CN114620475A - 一种包装成品机械抓手 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及包装成品技术领域，具体是涉及一种包装成品机械抓手，包括安装架，所述安装架的下方设有支架和安装在支架上的传送带，所述安装架的顶壁下设有物料位置感应机构，且物料位置感应机构上设有拾放抓手，所述拾放抓手可通过物料位置感应机构拾放传送带上不同位置处的物料，所述安装架与传送带运输物料同向的两侧分别设有横杆一和横杆二，所述横杆一上设有物料监测相机，所述横杆二上设有分离装置，本发明能够将粘附在一起的丝条状物料分离，从而保证包装物料计量系统的准确性。

Description

一种包装成品机械抓手
技术领域
本发明涉及包装成品技术领域，具体是涉及一种包装成品机械抓手。
背景技术
目前,先进的机电一体化技术与控制技术已广泛应用于包装工程,包装机械设备和包装工艺等都发生了很大变化,包装工程技术正向全面机械化、自动化和智能化的方向发展。
但是在丝条状物料包装工程方面，分拣包装过程中，丝条状物料容易粘附在一起，使得包装物料计量系统无法准确计量，导致包装成品的数量不统一。
发明内容
为解决上述技术问题，本发明提供了一种包装成品机械抓手，能够将粘附在一起的丝条状物料分离，从而保证包装物料计量系统的准确性。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种包装成品机械抓手，包括安装架，所述安装架的下方设有支架和安装在支架上的传送带，所述安装架的顶壁下设有物料位置感应机构，且物料位置感应机构上设有拾放抓手，所述拾放抓手可通过物料位置感应机构拾放传送带上不同位置处的物料，所述安装架与传送带运输物料同向的两侧分别设有横杆一和横杆二，所述横杆一上设有物料监测相机，通过物料监测相机能够识别物料在传送带上所在的位置，所述横杆二上设有分离装置，通过分离装置与拾放抓手相配合，能够将拾放抓手抓取的粘附在一起的丝条状物料进行分离；
所述物料位置感应机构包括安装在安装架顶壁下滑轨、安装在滑轨上可滑动的皮带仓、以及安装在安装架顶壁下的推动气缸，所述推动气缸的输出端与皮带仓侧壁连接，通过推动气缸能够带动皮带仓在滑轨上进行往复运动，同时皮带仓内设有皮带轮和套设在皮带轮上的三角皮带，所述皮带轮中心处与安装在皮带仓侧壁上的伺服电机连接，通过伺服电机带动皮带轮转动，所述三角皮带上设有连接块，所述连接块远离皮带仓的一侧设有电动伸缩杆、安装在电动伸缩杆底部的称重传感器以及安装在称重传感器下方的拾放抓手，通过电动伸缩杆能够调节拾放抓手的高度，同时预先设定好称重传感器数值，当拾放抓手抓取的物料重量超过这一范围数值时，代表拾放抓手抓取的物料含有多个，此时应当启动分离装置，对抓取的物料进行分离；
所述分离装置包括固定底盘、安装在固定底盘上的升降环以及设于升降环内用于拉扯粘附物的活动抓手，所述横杆二靠近固定底盘的一侧设有伸缩气缸，所述伸缩气缸的伸缩端与固定底盘连接，通过伸缩气缸能够带动固定底盘前后伸缩，所述升降环内壁上圆周分布有多个活动槽，所述活动槽内设有销轴，所述活动抓手可转动设于活动槽的销轴上，所述升降环内设有电动齿轮，所述电动齿轮与安装在活动抓手底部的弧形齿轮啮合，当电动齿轮逆时针旋转时，能够带动活动抓手顺时针旋转，使得分布在活动槽上的活动抓手的前端相互靠近，从而靠近粘附物所在位置，当电动齿轮顺时针旋转时，能够带动活动抓手逆时针旋转，使得分布在活动槽上的活动抓手的前端相互远离。
进一步的，所述活动抓手的顶部设有可转动的电动转轴和与电动转轴相连接的活动分离钩，当活动抓手相互靠近时，电动转轴逆时针转动能够带动活动分离钩向上转动，方便钩住粘附物，当活动抓手相互远离时，电动转轴顺时针转动能够带动活动分离钩向下转轴，方便对粘附物进行脱离。
