CN114588584A - 一种曲柄摇杆式肢体训练装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种曲柄摇杆式肢体训练装置，包括基座；曲柄，转动安装于所述基座上；转轴，安装于所述基座上且位于所述曲柄的一侧，并且可相对于所述基座移动；摇杆，一端与所述转轴形成转动副，并且可相对所述转轴摆动；连杆，一端与所述摇杆的另一端形成转动副；支撑辅具，所述支撑辅具固定安装于所述连杆上，所述支撑辅具或所述连杆的另一端与所述曲柄构成转动副；以及用于调节摇杆摆动中心的第一丝杠调节机构。利用本发明，不仅能够消除局部自由度，使双侧踝关节产生一定的活动角度，形成适当的踝泵运动，具备良好的踝关节训练效果，而且还通过摇杆的摆动中心的调节来调节支撑辅具的姿态。

Description

一种曲柄摇杆式肢体训练装置

技术领域

本发明涉及运动器械技术领域，特别是涉及一种曲柄摇杆式肢体训练装置。

背景技术

目前，我国人口老龄化程度加重，肢体不健康患者日益增多，因而肢体康复辅助器具已然成为康复领域的研究热点，国内外研究团队设计的各类康复机器人也已投入到实际使用中。

现有的肢体康复训练装置在康复训练过程中除膝关节外其余关节活动角度较小，周围肌群达不到预期的康复训练效果；现有的肢体康复训练装置没有考虑到人体踝关节的训练需求，或没有设置踝关节训练功能，同样会致使在康复训练过程中，踝关节得不到良好训练，达不到预期的康复训练效果；并且现有的肢体康复训练装置没有有效的踝泵运动，不能实现预防静脉血栓的功能。

另外，现有的曲柄摇杆式肢体训练装置，脚踏倾角较小，脚踝运动幅度不够，同样无法很好满足康复训练需求，同时脚踏姿态缺乏有效的调节机构，难以满足不同的康复训练情况。

因此，开发出一种结构合理，能满足踝关节康复训练需求的曲柄摇杆式肢体训练装置尤为重要。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供一种能够消除局部自由度，从而抑制关节异常反应，使双侧踝关节产生一定的活动角度，形成适当的踝泵运动，具备良好的踝关节训练效果，并且支撑辅具的姿态可调的踝泵运动装置。

为实现上述目的及其他相关目的，本发明提供一种曲柄摇杆式肢体训练装置，包括：

基座；

曲柄，转动安装于所述基座上；

转轴，所述转轴安装于所述基座上且位于所述曲柄的一侧，并且所述转轴可相对于所述基座移动；

摇杆，所述摇杆的一端与所述转轴形成转动副，所述摇杆可相对所述转轴摆动；

连杆，所述连杆的一端与所述摇杆的另一端铰接；

支撑辅具，所述支撑辅具固定安装于所述连杆上，所述支撑辅具或所述连杆的另一端与所述曲柄构成转动副；

第一丝杠调节机构，设置于所述基座上，包括丝杠和布置于所述丝杠上的丝杠螺母，所述丝杠螺母与所述转轴固定连接，所述丝杠调节机构被装配为将所述丝杠的回转运动转换为所述丝杠螺母沿着所述丝杠直线运动，从而带动所述转轴沿平行于所述丝杠的长度方向移动，实现对所述摆动件摆动中心的调节。

在本发明的一可选实施例中，所述基座的两侧开设有条形孔，所述转轴的两端穿出两侧的所述条形孔并可沿所述条形孔的长度方向移动。

在本发明的一可选实施例中，所述支撑辅具的支撑平面与水平方向的最大夹角大于或等于40°，或两侧所述支撑辅具的支撑平面的最大夹角大于或等于35°。

在本发明的一可选实施例中，所述第一丝杠调节机构还包括丝杠座及丝杠驱动装置；所述丝杠座固定安装于所述基座内，所述丝杠的两端转动安装于所述丝杠座上，所述丝杠驱动装置被配置为驱动所述丝杠做回转运动。

