拆卸效率调整所述搬运臂的搬运量；构建所述拆卸臂的工作效率和所述搬运臂的搬运效率的闭环逻辑，并且根据所述升降臂的升降高度进行层级调控，其中，基于性能优先级调控拆卸任务，并且基于不同的楼层形成对应的拆卸任务，以针对性地形成升降臂、拆卸臂、搬运臂之间的相互协作，并且形成以拆卸臂为主、搬运臂为辅、升降臂动态调整体的作业机制，以保证升降臂、拆卸臂、搬运臂相对各楼层的作业，并且形成所述拆卸臂的工作效率和所述搬运臂的搬运效率的闭环逻辑，从而提高拆楼平台在动态变化中的作业效率。

附图说明

图1是根据一示例性实施例示出的一种基于拆楼平台的多支臂伸缩的控制方法对应的流程图。

图2是根据一示例性实施例示出的一种基于拆楼平台的多支臂伸缩的控制装置框图。

图3是根据一示例性实施例示出的一种电子装置的硬件图。

图4是根据一示例性实施例示出的一种基于拆楼平台的多支臂伸缩的控制方法的计算机可读存储介质。

具体实施方式

体现本发明特征与优点的典型实施方式将在以下的说明中详细叙述。应理解的是本发明能够在不同的实施方式上具有各种的变化，其皆不脱离本发明的范围，且其中的说明及图示在本质上是当作说明之用，而非用以限制本发明。

随着科技的发展，拆楼平台具有升降臂、拆卸臂、搬运臂，升降臂、拆卸臂、搬运臂按照预设的程序进行动作，并且该动作是基于预设的程序而固定不变，可是，拆楼平台在不同的高度上进行不同的作业，常规化的工作程序限制了升降臂、拆卸臂、搬运臂的交互，导致拆楼平台在动态变化中的作业效率效率较低。

根据本公开的一个实施例，提供了一种基于拆楼平台的多支臂伸缩的控制方法，如图1所示，该基于拆楼平台的多支臂伸缩的控制方法，包括：

步骤S110、获取拆楼平台的升降臂、拆卸臂、搬运臂的在位信号；

步骤S120、基于所述拆楼平台的升降臂的在位信号确定所述拆楼平台相对于楼层的位置；

步骤S130、根据所述拆楼平台相对于所述楼层的位置调控所述拆楼平台的第一拆卸任务；

步骤S140、基于所述拆卸臂和所述搬运臂之间的性能优先级调控所述第一拆卸任务，并延伸出以所述拆卸臂为主的第二拆卸任务；

步骤S150、根据所述第二拆卸任务安排所述搬运臂相对于所述拆卸臂的协调效率，并且所述搬运臂根据所述拆卸臂的拆卸效率调整所述搬运臂的搬运量；

步骤S160、根据所述第二拆卸任务安排所述搬运臂相对于所述拆卸臂的协调效率，并且所述搬运臂根据所述拆卸臂的拆卸效率调整所述搬运臂的搬运量。

本发明实施例的基于拆楼平台的多支臂伸缩的控制方法及控制装置中，获取拆楼平台的升降臂、拆卸臂、搬运臂的在位信号；基于所述拆楼平台的升降臂的在位信号确定所述拆楼平台相对于楼层的位置；根据所述拆楼平台相对于所述楼层的位置调控所述拆楼平台的第一拆卸任务；基于所述拆卸臂和所述搬运臂之间的性能优先级调控所述第一拆卸任务，并延伸出以所述拆卸臂为主的第二拆卸任务；根据所述第二拆卸任务安排所述搬运臂相对于所述拆卸臂的协调效率，并且所述搬运臂根据所述拆卸臂的拆卸效率调整所述搬运臂的搬运量；构建所述拆卸臂的工作效率和所述搬运臂的搬运效率的闭环逻辑，并且根据所述升降臂的升降高度进行层级调控，其中，基于性能优先级调控拆卸任务，并且基于不同的楼层形成对应的拆卸任务，以针对性地形成升降臂、拆卸臂、搬运臂之间的相互协作，并且形成以拆卸臂为主、搬运臂为辅、升降臂动态调整体的作业机制，以保证升降臂、拆卸臂、搬运臂相对各楼层的作业，并且形成所述拆卸臂的工作效率和所述搬运臂的搬运效率的闭环逻辑，从而提高拆楼平台在动态变化中的作业效率。