进一步的，所述升降环可滑动设于固定底盘内，所述固定底盘内部设有多个升降气缸，所述升降气缸的输出端与升降环的底端连接，通过升降气缸带动升降环在固定底盘内上下滑动，使得当活动抓手上活动分离钩钩住粘附物时，升降环向下运动，使得粘附物与待计量的物料分离。
进一步的，所述升降环与固定底盘的圆心处均设有便于物料漏出的漏孔。
进一步的，所述传送带上设有两个相互配合的导料轨道，两个所述的导料轨道分别安装于传送带的两侧，通过导料轨道能够将物料的位置转移至传送带的中心处，方便拾放抓手进行抓取。
进一步的，所述安装架一侧设有侧支撑架，所述侧支撑架上设有控制箱，所述控制箱分别与传送带、物料监测相机、物料位置感应机构以及分离装置电性连接。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
1、通过物料监测相机能够识别物料在传送带上所在的位置，横杆二上设有分离装置，通过分离装置与拾放抓手相配合，能够将拾放抓手抓取的粘附在一起的丝条状物料进行分离。
2、电动伸缩杆能够调节拾放抓手的高度，同时预先设定好称重传感器数值，当拾放抓手抓取的物料重量超过这一范围数值时，代表拾放抓手抓取的物料含有多个，从而准确的判断拾放抓手是否抓取多个物料。
3、活动抓手的顶部设有可转动的电动转轴和与电动转轴相连接的活动分离钩，当活动抓手相互靠近时，电动转轴能够带动活动分离钩向上转动，方便钩住粘附物，当活动抓手相互远离时，电动转轴能够带动活动分离钩向下转轴，方便对粘附物进行脱离。
附图说明
为了使本发明的内容更容易被清楚地理解，下面根据具体实施例并结合附图，对本发明作进一步详细的说明。
图1为本发明的整体结构示意图；
图2为本发明的俯视图；
图3为本发明中物料位置感应机构的结构安装示意图；
图4为本发明中横杆一上的物料监测相机的结构安装示意图；
图5为本发明中分离装置的结构安装示意图；
图6为本发明中分离装置的剖视图。
图中：1、安装架；2、支架；3、传送带；4、物料位置感应机构；41、皮带仓；411、皮带轮；412、三角皮带；42、推动气缸；43、伺服电机；44、连接块；45、电动伸缩杆；46、称重传感器；5、拾放抓手；6、横杆一；7、横杆二；8、物料监测相机；9、分离装置；91、固定底盘；92、升降环；93、活动抓手；931、电动转轴；932、活动分离钩；94、伸缩气缸；95、活动槽；96、销轴；97、电动齿轮；98、弧形齿轮；10、升降气缸；11、漏孔；12、导料轨道；13、侧支撑架；14、控制箱。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1至图6所示，本发明所述的一种包装成品机械抓手，包括安装架1，安装架1的下方设有支架2和安装在支架2上的传送带3，安装架1的顶壁下设有物料位置感应机构4，且物料位置感应机构4上设有拾放抓手5，拾放抓手5可通过物料位置感应机构4拾放传送带3上不同位置处的物料，安装架1与传送带3运输物料同向的两侧分别设有横杆一6和横杆二7，横杆一6上设有物料监测相机8，通过物料监测相机8能够识别物料在传送带3上所在的位置，横杆二7上设有分离装置9，通过分离装置9与拾放抓手5相配合，能够将拾放抓手5抓取的粘附在一起的丝条状物料进行分离；
