CN114578894B - 一种防止双轴手柄产生复合动作的控制方法及系统 - Google Patents
一种防止双轴手柄产生复合动作的控制方法及系统 Download PDFInfo
- Publication number
- CN114578894B CN114578894B CN202210024878.3A CN202210024878A CN114578894B CN 114578894 B CN114578894 B CN 114578894B CN 202210024878 A CN202210024878 A CN 202210024878A CN 114578894 B CN114578894 B CN 114578894B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- handle
- signal
- input signal
- handle input
- proportional valve
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000009471 action Effects 0.000 title claims abstract description 50
- 150000001875 compounds Chemical class 0.000 title claims abstract description 50
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 31
- 238000001914 filtration Methods 0.000 claims abstract description 24
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims description 26
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims description 16
- 230000009977 dual effect Effects 0.000 claims description 9
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 20
- 239000002131 composite material Substances 0.000 description 7
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 4
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 4
- 230000008569 process Effects 0.000 description 3
- 230000004075 alteration Effects 0.000 description 2
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 2
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 2
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
- 230000002265 prevention Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05G—CONTROL DEVICES OR SYSTEMS INSOFAR AS CHARACTERISED BY MECHANICAL FEATURES ONLY
- G05G5/00—Means for preventing, limiting or returning the movements of parts of a control mechanism, e.g. locking controlling member
- G05G5/12—Means for preventing, limiting or returning the movements of parts of a control mechanism, e.g. locking controlling member for holding members in an indefinite number of positions, e.g. by a toothed quadrant
