CN114655235B - 一种无人集卡控制方法、控制器、控制系统及集卡 - Google Patents

Abstract

本申请涉及无人驾驶领域，具体涉及一种无人集卡控制方法、控制器、控制系统及集卡。此方法获取集卡的执行机构的状态反馈信息；根据执行机构的状态反馈信息，判断集卡以及执行机构的运行状态是否正常，当集卡以及执行机构的运行状态正常，生成控制指令，控制指令用于控制执行机构对集卡进行驻车、制动或控制执行机构进行切换，当集卡或执行机构的运行状态异常，分级控制集卡停车。此无人集卡控制方法通过不断获取集卡执行机构的当前状态反馈信息，以判断各执行机构的通信情况以及各装置是否发生故障，当执行机构的通信或装置发生故障时，及时对集卡进行制动或驻车，以降低无人集卡驾驶过程中因无法及时制动发生安全事故的概率。

Description

一种无人集卡控制方法、控制器、控制系统及集卡

技术领域

本申请涉及无人驾驶领域，具体涉及一种无人集卡控制方法、控制器、 控制系统及集卡。

背景技术

作为贸易大国，中国进出口需求强劲，全国港口每天完成的货物吞吐量 也在不断攀升。吞吐量大的港口的集卡通常需要24小时运行，港区需要大 量有经验的驾驶员，很多港口的人工成本占到了整体成本的70％。

为节省人力成本并提高港口集卡作业效率，无人集卡驾驶技术日益取代 了部分人工驾驶，这使得如何保障无人集卡驾驶过程中的安全性成为了首要 问题之一。其中，车辆制动系统与驻车系统是保障车辆安全的最后一道屏障， 当车辆出现故障时，最重要的是确保车辆安全停下来，再做进一步故障排除。 特别是无人驾驶车辆，当车辆某一部件或者通信出现问题时，不能实时准确控制车辆运行，此时，车辆处于危险状态，容易发生事故，造成不必要的损 失。

发明内容

有鉴于此，本申请提供了一种无人集卡控制方法、控制器、控制系统及 集卡，解决或改善了现有技术中当无人驾驶集卡某一部件或者通信出现问题 时，不能实时准确控制车辆运行，导致发生安全事故的技术问题。

根据本申请的第一个方面，本申请提供了一种无人集卡控制方法，这种 无人集卡控制方法包括：获取集卡的执行机构的状态反馈信息；其中，所述 执行机构包括线控驻车系统、线控制动系统、线控转向系统、电机驱动系统 以及整车控制系统，所述状态反馈信息分别来自所述线控驻车系统、所述线控制动系统、所述线控转向系统、所述电机驱动系统以及所述整车控制系统； 根据所述执行机构的状态反馈信息，判断所述集卡以及所述执行机构的运行 状态是否正常，当所述集卡以及所述执行机构的运行状态正常，生成控制指 令，所述控制指令用于控制所述执行机构对所述集卡进行驻车、制动或控制 所述执行机构进行切换，当所述集卡或所述执行机构的运行状态异常，分级 控制所述集卡停车。

在一实施例中，所述获取集卡的执行机构的状态反馈信息，包括：获取 所述线控驻车系统的状态反馈信息；所述根据所述执行机构的状态反馈信 息，判断所述集卡以及所述执行机构的运行状态是否正常，当所述集卡或所 述执行机构的运行状态异常，分级控制所述集卡停车，包括：当所述线控驻 车系统的所述状态反馈信息为所述线控驻车系统异常时，生成第一制动指令以及第一驱动清零指令；其中，所述第一制动指令用于控制所述电机驱动 系统以及所述线控制动系统对所述集卡进行制动，所述第一驱动清零指令用 于终止所述线控驻车系统的使用。

在一实施例中，当所述线控驻车系统的所述状态反馈信息为所述线控驻 车系统正常时，所述根据所述执行机构的状态反馈信息，判断所述集卡以及 所述执行机构的运行状态是否正常，当所述集卡或所述执行机构的运行状态 异常，分级控制所述集卡停车，包括：获取所述集卡的急停信息；当所述集 卡的所述急停信息为所述集卡急停时，获取所述集卡的车速信息；当所述集卡的车速大于第一预设速度时，生成线控制动指令以及第二驱动清零指令， 所述线控制动指令用于控制所述线控制动系统对所述集卡进行制动，所述第二驱动清零指令用于终止所述线控驻车系统以及所述线控转向系统的使用； 当所述集卡的车速小于或等于第一预设速度时，生成线控驻车指令以及第三 驱动清零指令，所述线控驻车指令用于控制所述线控驻车系统对所述集卡进 行驻车，所述第三驱动清零指令用于终止所述线控转向系统的使用。

在一实施例中，所述根据所述执行机构的状态反馈信息，判断所述集卡 以及所述执行机构的运行状态是否正常，当所述集卡或所述执行机构的运行 状态异常，分级控制所述集卡停车，还包括：当所述集卡的所述急停信息为 所述集卡不急停时，获取所述线控制动系统的状态反馈信息；当所述线控制 动系统的状态反馈信息为所述线控制动系统异常时，获取所述整车控制系统的状态反馈信息；当所述整车控制系统的状态反馈信息为所述整车控制系统 异常时，生成所述线控驻车指令以及所述第二驱动清零指令。

在一实施例中，所述根据所述执行机构的状态反馈信息，判断所述集卡 以及所述执行机构的运行状态是否正常，当所述集卡或所述执行机构的运行 状态异常，分级控制所述集卡停车，还包括：当所述线控制动系统的状态反 馈信息为所述线控制动系统异常，所述整车控制系统的状态反馈信息为所述 整车控制系统正常时，获取所述集卡的车速信息；当所述集卡的车速大于第二预设速度时，生成电制动指令以及所述第二驱动清零指令，所述电制动指 令用于控制所述电机驱动系统对所述集卡进行制动；当所述集卡的车速小于或等于第二预设速度时，生成所述线控驻车指令以及所述第二驱动清零指 令。

在一实施例中，所述根据所述执行机构的状态反馈信息，判断所述集卡 以及所述执行机构的运行状态是否正常，当所述集卡或所述执行机构的运行 状态异常，分级控制所述集卡停车，还包括：当所述线控制动系统的状态反 馈信息为所述线控制动系统正常时，获取所述线控转向系统的状态反馈信 息；当所述线控转向系统的状态反馈信息为所述线控转向系统异常时，获取所述集卡的车速信息；当所述集卡的车速大于第三预设速度时，生成所述线 控制动指令以及所述第二驱动清零指令；当所述集卡的车速小于或等于第三 预设速度时，生成所述线控驻车指令以及所述第三驱动清零指令。

在一实施例中，所述根据所述执行机构的状态反馈信息，判断所述集卡 以及所述执行机构的运行状态是否正常，当所述集卡或所述执行机构的运行 状态异常，分级控制所述集卡停车，还包括：当所述线控转向系统的状态反 馈信息为所述线控转向系统正常时，获取所述整车控制系统的状态反馈信息；当所述整车控制系统的状态反馈信息为所述整车控制系统异常时，获取 所述集卡的车速信息；当所述集卡的车速大于第四预设速度时，生成所述线 控制动指令以及所述第三驱动清零指令；当所述集卡的车速小于或等于第四 预设速度时，生成所述线控驻车指令以及所述第三驱动清零指令。

在一实施例中，所述根据所述执行机构的状态反馈信息，判断所述集卡 以及所述执行机构的运行状态是否正常，当所述集卡或所述执行机构的运行 状态异常，分级控制所述集卡停车，还包括：当所述整车控制系统的状态反 馈信息为所述整车控制系统正常时，获取所述集卡的自驾心跳信号的状态反 馈信息；当所述集卡的自驾心跳信号的状态反馈信息为所述集卡的自驾心跳 信号异常时，获取所述集卡的车速信息；当所述集卡的车速大于第五预设速 度时，生成所述线控制动指令以及所述第二驱动清零指令；当所述集卡的车速小于或等于所述第五预设速度时，生成所述线控驻车指令以及所述第三驱动清零指令。

在一实施例中，所述根据所述执行机构的状态反馈信息以及所述集卡的 运行状态，生成控制指令，还包括：当所述集卡的自驾心跳信号的状态反馈 信息为所述集卡的自驾心跳信号正常时，获取所述集卡的上一帧状态；当所 述集卡的所述上一帧状态为异常状态时，获取所述集卡的车速信息以及所述 集卡的驻车状态信息；当所述集卡的车速小于或等于第六预设速度且所述集卡为驻车状态时，生成人工驾驶指令以及第四清零指令，所述人工驾驶指令 用于控制所述集卡进入人工驾驶模式，所述第四清零指令用于终止所述线控 驻车系统、所述线控制动系统以及所述线控转向系统的使用。

