CN114633047A - 一种焊接定位方法、系统、装置以及计算机可读存储介质 - Google Patents

一种焊接定位方法、系统、装置以及计算机可读存储介质 Download PDF

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CN114633047A CN202210143073.0A CN202210143073A CN114633047A CN 114633047 A CN114633047 A CN 114633047A CN 202210143073 A CN202210143073 A CN 202210143073A CN 114633047 A CN114633047 A CN 114633047A
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Abstract

本发明涉及一种焊接定位方法、系统、装置以及计算机可读存储介质。该焊接定位方法包括：获取待焊接工件的工件程序，其中，所述工件程序包括工件中焊缝的理论位置、焊接起点和焊接终点；采集所述待焊接工件中焊缝的三维坐标；利用所述三维坐标与所述理论位置进行比对校验，定位所述焊缝的实际位置；运行所述工件程序，按照所述焊缝的实际位置，从所述焊接起点开始焊接直至所述焊接终点。通过上述焊接定位方法，可以利用焊缝的理论位置对待焊接工件中焊缝的位置进行精确定位，还可以按照工件程序中的焊接起点和焊接终点对待焊接工件进行焊接，减少人工示教的工序，提高焊接定位的准确性和效率。

Description

一种焊接定位方法、系统、装置以及计算机可读存储介质
技术领域
本申请涉及焊接技术领域，特别是涉及一种焊接定位方法、系统、装置以及计算机可读存储介质。
背景技术
船体焊接由于工件复杂多变，工件本身具有的的尺寸偏差以及装配偏差，传统的焊接手段依旧是人工焊接，即便部分情况下使用了机器人焊接，由于工件偏差以及装配偏差的存在，必须对每一个工件进行单独的示教，然后进行焊接，对每个工件焊接前都进行示教，需要耗费大量的人工和时间，无法体现出机器人自动焊接的优越性。
发明内容
本申请提供了一种焊接定位方法、系统、装置以及计算机可读存储介质。。
本申请提供了一种焊接定位方法，所述焊接定位方法包括：获取待焊接工件的工件程序，其中，所述工件程序包括工件中焊缝的理论位置、焊接起点和焊接终点；
采集所述待焊接工件中焊缝的三维坐标；
利用所述三维坐标与所述理论位置进行比对校验，定位所述焊缝的实际位置；
运行所述工件程序，按照所述焊缝的实际位置，从所述焊接起点开始焊接直至所述焊接终点。
其中，所述采集所述待焊接工件中焊缝的三维坐标；
采用双目结构光相机采集所述待焊接工件的点云；
从所述待焊接工件的点云中提取中焊缝的三维坐标。
其中，所述从所述待焊接工件的点云中提取中焊缝的三维坐标，包括：
从所述待焊接工件的点云中识别出焊缝及其类型；
根据每一类型的焊缝提取对应的焊缝起点位置和焊缝终点位置。
其中，所述工件程序还包括工件中焊缝的焊接路径；
所述运行所述工件程序，按照所述焊缝的实际位置，从所述焊接起点开始焊接直至所述焊接终点，包括：
运行所述工件程序，按照所述焊接路径对所述焊缝的实际位置进行焊接。
其中，所述焊接定位方法，还包括：
获取待配置工件；
按照所述待配置工件的工件类型查找是否存在对应的工件模型；
若是，采用仿真软件输出工件模型中的焊缝位置，以及规划拍摄位置的仿真数据；
利用所述仿真数据对每个焊缝位置，以及规划拍摄位置进行参数配置，得到工件配置参数；
基于所述工件配置参数生成所述工件程序。
其中，所述焊接定位方法，还包括：
按照所述待配置工件的工件类型无法查找到对应的工件模型时，采用机器人示教规划拍摄位置，以及焊缝位置，得到示教数据；
利用所述示教数据对每个焊缝位置，以及规划拍摄位置进行参数配置，得到工件配置参数；
基于所述工件配置参数生成所述工件程序。
其中，所述获取待焊接工件的工件程序，包括：
获取所述待焊接工件的工件类型；
按照所述待焊接工件的工件类型查找对应的工件程序。
本申请还提供了一种焊接定位系统，所述焊接定位系统，包括：机器人、相机以及计算终端，所述相机搭载在所述机器人上，所述计算终端分别与所述相机、所述机器人通信连接；其中，
所述计算终端，用于获取待焊接工件的工件程序，其中，所述工件程序包括工件中焊缝的理论位置、焊接起点和焊接终点；
所述相机，用于采集所述待焊接工件中焊缝的三维坐标；
所述计算终端，还用于利用所述三维坐标与所述理论位置进行比对校验，定位所述焊缝的实际位置；
所述计算终端，还用于运行所述工件程序，控制所述机器人按照所述焊缝的实际位置，从所述焊接起点开始焊接直至所述焊接终点。