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Mechanical Control Devices (AREA)
- Magnetically Actuated Valves (AREA)
Abstract
本发明公开了一种防止双轴手柄产生复合动作的控制方法及系统，通过接收由双轴手柄发出的分别沿X轴方向和Y轴方向两个方向控制的两个手柄输入信号；过滤掉两个手柄输入信号中一个错误方向的手柄输入信号，只留下一个正确方向的手柄信号；通过正确方向的手柄信号作为输出信号来控制前后左右四路比例阀中的对应一路电磁阀开启，通过创新性的算法实现单一动作电磁比例阀的控制，避免误动作的产生；通过创新软件逻辑控制解决了硬件增加造成采购成本的增加和采购周期的延长的技术问题，增加了双轴手柄的通用性，可以满足需要复合动作控制的要求。本发明提供降低采购成本、增加双轴手柄通用性和灵活配置性。
Description
技术领域
本发明涉及起重机控制技术领域，尤其公开了一种防止双轴手柄产生复合动作的控制方法及系统。
背景技术
在升降机构的电动手柄操作过程中，双轴手柄可以进行上、下、左、右四个方向的独立操作，也可以进行部分复合动作的操作。然而有时因为液压系统的限制，必须防止手柄操作过程中同时出现两个动作。
如图1和图2所示，双轴手柄可以360°旋转，前、后动作和左、右动作是互锁的，由于液压系统的条件限制，必须规避复合动作的产生，只允许一个方向的动作控制。现有的防止误操作方法是在双轴手柄中增加一个“十”字槽的结构限制手柄只能在中心位置向一个方向运动。然而，“十”字槽的结构操作过程中容易损坏，物料采购周期长，成本增加。
因此，现有防止误操作的“十”字槽的双轴手柄结构所存在的上述缺陷，是一件亟待解决的技术问题。
发明内容
本发明提供了一种防止双轴手柄产生复合动作的控制方法及系统，旨在解决现有防止手柄操作过程中同时出现两个动作的“十”字槽的双轴手柄结构所存在的上述缺陷。
本发明的一方面涉及一种防止双轴手柄产生复合动作的控制方法，包括以下步骤：
接收由双轴手柄发出的分别沿X轴方向和Y轴方向两个方向控制的两个手柄输入信号；
过滤掉两个手柄输入信号中一个错误方向的手柄输入信号，只留下一个正确方向的手柄信号；
通过正确方向的手柄信号作为输出信号来控制前后左右四路比例阀中的对应一路电磁阀开启。
进一步地，接收由双轴手柄发出的分别沿X轴方向和Y轴方向两个方向控制的两个手柄输入信号的步骤包括：
接收由双轴手柄发出的沿X轴方向控制的第一模拟量信号；
接收由双轴手柄发出的沿Y轴方向控制的第二模拟量信号。
进一步地，过滤掉两个手柄输入信号中一个错误方向的手柄输入信号，只留下一个正确方向的手柄信号的步骤包括：
将接收的第一模拟量信号和第二模拟量信号对应转换成双轴手柄在左右方向的第一手柄输入信号和双轴手柄在前后方向的第二手柄输入信号；
若识别到第一手柄输入信号的绝对值大于或等于第二手柄输入信号的绝对值时，取左右方向作为控制比例阀的开启依据；若识别到第一手柄输入信号的绝对值小于第二手柄输入信号的绝对值时，取前后方向作为控制比例阀的开启依据。
进一步地，将接收的第一模拟量信号和第二模拟量信号对应转换成双轴手柄在左右方向的第一手柄输入信号和双轴手柄在前后方向的第二手柄输入信号的步骤包括：
将接收的第一模拟量信号和第二模拟量信号进行模数转换和滤波处理，将第一模拟量信号和第二模拟量信号分别转换成第一数字量信号和第二数字量信号；
通过比例标定函数分别将第一数字量信号和第二数字量信号转变成第一单字节型数据和第二单字节型数据；
赋值运算函数分别将第一单字节型数据和第二单字节型数据转变为整型量的第一手柄输入信号和第二手柄输入信号。
进一步地，前后左右四路比例阀包括左侧比例阀、右侧比例阀、前方比例阀和后方比例阀，若识别到第一手柄输入信号的绝对值大于或等于第二手柄输入信号的绝对值时，取左右方向作为控制比例阀的开启依据的步骤之后包括：
若识别到第一手柄输入信号大于零，则控制右侧比例阀开启；若识别到第一手柄输入信号小于或等于零，则控制左侧比例阀开启；
若识别到第一手柄输入信号的绝对值小于第二手柄输入信号的绝对值时，取前后方向作为控制比例阀的开启依据的步骤之后包括：
若识别到第二手柄输入信号大于零，则控制前方比例阀开启；若识别到第二手柄输入信号小于或等于零，则控制后方比例阀开启。