在本发明的一可选实施例中，所述丝杠驱动装置为驱动电机，所述驱动电机安装于所述丝杠座的远离所述转轴的一侧，所述驱动电机的输出轴与所述丝杠的一端传动连接，所述驱动电机的输出轴与所述丝杠同轴设置。

在本发明的一可选实施例中，所述丝杠驱动装置包括设置于所述基座外侧的转动把手，所述转动把手与所述丝杠的一端传动连接。

在本发明的一可选实施例中，所述第一丝杠调节机构还包括一对导向杆，对称设置于所述丝杠的两侧，所述导向杆滑动穿设于所述丝杠螺母上，所述导向杆的两端固定安装于所述丝杠座上。

在本发明的一可选实施例中，所述支撑辅具在所述连杆上的安装位置可调。

在本发明的一可选实施例中，所述支撑辅具的底部设置有第二条形孔，所述连杆上沿长度方向设置有第三条形孔，所述第二条形孔和所述第三条形孔平行设置，所述连杆与所述支撑辅具之间设置有锁紧螺栓，所述锁紧螺栓同时穿过所述第二条形孔和第三条形孔，以实现所述支撑辅具和所述连杆之间相对位置的固定。

在本发明的一可选实施例中，所述支撑辅具与所述连杆之间设置有第二丝杠调节机构，所述第二丝杠调节结构被配置为调节所述支撑辅具在所述连杆上的安装位置。

本发明的曲柄摇杆式肢体训练装置，通过将所述支撑辅具与所述连杆固定连接，能消除局部自由度，从而可抑制关节异常反应，使支撑辅具总体相对于回转轴做圆周回转运动同时绕转轴做摆动，使双侧踝关节产生一定的活动角度，形成踝泵运动，具备良好的踝关节训练效果。

本发明的曲柄摇杆式肢体训练装置，能较好的适应下肢运动规律，整体高度比较小，可以适合坐姿训练。

本发明的曲柄摇杆式肢体训练装置，能够保证支撑辅具的支撑平面与水平方向的最大夹角大于或等于40°，或位于两侧所述支撑辅具的支撑平面的最大夹角大于或等于35°，保证足够的关节训练需求。

本发明的曲柄摇杆式肢体训练装置结构精简，体积较小，总体安置方便。

本发明的曲柄摇杆式肢体训练装置，通过设置第一丝杠调节机构能够实现对所述摇杆摆动中心的灵活调节，从而改变左右两侧的支撑辅具的支撑平面的最大夹角，及单侧支撑辅具倾角活动范围。

本发明的曲柄摇杆式肢体训练装置，通过调整支撑辅具在所述连杆上的安装位置可以改变左右两侧的支撑辅具的支撑平面的最大夹角，及单侧支撑辅具倾角活动范围。

本发明的曲柄摇杆式肢体训练装置可以两侧协同训练，可以一侧带动另一侧连续运动，实现双足互相助力，能够进行主动、被动和助力训练。

附图说明

图1为本发明实施例一的曲柄摇杆式肢体训练装置的立体结构示意图。

图2为本发明实施例一的曲柄摇杆式肢体训练装置的移除左壳后的立体结构示意图。

图3为本发明实施例一的曲柄摇杆式肢体训练装置的移除左壳后的左视图。

图4图3中圆圈所示区域的局部放大图。

图5为本发明实施例二的曲柄摇杆式肢体训练装置的侧视图。

图6本发明实施例三的曲柄摇杆式肢体训练装置的侧视图。

元件标号说明

前支座11；后支座12；摇杆21；连杆22；第三条形孔221；转轴23；支撑辅具3；第二条形孔31；凹槽32；锁紧螺栓33；曲柄4；机壳5；拎手51；人机交互装置52；条形开口53；第一条形孔54；第一丝杠调节机构6；第一驱动电机61；转动把手61’；第一丝杠座62；第一丝杠63；第一丝杠螺母64；第一导向杆65；回转轴7；驱动部件8；第二丝杠调节机构9；第二驱动电机91；第二丝杠座92；第二丝杠93；第二丝杠螺母94；第二导向杆95。

具体实施方式

以下通过特定的具体实例说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本发明的基本构想，遂图示中仅显示与本发明中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。