下面对这些步骤进行详细描述。

在步骤S110中，获取拆楼平台的升降臂、拆卸臂、搬运臂的在位信号；

具体的步骤包括：基于所述拆楼平台的通信通道激活所述升降臂、所述拆卸臂、所述搬运臂；响应所述升降臂、所述拆卸臂、所述搬运臂的对应信号，并基于响应信号的路径确定所述升降臂、所述拆卸臂、所述搬运臂之间的相对位置；获取所述升降臂的重心位置、所述拆卸臂的重心位置、所述搬运臂的重心位置；基于所述升降臂的重心位置、所述拆卸臂的重心位置、所述搬运臂的重心位置动态构建三角形态；根据所述三角形态调整所述升降臂、所述拆卸臂、所述搬运臂之间的协同动作。

其中，响应信号的路径确定所述升降臂、所述拆卸臂、所述搬运臂之间的相对位置，并且基于所述升降臂的重心位置、所述拆卸臂的重心位置、所述搬运臂的重心位置动态构建三角形态；根据所述三角形态调整所述升降臂、所述拆卸臂、所述搬运臂之间的协同动作，从而保证在三角形态下形成所述升降臂、所述拆卸臂、所述搬运臂之间的协同动作，进而提高所述升降臂、所述拆卸臂、所述搬运臂之间的动作稳定性，并且所述升降臂、所述拆卸臂、所述搬运臂的各自运行动作，以克服在各种环境下的动作限制。

步骤S120中，基于所述拆楼平台的升降臂的在位信号确定所述拆楼平台相对于楼层的位置。

具体的步骤包括：捕获所述楼层的平面图，并构建高度示意图；将所述升降臂的在位信号暴露于所述高度示意图；定格所述升降臂的在位信号，并测算所述升降臂的在位信号相对于所述高度示意图中相邻的两边界的第一距离和第二距离；基于所述第一距离和所述第二距离确定所述拆楼平台相对于楼层的位置；基于所述拆楼平台相对于楼层的位置调控所述拆卸臂的动作系数和所述搬运臂的动作系数；以所述拆卸臂的动作系数为基数，维持所述拆卸臂的动作系数和所述搬运臂的动作系数之间的比值。

其中，基于所述第一距离和所述第二距离确定所述拆楼平台相对于楼层的位置，并且基于所述拆楼平台相对于楼层的位置调控所述拆卸臂的动作系数和所述搬运臂的动作系数，以保证所述拆卸臂和所述搬运臂在各个楼层中的动作性能，也能实现随着不同楼层的环境实现所述拆卸臂和所述搬运臂的性能变化，其中，以所述拆卸臂的动作系数为基数，维持所述拆卸臂的动作系数和所述搬运臂的动作系数之间的比值，实现以拆卸臂为主的动作体系，并且基于拆卸臂的性能对其他部分的性能的改变，以保证拆卸臂的输出。

在步骤S130中，根据所述拆楼平台相对于所述楼层的位置调控所述拆楼平台的第一拆卸任务。

具体的步骤包括：根据所述拆楼平台相对于所述楼层的位置确定所述拆楼平台的工作高度；基于所述工作高度的范围测算所述拆楼平台的工作面积；根据所述工作面积调控所述拆楼平台的第一拆卸任务，其中，所述第一拆卸任务为各楼层任务列表中集中度较高的任务；分拆所述第一拆卸任务，并基于所述第一拆卸任务标记楼层中所述拆卸臂的对应的工作起点和工作轨迹；基于所述工作轨迹定位所述搬运臂的触发区间，所述搬运臂监控所述拆卸臂的拆卸进度；根据所述拆卸臂的拆卸进度调控所述搬运臂的搬运进度。

其中，分拆所述第一拆卸任务，并基于所述第一拆卸任务标记楼层中所述拆卸臂的对应的工作起点和工作轨迹，基于工作起点和工作轨迹确定拆卸臂的动作流程，并且基于所述工作轨迹定位所述搬运臂的触发区间，所述搬运臂监控所述拆卸臂的拆卸进度；根据所述拆卸臂的拆卸进度调控所述搬运臂的搬运进度，从而实现所述拆卸臂的拆卸进度和所述搬运臂的搬运进度之间的动态平衡，保证所述拆卸臂和所述搬运臂的相互协作。