本发明的另一方面涉及一种防止双轴手柄产生复合动作的控制系统，包括：
接收模块，用于接收由双轴手柄发出的分别沿X轴方向和Y轴方向两个方向控制的两个手柄输入信号；
处理模块，用于过滤掉两个手柄输入信号中一个错误方向的手柄输入信号，只留下一个正确方向的手柄信号；
控制模块，用于通过正确方向的手柄信号作为输出信号来控制前后左右四路比例阀中的对应一路电磁阀开启。
进一步地，接收模块包括：
第一接收单元，用于接收由双轴手柄发出的沿X轴方向控制的第一模拟量信号；
第二接收单元，接收由双轴手柄发出的沿Y轴方向控制的第二模拟量信号。
进一步地，处理模块包括：
转换单元，用于将接收的第一模拟量信号和第二模拟量信号对应转换成双轴手柄在左右方向的第一手柄输入信号和双轴手柄在前后方向的第二手柄输入信号；
第一控制单元，用于若识别到第一手柄输入信号的绝对值大于或等于第二手柄输入信号的绝对值时，取左右方向作为控制比例阀的开启依据；若识别到第一手柄输入信号的绝对值小于第二手柄输入信号的绝对值时，取前后方向作为控制比例阀的开启依据。
进一步地，转换单元包括：
处理子单元，用于将接收的第一模拟量信号和第二模拟量信号进行模数转换和滤波处理，将第一模拟量信号和第二模拟量信号分别转换成第一数字量信号和第二数字量信号；
第一转变子单元，用于通过比例标定函数分别将第一数字量信号和第二数字量信号转变成第一单字节型数据和第二单字节型数据；
第二转变子单元，用于赋值运算函数分别将第一单字节型数据和第二单字节型数据转变为整型量的第一手柄输入信号和第二手柄输入信号。
进一步地，控制模块包括：
第二控制单元，用于若识别到第一手柄输入信号大于零，则控制右侧比例阀开启；若识别到第一手柄输入信号小于或等于零，则控制左侧比例阀开启；
第三控制单元，用于若识别到第二手柄输入信号大于零，则控制前方比例阀开启；若识别到第二手柄输入信号小于或等于零，则控制后方比例阀开启。
本发明所取得的有益效果为：
本发明提供一种防止双轴手柄产生复合动作的控制方法及系统，通过接收由双轴手柄发出的分别沿X轴方向和Y轴方向两个方向控制的两个手柄输入信号；过滤掉两个手柄输入信号中一个错误方向的手柄输入信号，只留下一个正确方向的手柄信号；通过正确方向的手柄信号作为输出信号来控制前后左右四路比例阀中的对应一路电磁阀开启，通过创新性的算法实现单一动作电磁比例阀的控制，避免误动作的产生；通过创新软件逻辑控制解决了硬件增加造成采购成本的增加和采购周期的延长的技术问题，增加了双轴手柄的通用性，可以满足需要复合动作控制的要求。本发明提供的防止双轴手柄产生复合动作的控制方法及系统，降低采购成本、增加双轴手柄通用性和灵活配置性。
附图说明
图1为现有双轴手柄的立体结构示意图；
图2为现有双轴手柄的方向控制示意图；
图3为本发明提供的防止双轴手柄产生复合动作的控制方法一实施例的流程示意图；
图4为本发明提供的防止双轴手柄产生复合动作的控制方法的控制原理示意图；
图5为图4中所示的接收由双轴手柄发出的分别沿X轴方向和Y轴方向两个方向控制的两个手柄输入信号的步骤的细化流程示意图；
图6为图4中所示的过滤掉两个手柄输入信号中一个错误方向的手柄输入信号，只留下一个正确方向的手柄信号的步骤的细化流程示意图；
图7为图6中所示的将接收的第一模拟量信号和第二模拟量信号对应转换成双轴手柄在左右方向的第一手柄输入信号和双轴手柄在前后方向的第二手柄输入信号的步骤的细化流程示意图；
图8为双轴手柄的电气性能参数示意图；
图9为本发明提供的防止双轴手柄产生复合动作的控制方法的手柄控制量的映射示意图；
图10为图3中所示的通过正确方向的手柄信号作为输出信号来控制前后左右四路比例阀中的对应一路电磁阀开启的步骤的细化流程示意图；
图11为本发明提供的防止双轴手柄产生复合动作的控制系统一实施例的功能框图；
图12为图11中所示的接收模块一实施例的功能模块示意图；
图13为图11中所示的处理模块一实施例的功能模块示意图；
图14为图13中所示的转换单元一实施例的功能模块示意图；
图15为图11中所示的控制模块一实施例的功能模块示意图。
附图标号说明：
10、接收模块；20、处理模块；30、控制模块；11、第一接收单元；12、第二接收单元；21、转换单元；22、第一控制单元；211、处理子单元；212、第一转变子单元；213、第二转变子单元；31、第二控制单元；32、第三控制单元。
具体实施方式
为了更好的理解上述技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对上述技术方案做详细的说明。