请参阅图1-6所示，本发明结合以下三种实施例对本发明的技术方案进行详细说明。

实施例一

请参阅图1-4所示，本实施例介绍一种曲柄摇杆式肢体训练装置，所述曲柄摇杆式肢体训练装置包括基座及设置于所述基座上的曲柄4、转轴23、摇杆21、连杆22、支撑辅具3及第一丝杠调节机构6。所述曲柄4转动安装于所述基座上；所述转轴23安装于所述基座上且位于所述曲柄4的一侧，并且所述转轴23可相对于所述基座移动，从而所述转轴23可相对于所述基座前后移动；所述摇杆21的一端与所述转轴23形成转动副，所述摇杆21可相对所述转轴23摆动；所述连杆22的一端与所述摇杆21的另一端形成转动副；所述支撑辅具3固定安装于所述连杆22上，所述支撑辅具3或所述连杆22的另一端与所述曲柄4构成转动副；所述第一丝杠调节机构6设置于所述基座上，包括第一丝杠63和布置于所述第一丝杠63上的第一丝杠螺母64，所述第一丝杠螺母64与所述转轴23固定连接，所述第一丝杠调节机构6被装配为将所述第一丝杠63的回转运动转换为所述第一丝杠螺母64沿着所述第一丝杠63直线运动，从而带动所述转轴23沿平行于所述第一丝杠63的长度方向移动，实现对所述摇杆21摆动中心的调节。

请参阅图1-4所示，在本实施例中，所述基座包括前支座11、后支座12以及机壳5；所述机壳5包括左机壳5和右机壳5，两者相互对扣装配形成用于安装所述曲柄摇杆式肢体训练装置的相关组件的容置空间；所述前支座11和后支座12分别支撑于所述机壳5的前后两端的底部。

请参阅图1-4所示，在本实施例中，所述基座的两侧开设有第一条形孔54，所述转轴23的两端从所述基座两侧的所述第一条形孔54中穿出，并可沿所述第一条形孔54的长度方向移动，从而实现对所述摇杆21的摆动中心的调节。具体地，所述第一条形孔54沿前后方向延伸设置，所述第一条形孔54平行于水平面，所述第一条形孔54开设于所述机壳5的左右两侧，所述转轴23沿左右方向布置，所述转轴23的两端从所述机壳5的第一条形孔54中穿出后与两侧的所述摇杆21转动连接，并且所述转轴23与所述第一条形孔54形成滑动配合。可以理解的是，所述第一条形孔54也可以与水平面成一定的倾角设置，例如向前倾斜设置，此时需要将第一丝杠调节机构6的第一丝杠63也向前倾斜设置，使第一丝杠63与所述第一条形孔54保持平行。

请参阅图1-4所示，在本实施例中，所述基座、所述曲柄4、所述转轴23、所述摇杆21、所述连杆22及所述支撑辅具3构成曲柄摇杆机构，所述曲柄4、所述摇杆21能够限制所述连杆22沿预设轨迹循环摆动，从而带动固定于所述连杆22上的支撑辅具3(作为脚踏)的沿预设轨迹循环摆动。通过所述第一丝杠调节机构6可以调节所述摇杆21的摆动中心的位置，来调节连杆22及支撑辅具3循环摆动的预设轨迹，从而实现对左右两侧的支撑辅具3的支撑平面的最大夹角的调节，及单侧支撑辅具3倾角活动范围的调节，以此来适应不同体型、不同伤情的患者的使用需求。

请参阅图1-4，在本实施例中，所述第一丝杠调节机构6位于所述转轴23的上侧(当然也可以是下侧)。所述第一丝杠调节机构6包括第一丝杠63、第一丝杠螺母64、第一丝杠座62及第一丝杠驱动装置；所述丝杠座63例如可通过螺栓或者焊接的方式固定安装于所述基座的机壳5内；所述第一丝杠63的两端例如可通过转动轴承转动安装于所述第一丝杠座62的相对两端，并且保证第一丝杠63与所述转轴23垂直设置；所述第一丝杠驱动装置用于驱动所述第一丝杠63做回转运动，所述第一丝杠驱动装置为第一驱动电机61，固定安装于所述第一丝杠座62的远离所述转轴23的一侧，所述第一驱动电机61的输出轴与所述第一丝杠63的一端传动连接，所述第一驱动电机61的输出轴与所述第一丝杠63同轴设置。可以理解的是，所述第一驱动电机61的输出轴也可通过传动部件与所述第一丝杠63的一端连接，从而所述第一驱动电机61的输出轴也可以不与所述第一丝杠63同轴设置。