在一实施例中，所述根据所述执行机构的状态反馈信息，判断所述集卡 以及所述执行机构的运行状态是否正常，当所述集卡或所述执行机构的运行 状态异常，分级控制所述集卡停车，还包括：当所述集卡为未驻车状态，所 述集卡的车速大于所述第六预设速度时，生成所述线控制动指令以及所述第二驱动清零指令；当所述集卡为未驻车状态，所述集卡的车速小于或等于所 述第六预设速度时，生成所述线控驻车指令以及所述第三驱动清零指令。

在一实施例中，所述根据所述执行机构的状态反馈信息，判断所述集卡 以及所述执行机构的运行状态是否正常，当所述集卡或所述执行机构的运行 状态异常，分级控制所述集卡停车，还包括：当所述集卡的上一帧状态反馈 信息为所述集卡的上一帧正常时，获取所述集卡的底盘请求使能状态；当所 述集卡的所述底盘请求使能状态为所述底盘请求未使能时，获取所述集卡的车速信息以及驻车状态信息；当所述集卡的车速小于第七预设速度且所述集 卡为驻车状态时，生成所述人工驾驶指令以及所述第四清零指令。

在一实施例中，所述根据所述执行机构的状态反馈信息，判断所述集卡 以及所述执行机构的运行状态是否正常，当所述集卡或所述执行机构的运行 状态异常，分级控制所述集卡停车，还包括：当所述集卡的底盘为所述底盘 请求未使能，所述集卡为未驻车状态，所述集卡的车速大于所述第七预设速 度时，生成所述线控制动指令以及所述第二驱动清零指令；当所述底盘为所述底盘请求未使能，所述集卡为未驻车状态，所述集卡的车速小于或等于所 述第七预设速度时，生成所述线控驻车指令以及所述第三驱动清零指令。

在一实施例中，所述根据所述执行机构的状态反馈信息，判断所述集卡 以及所述执行机构的运行状态是否正常，当所述集卡以及所述执行机构的运 行状态正常，生成控制指令，还包括：当所述底盘为所述底盘请求使能时， 获取所述集卡的当前模式；其中，所述集卡的所述当前模式包括自动驾驶模 式、底盘使能模式以及人工驾驶模式；当所述集卡的所述当前模式为自动驾驶模式且接收到请求自动驾驶指令时，生成自动驾驶指令，所述自动驾驶指 令用于控制所述线控驻车系统、所述线控制动系统以及所述线控转向系统对 所述集卡进行自动驾驶。

在一实施例中，所述根据所述执行机构的状态反馈信息，判断所述集卡 以及所述执行机构的运行状态是否正常，当所述集卡以及所述执行机构的运 行状态正常，生成控制指令，还包括：当所述集卡的所述当前模式为所述自 动驾驶模式，未接收到所述请求自动驾驶指令时，获取所述集卡的车速信息 以及所述驻车状态信息；当所述集卡的车速小于第八预设速度且所述集卡为 驻车状态时，生成所述人工驾驶指令；当所述集卡为未驻车状态、所述集卡的车速大于第八预设速度时，生成所述线控制动指令以及所述第二驱动清零指令；当所述集卡为未驻车状态、所述集卡的车速小于或等于第八预设速度 时，生成所述线控驻车指令以及所述第三驱动清零指令。

在一实施例中，所述根据所述执行机构的状态反馈信息，判断所述集卡 以及所述执行机构的运行状态是否正常，当所述集卡以及所述执行机构的运 行状态正常，生成控制指令，还包括：当所述集卡的所述当前模式为所述底 盘使能模式时，获取所述请求自动驾驶指令；当所述请求自动驾驶指令为上 升沿指令时，生成所述自动驾驶指令。

在一实施例中，所述根据所述执行机构的状态反馈信息，判断所述集卡 以及所述执行机构的运行状态是否正常，当所述集卡以及所述执行机构的运 行状态正常，生成控制指令，还包括：当所述集卡的所述当前模式为所述人 工驾驶模式时、所述集卡的所述底盘为底盘使能状态、所述请求自动驾驶指 令为非上升沿指令时，获取所述集卡的车速信息；当所述集卡的车速小于第九预设速度时，生成线控底盘使能指令，所述线控底盘使能指令用于控制所 述集卡进入线控底盘使能模式；当所述集卡的车速大于或等于所述第九预设速度时，生成制动使能模式指令，所述制动使能模式指令用于控制所述集卡 进入制动使能模式。

在一实施例中，所述根据所述执行机构的状态反馈信息，判断所述集卡 以及所述执行机构的运行状态是否正常，当所述集卡以及所述执行机构的运 行状态正常，生成控制指令，还包括：当所述集卡的所述当前模式为所述人 工驾驶模式时、所述集卡的所述底盘为底盘未使能状态、所述请求自动驾驶 指令为非上升沿指令时，获取所述集卡的车速信息；当所述集卡的车速小于 第十一预设速度时，生成人工驾驶-请求底盘自动指令，所述人工驾驶-请求 底盘自动指令用于请求控制所述集卡进入人工驾驶模式下的底盘自动模式；当所述集卡的车速大于或等于所述第十一预设速度时，生成人工驾驶-减速 指令，所述人工驾驶-减速指令用于请求控制所述集卡进入减速状态下的底 盘自动模式。

在一实施例中，在所述获取所述线控驻车系统的状态反馈信息之前，所 述无人集卡控制方法还包括：获取无人驾驶开关的当前状态，当所述无人驾 驶开关为开启状态时，获取所述线控驻车系统的状态反馈信息。

根据本申请的第二个方面，本申请提供了一种无人集卡控制器，此无人 集卡控制器包括：状态反馈信息获取模块，用于获取集卡的执行机构的状态 反馈信息；状态反馈信息响应模块，用于判断所述集卡以及执行机构的运行 状态是否正常，当所述集卡以及所述执行机构的运行状态正常，生成控制指 令，所述控制指令用于控制所述执行机构对所述集卡进行驻车、制动或控制所述执行机构进行切换，当所述集卡或所述执行机构的运行状态异常，分级 控制所述集卡停车。

根据本申请的第三个方面，本申请提供了一种无人集卡控制系统，此无 人集卡控制系统适用于上述无人集卡控制方法，包括：执行机构，所述执行 机构与所述控制器通信连接，其中，所述执行机构包括：线控驻车系统，所 述线控驻车系统与所述控制器通信连接，用于对所述集卡进行线控驻车；线 控制动系统，所述线控制动系统与所述控制器通信连接，用于对所述集卡进行线控制动；线控转向系统，所述线控转向系统与所述控制器通信连接，用 于对所述集卡进行线控转向；整车控制系统，所述整车控制系统与所述控制 器通信连接，用于对所述集卡进行整车控制；电机驱动系统，所述电机驱动 系统与所述控制器通信连接，所述电机驱动系统用于对所述集卡进行电制 动。

在一实施例中，此无人集卡控制系统还包括：无人驾驶开关，所述无人 驾驶开关用于控制所述集卡进入无人驾驶模式。

根据本申请的第四个方面，本申请提供了一种集卡，此集卡包括：上述 无人集卡控制系统。

本申请提供了一种无人集卡控制方法、控制器、控制系统及集卡，此无 人集卡控制方法包括获取集卡的执行机构的状态反馈信息；根据执行机构的 状态反馈信息，判断集卡以及执行机构的运行状态是否正常，当集卡以及执 行机构的运行状态正常，生成控制指令，控制指令用于控制执行机构对集卡 进行驻车、制动或控制执行机构进行切换，当集卡或执行机构的运行状态异常，分级控制集卡停车。此无人集卡控制方法通过不断获取集卡执行机构的 当前状态反馈信息，以判断各执行机构的通信情况以及各装置是否发生故障，当执行机构的通信或装置发生故障时，及时对集卡进行制动或驻车，以 降低无人集卡驾驶过程中因无法及时制动发生安全事故的概率。

附图说明

图1所示为本申请一实施例提供的无人集卡控制方法的流程示意图。

图2所示为本申请另一实施例提供的无人集卡控制方法的流程示意图。

图3所示为本申请另一实施例提供的无人集卡控制方法中控制指令生 成方法的流程示意图。

图4所示为本申请另一实施例提供的无人集卡控制方法中控制指令生 成方法的流程示意图。

图5所示为本申请另一实施例提供的无人集卡控制方法中控制指令生 成方法的流程示意图。

图6所示为本申请另一实施例提供的无人集卡控制方法中控制指令生 成方法的流程示意图。

图7所示为本申请另一实施例提供的无人集卡控制方法中控制指令生 成方法的流程示意图。

图8所示为本申请另一实施例提供的无人集卡控制方法中控制指令生 成方法的流程示意图。

图9所示为本申请另一实施例提供的无人集卡控制方法中控制指令生 成方法的流程示意图。

图10所示为本申请另一实施例提供的无人集卡控制方法中控制指令生 成方法的流程示意图。

图11所示为本申请另一实施例提供的无人集卡控制方法中控制指令生 成方法的流程示意图。

图12所示为本申请另一实施例提供的无人集卡控制方法中控制指令生 成方法的流程示意图。

图13所示为本申请另一实施例提供的无人集卡控制器的结构示意图。

图14所示为本申请另一实施例提供的无人集卡控制系统的结构示意 图。

图15所示为本申请一实施例提供的电子设备的结构示意图。

附图标记说明：100、控制器；101、状态反馈信息获取模块；102、运 行状态获取模块；103、状态反馈信息响应模块；200、执行机构；201、线 控驻车系统；202、线控制动系统；203、线控转向系统；204、整车控制系 统；205、电机驱动系统；206、无人驾驶开关；600、电子设备；601、处理 器；602、存储器；603、输入装置；604、输出装置。