如图3所示，本发明第一实施例提出一种防止双轴手柄产生复合动作的控制方法，包括以下步骤：
步骤S100、接收由双轴手柄发出的分别沿X轴方向和Y轴方向两个方向控制的两个手柄输入信号。
请见图4，将双轴手柄的X轴方向(左、右)和Y轴方向(上下)输出口分别接入控制器的两个输入端。控制器接收由双轴手柄发出的分别沿X轴方向和Y轴方向两个方向控制的两个手柄输入信号。在本实施例中，控制器采用可编程逻辑控制器，控制器的型号为IFM(易福门)的扩展控制器CR0232。
步骤S200、过滤掉两个手柄输入信号中一个错误方向的手柄输入信号，只留下一个正确方向的手柄信号。
通过设定的软件过滤算法过滤掉两个手柄输入信号中一个错误方向的手柄输入信号，只留下一个正确方向的手柄信号。
步骤S300、通过正确方向的手柄信号作为输出信号来控制前后左右四路比例阀中的对应一路电磁阀开启。
参见图4，控制器的四个输出端分别连接前后左右四路比例阀，前后左右四路比例阀具体包括左侧比例阀、右侧比例阀、前方比例阀和后方比例阀。在本实施例中，通过留下的正确方向的手柄信号作为输出信号来控制前后左右四路比例阀其中一路电磁阀开启。
本实施例提供的防止双轴手柄产生复合动作的控制方法，同现有技术相比，通过接收由双轴手柄发出的分别沿X轴方向和Y轴方向两个方向控制的两个手柄输入信号；过滤掉两个手柄输入信号中一个错误方向的手柄输入信号，只留下一个正确方向的手柄信号；通过正确方向的手柄信号作为输出信号来控制前后左右四路比例阀中的对应一路电磁阀开启，通过创新性的算法实现单一动作电磁比例阀的控制，避免误动作的产生；通过创新软件逻辑控制解决了硬件增加造成采购成本的增加和采购周期的延长的技术问题，增加了双轴手柄的通用性，可以满足需要复合动作控制的要求。本实施例提供的防止双轴手柄产生复合动作的控制方法，降低采购成本、增加双轴手柄通用性和灵活配置性。
进一步地，参见图5，图5为图4中所示步骤S100的细化流程示意图，在本实施例中，步骤S100包括：
步骤S110、接收由双轴手柄发出的沿X轴方向控制的第一模拟量信号。
控制器通过第一输入端接收由双轴手柄发出的沿X轴方向控制的第一模拟量信号。
步骤S120、接收由双轴手柄发出的沿Y轴方向控制的第二模拟量信号。
控制器通过第二输入端接收由双轴手柄发出的沿Y轴方向控制的第二模拟量信号。
本实施例提供的防止双轴手柄产生复合动作的控制方法，同现有技术相比，通过接收由双轴手柄发出的沿X轴方向控制的第一模拟量信号；接收由双轴手柄发出的沿Y轴方向控制的第二模拟量信号，通过接收的二路模拟量信号实现单一动作电磁比例阀的控制，避免误动作的产生；通过创新软件逻辑控制解决了硬件增加造成采购成本的增加和采购周期的延长的技术问题，增加了双轴手柄的通用性，可以满足需要复合动作控制的要求。本实施例提供的防止双轴手柄产生复合动作的控制方法，降低采购成本、增加双轴手柄通用性和灵活配置性。
优选地，请见图6，图6为图4中所示的步骤S200的细化流程示意图，在本实施例中，步骤S200包括：
步骤S210、将接收的第一模拟量信号和第二模拟量信号对应转换成双轴手柄在左右方向的第一手柄输入信号和双轴手柄在前后方向的第二手柄输入信号。
控制器将接收的第一模拟量信号转换成双轴手柄在左右方向的第一手柄输入信号，将接收的第二模拟量信号转换成双轴手柄在前后方向的第二手柄输入信号。
步骤S220、若识别到第一手柄输入信号的绝对值大于或等于第二手柄输入信号的绝对值时，取左右方向作为控制比例阀的开启依据；若识别到第一手柄输入信号的绝对值小于第二手柄输入信号的绝对值时，取前后方向作为控制比例阀的开启依据。
控制器若识别到第一手柄输入信号的绝对值大于或等于第二手柄输入信号的绝对值时，取左右方向作为控制比例阀的开启依据，否则取前后方向作为控制比例阀的开启依据。具体地，由于双轴手柄是可以360°旋转的，所以在操作过程中，手柄有可能处于图9中的第一、二、三、四象限内，这样就有可能会出现两个方向的手柄输入信号。为了过滤掉错误的手柄输入信号，只保留一个方向正确的手柄信息来控制相应的电磁比例阀的动作执行，控制器读取由双轴手柄发出的分别沿X轴方向和Y轴方向两个方向控制的两个手柄输入信号Ctr_Joystick_X和Ctr_Joystick_Y，若识别到ABS(Ctr_Joystick_X)≥(Ctr_Joystick_Y)时，取左右方向作为控制比例阀的开启依据，否则取前后方向作为控制比例阀的开启依据。其中，Ctr_Joystick_X表示为双轴手柄在左右方向的输入信号(手柄控制量数据为-127～127)，Ctr_Joystick_Y表示为双轴手柄在前后方向的输入信号(手柄控制量数据为-127～127)。