请参阅图1-4所示，在本实施例中，为了保证所述第一丝杠螺母64沿所述第一丝杠63运动时发生转动，所述第一丝杠调节机构6还包括一对第一导向杆65，对称设置于所述第一丝杠63的两侧，所述第一丝杠螺母64的两侧对称设置有两个通孔，所述通孔沿所述第一丝杠螺母64的运动方向贯穿所述第一丝杠螺母64的前后两端，所述第一导向杆65的中部滑动穿设于所述第一丝杠螺母64的通孔上，所述第一导向杆65的两端固定安装于所述第一丝杠座62上，从而对所述第一丝杠螺母64的移动起到导向作用。

需要说明的是，所述转轴23既可以设置成水平前后移动，也可以设置成上下移动，亦可以设置成与水平方向成倾角的倾斜移动，对应的，所述第一丝杠63既可以设置成水平前后移动，也可以设置成上下移动，亦可以设置成与水平方向成倾角的倾斜移动。在本实施例中，所述转轴23优选为水平前后移动，这是因为相比上下移动，转轴23水平前后移动可以在较小的位移量时实现对所述支撑辅具3倾角较大的调节，同时还不会增加曲柄摇杆式肢体训练装置的高度，不增加曲柄摇杆式肢体训练装置的体积。

请参阅图1-4，在本实施例中，所述支撑辅具3在所述连杆22上的安装位置可调，可通过改变所述支撑辅具3在所述连杆22上的安装位置来调节所述支撑辅具3的姿态倾角，可以与第一丝杠调节机构6作为两种调整所述支撑辅具3的姿态倾角的实现结构。

请参阅图2和图4，在本实施例中，所述支撑辅具3在所述连杆22上的安装位置可调例如可以通过如下结构实现：所述支撑辅具3的底部设有第二条形孔31，所述连杆22上设置第三条形孔221，所述第二条形孔31与所述第三条形孔221相互平行设置，并且与所述连杆22平行，所述连杆22与所述支撑辅具3之间设有锁紧螺栓33，所述锁紧螺栓33同时穿过所述第二条形孔31和第三条形孔221设置以实现所述支撑辅具3和所述连杆22之间相对位置的固定，所述锁紧螺栓33的一端设有旋钮，另一端设有锁紧螺母。可以理解的是，在一些实施例中，所述第二条形孔31和/或所述第三条形孔221也可用间隔设置的孔阵列来代替。

可以理解的是，在使用状态下，所述锁紧螺栓33处于拧紧状态，以使所述支撑辅具3和所述连杆22保持相对固定，当需要调整所述支撑辅具3的安装位置时，将锁紧螺栓33松开，然后将支撑辅具3调整至合适位置，最后再次拧紧锁紧螺栓33即可。

请参阅图2和图4，在进一步实施例中，所述第二条形孔31内沿长度方向间隔设置有多个向下凹陷的凹槽32。可以理解的是，支撑辅具3在使用状态时始终受到大致向下的压力，如垂直向下的压力或倾斜向下的压力，因此支撑辅具3作用于连杆22的压力向下，而连杆22对支撑辅具3产生支撑力向上，为此，本实施例在第二条形孔31内设置向下凹陷的凹槽32，这样在支撑辅具3受压时，该凹槽32能够自然的卡固于锁紧螺栓33上，防止支撑辅具3与连杆22产生相对位移，提高支撑辅具3的稳定性。

可以理解的是，也可通过丝杠螺母机构来调节所述支撑辅具3在所述连杆22上的安装位置。

请参阅图1-4，在本实施例中，为了方便移动所述曲柄摇杆式肢体训练装置，在所述基座的机壳5上的合适位置上设置有供手握持的拎手51，操作者可通过所述拎手51方便的将所述曲柄摇杆式肢体训练装置移动到指定地点。