在步骤S140中，基于所述拆卸臂和所述搬运臂之间的性能优先级调控所述第一拆卸任务，并延伸出以所述拆卸臂为主的第二拆卸任务。

具体的步骤包括：触发所述第一拆卸任务的可调控程序，并激活处于所述第一拆卸任务中所述升降臂、所述拆卸臂、所述搬运臂的机动性；获取所述升降臂的性能参数、所述拆卸臂的性能参数、所述搬运臂的性能参数；将所述升降臂的性能参数、所述拆卸臂的性能参数、所述搬运臂的性能参数进行对比，并确定所述升降臂、所述拆卸臂和所述搬运臂的性能优先级；预估所述升降臂的工作量、所述拆卸臂的工作量、所述搬运臂的工作量，并结合所述优先级调控所述第一拆卸任务，并延伸出以所述拆卸臂为主的第二拆卸任务，其中，所述第二拆卸任务为根据所述拆卸臂的工作量调控所述升降臂的工作量和所述搬运臂的工作量，并且基于所述拆卸臂的工作进度调控所述升降臂的协助程度和所述搬运臂的协助程度。

其中，将所述升降臂的性能参数、所述拆卸臂的性能参数、所述搬运臂的性能参数进行对比，并确定所述升降臂、所述拆卸臂和所述搬运臂的性能优先级，并且根据性能优先级和工作量将所述第一拆卸任务延伸出以所述拆卸臂为主的第二拆卸任务，其中，所述第二拆卸任务为根据所述拆卸臂的工作量调控所述升降臂的工作量和所述搬运臂的工作量，并且基于所述拆卸臂的工作进度调控所述升降臂的协助程度和所述搬运臂的协助程度，从而实现所述第一拆卸任务的调控，并且保证所述第二拆卸任务的持续进行。

在步骤S150中，根据所述第二拆卸任务安排所述搬运臂相对于所述拆卸臂的协调效率，并且所述搬运臂根据所述拆卸臂的拆卸效率调整所述搬运臂的搬运量。

具体的步骤包括：获取所述第二拆卸任务，并对所述第二拆卸任务进行解析，以确定所述升降臂、所述拆卸臂、所述搬运臂中各自的工作顺序和工作计划；根据所述第二拆卸任务安排所述搬运臂相对于所述拆卸臂的协调效率，其中，基于所述第二拆卸任务的任务进程调控所述搬运臂的搬运份量；根据所述协调效率调整所述搬运臂相对于所述拆卸臂的紧密程度，并且控制所述搬运臂的工作节奏和所述拆卸臂的工作节奏，其中，所述搬运臂根据所述拆卸臂的拆卸效率调整所述搬运臂的搬运量。

其中，根据所述第二拆卸任务安排所述搬运臂相对于所述拆卸臂的协调效率，以保证所述搬运臂相对于所述拆卸臂的协调效率的稳定，并且根据所述协调效率调整所述搬运臂相对于所述拆卸臂的紧密程度，以控制所述搬运臂的工作节奏和所述拆卸臂的工作节奏，其中，所述搬运臂根据所述拆卸臂的拆卸效率调整所述搬运臂的搬运量，以便于形成所述搬运臂以所述拆卸臂为主的动态辅助体现，并且能够在所述拆卸臂的工作下实现动态所述搬运臂的搬运。

在步骤S160中，构建所述拆卸臂的工作效率和所述搬运臂的搬运效率的闭环逻辑，并且根据所述升降臂的升降高度进行层级调控。

具体的步骤包括：获取所述拆卸臂的工作效率和所述搬运臂的搬运效率，并确定所述拆卸臂的工作效率和所述搬运臂的搬运效率之间的比值；若所述比值不满足预设比值，则调控所述搬运臂的搬运效率，此时，逐步提升所述拆卸臂的工作效率，直至所述比值满足预设比值；构建所述拆卸臂的工作效率和所述搬运臂的搬运效率的闭环逻辑，并形成所述拆卸臂的工作效率和所述搬运臂的搬运效率之间的动态变化；基于所述升降臂的升降高度获取对应的预设比值，并且基于所述升降臂的升降主动式调控所述拆卸臂的工作效率和所述搬运臂的搬运效率，以进行层级调控，其中，基于性能优先级调控拆卸任务，并且基于不同的楼层形成对应的拆卸任务，以针对性地形成升降臂、拆卸臂、搬运臂之间的相互协作，并且形成以拆卸臂为主、搬运臂为辅、升降臂动态调整体的作业机制，以保证升降臂、拆卸臂、搬运臂相对各楼层的作业，并且形成所述拆卸臂的工作效率和所述搬运臂的搬运效率的闭环逻辑，从而提高拆楼平台在动态变化中的作业效率。