具体实施方式

本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非 另有明确具体的限定。本申请实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、 右、前、后、顶、底……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件 之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向 性指示也相应地随之改变。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形， 意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有 列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有 的其它步骤或单元。

另外，在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结 构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出 现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的 或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的 实施例可以与其它实施例相结合。

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行 清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不 是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出 创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

图1所示为本申请一实施例提供的无人集卡控制方法的流程示意图。如 图1所示，此无人集卡控制方法具体包括如下步骤：

步骤100：获取集卡的执行机构的状态反馈信息。

集卡在运输领域中，是集装箱卡车的简称，通常用于外贸进出口。执行 机构是指集卡车的底盘机构，包括用于进行集卡驱动、制动、转向以及驻车 等操作的动力机构，如可以包括线控驻车系统、线控制动系统、线控转向系 统、电机驱动系统以及整车控制系统，状态反馈信息分别来自线控驻车系统、 线控制动系统、线控转向系统、电机驱动系统以及整车控制系统等。状态反馈信息即为某一时刻下，上述机构的通信状态是否正常以及机构中各装置是 否正常的反馈信息。实时获取集卡上述机构的状态反馈信息，以判断执行机 构是否能够正常运行，当执行机构反馈信息反馈此执行机构故障时，以便控 制中心及时作出反应，减少因机构故障造成安全事故的情况。

步骤200：判断集卡以及执行机构的运行状态是否正常。

集卡的运行状态包括集卡的车速、集卡是否需要急停、集卡是否为驻车 状态等；执行机构的运行状态即执行机构当前为正常状态或异常状态。

当步骤200的判断结果为集卡以及执行机构的运行状态“正常”时，执 行步骤2000：

步骤2000：当集卡以及执行机构的运行状态正常，生成控制指令。

控制指令指用于控制执行机构对集卡进行驻车、制动或控制执行机构进 行切换的指令，该控制指令可以由控制中心发出、由集卡的执行机构接收并 执行。根据不同时刻集卡的各个执行机构的状态正常与否，对应生成控制指 令，控制执行机构进行对应反应，及时对集卡进行制动或驻车控制，使得集 卡及时停车，减少事故发生的概率。

当步骤200的判断结果为集卡或执行机构的运行状态“异常”时，执行 步骤2001：

步骤2001：当集卡或执行机构的运行状态异常，分级控制集卡停车。

当集卡自身行驶环境异常或其执行机构通信异常或其执行机构的装置 异常时，集卡都将无法继续驾驶，而必须安全停车才能有效降低事故的发生。 因此，此时需要根据出现问题的执行机构，将集卡进行分级安全停车。其中， 分级的含义为根据出现问题的执行机构，采用正常的可对集卡进行制动的执 行机构来将集卡停车，提高停车过程的安全可靠性。

本申请提供的这种无人集卡控制方法，包括获取集卡的执行机构的状态 反馈信息；根据执行机构的状态反馈信息，判断集卡以及执行机构的运行状 态是否正常，当集卡以及执行机构的运行状态正常，生成控制指令，控制指 令用于控制执行机构对集卡进行驻车、制动或控制执行机构进行切换，当集 卡或执行机构的运行状态异常，分级控制集卡停车。此无人集卡控制方法通过不断获取集卡执行机构的当前状态反馈信息，以判断各执行机构的通信情 况以及各装置是否发生故障，当执行机构的通信或装置发生故障时，及时对集卡进行制动或驻车，以降低无人集卡驾驶过程中因无法及时制动发生安全 事故的概率。

在一种可能的实现方式中，图2所示为本申请另一实施例提供的无人集 卡控制方法的流程示意图。如图2所示，集卡的执行机构具体可以包括线控 驻车系统(EPB)、线控制动系统(EBS)、线控转向系统(EPS)、电机 驱动系统以及整车控制系统(VCU)，针对上述执行机构的具体类型，此无 人集卡控制方法的步骤100进一步还可以包括如下步骤：

步骤101：获取线控驻车系统的状态反馈信息。

线控驻车系统(Electrical Park Brak，简称EPB)，是利用线控技术将 行车过程中的临时性制动和停车后的长时性制动功能整合在一起，并且由电 子控制方式实现停车制动的线控系统。线控驻车系统的状态反馈信息包括线 控驻车系统的通信状态以及故障代码信息，即此系统能否通信正常以及是否 存在故障，当线控驻车系统的状态反馈信息反馈其通信状态正常且无故障 时，则集卡可以进行下一执行机构的状态判断，当线控驻车系统的通信状态异常或存在故障时，则应控制集卡立即停车，待故障排除后才可继续运行，以此降低无人集卡驾驶过程中出现安全事故的风险。

如图2所示，基于步骤101，步骤2001可以包括步骤201：

步骤201：当线控驻车系统的状态反馈信息为线控驻车系统异常时，生 成第一制动指令以及第一驱动清零指令。

第一制动指令用于控制电机驱动系统以及线控制动系统对集卡进行制 动，其中，电机驱动系统利用动力电机反转，进行能量回收，对集卡起到制 动作用；第一驱动清零指令用于终止线控驻车系统的使用。当线控驻车系统 出现异常时，控制中心应立即对集卡进行制动操作，防止集卡在无法正常驻 车的情况下继续行驶或作业，以进一步提高无人集卡安全作业的可靠性。

具体的，如图2所示，当线控驻车系统的状态反馈信息为线控驻车系统 正常时，步骤2001还可以包括如下步骤：

步骤2002：获取集卡的急停信息。

集卡的急停信息即指集卡当前是否需要进行紧急停车，或集卡的毫米波 雷达测得的制动距离过小。当集卡的线控驻车系统正常时，需要获取集卡其 他执行机构以及集卡的运行状态，以进一步判断集卡当前是否存在行驶风 险，从而保障集卡的安全运行以及安全控制。

步骤2003：当集卡的急停信息为集卡急停时，获取集卡的车速信息。

当集卡需要进行急停时，需要获取集卡的当前车速，以根据集卡的车速 判断对集卡进行制动还是驻车，从而生成正确的控制指令。

如图2所示，基于步骤2002-步骤2003，当集卡的车速大于第一预设速 度时，步骤2001可以包括：

步骤2101：当集卡的车速大于第一预设速度时，生成线控制动指令以 及第二驱动清零指令。

第一预设速度可以为0.1km/h；线控制动指令用于控制线控制动系统对 集卡进行制动，第二驱动清零指令用于终止线控驻车系统以及线控转向系统 的使用。当集卡的当前车速大于0.1km/h时，可以认为集卡当前还处于行驶状态，此时应利用线控制动系统对集卡进行制动，而无法直接利用线控驻车 系统对集卡进行驻车，且将线控驻车系统和线控转向系统进行停止终止操作 即可。通过上述过程，实现集卡的及时制动，以使得集卡尽快停车，降低安 全事故发生的概率。

当集卡的车速小于或等于第一预设速度时，步骤2001可以包括如下步 骤：

步骤2102：当集卡的车速小于或等于第一预设速度时，生成线控驻车 指令以及第三驱动清零指令。

线控驻车指令用于控制线控驻车系统对集卡进行驻车，第三驱动清零指 令用于终止线控转向系统的使用。当集卡的车速小于或等于0.1km/h时，可 以认为此时集卡基本处于停车状态，可以直接利用线控驻车系统对集卡进行 驻车操作，随后终止线控转向系统以及线控驻车系统的使用即可。

在一种可能的实现方式中，图3所示为本申请另一实施例提供的无人集 卡控制方法中控制指令生成方法的流程示意图。如图3所示，当集卡的急停 信息为不急停时，步骤2001可以包括如下步骤；

步骤2103：当集卡的急停信息为集卡不急停时，获取线控制动系统的 状态反馈信息。

线控制动系统为通过电子手段进行制动操作的制动系统，其利用传感器 将输入信号传递到中央处理器、通过中央处理器的控制逻辑发送信号给相应 的执行机构完成驾驶者的相关操作。当集卡当前不需要急停时，即可进一步 获取线控制动系统的通信是否正常以及气泵状态信息，从而判断线控制动系 统是否可以正常运行。