本申请还提供了一种焊接定位装置，所述数据处理装置包括处理器和存储器，所述存储器中存储有程序数据，所述处理器用于执行所述程序数据以实现如上述的焊接定位方法。
本申请还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质用于存储程序数据，所述程序数据在被处理器执行时，用以实现上述的焊接定位方法。
本申请的有益效果是：焊接定位装置获取待焊接工件的工件程序，其中，所述工件程序包括工件中焊缝的理论位置、焊接起点和焊接终点；采集所述待焊接工件中焊缝的三维坐标；利用所述三维坐标与所述理论位置进行比对校验，定位所述焊缝的实际位置；运行所述工件程序，按照所述焊缝的实际位置，从所述焊接起点开始焊接直至所述焊接终点。通过上述焊接定位方法，可以利用焊缝的理论位置对待焊接工件中焊缝的位置进行精确定位，还可以按照工件程序中的焊接起点和焊接终点对待焊接工件进行焊接，减少人工示教的工序，提高焊接定位的准确性和效率。
附图说明
通过参考附图阅读下文的详细描述，本公开示例性实施方式的上述以及其他目的、特征和优点将变得易于理解。在附图中，以示例性而非限制性的方式示出了本公开的若干实施方式，并且相同或对应的标号表示相同或对应的部分，其中：
图1是本申请提供的焊接定位方法一实施例的流程示意图；
图2是图1所示焊接定位方法的具体流程示意图；
图3是本申请提供的焊接定位方法另一实施例的流程示意图；
图4是图3所示焊接定位方法的具体流程示意图；
图5是本申请提供的焊接定位系统一实施例的结构示意图；
图6是本申请提供的焊接定位装置一实施例的结构示意图；
图7是本申请提供的计算机可读存储介质一实施例的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。
下面结合附图来详细描述本公开的具体实施方式。
请参阅图1和图2，图1是本申请提供的焊接定位方法一实施例的流程示意图，图2是图1所示焊接定位方法的具体流程示意图。
其中，本申请的焊接定位方法应用于一种焊接定位装置，其中，本申请的焊接定位装置可以为服务器，也可以为由服务器和终端设备相互配合的系统。相应地，焊接定位装置包括的各个部分，例如各个单元、子单元、模块、子模块可以全部设置于服务器中，也可以分别设置于服务器和终端设备中。
进一步地，上述服务器可以是硬件，也可以是软件。当服务器为硬件时，可以实现成多个服务器组成的分布式服务器集群，也可以实现成单个服务器。当服务器为软件时，可以实现成多个软件或软件模块，例如用来提供分布式服务器的软件或软件模块，也可以实现成单个软件或软件模块，在此不做具体限定。在一些可能的实现方式中，本申请实施例的焊接定位方法可以通过处理器调用存储器中存储的计算机可读指令的方式来实现。
具体而言，如图1所示，本申请实施例的焊接定位方法具体包括以下步骤：
步骤S11：获取待焊接工件的工件程序，其中，工件程序包括工件中焊缝的理论位置、焊接起点和焊接终点。
在本申请实施例中，工作人员将待焊接工件放置在焊接位置上。运行如图2所示的程序使用流程，焊接定位装置可以通过图像识别或其他方式获取待焊接工件的工件类型，也可以通过人工输入的信息获取待焊接工件的工件类型。焊接定位装置根据待焊接工件的工件类型获取对应的工件程序，其中，工件程序在焊接定位方法运行之前预先配置，可以对该待焊接工件进行配置，也可以对该待焊接工件的同一类型的工件进行配置，即同一类型的工件可以采用相同的工件程序，即对应的自动焊接程序。
具体地，本申请实施例的工件程序包括每一个拍摄位置的工艺参数，如每一处焊缝的理论位置，包括焊接起点和焊接终点。
步骤S12：采集待焊接工件中焊缝的三维坐标。
在本申请实施例中，焊接定位装置启动拍摄程序，即开启相机对焊接位置上的待焊接工件进行拍摄。
需要说明的是，本申请所采用的相机可以采用3D双目结构光相机，相对于使用激光位移传感器进行焊接，缩短了传感器扫描路径的时间，使用3D双目结构光相机仅需要拍一次即可替代一次扫描。
另外，3D双目结构光相机可以架设在焊接机器人的机械臂上，例如焊接机器人的第六轴，即机械臂末端上，能够很好地代替焊接机器人的焊接视角。
进一步地，焊接定位装置可以根据3D双目结构光相机采集的多张图像构建待焊接工件的点云，点云中包括待焊接工件每一个位置的数据点坐标。焊接定位装置运行点云处理程序从待焊接工件的点云中提取焊缝位置的三维坐标，提取方式可以将待焊接工件的点云输入图像分割模型或图像识别模型，从而分割或识别出分类为焊缝位置的点云。图像分割模型或图像识别模型还可以对待焊接工件中的多处焊缝位置进行区分，以及对多处焊缝的类型进行区分。焊接定位装置需要根据焊缝的类型来提取对应焊缝的焊缝起点位置和焊缝终点位置。