请参阅图4，在本实施例中，所述曲柄摇杆式肢体训练装置还包括设置于所述基座的机壳5内的驱动部件8，所述驱动部件8与所述回转轴23传动连接，所述驱动部件8用于在所述曲柄摇杆式肢体训练装置工作于被动训练模式(动力源全部来自驱动部件)时或者助理训练模式时(介于被动训练模式和主动训练模式之间，动力源部分来自驱动部件8、部分来自人体脚部)，驱动所述回转轴23和曲柄4同步转动，从而带动支撑辅具3做往复摆动。所述驱动部件8例如可以是电机，或者电机与减速器的组合，或者为飞轮。

需要说明的是，在本实施例中，所述曲柄摇杆式肢体训练装置还包括设置于所述基座的机壳5内的阻力部件(未图示)，所述阻力部件被装配为在所述曲柄摇杆式肢体训练装置工作于主动训练模式(人体脚部为动力源，带动支撑辅具3运动)时，向所述回转轴23提供阻力，不同大小的阻力可不同程度的锻炼人体下肢肌肉运动，逐层分级的重塑大脑神经对肌肉运动的控制能力。所述阻力部件例如可以是摩擦组件、磁控阻力发生器或飞轮。可以理解的是，也可直接采用驱动部件作为阻力部件，而不额外设置摩擦组件或磁控阻力发生器作为阻力部件。以采用电机或者电机与减速器组合的驱动装置为例，可向电机输入不大于电机额定电流的直流电，使电机处于能耗制动状态成为阻力源。

请参阅图1-4，在本实施例中，所述曲柄摇杆式肢体训练装置还包括人机交互装置52，所述人体交互装置为智能控制中心，用于控制曲柄摇杆式肢体训练装置工作。所述人机交互装置52可设置于所述基座的机壳5的顶部(当然也可以设置于其他合适的位置)。作为示例，所述人机交互装置52具体可为遥控器或触摸屏幕等。

需要说明的是，本实施例的曲柄摇杆式肢体训练装置，通过设置第一丝杠调节机构6，能够实现对所述摇杆21摆动中心的灵活调节，从而改变左右两侧的支撑辅具3的支撑平面的最大夹角，及单侧支撑辅具3倾角活动范围；本实施例的曲柄摇杆式肢体训练装置，通过将所述支撑辅具3与所述连杆22固定连接，能消除局部自由度，从而可抑制关节异常反应，使支撑辅具3总体相对于回转轴23做圆周回转运动同时绕转轴23摆动，使双侧踝关节产生一定的活动角度，形成踝泵运动，具备良好的踝关节训练效果；本实施例的曲柄摇杆式肢体训练装置，能较好的适应下肢运动规律，整体高度比较小，可以适合坐姿训练本实施例的曲柄摇杆式肢体训练装置，能够保证支撑辅具3的支撑平面与水平方向的最大夹角大于或等于40°，或位于两侧所述支撑辅具3的支撑平面的最大夹角大于或等于35°，保证足够的关节训练需求；本实施例的曲柄摇杆式肢体训练装置，通过调整支撑辅具3在所述连杆22上的安装位置可以改变左右两侧的支撑辅具3的支撑平面的最大夹角，及单侧支撑辅具3倾角活动范围。本实施例的曲柄摇杆式肢体训练装置结构精简，体积较小，总体安置方便；本实施例的曲柄摇杆式肢体训练装置可以两侧协同训练，可以一侧带动另一侧连续运动，实现双足互相助力，能够进行主动、被动和助力训练。

实施例二

请参阅图5，本实施例介绍另一种曲柄摇杆式肢体训练装置，本实施例与实施例一的区别在通过第二丝杠调节机构9所述支撑辅具3在连杆22上的安装位置。

具体地，请参阅图5，所述支撑辅具3与所述连杆22之间设置有第二丝杠调节机构9，所述第二丝杠调节结构9被配置为调节所述支撑辅具3在所述连杆22上的安装位置来调节所述支撑辅具3的姿态倾角，可以与第一丝杠调节机构6作为两种调整所述支撑辅具3的姿态倾角的实现结构。