步骤2104：当线控制动系统的状态反馈信息为线控制动系统异常时， 获取集卡的整车控制系统的状态反馈信息。

整车控制系统是自动驾驶车辆的核心控制部件，它根据加速踏板位置、 档位、制动踏板力等驾驶员的操作意图和蓄电池的荷电状态计算出运行所需 要的电机输出转矩等参数，从而协调各个动力部件的运动，保障电动汽车的 正常行驶。当线控制动系统异常时，应先判断整车控制系统是否可以正常使 用，即判断整车控制系统的通信状态是否正常以及整车控制系统的心跳反应是否正常，从而判断能否利用整车控制系统对集卡进行对应操作。

步骤2105：当集卡的整车控制系统的状态反馈信息为整车控制系统异 常时，生成线控驻车指令以及第二驱动清零指令。

当整车控制系统出现异常则说明其通信状态或心跳反应出现异常，则由 线控驻车系统直接对集卡进行驻车处理，并将在驻车操作完成时，将线控驻 车系统以及线控转向系统的使用终止。

可选的，如图3所示，步骤2001进一步还可以包括：

步骤2106：当线控制动系统的状态反馈信息为线控制动系统异常，整 车控制系统的状态反馈信息为整车控制系统正常时，获取集卡的车速信息。

当线控制动系统异常但整车控制系统正常时，应当获取集卡当前车速， 从而判断是对集卡进行制动或驻车。

步骤2107：当集卡的车速大于第二预设速度时，生成电制动指令以及 第二驱动清零指令。

第二预设速度为线控制动系统异常但整车控制系统正常时集卡的临界 速度，优选为3km/h，当集卡的当前车速大于3km/h时，则对集卡进行电制 动，同时终止线控驻车系统以及线控转向系统的使用。上述场景集卡的车速 较快，需要借助电机驱动系统才可以将集卡制动，以此保障集卡的安全。

当集卡的车速小于或等于第二预设速度时，步骤2106后为以下步骤 2108：

步骤2108：当集卡的车速小于或等于第二预设速度时，生成线控驻车 指令以及第二驱动清零指令。

当集卡的当前车速小于或等于3km/h时，可以认为集卡车速较小，利用 线控驻车系统即可完成集卡的减速以及制动，无需借助电机驱动系统，且在 驻车操作执行后，将线控线控转向系统以及线控驻车系统清零。

在一种可能的实现方式中，图4所示为本申请另一实施例提供的无人集 卡控制方法中控制指令生成方法的流程示意图。如图3和图4所示，当线控制动系统的状态反馈信息为线控制动系统正常时，步骤2001则还可以包括 如下步骤：

步骤2109：当线控制动系统的状态反馈信息为线控制动系统正常时， 获取集卡的线控转向系统的状态反馈信息。

线控转向系统即为通过线控的方式实现集卡转向的执行系统，当线控驻 车系统以及线控制动系统均正常时，应当进一步对线控转向系统是否正常进 行判断，即获取线控转向系统的通信状态是否正常以及油泵状态是否正常， 进而确保无人集卡的安全驾驶。

步骤2110：当线控转向系统的状态反馈信息为线控转向系统异常时， 获取集卡的车速信息。

当线控转向系统异常时，首先需要将集卡停车，因此获取集卡车速是判 断对集卡进行制动停车还是驻车停车的关键。

步骤2111：当集卡的车速大于第三预设速度时，生成线控制动指令以 及第二驱动清零指令。

第三预设速度优选为0.1km/h，即当集卡的车速大于0.1km/h时，则认 为集卡还处于行驶状态，则此时生成线控制动指令，利用线控制动系统对集 卡进行线控制动操作，同时终止线控驻车系统以及线控转向系统的使用。

具体的，如图4所示，当集卡的车速小于或等于第三预设速度时，步骤 2110后为：

步骤2112：当集卡的车速小于或等于第三预设速度时，生成线控驻车 指令以及第三驱动清零指令。

当集卡的车速小于或等于0.1km/h时，可以认为集卡几乎已经停下，此 时直接利用线控驻车系统对集卡进行线控驻车操作即可实现将集卡停车的 目的，同时将线控转向系统的使用终止即可。

在一种可能的实现方式中，图5所示为本申请另一实施例提供的无人集 卡控制方法中控制指令生成方法的流程示意图。如图4和图5所示，当线控转向系统的状态反馈信息为线控转向系统正常时，步骤2001还可以包括：

步骤2113：当线控转向系统的状态反馈信息为线控转向系统正常时， 获取集卡的整车控制系统的状态反馈信息。

同理步骤2109，当线控驻车系统、线控转向系统以及线控转向系统均 正常时，可以进一步判断整车控制系统的正常与否，即判断整车控制系统的 通信状态是否正常以及心跳反应是否正常，进而进一步保障无人集卡的行车 安全。

步骤2114：当集卡的整车控制系统的状态反馈信息为整车控制系统异 常时，获取集卡的车速信息。

当整车控制系统的通信状态异常或心跳反应异常时，需要对集卡进行停 车处理，待异常排除后才可继续使用。因此，需要获取集卡的当前车速，从 而判断对集卡进行制动处理还是驻车处理。

步骤2115：当集卡的车速大于第四预设速度时，生成线控制动指令以 及第三驱动清零指令。

第四预设速度优选为0.1km/h，当集卡的车速大于0.1km/h时，则认为 集卡处于行驶状态，则应该对集卡进行制动处理，因此生成线控制动指令， 利用线控制动系统对集卡进行制动，同时将线控转向系统以及线控驻车系统 的使用终止，以此保证集卡可以快速停车。

具体的，如图5所示，当集卡的车速小于或等于第四预设速度时，步骤 2114后则为以下步骤：

步骤2116：当集卡的车速小于或等于第四预设速度时，生成线控驻车 指令以及第三驱动清零指令。

当集卡的车速小于或等于0.1km/h时，可以认为集卡已经接近停车状态， 此时利用线控驻车系统对集卡进行驻车即可将集卡停车。

在一种可能的实现方式中，图6所示为本申请另一实施例提供的无人集 卡控制方法中控制指令生成方法的流程示意图。如图5和图6所示，当整车控制系统的状态反馈信息为整车控制系统正常时，步骤2001还可以包括如 下步骤：

步骤2117：当整车控制系统的状态反馈信息为整车控制系统正常时， 获取集卡的自驾心跳信号的状态反馈信息。

心跳信号是指互联的双方中的一方，每隔固定的时间向另一方发送一个 很小的数据包，另一方根据需要确定在收到数据包之后是否回复一个很小的 数据包。自驾心跳信号即指控制中心与集卡的底盘之间的心跳信号。当上述 执行机构都为正常时，则需要判断底盘与控制中心之间的通信状态是否正 常，以进一步排出故障，及时停车及时修复。

步骤2118：当集卡的自驾心跳信号的状态反馈信息为集卡的自驾心跳 信号异常时，获取集卡的车速信息。

当集卡的底盘与控制中心间的自驾心跳信号异常时，说明底盘与控制中 心间的通信异常，同样需要对集卡进行停车处理，减低出现事故的概率，因 此需要获取车速，从而判断如何制动。

步骤2119：当集卡的车速大于第五预设速度时，生成线控制动指令以 及第二驱动清零指令。

第五预设速度优选为0.1km/h，当车速大于0.1km/h则可以认为集卡当 前为行驶状态，因此需要利用线控制动系统对集卡进行线控制动，同时对线 控驻车系统以及线控转向系统的使用进行终止。

具体的，如图6所示，当集卡的车速小于或等于第五预设速度时，步骤 2118为以下步骤2120：

步骤2120：当集卡的车速小于或等于第五预设速度时，生成线控驻车 指令以及第三驱动清零指令。

当集卡的车速小于或等于0.1km/h时，可以认为集卡此时接近停车状态， 因此利用线控驻车系统对集卡进行线控驻车即可实现停车。

可选的，图7所示为本申请另一实施例提供的无人集卡控制方法中控制 指令生成方法的流程示意图。如图6和图7所示，当集卡的自驾心跳信号的状态反馈信息为集卡的自驾心跳信号正常时，步骤2001还可以包括如下步 骤：

步骤2121：当集卡的自驾心跳的状态反馈信息为集卡的自驾心跳正常 时，获取集卡的上一帧状态。

上一帧状态即指集卡在上一时刻的状态，即集卡自身的驾驶状态，从而 针对集卡上一帧的不同状态进行下一帧驾驶模式的切换。

步骤2122：当集卡的上一帧状态为异常状态时，获取集卡的车速信息 以及集卡的驻车状态信息。

集卡的驻车状态信息即指集卡当前是否处于驻车状态。当集卡的上一帧 为异常状态时，说明集卡自身或底盘机构中存在异常，无法继续自动驾驶需 要进入人工驾驶模式或对集卡进行停车，以保证集卡的安全。