步骤S13：利用三维坐标与理论位置进行比对校验，定位焊缝的实际位置。
在本申请实施例中，焊接定位装置通过将图像分割模型或图像识别模型输出的焊缝位置的三维坐标与工件程序中焊缝的理论位置进行对比校验，定位出待焊接工件中焊缝的实际位置。
具体地，焊接定位装置可以通过建立待焊接工件的点云与工件程序中工件的理论模型的映射关系，并基于该映射关系将三维坐标与理论位置进行比对，从而对三维坐标进行调整，得到焊缝精确的实际位置。
步骤S14：运行工件程序，按照焊缝的实际位置，从焊接起点开始焊接直至焊接终点。
在本申请实施例中，焊接定位装置运行焊接程序，控制焊接机器人按照焊缝的实际位置，从工件程序中的每个焊缝的焊接起点开始焊接直至焊接终点，完成待焊接工件中所有焊缝的焊接后，完成焊接定位任务。
在其他实施例中，工件程序的工艺参数中也可以包括焊接位置的焊接路径，焊接定位装置在程序使用流程中可以直接按照工件程序中的焊接路径进行焊接，无需重新进行焊接路径规划。
在本申请实施例中，焊接定位装置获取待焊接工件的工件程序，其中，所述工件程序包括工件中焊缝的理论位置、焊接起点和焊接终点；采集所述待焊接工件中焊缝的三维坐标；利用所述三维坐标与所述理论位置进行比对校验，定位所述焊缝的实际位置；运行所述工件程序，按照所述焊缝的实际位置，从所述焊接起点开始焊接直至所述焊接终点。通过上述焊接定位方法，可以利用焊缝的理论位置对待焊接工件中焊缝的位置进行精确定位，还可以按照工件程序中的焊接起点和焊接终点对待焊接工件进行焊接，减少人工示教的工序，提高焊接定位的准确性和效率。
本申请的焊接定位方法具体可以分为程序配置流程和程序使用流程，其中，程序使用流程具体可以参阅以上图1和图2及其具体实施例的内容，程序配置流程的具体内容请继续参阅图3和图4。其中，图3是本申请提供的焊接定位方法另一实施例的流程示意图，图4是图3所示焊接定位方法的具体流程示意图。
具体而言，如图3所示，本申请实施例的焊接定位方法具体包括以下步骤：
步骤S21：获取待配置工件。
在本申请实施例中，程序配置流程是用于在出现新类型的工件时，需要为这类新类型的工件配置工件程序，即在本申请中相同类型的工件对应的工件程序一般都相同。
具体地，焊接定位装置在接收到焊接定位任务时，首先应该检查待焊接工件的工件类型是否有预先配置的工件程序，若是，即可直接进入程序使用流程；若否，则需要启动程序配置流程，对该工件类型的工件配置工件程序。
步骤S22：按照待配置工件的工件类型查找是否存在对应的工件模型。
在本申请实施例中，焊接定位装置在数据库中搜索是否存在待配置工件对应的工件模型，若存在工件模型，进入步骤S23～步骤S24；若不存在工件模型，进入步骤S25～步骤S26。
步骤S23：采用仿真软件输出工件模型中的焊缝位置，以及规划拍摄位置的仿真数据。
在本申请实施例中，存在工件模型的情况下，焊接定位装置可以直接使用仿真软件进行线上的模拟配置，此时无需使用机器人示教即可社才能生成所有的工件程序。通过仿真软件对工件模型进行仿真的方式，相对于机器人示教焊接，减小了人对每一个工件都进行人工示教的时间，缩短了节拍。
步骤S24：利用仿真数据对每个焊缝位置，以及规划拍摄位置进行参数配置，得到工件配置参数。
在本申请实施例中，焊接定位装置使用仿真软件规划拍摄位置和焊接理论位置，对每一个拍摄位置配置工艺参数，即工件配置参数。
步骤S25：采用机器人示教规划拍摄位置，以及焊缝位置，得到示教数据。
在本申请实施例中，不存在工件模型的情况下，焊接定位装置需要在现场使用机器人示教拍摄位置和焊接理论位置，得到示教数据。
具体地，在示教过程中，焊接定位装置也可以同时建立该类型工件的工件模型，并存储到数据库中，便于后续使用。
步骤S26：利用示教数据对每个焊缝位置，以及规划拍摄位置进行参数配置，得到工件配置参数。
步骤S27：基于工件配置参数生成工件程序。
在本申请实施例中，焊接定位装置根据工件配置参数生成拍摄程序和焊接程序，保存程序并编号。具体地，焊接定位装置在配置完工艺参数之后，会生成一个程序配置文件，并为这个程序配置文件指定一个ID，即可生成此类工件的自动焊接程序，即工件程序。
本领域技术人员可以理解，在具体实施方式的上述方法中，各步骤的撰写顺序并不意味着严格的执行顺序而对实施过程构成任何限定，各步骤的具体执行顺序应当以其功能和可能的内在逻辑确定。
为实现上述实施例的焊接定位方法，本申请还提出了一种焊接定位系统，具体请参阅图5，图5是本申请提供的焊接定位系统一实施例的结构示意图。
本申请实施例的焊接定位系统500包括机器人51、相机52以及计算终端53，所述相机52搭载在所述机器人51上，所述计算终端53分别与所述相机52、所述机器人51通信连接。其中，