请参阅图5，在本实施例中，所述第二丝杠调节机构9设置于所述支撑辅具3的底部，所述第二丝杠调节机构9包括第二丝杠93、第二丝杠螺母94、第二丝杠座92及第二丝杠驱动装置；所述第二丝杠座92例如可通过螺栓或者焊接的方式固定安装于所述支撑辅具3的底部；所述第二丝杠93的两端例如可通过转动轴承转动安装于所述第二丝杠座92的相对两端，并且保证第二丝杠93与所述连杆22平行设置；所述第二丝杠驱动装置用于驱动所述第二丝杠93做回转运动，所述第二丝杠驱动装置为第二驱动电机91，固定安装于所述第二丝杠座92的远离所述转轴23的一侧，所述第二驱动电机91的输出轴与所述第二丝杠93的一端传动连接，所述第二驱动电机91的输出轴与所述第二丝杠93同轴设置。可以理解的是，所述第二驱动电机91的输出轴也可通过传动部件与所述第二丝杠93的一端连接，从而所述第二驱动电机91的输出轴也可以不与所述第二丝杠93同轴设置。

请参阅图5所示，在本实施例中，为了保证所述第二丝杠螺母94沿所述第二丝杠93运动时发生转动，所述第二丝杠调节机构9还包括一对第二导向杆95，对称设置于所述第二丝杠93的两侧，所述第二丝杠螺母94的两侧对称设置有两个通孔，所述通孔沿所述第二丝杠螺母94的运动方向贯穿所述第二丝杠螺母94的前后两端，所述第二导向杆95的中部滑动穿设于所述第二丝杠螺母94的通孔上，所述第二导向杆95的两端固定安装于所述第二丝杠座92上，从而对所述第二丝杠螺母94的移动起到导向作用。

可以理解的是，也可用转动把手来替代所述第二驱动电机91，构成本实施例的曲柄摇杆式肢体训练装置的另一实施方式。

可以理解的是，也可将所述第二丝杠调节机构9固定安装于所述连杆22上，然后将所述支撑辅具3与所述第二丝杠螺母94固定连接，构成本实施例的曲柄摇杆式肢体训练装置的又一种实施方式。

实施例三

请参阅图6，本实施例介绍第三种曲柄摇杆式肢体训练装置，本实施例与实施例一的区别在于本实施例的所述第一丝杠调节机构6的第一丝杠驱动装置为转动把手61’。其他结构基本相同，故不再重复描述。

具体地，请参阅图6，所述转动把手61’设置于所述基座外侧的后端，所述转动把手61’与所述第一丝杠63的后端传动连接，可通过所述转动把手61’驱动所述第一丝杠63旋转，所述第一丝杠螺母64会将所述第一丝杠63的旋转转化为所述第一丝杠螺母64沿所述第一丝杠63的直线运动，从而带动所述转轴23沿平行于所述第一丝杠63的长度方向移动，实现对所述摇杆21的摆动中心的调节，并且可利用第一丝杠调节机构6的自锁特性来实现转轴23位置的固定，提高整个装置的稳定性。

可以理解的是，本实施例中的支撑辅具3在连杆22上的安装位置也可通过实施例二中的第二丝杠调节机构9来进行调节。

需要说明的是，实施例一-三中的第一丝杠调节机构6也可以用其他线性机构，例如电动推杆或直线电机来替代，并且可以分别用两个线性机构分别单独控制一侧转轴23的前后移动。

需要说明的是，实施例一-三中的第一丝杠调节机构6也可以设置两个，并单独为两侧的摇杆21各设置一转轴23，通过两个所述第一丝杠调节机构6来单侧独立驱动对应的转轴23，实现对两侧所述摇杆21摆动中心的独立调节。