物料位置感应机构4包括安装在安装架1顶壁下滑轨、安装在滑轨上可滑动的皮带仓41、以及安装在安装架1顶壁下的推动气缸42，推动气缸42的输出端与皮带仓41侧壁连接，通过推动气缸42能够带动皮带仓41在滑轨上进行往复运动，同时皮带仓41内设有皮带轮411和套设在皮带轮411上的三角皮带412，皮带轮411中心处与安装在皮带仓41侧壁上的伺服电机43连接，通过伺服电机43带动皮带轮411转动，三角皮带412上设有连接块44，连接块44远离皮带仓41的一侧设有电动伸缩杆45、安装在电动伸缩杆45底部的称重传感器46以及安装在称重传感器46下方的拾放抓手5，通过电动伸缩杆45能够调节拾放抓手5的高度，同时预先设定好称重传感器46数值，当拾放抓手5抓取的物料重量超过这一范围数值时，代表拾放抓手5抓取的物料含有多个，此时应当启动分离装置9，对抓取的物料进行分离；
分离装置9包括固定底盘91、安装在固定底盘91上的升降环92以及设于升降环92内用于拉扯粘附物的活动抓手93，横杆二7靠近固定底盘91的一侧设有伸缩气缸94，伸缩气缸94的伸缩端与固定底盘91连接，通过伸缩气缸94能够带动固定底盘91前后伸缩，升降环92内壁上圆周分布有多个活动槽95，活动槽95内设有销轴96，活动抓手93可转动设于活动槽95的销轴96上，升降环92内设有电动齿轮97，电动齿轮97与安装在活动抓手93底部的弧形齿轮98啮合，当电动齿轮97逆时针旋转时，能够带动活动抓手93顺时针旋转，使得分布在活动槽95上的活动抓手93的前端相互靠近，从而靠近粘附物所在位置，当电动齿轮97顺时针旋转时，能够带动活动抓手93逆时针旋转，使得分布在活动槽95上的活动抓手93的前端相互远离。
活动抓手93的顶部设有可转动的电动转轴931和与电动转轴931相连接的活动分离钩932，当活动抓手93相互靠近时，电动转轴931逆时针旋转能够带动活动分离钩932向上转动，方便钩住粘附物，当活动抓手93相互远离时，电动转轴931顺时针旋转能够带动活动分离钩932向下转轴，方便对粘附物进行脱离。
升降环92可滑动设于固定底盘91内，固定底盘91内部设有多个升降气缸10，升降气缸10的输出端与升降环92的底端连接，通过升降气缸10带动升降环92在固定底盘91内上下滑动，使得当活动抓手93上活动分离钩932钩住粘附物时，升降环92向下运动，使得粘附物与待计量的物料分离。
升降环92与固定底盘91的圆心处均设有便于物料漏出的漏孔11。
传送带3上设有两个相互配合的导料轨道12，两个的导料轨道12分别安装于传送带3的两侧，通过导料轨道12能够将物料的位置转移至传送带3的中心处，方便拾放抓手5进行抓取。
安装架1一侧设有侧支撑架13，侧支撑架13上设有控制箱14，控制箱14分别与传送带3、物料监测相机8、物料位置感应机构4以及分离装置9电性连接。
工作原理:传送带3通过安装在两侧的导料轨道12，将物料的位置转移至传送带3的中心处，然后通过安装在横杆一6上的物料监测相机8监控物料所在位置，控制箱14将根据物料监测相机8发送的信号控制物料位置感应机构4运动，使得物料位置感应机构4将拾放抓手5移动至物料上方，拾放抓手5上的电动伸缩杆45调节拾放抓手5的高度，使其对物料进行拾取，由于拾放抓手5与电动伸缩杆45之间设有称重传感器46，预先设定好称重传感器46数值，当拾放抓手5抓取的物料重量超过这一范围数值时，代表拾放抓手5抓取的物料含有多个，此时启动分离装置9，对抓取的物料进行分离，通过伸缩气缸94带动固定底盘91伸至拾放抓手5的正下方，启动升降环92内的电动齿轮97，当电动齿轮97逆时针旋转时，能够带动活动抓手93顺时针旋转，使得分布在活动槽95上的活动抓手93的前端相互靠近，从而靠近粘附物所在位置，当活动抓手93相互靠近时，电动转轴逆时针旋转931能够带动活动分离钩932向上转动，方便钩住粘附物，然后启动固定底盘91内部的升降气缸10，通过升降气缸10带动升降环92在固定底盘91内上下滑动，使得当活动抓手93上活动分离钩932钩住粘附物时，升降环92向下运动，使得粘附物与待计量的物料分离，同时电动齿轮97顺时针旋转时，能够带动活动抓手93逆时针旋转，使得分布在活动槽95上的活动抓手93的前端相互远离，当活动抓手93相互远离时，电动转轴931顺时针旋转能够带动活动分离钩932向下转轴，方便对粘附物进行脱离，脱离后的物料通过漏孔11掉落至传送带3上，方便拾取抓手再次抓取分离，直至无粘附物料。