所述计算终端53，用于获取待焊接工件的工件程序，其中，所述工件程序包括工件中焊缝的理论位置、焊接起点和焊接终点。
所述相机52，用于采集所述待焊接工件中焊缝的三维坐标。
所述计算终端53，还用于利用所述三维坐标与所述理论位置进行比对校验，定位所述焊缝的实际位置。
所述计算终端53，还用于运行所述工件程序，控制所述机器人51按照所述焊缝的实际位置，从所述焊接起点开始焊接直至所述焊接终点。
具体地，上述相机52具体可以为3D结构光相机52，3D结构光相机52可以与焊枪一起安装在机器人51第六轴的末端法拉盘上。其中，机器人51具体可以为工业焊接机器人加配套的机器人控制器的组合。相机52具体可以为3D结构光相机52加配套的工控机的组合。
为实现上述实施例的焊接定位方法，本申请还提出了一种焊接定位装置，具体请参阅图6，图6是本申请提供的焊接定位装置一实施例的结构示意图。
本申请实施例的焊接定位装置600包括存储器61和处理器62，其中，存储器61和处理器62耦接。
存储器61用于存储程序数据，处理器62用于执行程序数据以实现上述实施例所述的焊接定位方法。
在本实施例中，处理器62还可以称为CPU(Central Processing Unit，中央处理单元)。处理器62可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。处理器62还可以是通用处理器、数字信号处理器(DSP，Digital Signal Process)、专用集成电路(ASIC，ApplicationSpecific Integrated Circuit)、现场可编程门阵列(FPGA，Field Programmable GateArray)或者其它可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。通用处理器可以是微处理器或者该处理器62也可以是任何常规的处理器等。
为实现上述实施例的焊接定位方法，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，如图7所示，计算机可读存储介质700用于存储程序数据71，程序数据71在被处理器执行时，用以实现如上述实施例所述的焊接定位方法。
本申请还提供一种计算机程序产品，其中，上述计算机程序产品包括计算机程序，上述计算机程序可操作来使计算机执行如本申请实施例所述的焊接定位方法。该计算机程序产品可以为一个软件安装包。
本申请上述实施例所述的焊接定位方法，在实现时以软件功能单元的形式存在并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在装置中，例如一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本发明各个实施方式所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
在本说明书的上述描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“固定”、“安装”、“相连”或“连接”等术语应该做广义的理解。例如，就术语“连接”来说，其可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，或者可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。因此，除非本说明书另有明确的限定，本领域技术人员可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
根据本说明书的上述描述，本领域技术人员还可以理解如下使用的术语，例如“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“轴向”、“径向”、“周向”、“中心”、“纵向”、“横向”、“顺时针”或“逆时针”等指示方位或位置关系的术语是基于本说明书的附图所示的方位或位置关系的，其仅是为了便于阐述本发明的方案和简化描述的目的，而不是明示或暗示所涉及的装置或元件必须要具有所述特定的方位、以特定的方位来构造和进行操作，因此上述的方位或位置关系术语不能被理解或解释为对本发明方案的限制。
另外，本说明书中所使用的术语“第一”或“第二”等用于指代编号或序数的术语仅用于描述目的，而不能理解为明示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”或“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本说明书的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个或更多个等，除非另有明确具体的限定。