综上所述，本发明的曲柄摇杆式肢体训练装置，通过将所述支撑辅具与所述连杆固定连接，能消除局部自由度，从而可抑制关节异常反应，使支撑辅具总体相对于回转轴做圆周回转运动同时绕转轴做摆动，使双侧踝关节产生一定的活动角度，形成踝泵运动，具备良好的踝关节训练效果。本发明的曲柄摇杆式肢体训练装置，能较好的适应下肢运动规律，整体高度比较小，可以适合坐姿训练。本发明的曲柄摇杆式肢体训练装置，能够保证支撑辅具的支撑平面与水平方向的最大夹角大于或等于40°，或位于两侧所述支撑辅具的支撑平面的最大夹角大于或等于35°，保证足够的关节训练需求。本发明的曲柄摇杆式肢体训练装置结构精简，体积较小，总体安置方便。本发明的曲柄摇杆式肢体训练装置，通过设置第一丝杠调节机构，能够实现对所述摇杆摆动中心的灵活调节，从而改变左右两侧的支撑辅具的支撑平面的最大夹角，及单侧支撑辅具倾角活动范围。本发明的曲柄摇杆式肢体训练装置，通过调整支撑辅具在所述连杆上的安装位置可以改变左右两侧的支撑辅具的支撑平面的最大夹角，及单侧支撑辅具倾角活动范围。本发明的曲柄摇杆式肢体训练装置可以两侧协同训练，可以一侧带动另一侧连续运动，实现双足互相助力，能够进行主动、被动和助力训练。

在本文的描述中，提供了许多特定细节，诸如部件和/或方法的实例，以提供对本发明实施例的完全理解。然而，本领域技术人员将认识到可以在没有一项或多项具体细节的情况下或通过其他设备、系统、组件、方法、部件、材料、零件等等来实践本发明的实施例。在其他情况下，未具体示出或详细描述公知的结构、材料或操作，以避免使本发明实施例的方面变模糊。

在整篇说明书中提到“一个实施例”、“实施例”或“具体实施例”意指与结合实施例描述的特定特征、结构或特性包括在本发明的至少一个实施例中，并且不一定在所有实施例中。因而，在整篇说明书中不同地方的短语“在一个实施例中”、“在实施例中”或“在具体实施例中”的各个表象不一定是指相同的实施例。此外，本发明的任何具体实施例的特定特征、结构或特性可以按任何合适的方式与一个或多个其他实施例结合。应当理解本文所述和所示的发明实施例的其他变型和修改可能是根据本文教导的，并将被视作本发明精神和范围的一部分。

还应当理解还可以以更分离或更整合的方式实施附图所示元件中的一个或多个，或者甚至因为在某些情况下不能操作而被移除或因为可以根据特定应用是有用的而被提供。

另外，除非另外明确指明，附图中的任何标志箭头应当仅被视为示例性的，而并非限制。此外，除非另外指明，本文所用的术语“或”一般意在表示“和/或”。在术语因提供分离或组合能力是不清楚的而被预见的情况下，部件或步骤的组合也将视为已被指明。

如在本文的描述和在下面整篇权利要求书中所用，除非另外指明，“一个”、和“该”包括复数参考物。同样，如在本文的描述和在下面整篇权利要求书中所用，除非另外指明，“在…中”的意思包括“在…中”和“在…上”。

本发明所示实施例的上述描述(包括在说明书摘要中所述的内容)并非意在详尽列举或将本发明限制到本文所公开的精确形式。尽管在本文仅为说明的目的而描述了本发明的具体实施例和本发明的实例，但是正如本领域技术人员将认识和理解的，各种等效修改是可以在本发明的精神和范围内的。如所指出的，可以按照本发明所述实施例的上述描述来对本发明进行这些修改，并且这些修改将在本发明的精神和范围内。

本文已经在总体上将系统和方法描述为有助于理解本发明的细节。此外，已经给出了各种具体细节以提供本发明实施例的总体理解。然而，相关领域的技术人员将会认识到，本发明的实施例可以在没有一个或多个具体细节的情况下进行实践，或者利用其它装置、系统、配件、方法、组件、材料、部分等进行实践。在其它情况下，并未特别示出或详细描述公知结构、材料和/或操作以避免对本发明实施例的各方面造成混淆。