由上述技术方案可知，本发明实施例至少具有如下优点和积极效果：

本发明实施例的基于拆楼平台的多支臂伸缩的控制方法及控制装置中，获取拆楼平台的升降臂、拆卸臂、搬运臂的在位信号；基于所述拆楼平台的升降臂的在位信号确定所述拆楼平台相对于楼层的位置；根据所述拆楼平台相对于所述楼层的位置调控所述拆楼平台的第一拆卸任务；基于所述拆卸臂和所述搬运臂之间的性能优先级调控所述第一拆卸任务，并延伸出以所述拆卸臂为主的第二拆卸任务；根据所述第二拆卸任务安排所述搬运臂相对于所述拆卸臂的协调效率，并且所述搬运臂根据所述拆卸臂的拆卸效率调整所述搬运臂的搬运量；构建所述拆卸臂的工作效率和所述搬运臂的搬运效率的闭环逻辑，并且根据所述升降臂的升降高度进行层级调控，其中，基于性能优先级调控拆卸任务，并且基于不同的楼层形成对应的拆卸任务，以针对性地形成升降臂、拆卸臂、搬运臂之间的相互协作，并且形成以拆卸臂为主、搬运臂为辅、升降臂动态调整体的作业机制，以保证升降臂、拆卸臂、搬运臂相对各楼层的作业，并且形成所述拆卸臂的工作效率和所述搬运臂的搬运效率的闭环逻辑，从而提高拆楼平台在动态变化中的作业效率。

上列详细说明是针对本发明可行实施例的具体说明，该实施例并非用以限制本发明的专利范围，凡未脱离本发明所为的等效实施或变更，均应包含于本案的专利范围中。

如图2所示，在一个实施例中，所述基于拆楼平台的多支臂伸缩的控制装置200还包括：

获取模块210，用于获取拆楼平台的升降臂、拆卸臂、搬运臂的在位信号；

确定模块220，用于基于所述拆楼平台的升降臂的在位信号确定所述拆楼平台相对于楼层的位置；

调控模块230，用于根据所述拆楼平台相对于所述楼层的位置调控所述拆楼平台的第一拆卸任务；

延伸模块240，用于基于所述拆卸臂和所述搬运臂之间的性能优先级调控所述第一拆卸任务，并延伸出以所述拆卸臂为主的第二拆卸任务；

调整模块250，用于根据所述第二拆卸任务安排所述搬运臂相对于所述拆卸臂的协调效率，并且所述搬运臂根据所述拆卸臂的拆卸效率调整所述搬运臂的搬运量；

构建模块260，用于构建所述拆卸臂的工作效率和所述搬运臂的搬运效率的闭环逻辑，并且根据所述升降臂的升降高度进行层级调控。

下面参照图3来描述根据本发明的这种实施方式的电子设备40。图3显示的电子设备40仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图3所示，电子设备40以通用计算设备的形式表现。电子设备40的组件可以包括但不限于：上述至少一个处理单元41、上述至少一个存储单元42、连接不同系统组件(包括存储单元42和处理单元41)的总线43。

其中，所述存储单元存储有程序代码，所述程序代码可以被所述处理单元41执行，使得所述处理单元41执行本说明书上述“实施例方法”部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。

存储单元42可以包括易失性存储单元形式的可读介质，例如随机存取存储单元(RAM)421和/或高速缓存存储单元422，还可以进一步包括只读存储单元(ROM)423。

存储单元42还可以包括具有一组(至少一个)程序模块425的程序/实用工具424，这样的程序模块425包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。

总线43可以为表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储单元总线或者存储单元控制器、外围总线、图形加速端口、处理单元或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。

电子设备40也可以与一个或多个外部设备(例如键盘、指向设备、蓝牙设备等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备40交互的设备通信，和/或与使得该电子设备40能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口45进行。并且，电子设备40还可以通过网络适配器46与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图3所示，网络适配器46通过总线43与电子设备40的其它模块通信。应当明白，尽管图3中未示出，可以结合电子设备40使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本公开实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、终端装置、或者网络设备等)执行根据本公开实施方式的方法。