虽然本说明书已经示出和描述了本发明的多个实施例，但对于本领域技术人员显而易见的是，这样的实施例只是以示例的方式提供的。本领域技术人员会在不偏离本发明思想和精神的情况下想到许多更改、改变和替代的方式。应当理解的是在实践本发明的过程中，可以采用对本文所描述的本发明实施例的各种替代方案。所附权利要求书旨在限定本发明的保护范围，并因此覆盖这些权利要求范围内的模块组成、等同或替代方案。

Claims (10)

1.一种焊接定位方法，其特征在于，所述焊接定位方法包括：
获取待焊接工件的工件程序，其中，所述工件程序包括工件中焊缝的理论位置、焊接起点和焊接终点；
采集所述待焊接工件中焊缝的三维坐标；
利用所述三维坐标与所述理论位置进行比对校验，定位所述焊缝的实际位置；
运行所述工件程序，按照所述焊缝的实际位置，从所述焊接起点开始焊接直至所述焊接终点。
2.根据权利要求1所述的焊接定位方法，其特征在于，
所述采集所述待焊接工件中焊缝的三维坐标；
采用双目结构光相机采集所述待焊接工件的点云；
从所述待焊接工件的点云中提取中焊缝的三维坐标。
3.根据权利要求2所述的焊接定位方法，其特征在于，
所述从所述待焊接工件的点云中提取中焊缝的三维坐标，包括：
从所述待焊接工件的点云中识别出焊缝及其类型；
根据每一类型的焊缝提取对应的焊缝起点位置和焊缝终点位置。
4.根据权利要求1所述的焊接定位方法，其特征在于，
所述工件程序还包括工件中焊缝的焊接路径；
所述运行所述工件程序，按照所述焊缝的实际位置，从所述焊接起点开始焊接直至所述焊接终点，包括：
运行所述工件程序，按照所述焊接路径对所述焊缝的实际位置进行焊接。
5.根据权利要求1所述的焊接定位方法，其特征在于，
所述焊接定位方法，还包括：
获取待配置工件；
按照所述待配置工件的工件类型查找是否存在对应的工件模型；
若是，采用仿真软件输出工件模型中的焊缝位置，以及规划拍摄位置的仿真数据；
利用所述仿真数据对每个焊缝位置，以及规划拍摄位置进行参数配置，得到工件配置参数；
基于所述工件配置参数生成所述工件程序。
6.根据权利要求5所述的焊接定位方法，其特征在于，
所述焊接定位方法，还包括：
按照所述待配置工件的工件类型无法查找到对应的工件模型时，采用机器人示教规划拍摄位置，以及焊缝位置，得到示教数据；
利用所述示教数据对每个焊缝位置，以及规划拍摄位置进行参数配置，得到工件配置参数；
基于所述工件配置参数生成所述工件程序。
7.根据权利要求1或5所述的焊接定位方法，其特征在于，
所述获取待焊接工件的工件程序，包括：
获取所述待焊接工件的工件类型；
按照所述待焊接工件的工件类型查找对应的工件程序。
8.一种焊接定位系统，其特征在于，所述焊接定位系统，包括：机器人、相机以及计算终端，所述相机搭载在所述机器人上，所述计算终端分别与所述相机、所述机器人通信连接；其中，
所述计算终端，用于获取待焊接工件的工件程序，其中，所述工件程序包括工件中焊缝的理论位置、焊接起点和焊接终点；
所述相机，用于采集所述待焊接工件中焊缝的三维坐标；
所述计算终端，还用于利用所述三维坐标与所述理论位置进行比对校验，定位所述焊缝的实际位置；
所述计算终端，还用于运行所述工件程序，控制所述机器人按照所述焊缝的实际位置，从所述焊接起点开始焊接直至所述焊接终点。
9.一种焊接定位装置，其特征在于，所述数据处理装置包括处理器和存储器，所述存储器中存储有程序数据，所述处理器用于执行所述程序数据以实现如权利要求1-7任一项所述的焊接定位方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质用于存储程序数据，所述程序数据在被处理器执行时，用以实现权利要求1-7任一项所述的焊接定位方法。
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Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115194323A (zh) * 2022-08-25 2022-10-18 无锡拓尔激光技术有限公司 一种激光焊接机的定位焊接方法
CN115365731A (zh) * 2022-10-26 2022-11-22 艾美特焊接自动化技术(北京)有限公司 一种智能焊接设备

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