步骤2123：当集卡的车速小于或等于第六预设速度且集卡为驻车状态 时，生成人工驾驶指令以及第四清零指令。

人工驾驶指令用于控制集卡进入人工驾驶模式，第四清零指令用于终止 线控驻车系统、线控制动系统以及线控转向系统的使用。第六预设速度优选 为0.1km/h，当集卡的当前车速小于或等于0.1km/h时或集卡的当前状态就是驻车状态，则可以认为集卡此时即接近停车状态，因此可以将集卡的无人 驾驶模式转变为人工驾驶模式，此时转矩、线控驻车系统、线控转向系统以 及线控制动系统均清零，驱动、制动、转向以及驻车等操作均由人工控制， 以保证集卡的安全。

在另一种可能的实现方式中，如图7所示，当集卡的车速大于或等于第 六预设速度或集卡为未驻车状态时，步骤2122后为以下步骤2124或步骤 2125：

步骤2124：当集卡为未驻车状态，集卡的车速大于第六预设速度时， 生成线控制动指令以及第二驱动清零指令。

当集卡的车速大于0.1km/h时且集卡当前为未驻车状态时，则均需要对 集卡先进行制动操作才能使得集卡先实现停车且驻车，以保证集卡的安全。 因此，上述情况应先利用线控制动系统对集卡进行线控制动，从而使得集卡 先由行驶状态被制动，待停车且驻车后再对集卡进行故障的排除。

步骤2125：当集卡为未驻车状态，集卡的车速小于或等于第六预设速 度时，生成线控驻车指令以及第三驱动清零指令。

当未驻车的集卡车速为0.1km/h或小于0.1km/h时，可以认为此时集卡 处于接近停车状态，此时利用线控驻车系统对集卡进行线控驻车处理以使得 集卡驻车，同时将线控转向系统清零。

具体的，图8所示为本申请另一实施例提供的无人集卡控制方法中控制指令生 成方法的流程示意图。如图7和图8所示，当集卡的上一帧状态反馈信息为集卡的上一帧正常时，步骤2001还可以包括如下步骤：

步骤2126：当集卡的上一帧状态反馈信息为集卡的上一帧正常时，获 取集卡的底盘请求使能状态。

底盘是指汽车上由传动系、行驶系、转向系和制动系四部分组成的组合， 支承、安装汽车发动机及其各部件、总成，形成汽车的整体造型，承受发动 机动力，保证正常行驶。集卡的底盘请求使能即指的是底盘中的各执行机构 均状态正常可以正常执行各种操作。

步骤2127：当集卡的底盘请求使能状态为底盘请求未使能时，获取集 卡的车速信息以及驻车状态信息。

集卡的底盘请求未使能，则说明此时集卡底盘的各执行机构中有不能正 常使用的，因此无法继续进行自动驾驶，需要控制集卡进入人工驾驶模式， 但还需判断集卡的车速以及驻车状态信息，从而判断是否可以直接进入人工 驾驶模式。

步骤2128：当集卡的车速小于第七预设速度且集卡为驻车状态时，生 成人工驾驶指令以及第四清零指令。

第七预设速度优选为0.1km/h，当集卡的车速小于0.1km/h且集卡此时 为驻车状态时，说明集卡此时可以直接装入人工驾驶模式，因此生成人工驾 驶指令并对线控制动系统、线控驻车系统以及线控转向系统均进行清零。

可选的，如图8所示，当集卡的底盘为底盘请求未使能，集卡为未驻车 状态，集卡的车速大于第七预设速度时，步骤2127后可以为以下步骤2129 或步骤2130：

步骤2129：当底盘为底盘请求未使能，集卡为未驻车状态，集卡的车 速大于第七预设速度时，生成线控制动指令以及第二驱动清零指令。

当集卡不满足车速小于0.1km/h且车速大于0.1km/h时，应先对集卡进 行制动处理，待集卡停车后成为驻车状态后即可将集卡转换为人工驾驶模 式。因此，此种情况下应先利用线控制动系统对集卡进行线控制动，并将线 控驻车系统以及线控转向系统进行清零。

步骤2130：当底盘为底盘请求未使能，集卡为未驻车状态，集卡的车 速小于或等于第七预设速度时，生成线控驻车指令以及第三驱动清零指令。

当集卡虽然为未驻车状态但车速小于0.1km/h时，可以认为集卡此时接 近于停车状态，此时利用线控驻车系统对集卡进行线控驻车即可。

在一种可能的实现方式中，图9所示为本申请另一实施例提供的无人集 卡控制方法中控制指令生成方法的流程示意图。如图8和图9所示，当集卡的底盘为底盘请求使能状态时，步骤2000还可包括如下步骤：

步骤2131：当底盘为底盘请求使能时，获取集卡的当前模式。

集卡的当前模式包括自动驾驶模式、底盘使能模式以及人工驾驶模式。 当集卡的底盘请求使能时，说明底盘包括的各执行机构均可正常运行，因此 可以获取集卡的当前模式，从而判断是否需要进行模式的切换。

步骤2132：当集卡的当前模式为自动驾驶模式且接收到请求自动驾驶 指令时，生成自动驾驶指令。

请求自动驾驶指令为控制中心接受到的驾驶者输入的指令，用于请求集 卡进入自动驾驶模式。自动驾驶指令用于控制线控驻车系统、线控制动系统 以及线控转向系统对集卡进行自动驾驶。当接收到请求自动驾驶的指令且当 前集卡的底盘使能时，说明集卡可以进入自动驾驶模式，则生成自动驾驶指 令。

具体的，如图9所示，集卡的当前模式为自动驾驶模式，未接收到请求 自动驾驶指令时，步骤2131后可以为如下步骤：

步骤2133：当集卡的当前模式为自动驾驶模式，未接收到请求自动驾 驶指令时，获取集卡的车速信息以及驻车状态信息。

当未接收到请求自动驾驶指令时，则应控制集卡进入人工驾驶模式或进 行驻车，因此需要获取集卡的车速信息以及驻车信息。

步骤2134：当集卡的车速小于第八预设速度且集卡为驻车状态时，生 成人工驾驶指令。

第八预设速度可以为0.1km/h，当集卡的车速小于0.1km/h且当前集卡 为驻车状态时，则说明集卡可以直接进入人工驾驶模式，此时生成人工驾驶 指令即可。

具体的，如图10所示，当集卡为未驻车状态时，则应先对集卡进行驻 车处理，此时则需要根据集卡的车速决定对集卡进行制动还是驻车，如下步 骤2135或步骤2136所示：

步骤2135：当集卡为未驻车状态、集卡的车速大于第八预设速度时， 生成线控制动指令以及第二驱动清零指令。

当集卡的车速的车车速大于0.1km/h时，可以认为此时集卡为未停车状 态，因此需要生成线控制动指令对集卡进行制动处理，同时对线控驻车系统 以及线控转向系统进行清零。

步骤2136：当集卡为未驻车状态、集卡的车速小于或等于第八预设速 度时，生成线控驻车指令以及第三驱动清零指令。

当集卡的车速小于0.1km/h时，可以认为此时集卡为停车状态，因此利 用线控驻车系统对集卡进行线控驻车即可。

具体的，图10所示为本申请另一实施例提供的无人集卡控制方法中控 制指令生成方法的流程示意图。如图9和图10所示，当集卡的当前模式为底盘使能模式时，步骤2131后可以为如下步骤：

步骤2137：当集卡的当前模式为底盘使能模式时，获取请求自动驾驶 指令。

当集卡的当前模式为底盘请求使能模式，说明集卡的底盘正常，待接收 到请求自动驾驶指令即可以进入自动驾驶模式。

步骤2138：当请求自动驾驶指令为上升沿指令时，生成自动驾驶指令。

由上述内容可知，当请求自动驾驶指令为上升沿指令时，集卡的模式切 换过程更加可控、可靠。

在一种可能的实现方式中，如图10所示，当集卡的当前模式为底盘使 能模式，但所接收到的请求自动驾驶指令为非上升沿指令时，步骤2000可 以包括如下步骤：

步骤2139：当请求自动驾驶指令为非上升沿指令时，获取集卡的车速 信息。

当请求自动驾驶的指令为非上升沿指令时，则不可控制集卡进入自动驾 驶模式，因此需要获取集卡的车速信息，从而根据集卡的车速进行下一步指 令的生成。

步骤2140：当集卡的车速小于第九预设速度时，生成线控底盘使能指 令。

第九预设速度优选为0.1km/h，线控底盘使能指令用于控制集卡进入线 控底盘使能模式，即当集卡的车速小于0.1km/h，控制集卡进入线控底盘使 能模式，此时转矩、线控驻车系统、线控制动系统以及线控转向系统均清零，各系统均等待使能控制。

步骤2141：当集卡的车速大于或等于第九预设速度时，生成制动使能 指令。

制动使能指令用于控制集卡进入制动下的使能模式，此时线控制动系统 存在制动减速，转矩、线控转向系统以及线控驻车系统均清零，等待使能控 制。

具体的，图11所示为本申请另一实施例提供的无人集卡控制方法中控 制指令生成方法的流程示意图。如图10和图11所示，当集卡的当前模式为人工驾驶模式时，步骤2000具体可以包括如下步骤：