以上所述仅为本发明的优选方案，并非作为对本发明的进一步限定，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的各种等效变化均在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种包装成品机械抓手，包括安装架(1)，其特征在于：所述安装架(1)的下方设有支架(2)和安装在支架(2)上的传送带(3)，所述安装架(1)的顶壁下设有物料位置感应机构(4)，且物料位置感应机构(4)上设有拾放抓手(5)，所述拾放抓手(5)可通过物料位置感应机构(4)拾放传送带(3)上不同位置处的物料，所述安装架(1)与传送带(3)运输物料同向的两侧分别设有横杆一(6)和横杆二(7)，所述横杆一(6)上设有物料监测相机(8)，所述横杆二(7)上设有分离装置(9)；
所述物料位置感应机构(4)包括安装在安装架(1)顶壁下滑轨、安装在滑轨上可滑动的皮带仓(41)、以及安装在安装架(1)顶壁下的推动气缸(42)，所述推动气缸(42)的输出端与皮带仓(41)侧壁连接，同时皮带仓(41)内设有皮带轮(411)和套设在皮带轮(411)上的三角皮带(412)，所述皮带轮(411)中心处与安装在皮带仓(41)侧壁上的伺服电机(43)连接，所述三角皮带(412)上设有连接块(44)，所述连接块(44)远离皮带仓(41)的一侧设有电动伸缩杆(45)、安装在电动伸缩杆(45)底部的称重传感器(46)以及安装在称重传感器(46)下方的拾放抓手(5)；
所述分离装置(9)包括固定底盘(91)、安装在固定底盘(91)上的升降环(92)以及设于升降环(92)内用于拉扯粘附物的活动抓手(93)，所述横杆二(7)靠近固定底盘(91)的一侧设有伸缩气缸(94)，所述伸缩气缸(94)的伸缩端与固定底盘(91)连接，通过伸缩气缸(94)能够带动固定底盘(91)前后伸缩，所述升降环(92)内壁上圆周分布有多个活动槽(95)，所述活动槽(95)内设有销轴(96)，所述活动抓手(93)可转动设于活动槽(95)的销轴(96)上，所述升降环(92)内设有电动齿轮(97)，所述电动齿轮(97)与安装在活动抓手(93)底部的弧形齿轮(98)啮合。
2.根据权利要求1所述的一种包装成品机械抓手，其特征在于：所述活动抓手(93)的顶部设有可转动的电动转轴(931)和与电动转轴(931)相连接的活动分离钩(932)。
3.根据权利要求1所述的一种包装成品机械抓手，其特征在于：所述升降环(92)可滑动设于固定底盘(91)内，所述固定底盘(91)内部设有多个升降气缸(10)，所述升降气缸(10)的输出端与升降环(92)的底端连接。
4.根据权利要求1所述的一种包装成品机械抓手，其特征在于：所述升降环(92)与固定底盘(91)的圆心处均设有便于物料漏出的漏孔(11)。
5.根据权利要求1所述的一种包装成品机械抓手，其特征在于：所述传送带(3)上设有两个相互配合的导料轨道(12)，两个所述的导料轨道(12)分别安装于传送带(3)的两侧。
6.根据权利要求1所述的一种包装成品机械抓手，其特征在于：所述安装架(1)一侧设有侧支撑架(13)，所述侧支撑架(13)上设有控制箱(14)，所述控制箱(14)分别与传送带(3)、物料监测相机(8)、物料位置感应机构(4)以及分离装置(9)电性连接。
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