本实施例提供的防止双轴手柄产生复合动作的控制方法，同现有技术相比，通过将接收的第一模拟量信号和第二模拟量信号对应转换成双轴手柄在左右方向的第一手柄输入信号和双轴手柄在前后方向的第二手柄输入信号；若识别到第一手柄输入信号的绝对值大于或等于第二手柄输入信号的绝对值时，取左右方向作为控制比例阀的开启依据；若识别到第一手柄输入信号的绝对值小于第二手柄输入信号的绝对值时，取前后方向作为控制比例阀的开启依据，通过创新性的算法实现单一动作电磁比例阀的控制，避免误动作的产生；通过创新软件逻辑控制解决了硬件增加造成采购成本的增加和采购周期的延长的技术问题，增加了双轴手柄的通用性，可以满足需要复合动作控制的要求。本实施例提供的防止双轴手柄产生复合动作的控制方法，降低采购成本、增加双轴手柄通用性和灵活配置性。
进一步地，参见图7，图7为图6中所示步骤S210的细化流程示意图，在本实施例中，步骤S210包括：
步骤S211、将接收的第一模拟量信号和第二模拟量信号进行模数转换和滤波处理，将第一模拟量信号和第二模拟量信号分别转换成第一数字量信号和第二数字量信号。
双轴手柄采用电压型模拟量控制方式，工作输入电压为DC 5V，输出电压在0.5V～4.5V之间，双轴手柄处于中位时，输出电压为DC2.5V，双轴手柄电气性能参数如图8所示，图8为双轴手柄的输出电压VS手柄开口的电气性能参数示意图。控制器将接收的第一模拟量信号和第二模拟量信号进行模数转换和滤波处理，将第一模拟量信号转换成第一数字量信号，将第二模拟量信号转换成第二数字量信号。具体地，通过控制器CR0232的A/D转换和滤波处理，将双轴手柄的X、Y方向的模拟量信号(0.5V～4.5V，中位为2.5V)转换成500～4500(中位为2500)的数字量信号。
步骤S212、通过比例标定函数分别将第一数字量信号和第二数字量信号转变成第一单字节型数据和第二单字节型数据。
控制器通过比例标定函数分别将第一数字量信号和第二数字量信号转变成第一单字节型数据和第二单字节型数据。具体地，通过比例标定函数将手柄500～4500(中位为2500)的数字量信号转变为1～255的单字节型数据。
步骤S213、赋值运算函数分别将第一单字节型数据和第二单字节型数据转变为整型量的第一手柄输入信号和第二手柄输入信号。
控制器赋值运算函数分别将第一单字节型数据和第二单字节型数据转变为整型量的第一手柄输入信号和第二手柄输入信号。具体地，赋值运算函数将单字节型数据1～255(中位值为128)转变为-127～127(中位值为0)的整型量。这样当双轴手柄掰到最左方(或最后方)时，手柄控制量为-127，松开手柄后回到中位时，手柄控制量为0，当双轴手柄掰到最右方(或最前方)时，手柄控制量为127。请见图9，图9为本发明提供的防止双轴手柄产生复合动作的控制方法的手柄控制量的映射示意图。
本实施例提供的防止双轴手柄产生复合动作的控制方法，同现有技术相比，通过将接收的第一模拟量信号和第二模拟量信号进行模数转换和滤波处理，将第一模拟量信号和第二模拟量信号分别转换成第一数字量信号和第二数字量信号；通过比例标定函数分别将第一数字量信号和第二数字量信号转变成第一单字节型数据和第二单字节型数据；赋值运算函数分别将第一单字节型数据和第二单字节型数据转变为整型量的第一手柄输入信号和第二手柄输入信号，通过创新性的算法实现单一动作电磁比例阀的控制，避免误动作的产生；通过创新软件逻辑控制解决了硬件增加造成采购成本的增加和采购周期的延长的技术问题，增加了双轴手柄的通用性，可以满足需要复合动作控制的要求。本实施例提供的防止双轴手柄产生复合动作的控制方法，降低采购成本、增加双轴手柄通用性和灵活配置性。
优选地，请见图10，图10为图4中所示的步骤S300的细化流程示意图，在本实施例中，步骤S300包括：
步骤S310、若识别到第一手柄输入信号大于零，则控制右侧比例阀开启；若识别到第一手柄输入信号小于或等于零，则控制左侧比例阀开启。
控制器若识别到第一手柄输入信号大于零，则控制右侧比例阀开启；否则控制左侧比例阀开启。具体地，控制器若识别到Ctr_Joystick_X＞0，则控制左侧比例阀开启；否则控制右侧比例阀开启。
步骤S320、若识别到第二手柄输入信号大于零，则控制前方比例阀开启；若识别到第二手柄输入信号小于或等于零，则控制后方比例阀开启。
控制器若识别到第二手柄输入信号大于零，则控制前方比例阀开启；否则控制后方比例阀开启。具体地，控制器若识别到Ctr_Joystick_Y＞0，则控制前方比例阀开启；否则控制后方比例阀开启。