步骤2142：当集卡的当前模式为人工驾驶模式、集卡的底盘为底盘使 能状态、请求自动驾驶指令为非上升沿指令时，获取集卡的车速信息。

当集卡的当前模式为人工驾驶模式时，当集卡的底盘为底盘使能状态、 请求自动驾驶指令为非上升沿指令时，需要结合集卡的车速信息生成下一步 指令。

步骤2143：当集卡的车速小于第十预设速度时，生成线控底盘使能指 令。

第十预设速度优选为0.1km/h，线控底盘使能指令用于控制集卡进入线 控底盘使能模式，此时转矩、线控转向系统、线控制动系统以及线控驻车系 统均清零，等待使能控制。

步骤2144：当集卡的车速大于或等于第十预设速度时，生成制动使能 模指令。

制动使能模指令用于控制集卡进入制动下的底盘使能模式。当集卡的车 速大于或等于0.1km/h时，控制集卡进入制动下的底盘使能模式，此时线控 制动系统存在制动减速，转矩、线控驻车系统以及线控转向系统均清零，等 待使能。

可选的，图12所示为本申请另一实施例提供的无人集卡控制方法中控 制指令生成方法的流程示意图。如图12所示，当集卡的当前模式为人工驾 驶模式时，当集卡的底盘为底盘未使能状态、请求自动驾驶指令为非上升沿指令时，步骤210还可以包括如下步骤：

步骤2145：当集卡的当前模式为人工驾驶模式时、集卡的底盘为底盘 未使能状态、请求自动驾驶指令为非上升沿指令时，获取集卡的车速信息。

此时需要根据集卡的车速信息生成控制指令，以使得控制指令更加准 确。

步骤2146：当集卡的车速小于第十一预设速度时，生成人工驾驶-请求 底盘自动指令。

人工驾驶-请求底盘自动指令用于请求控制集卡进入人工驾驶模式下的 底盘自动模式。此时转矩、线控制动系统、线控转向系统以及线控驻车系统 均清零。

步骤2147：当集卡的车速大于或等于第十一预设速度时，生成人工驾驶-减速指令。

人工驾驶-减速指令用于请求控制集卡进入减速状态下的底盘自动模 式。此请求底盘进入自动模式，线控制动系统存在制动减速，转矩、线控转 向系统以及线控驻车系统均清零。

可选的，如图2所示，在步骤101之前，此无人集卡控制方法还可以包 括步骤1001：

步骤1001：获取无人驾驶开关的当前状态，当无人驾驶开关为开启状 态时，获取线控驻车系统的状态反馈信息。

无人驾驶开关控制面板上用于开启无人驾驶模式的开关，当此开关并未 打开时，则说明集卡为人工驾驶模式，则集卡的驱动、制动、转向以及驻车 等均由人工控制。

此外，根据本申请的第二个方面，本申请还提供了一种无人集卡控制器。

图13所示为本申请另一实施例提供的无人集卡控制器的结构示意图。 如图13所示，此无人集卡控制器100(以下简称为“控制器100”)具体可 以包括状态反馈信息获取模块101、运行状态获取模块102以及状态反馈信 息响应模块103。其中，状态反馈信息获取模块101用于判断集卡以及执行 机构200的运行状态是否正常，当集卡以及执行机构200的运行状态正常， 生成控制指令，控制指令用于控制执行机构200对集卡进行驻车、制动或控制执行机构200进行切换，当集卡或执行机构200的运行状态异常，分级控 制集卡停车。

本申请提供的这种无人集卡控制器100包括状态反馈信息获取模块101 以及状态反馈信息响应模块103，其可以获取集卡的执行机构200的状态反 馈信息；根据执行机构200的状态反馈信息，生成控制指令，还可以在集卡 或执行机构的运行状态异常时对集卡进行分级停车，其中，控制指令用于控 制执行机构200对集卡进行驻车、制动或控制执行机构200进行切换。此无 人集卡控制方法通过不断获取集卡执行机构200的当前状态反馈信息，以判断各执行机构200的通信情况以及各装置是否发生故障，当执行机构200的 通信或装置发生故障时，及时对集卡进行制动或驻车，以降低无人集卡驾驶 过程中因无法及时制动发生安全事故的概率。

在一种可能的实现方式中，如图13所示，此控制器100还可以包括运 行状态获取模块102，此运行状态获取模块102用于获取集卡的运行状态， 包括集卡的车速信息以及行驶状态信息等，以便使得状态反馈信息响应模块 103得以根据执行机构200的状态反馈信息以及集卡的运行状态，生成控制 指令，提高控制指令的准确性以及可靠性。

根据本申请的第三个方面，本申请还提供了一种无人集卡控制系统，适 用于上述实施例中的无人集卡控制方法。

图14所示为本申请另一实施例提供的无人集卡控制系统的结构示意 图。如图14所示，这种无人集卡控制系统具体可以包括上述实施例中的控 制器100以及与控制器100通信连接的执行机构200。

本申请提供的这种无人集卡控制系统由于包括上述控制器100，此控制 器100包括状态反馈信息获取模块101以及状态反馈信息响应模块103，其 可以获取集卡的执行机构200的状态反馈信息；根据执行机构200的状态反 馈信息，生成控制指令，控制指令用于控制执行机构200对集卡进行驻车、 制动或控制执行机构200进行切换，还可以在集卡或执行机构的运行状态异 常时对集卡进行分级停车。此无人集卡控制方法通过不断获取集卡执行机构 200的当前状态反馈信息，以判断各执行机构200的通信情况以及各装置是 否发生故障，当执行机构200的通信或装置发生故障时，及时对集卡进行制动或驻车，以降低无人集卡驾驶过程中因无法及时制动发生安全事故的概 率。

具体的，如图15所示，执行机构200还可以包括线控驻车系统201、 线控制动系统202、线控转向系统203、整车控制系统204以及电机驱动系 统205。其中，线控驻车系统201与控制器100通信连接，用于对集卡进行 线控驻车；线控制动系统202与控制器100通信连接，用于对集卡进行线控 制动；线控转向系统203与控制器100通信连接，用于对集卡进行线控转向； 整车控制系统204与控制器100通信连接，用于对集卡进行整车控制；电机 驱动系统205与控制器100通信连接，电机驱动系统205用于对集卡进行电 制动。在上述各执行机构200接收到对应指令后执行对应操作，才使得无人 集卡得以安全行驶。

可选的，如图15所示，此无人集卡控制系统还可以包括无人驾驶开关 206，此无人驾驶开关206用于控制集卡进入无人驾驶模式、自动驾驶模式 或底盘使能模式。

此外，根据本申请的第四个方面，本申请还提供了一种集卡，此集卡包 括上述无人集卡控制系统。

本申请提供的这种集卡，由于包括控制器100以及执行机构200，此控 制器100包括状态反馈信息获取模块101、运行状态获取模块102以及状态 反馈信息响应模块103，其可以获取集卡的执行机构200的状态反馈信息； 根据执行机构200的状态反馈信息，生成控制指令，控制指令用于控制执行 机构200对集卡进行驻车、制动或控制执行机构200进行切换。此无人集卡 控制方法通过不断获取集卡执行机构200的当前状态反馈信息，以判断各执 行机构200的通信情况以及各装置是否发生故障，当执行机构200的通信或装置发生故障时，及时对集卡进行制动或驻车，以降低无人集卡驾驶过程中 因无法及时制动发生安全事故的概率。

下面，参考图15来描述根据本申请实施例的电子设备。图15所示为本 申请一实施例提供的电子设备的结构示意图。

如图15所示，电子设备600包括一个或多个处理器601和存储器602。

处理器601可以是中央处理单元(CPU)或者具有数据处理能力和/或 信息执行能力的其他形式的处理单元，并且可以控制电子设备600中的其他 组件以执行期望的功能。

存储器601可以包括一个或多个计算机程序产品，所述计算机程序产品 可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失 性存储器。所述易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(RAM)和/或 高速缓冲存储器(cache)等。所述非易失性存储器例如可以包括只读存储器(ROM)、硬盘、闪存等。在所述计算机可读存储介质上可以存储一个 或多个计算机程序信息，处理器601可以运行所述程序信息，以实现上文所 述的本申请的各个实施例的无人集卡控制方法或者其他期望的功能。

在一个示例中，电子设备600还可以包括：输入装置603和输出装置 604，这些组件通过总线系统和/或其他形式的连接机构(未示出)互连。

该输入装置603可以包括例如键盘、鼠标等等。

该输出装置604可以向外部输出各种信息。该输出装置604可以包括例 如显示器、通信网络及其所连接的远程输出设备等等。

当然，为了简化，图15中仅示出了该电子设备600中与本申请有关的 组件中的一些，省略了诸如总线、输入/输出接口等等的组件。除此之外， 根据具体应用情况，电子设备600还可以包括任何其他适当的组件。