因而，尽管本发明在本文已参照其具体实施例进行描述，但是修改自由、各种改变和替换亦在上述公开内，并且应当理解，在某些情况下，在未背离所提出发明的范围和精神的前提下，在没有对应使用其他特征的情况下将采用本发明的一些特征。因此，可以进行许多修改，以使特定环境或材料适应本发明的实质范围和精神。本发明并非意在限制到在下面权利要求书中使用的特定术语和/或作为设想用以执行本发明的最佳方式公开的具体实施例，但是本发明将包括落入所附权利要求书范围内的任何和所有实施例及等同物。因而，本发明的范围将只由所附的权利要求书进行确定。

Claims (10)

1.一种曲柄摇杆式肢体训练装置，其特征在于，包括：

基座；

曲柄，转动安装于所述基座上；

转轴，所述转轴安装于所述基座上且位于所述曲柄的一侧，并且所述转轴可相对于所述基座移动；

摇杆，所述摇杆的一端与所述转轴形成转动副，所述摇杆可相对所述转轴摆动；

连杆，所述连杆的一端与所述摇杆的另一端铰接；

支撑辅具，所述支撑辅具固定安装于所述连杆上，所述支撑辅具或所述连杆的另一端与所述曲柄构成转动副；

第一丝杠调节机构，设置于所述基座上，包括丝杠和布置于所述丝杠上的丝杠螺母，所述丝杠螺母与所述转轴固定连接，所述丝杠调节机构被装配为将所述丝杠的回转运动转换为所述丝杠螺母沿着所述丝杠直线运动，从而带动所述转轴沿平行于所述丝杠的长度方向移动，实现对所述摆动件摆动中心的调节。

2.根据权利要求1所述的曲柄摇杆式肢体训练装置，其特征在于，所述基座的两侧开设有第一条形孔，所述转轴的两端穿出两侧的所述条形孔并可沿所述条形孔的长度方向移动。

3.根据权利要求1所述的曲柄摇杆式肢体训练装置，其特征在于，所述支撑辅具的支撑平面与水平方向的最大夹角大于或等于40°，或两侧所述支撑辅具的支撑平面的最大夹角大于或等于35°。

4.根据权利要求1所述的曲柄摇杆式肢体训练装置，其特征在于，所述第一丝杠调节机构还包括丝杠座及丝杠驱动装置；所述丝杠座固定安装于所述基座内，所述丝杠的两端转动安装于所述丝杠座上，所述丝杠驱动装置被配置为驱动所述丝杠做回转运动。

5.根据权利要求4所述的曲柄摇杆式肢体训练装置，其特征在于，所述丝杠驱动装置为驱动电机，所述驱动电机安装于所述丝杠座的远离所述转轴的一侧，所述驱动电机的输出轴与所述丝杠的一端传动连接，所述驱动电机的输出轴与所述丝杠同轴设置。

6.根据权利要求4所述的曲柄摇杆式肢体训练装置，其特征在于，所述丝杠驱动装置包括设置于所述基座外侧的转动把手，所述转动把手与所述丝杠的一端传动连接。

7.根据权利要求4所述的曲柄摇杆式肢体训练装置，其特征在于，所述第一丝杠调节机构还包括一对导向杆，对称设置于所述丝杠的两侧，所述导向杆滑动穿设于所述丝杠螺母上，所述导向杆的两端固定安装于所述丝杠座上。

8.根据权利要求1所述的曲柄摇杆式肢体训练装置，其特征在于，所述支撑辅具在所述连杆上的安装位置可调。

9.根据权利要求8所述的曲柄摇杆式肢体训练装置，其特征在于，所述支撑辅具的底部设置有第二条形孔，所述连杆上沿长度方向设置有第三条形孔，所述第二条形孔和所述第三条形孔平行设置，所述连杆与所述支撑辅具之间设置有锁紧螺栓，所述锁紧螺栓同时穿过所述第二条形孔和第三条形孔，以实现所述支撑辅具和所述连杆之间相对位置的固定。

10.根据权利要求8所述的曲柄摇杆式肢体训练装置，其特征在于，所述支撑辅具与所述连杆之间设置有第二丝杠调节机构，所述第二丝杠调节结构被配置为调节所述支撑辅具在所述连杆上的安装位置。

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