根据本公开一个实施例，还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有能够实现本说明书上述方法的程序产品。在一些可能的实施方式中，本发明的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当所述程序产品在终端设备上运行时，所述程序代码用于使所述终端设备执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。

参考图4所示，描述了根据本发明的实施方式的用于实现上述方法的程序产品50，其可以采用便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)并包括程序代码，并可以在终端设备，例如个人电脑上运行。然而，本发明的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

所述程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读信号介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

此外，上述附图仅是根据本发明示例性实施例的方法所包括的处理的示意性说明，而不是限制目的。易于理解，上述附图所示的处理并不表明或限制这些处理的时间顺序。另外，也易于理解，这些处理可以是例如在多个模块中同步或异步执行的。

应当理解的是，本发明并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围执行各种修改和改变。本发明的范围仅由所附的权利要求来限。

Claims (10)

1.一种基于拆楼平台的多支臂伸缩的控制方法，其特征在于，包括：

获取拆楼平台的升降臂、拆卸臂、搬运臂的在位信号；

基于所述拆楼平台的升降臂的在位信号确定所述拆楼平台相对于楼层的位置；

根据所述拆楼平台相对于所述楼层的位置调控所述拆楼平台的第一拆卸任务；

基于所述拆卸臂和所述搬运臂之间的性能优先级调控所述第一拆卸任务，并延伸出以所述拆卸臂为主的第二拆卸任务；

根据所述第二拆卸任务安排所述搬运臂相对于所述拆卸臂的协调效率，并且所述搬运臂根据所述拆卸臂的拆卸效率调整所述搬运臂的搬运量；

构建所述拆卸臂的工作效率和所述搬运臂的搬运效率的闭环逻辑，并且根据所述升降臂的升降高度进行层级调控。

2.如权利要求1所述的基于拆楼平台的多支臂伸缩的控制方法，其特征在于，所述获取拆楼平台的升降臂、拆卸臂、搬运臂的在位信号，包括：

基于所述拆楼平台的通信通道激活所述升降臂、所述拆卸臂、所述搬运臂；

响应所述升降臂、所述拆卸臂、所述搬运臂的对应信号，并基于响应信号的路径确定所述升降臂、所述拆卸臂、所述搬运臂之间的相对位置；

获取所述升降臂的重心位置、所述拆卸臂的重心位置、所述搬运臂的重心位置；

基于所述升降臂的重心位置、所述拆卸臂的重心位置、所述搬运臂的重心位置动态构建三角形态；

根据所述三角形态调整所述升降臂、所述拆卸臂、所述搬运臂之间的协同动作。

3.如权利要求2所述的基于拆楼平台的多支臂伸缩的控制方法，其特征在于，所述基于所述拆楼平台的升降臂的在位信号确定所述拆楼平台相对于楼层的位置，包括：

捕获所述楼层的平面图，并构建高度示意图；

将所述升降臂的在位信号暴露于所述高度示意图；

定格所述升降臂的在位信号，并测算所述升降臂的在位信号相对于所述高度示意图中相邻的两边界的第一距离和第二距离；

基于所述第一距离和所述第二距离确定所述拆楼平台相对于楼层的位置；

基于所述拆楼平台相对于楼层的位置调控所述拆卸臂的动作系数和所述搬运臂的动作系数；

以所述拆卸臂的动作系数为基数，维持所述拆卸臂的动作系数和所述搬运臂的动作系数之间的比值。

4.如权利要求3所述的基于拆楼平台的多支臂伸缩的控制方法，其特征在于，所述根据所述拆楼平台相对于所述楼层的位置调控所述拆楼平台的第一拆卸任务，包括：

根据所述拆楼平台相对于所述楼层的位置确定所述拆楼平台的工作高度；

基于所述工作高度的范围测算所述拆楼平台的工作面积；

根据所述工作面积调控所述拆楼平台的第一拆卸任务，其中，所述第一拆卸任务为各楼层任务列表中集中度较高的任务；

分拆所述第一拆卸任务，并基于所述第一拆卸任务标记楼层中所述拆卸臂的对应的工作起点和工作轨迹；

基于所述工作轨迹定位所述搬运臂的触发区间，所述搬运臂监控所述拆卸臂的拆卸进度；

根据所述拆卸臂的拆卸进度调控所述搬运臂的搬运进度。

5.如权利要求4所述的基于拆楼平台的多支臂伸缩的控制方法，其特征在于，所述基于所述拆卸臂和所述搬运臂之间的性能优先级调控所述第一拆卸任务，并延伸出以所述拆卸臂为主的第二拆卸任务，包括：