除了上述方法和设备以外，本申请的实施例还可以是计算机程序产品， 其包括计算机程序信息，所述计算机程序信息在被处理器运行时使得所述处 理器执行本说明书中描述的根据本申请各种实施例的无人集卡控制方法中 的步骤。

所述计算机程序产品可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编 写用于执行本申请实施例操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象 的程序设计语言，诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设 备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在 用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服 务器上执行。

此外，本申请的实施例还可以是计算机可读存储介质，其上存储有计算 机程序信息，所述计算机程序信息在被处理器运行时使得所述处理器执行本 说明书根据本申请各种实施例的无人集卡控制方法中的步骤。

所述计算机可读存储介质可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可 读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以包括 但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者 任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具 有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、 便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上 述的任意合适的组合。

以上结合具体实施例描述了本申请的基本原理，但是，需要指出的是， 在本申请中提及的优点、优势、效果等仅是示例而非限制，不能认为这些优 点、优势、效果等是本申请的各个实施例必须具备的。另外，上述公开的具 体细节仅是为了示例的作用和便于理解的作用，而非限制，上述细节并不限 制本申请为必须采用上述具体的细节来实现。

本申请中涉及的器件、装置、设备、系统的方框图仅作为例示性的例子 并且不意图要求或暗示必须按照方框图示出的方式进行连接、布置、配置。 如本领域技术人员将认识到的，可以按任意方式连接、布置、配置这些器件、 装置、设备、系统。诸如“包括”、“包含”、“具有”等等的词语是开放 性词汇，指“包括但不限于”，且可与其互换使用。这里所使用的词汇“或”和“和”指词汇“和/或”，且可与其互换使用，除非上下文明确指示不是 如此。这里所使用的词汇“诸如”指词组“诸如但不限于”，且可与其互换 使用。

还需要指出的是，在本申请的装置、设备和方法中，各部件或各步骤是 可以分解和/或重新组合的。这些分解和/或重新组合应视为本申请的等效方 案。

提供所公开的方面的以上描述以使本领域的任何技术人员能够做出或 者使用本申请。对这些方面的各种修改对于本领域技术人员而言是非常显而 易见的，并且在此定义的一般原理可以应用于其他方面而不脱离本申请的范 围。因此，本申请不意图被限制到在此示出的方面，而是按照与在此发明的 原理和新颖的特征一致的最宽范围。

以上所述仅为本申请创造的较佳实施例而已，并不用以限制本申请创 造，凡在本申请创造的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换等，均 应包含在本申请创造的保护范围之内。

Claims (21)

1.一种无人集卡控制方法，其特征在于，包括：

获取集卡的执行机构的状态反馈信息；其中，所述执行机构包括线控驻车系统、线控制动系统、线控转向系统、电机驱动系统以及整车控制系统，所述状态反馈信息分别来自所述线控驻车系统、所述线控制动系统、所述线控转向系统、所述电机驱动系统以及所述整车控制系统；

根据所述执行机构的状态反馈信息，判断所述集卡以及所述执行机构的运行状态是否正常，当所述集卡以及所述执行机构的运行状态正常，生成控制指令，所述控制指令用于控制所述执行机构对所述集卡进行驻车、制动或控制所述执行机构进行切换，当所述集卡或所述执行机构的运行状态异常，分级控制所述集卡停车；

所述获取集卡的执行机构的状态反馈信息，包括：

获取所述线控驻车系统的状态反馈信息；

当所述线控驻车系统的所述状态反馈信息为所述线控驻车系统正常时，获取所述集卡的急停信息；

当所述集卡的所述急停信息为所述集卡急停时，获取所述集卡的车速信息；当所述集卡的车速大于第一预设速度时，生成线控制动指令以及第二驱动清零指令，所述线控制动指令用于控制所述线控制动系统对所述集卡进行制动，所述第二驱动清零指令用于终止所述线控驻车系统以及所述线控转向系统的使用；当所述集卡的车速小于或等于第一预设速度时，生成线控驻车指令以及第三驱动清零指令，所述线控驻车指令用于控制所述线控驻车系统对所述集卡进行驻车，所述第三驱动清零指令用于终止所述线控转向系统的使用。

2.根据权利要求1所述的无人集卡控制方法，其特征在于，所述根据所述执行机构的状态反馈信息，判断所述集卡以及所述执行机构的运行状态是否正常，当所述集卡或所述执行机构的运行状态异常，分级控制所述集卡停车，包括：

当所述线控驻车系统的所述状态反馈信息为所述线控驻车系统异常时，生成第一制动指令以及第一驱动清零指令；其中，所述第一制动指令用于控制所述电机驱动系统以及所述线控制动系统对所述集卡进行制动，所述第一驱动清零指令用于终止所述线控驻车系统的使用。

3.根据权利要求2所述的无人集卡控制方法，其特征在于，所述根据所述执行机构的状态反馈信息，判断所述集卡以及所述执行机构的运行状态是否正常，当所述集卡或所述执行机构的运行状态异常，分级控制所述集卡停车，还包括：

当所述集卡的所述急停信息为所述集卡不急停时，获取所述线控制动系统的状态反馈信息；

当所述线控制动系统的状态反馈信息为所述线控制动系统异常时，获取所述整车控制系统的状态反馈信息；

当所述整车控制系统的状态反馈信息为所述整车控制系统异常时，生成所述线控驻车指令以及所述第二驱动清零指令。

4.根据权利要求3所述的无人集卡控制方法，其特征在于，所述根据所述执行机构的状态反馈信息，判断所述集卡以及所述执行机构的运行状态是否正常，当所述集卡或所述执行机构的运行状态异常，分级控制所述集卡停车，还包括：

当所述线控制动系统的状态反馈信息为所述线控制动系统异常，所述整车控制系统的状态反馈信息为所述整车控制系统正常时，获取所述集卡的车速信息；

当所述集卡的车速大于第二预设速度时，生成电制动指令以及所述第二驱动清零指令，所述电制动指令用于控制所述电机驱动系统对所述集卡进行制动；

当所述集卡的车速小于或等于第二预设速度时，生成所述线控驻车指令以及所述第二驱动清零指令。

5.根据权利要求3所述的无人集卡控制方法，其特征在于，所述根据所述执行机构的状态反馈信息，判断所述集卡以及所述执行机构的运行状态是否正常，当所述集卡或所述执行机构的运行状态异常，分级控制所述集卡停车，还包括：

当所述线控制动系统的状态反馈信息为所述线控制动系统正常时，获取所述线控转向系统的状态反馈信息；

当所述线控转向系统的状态反馈信息为所述线控转向系统异常时，获取所述集卡的车速信息；

当所述集卡的车速大于第三预设速度时，生成所述线控制动指令以及所述第二驱动清零指令；

当所述集卡的车速小于或等于第三预设速度时，生成所述线控驻车指令以及所述第三驱动清零指令。

6.根据权利要求5所述的无人集卡控制方法，其特征在于，所述根据所述执行机构的状态反馈信息，判断所述集卡以及所述执行机构的运行状态是否正常，当所述集卡或所述执行机构的运行状态异常，分级控制所述集卡停车，还包括：

当所述线控转向系统的状态反馈信息为所述线控转向系统正常时，获取所述整车控制系统的状态反馈信息；

当所述整车控制系统的状态反馈信息为所述整车控制系统异常时，获取所述集卡的车速信息；

当所述集卡的车速大于第四预设速度时，生成所述线控制动指令以及所述第三驱动清零指令；

当所述集卡的车速小于或等于第四预设速度时，生成所述线控驻车指令以及所述第三驱动清零指令。

7.根据权利要求6所述的无人集卡控制方法，其特征在于，所述根据所述执行机构的状态反馈信息，判断所述集卡以及所述执行机构的运行状态是否正常，当所述集卡或所述执行机构的运行状态异常，分级控制所述集卡停车，还包括：

当所述整车控制系统的状态反馈信息为所述整车控制系统正常时，获取所述集卡的自驾心跳信号的状态反馈信息；

当所述集卡的自驾心跳信号的状态反馈信息为所述集卡的自驾心跳信号异常时，获取所述集卡的车速信息；

当所述集卡的车速大于第五预设速度时，生成所述线控制动指令以及所述第二驱动清零指令；

当所述集卡的车速小于或等于所述第五预设速度时，生成所述线控驻车指令以及所述第三驱动清零指令。

8.根据权利要求7所述的无人集卡控制方法，其特征在于，所述根据所述执行机构的状态反馈信息以及所述集卡的运行状态，生成控制指令，还包括：

当所述集卡的自驾心跳信号的状态反馈信息为所述集卡的自驾心跳信号正常时，获取所述集卡的上一帧状态；

当所述集卡的所述上一帧状态为异常状态时，获取所述集卡的车速信息以及所述集卡的驻车状态信息；

当所述集卡的车速小于或等于第六预设速度且所述集卡为驻车状态时，生成人工驾驶指令以及第四清零指令，所述人工驾驶指令用于控制所述集卡进入人工驾驶模式，所述第四清零指令用于终止所述线控驻车系统、所述线控制动系统以及所述线控转向系统的使用。