触发所述第一拆卸任务的可调控程序，并激活处于所述第一拆卸任务中所述升降臂、所述拆卸臂、所述搬运臂的机动性；

获取所述升降臂的性能参数、所述拆卸臂的性能参数、所述搬运臂的性能参数；

将所述升降臂的性能参数、所述拆卸臂的性能参数、所述搬运臂的性能参数进行对比，并确定所述升降臂、所述拆卸臂和所述搬运臂的性能优先级；

预估所述升降臂的工作量、所述拆卸臂的工作量、所述搬运臂的工作量，并结合所述优先级调控所述第一拆卸任务，并延伸出以所述拆卸臂为主的第二拆卸任务，其中，所述第二拆卸任务为根据所述拆卸臂的工作量调控所述升降臂的工作量和所述搬运臂的工作量，并且基于所述拆卸臂的工作进度调控所述升降臂的协助程度和所述搬运臂的协助程度。

6.如权利要求5所述的基于拆楼平台的多支臂伸缩的控制方法，其特征在于，所述根据所述第二拆卸任务安排所述搬运臂相对于所述拆卸臂的协调效率，并且所述搬运臂根据所述拆卸臂的拆卸效率调整所述搬运臂的搬运量，包括：

获取所述第二拆卸任务，并对所述第二拆卸任务进行解析，以确定所述升降臂、所述拆卸臂、所述搬运臂中各自的工作顺序和工作计划；

根据所述第二拆卸任务安排所述搬运臂相对于所述拆卸臂的协调效率，其中，基于所述第二拆卸任务的任务进程调控所述搬运臂的搬运份量；

根据所述协调效率调整所述搬运臂相对于所述拆卸臂的紧密程度，并且控制所述搬运臂的工作节奏和所述拆卸臂的工作节奏，其中，所述搬运臂根据所述拆卸臂的拆卸效率调整所述搬运臂的搬运量。

7.如权利要求6所述的基于拆楼平台的多支臂伸缩的控制方法，其特征在于，所述构建所述拆卸臂的工作效率和所述搬运臂的搬运效率的闭环逻辑，并且根据所述升降臂的升降高度进行层级调控，包括：

获取所述拆卸臂的工作效率和所述搬运臂的搬运效率，并确定所述拆卸臂的工作效率和所述搬运臂的搬运效率之间的比值；

若所述比值不满足预设比值，则调控所述搬运臂的搬运效率，此时，逐步提升所述拆卸臂的工作效率，直至所述比值满足预设比值；

构建所述拆卸臂的工作效率和所述搬运臂的搬运效率的闭环逻辑，并形成所述拆卸臂的工作效率和所述搬运臂的搬运效率之间的动态变化；

基于所述升降臂的升降高度获取对应的预设比值，并且基于所述升降臂的升降主动式调控所述拆卸臂的工作效率和所述搬运臂的搬运效率，以进行层级调控。

8.一种基于拆楼平台的多支臂伸缩的控制装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取拆楼平台的升降臂、拆卸臂、搬运臂的在位信号；

确定模块，用于基于所述拆楼平台的升降臂的在位信号确定所述拆楼平台相对于楼层的位置；

调控模块，用于根据所述拆楼平台相对于所述楼层的位置调控所述拆楼平台的第一拆卸任务；

延伸模块，用于基于所述拆卸臂和所述搬运臂之间的性能优先级调控所述第一拆卸任务，并延伸出以所述拆卸臂为主的第二拆卸任务；

调整模块，用于根据所述第二拆卸任务安排所述搬运臂相对于所述拆卸臂的协调效率，并且所述搬运臂根据所述拆卸臂的拆卸效率调整所述搬运臂的搬运量；

构建模块，用于构建所述拆卸臂的工作效率和所述搬运臂的搬运效率的闭环逻辑，并且根据所述升降臂的升降高度进行层级调控。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其存储有计算机程序指令，当所述计算机程序指令被计算机执行时，使计算机执行根据权利要求1至7中任一项所述的方法。

10.一种电子装置，其特征在于，包括：

处理器；

存储器，所述存储器上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被所述处理器执行时，实现如权利要求1至7任一项所述的方法。

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