9.根据权利要求8所述的无人集卡控制方法，其特征在于，所述根据所述执行机构的状态反馈信息，判断所述集卡以及所述执行机构的运行状态是否正常，当所述集卡或所述执行机构的运行状态异常，分级控制所述集卡停车，还包括：

当所述集卡为未驻车状态，所述集卡的车速大于所述第六预设速度时，生成所述线控制动指令以及所述第二驱动清零指令；

当所述集卡为未驻车状态，所述集卡的车速小于或等于所述第六预设速度时，生成所述线控驻车指令以及所述第三驱动清零指令。

10.根据权利要求8所述的无人集卡控制方法，其特征在于，所述根据所述执行机构的状态反馈信息，判断所述集卡以及所述执行机构的运行状态是否正常，当所述集卡或所述执行机构的运行状态异常，分级控制所述集卡停车，还包括：

当所述集卡的上一帧状态反馈信息为所述集卡的上一帧正常时，获取所述集卡的底盘请求使能状态；

当所述集卡的所述底盘请求使能状态为所述底盘请求未使能时，获取所述集卡的车速信息以及驻车状态信息；

当所述集卡的车速小于第七预设速度且所述集卡为驻车状态时，生成所述人工驾驶指令以及所述第四清零指令。

11.根据权利要求10所述的无人集卡控制方法，其特征在于，所述根据所述执行机构的状态反馈信息，判断所述集卡以及所述执行机构的运行状态是否正常，当所述集卡或所述执行机构的运行状态异常，分级控制所述集卡停车，还包括：

当所述集卡的底盘为所述底盘请求未使能，所述集卡为未驻车状态，所述集卡的车速大于所述第七预设速度时，生成所述线控制动指令以及所述第二驱动清零指令；

当所述底盘为所述底盘请求未使能，所述集卡为未驻车状态，所述集卡的车速小于或等于所述第七预设速度时，生成所述线控驻车指令以及所述第三驱动清零指令。

12.根据权利要求10所述的无人集卡控制方法，其特征在于，所述根据所述执行机构的状态反馈信息，判断所述集卡以及所述执行机构的运行状态是否正常，当所述集卡以及所述执行机构的运行状态正常，生成控制指令，还包括：

当所述底盘为所述底盘请求使能时，获取所述集卡的当前模式；

其中，所述集卡的所述当前模式包括自动驾驶模式、底盘使能模式以及人工驾驶模式；

当所述集卡的所述当前模式为自动驾驶模式且接收到请求自动驾驶指令时，生成自动驾驶指令，所述自动驾驶指令用于控制所述线控驻车系统、所述线控制动系统以及所述线控转向系统对所述集卡进行自动驾驶。

13.根据权利要求12所述的无人集卡控制方法，其特征在于，所述根据所述执行机构的状态反馈信息，判断所述集卡以及所述执行机构的运行状态是否正常，当所述集卡以及所述执行机构的运行状态正常，生成控制指令，还包括：

当所述集卡的所述当前模式为所述自动驾驶模式，未接收到所述请求自动驾驶指令时，获取所述集卡的车速信息以及所述驻车状态信息；

当所述集卡的车速小于第八预设速度且所述集卡为驻车状态时，生成所述人工驾驶指令；

当所述集卡为未驻车状态、所述集卡的车速大于第八预设速度时，生成所述线控制动指令以及所述第二驱动清零指令；

当所述集卡为未驻车状态、所述集卡的车速小于或等于第八预设速度时，生成所述线控驻车指令以及所述第三驱动清零指令。

14.根据权利要求12所述的无人集卡控制方法，其特征在于，所述根据所述执行机构的状态反馈信息，判断所述集卡以及所述执行机构的运行状态是否正常，当所述集卡以及所述执行机构的运行状态正常，生成控制指令，还包括：

当所述集卡的所述当前模式为所述底盘使能模式时，获取所述请求自动驾驶指令；

当所述请求自动驾驶指令为上升沿指令时，生成所述自动驾驶指令。

15.根据权利要求12所述的无人集卡控制方法，其特征在于，所述根据所述执行机构的状态反馈信息，判断所述集卡以及所述执行机构的运行状态是否正常，当所述集卡以及所述执行机构的运行状态正常，生成控制指令，还包括：

当所述集卡的所述当前模式为所述人工驾驶模式时、所述集卡的所述底盘为底盘使能状态、所述请求自动驾驶指令为非上升沿指令时，获取所述集卡的车速信息；

当所述集卡的车速小于第九预设速度时，生成线控底盘使能指令，所述线控底盘使能指令用于控制所述集卡进入线控底盘使能模式；

当所述集卡的车速大于或等于所述第九预设速度时，生成制动使能模式指令，所述制动使能模式指令用于控制所述集卡进入制动使能模式。

16.根据权利要求15所述的无人集卡控制方法，其特征在于，所述根据所述执行机构的状态反馈信息，判断所述集卡以及所述执行机构的运行状态是否正常，当所述集卡以及所述执行机构的运行状态正常，生成控制指令，还包括：

当所述集卡的所述当前模式为所述人工驾驶模式时、所述集卡的所述底盘为底盘未使能状态、所述请求自动驾驶指令为非上升沿指令时，获取所述集卡的车速信息；

当所述集卡的车速小于第十一预设速度时，生成人工驾驶-请求底盘自动指令，所述人工驾驶-请求底盘自动指令用于请求控制所述集卡进入人工驾驶模式下的底盘自动模式；

当所述集卡的车速大于或等于所述第十一预设速度时，生成人工驾驶-减速指令，所述人工驾驶-减速指令用于请求控制所述集卡进入减速状态下的底盘自动模式。

17.根据权利要求1所述的无人集卡控制方法，其特征在于，在所述获取所述线控驻车系统的状态反馈信息之前，所述无人集卡控制方法还包括：

获取无人驾驶开关的当前状态，当所述无人驾驶开关为开启状态时，获取所述线控驻车系统的状态反馈信息。

18.一种无人集卡控制器，其特征在于，包括：

状态反馈信息获取模块(101)，用于获取集卡的执行机构(200)的状态反馈信息；所述执行机构(200)的状态反馈信息包括线控驻车系统的状态反馈信息；

状态反馈信息响应模块(103)，用于判断所述集卡以及执行机构的运行状态是否正常，当所述集卡以及所述执行机构的运行状态正常，生成控制指令，所述控制指令用于控制所述执行机构对所述集卡进行驻车、制动或控制所述执行机构进行切换，当所述集卡或所述执行机构的运行状态异常，分级控制所述集卡停车；

当所述线控驻车系统的所述状态反馈信息为所述线控驻车系统正常时，所述状态反馈信息获取模块(101)获取所述集卡的急停信息；当所述集卡的所述急停信息为所述集卡急停时，获取所述集卡的车速信息；当所述集卡的车速大于第一预设速度时，生成线控制动指令以及第二驱动清零指令，所述线控制动指令用于控制所述线控制动系统对所述集卡进行制动，所述第二驱动清零指令用于终止所述线控驻车系统以及所述线控转向系统的使用；当所述集卡的车速小于或等于第一预设速度时，生成线控驻车指令以及第三驱动清零指令，所述线控驻车指令用于控制所述线控驻车系统对所述集卡进行驻车，所述第三驱动清零指令用于终止所述线控转向系统的使用。

19.一种无人集卡控制系统，其特征在于，适用于所述权利要求1所述的无人集卡控制方法，包括：

权利要求18所述的控制器(100)；

执行机构(200)，所述执行机构(200)与所述控制器(100)通信连接，其中，所述执行机构(200)包括：

线控驻车系统(201)，所述线控驻车系统(201)与所述控制器(100)通信连接，用于对所述集卡进行线控驻车；

线控制动系统(202)，所述线控制动系统(202)与所述控制器(100)通信连接，用于对所述集卡进行线控制动；

线控转向系统(203)，所述线控转向系统(203)与所述控制器(100)通信连接，用于对所述集卡进行线控转向；

整车控制系统(204)，所述整车控制系统(204)与所述控制器(100)通信连接，用于对所述集卡进行整车控制；

电机驱动系统(205)，所述电机驱动系统(205)与所述控制器(100)通信连接，所述电机驱动系统(205)用于对所述集卡进行电制动。

20.根据权利要求19所述的无人集卡控制系统，其特征在于，还包括：

无人驾驶开关(206)，所述无人驾驶开关(206)用于控制所述集卡进入无人驾驶模式。

21.一种集卡，其特征在于，包括权利要求19-20任一项所述的无人集卡控制系统。