本实施例提供的防止双轴手柄产生复合动作的控制方法，同现有技术相比，若识别到第一手柄输入信号大于零，则控制右侧比例阀开启；若识别到第一手柄输入信号小于或等于零，则控制左侧比例阀开启；若识别到第二手柄输入信号大于零，则控制前方比例阀开启；若识别到第二手柄输入信号小于或等于零，则控制后方比例阀开启，通过创新性的算法实现单一动作电磁比例阀的控制，避免误动作的产生；通过创新软件逻辑控制解决了硬件增加造成采购成本的增加和采购周期的延长的技术问题，增加了双轴手柄的通用性，可以满足需要复合动作控制的要求。本实施例提供的防止双轴手柄产生复合动作的控制方法，降低采购成本、增加双轴手柄通用性和灵活配置性。
如图11所示，图11为本发明提供的防止双轴手柄产生复合动作的控制系统一实施例的功能框图，在本实施例中，该防止双轴手柄产生复合动作的控制系统包括接收模块10、处理模块20和控制模块30，其中，接收模块10，用于接收由双轴手柄发出的分别沿X轴方向和Y轴方向两个方向控制的两个手柄输入信号；处理模块20，用于过滤掉两个手柄输入信号中一个错误方向的手柄输入信号，只留下一个正确方向的手柄信号；控制模块30，用于通过正确方向的手柄信号作为输出信号来控制前后左右四路比例阀中的对应一路电磁阀开启。
请见图4，将双轴手柄的X轴方向(左、右)和Y轴方向(上下)输出口分别接入控制器的两个输入端。接收模块10接收由双轴手柄发出的分别沿X轴方向和Y轴方向两个方向控制的两个手柄输入信号。在本实施例中，控制器采用可编程逻辑控制器，控制器的型号为IFM(易福门)的扩展控制器CR0232。
处理模块20通过设定的软件过滤算法过滤掉两个手柄输入信号中一个错误方向的手柄输入信号，只留下一个正确方向的手柄信号。
参见图4，控制器的四个输出端分别连接前后左右四路比例阀，前后左右四路比例阀具体包括左侧比例阀、右侧比例阀、前方比例阀和后方比例阀。在本实施例中，控制模块30通过留下的正确方向的手柄信号作为输出信号来控制前后左右四路比例阀其中一路电磁阀开启。
本实施例提供的防止双轴手柄产生复合动作的控制系统，同现有技术相比，通过接收由双轴手柄发出的分别沿X轴方向和Y轴方向两个方向控制的两个手柄输入信号；过滤掉两个手柄输入信号中一个错误方向的手柄输入信号，只留下一个正确方向的手柄信号；通过正确方向的手柄信号作为输出信号来控制前后左右四路比例阀中的对应一路电磁阀开启，通过创新性的算法实现单一动作电磁比例阀的控制，避免误动作的产生；通过创新软件逻辑控制解决了硬件增加造成采购成本的增加和采购周期的延长的技术问题，增加了双轴手柄的通用性，可以满足需要复合动作控制的要求。本实施例提供的防止双轴手柄产生复合动作的控制系统，降低采购成本、增加双轴手柄通用性和灵活配置性。
进一步地，请见图12，图12为图11中所示的接收模块一实施例的功能模块示意图，在本实施例中，接收模块10包括第一接收单元11和第二接收单元12，其中，第一接收单元11，用于接收由双轴手柄发出的沿X轴方向控制的第一模拟量信号；第二接收单元12，接收由双轴手柄发出的沿Y轴方向控制的第二模拟量信号。
第一接收单元11通过第一输入端接收由双轴手柄发出的沿X轴方向控制的第一模拟量信号。
第二接收单元12通过第二输入端接收由双轴手柄发出的沿Y轴方向控制的第二模拟量信号。
本实施例提供的防止双轴手柄产生复合动作的控制系统，同现有技术相比，通过接收由双轴手柄发出的沿X轴方向控制的第一模拟量信号；接收由双轴手柄发出的沿Y轴方向控制的第二模拟量信号，通过接收的二路模拟量信号实现单一动作电磁比例阀的控制，避免误动作的产生；通过创新软件逻辑控制解决了硬件增加造成采购成本的增加和采购周期的延长的技术问题，增加了双轴手柄的通用性，可以满足需要复合动作控制的要求。本实施例提供的防止双轴手柄产生复合动作的控制系统，降低采购成本、增加双轴手柄通用性和灵活配置性。
优选地，参见图13，图13为图11中所示的处理模块一实施例的功能模块示意图，在本实施例中，处理模块20包括转换单元21和第一控制单元22，其中，转换单元21，用于将接收的第一模拟量信号和第二模拟量信号对应转换成双轴手柄在左右方向的第一手柄输入信号和双轴手柄在前后方向的第二手柄输入信号；第一控制单元22，用于若识别到第一手柄输入信号的绝对值大于或等于第二手柄输入信号的绝对值时，取左右方向作为控制比例阀的开启依据；若识别到第一手柄输入信号的绝对值小于第二手柄输入信号的绝对值时，取前后方向作为控制比例阀的开启依据。
转换单元21将接收的第一模拟量信号转换成双轴手柄在左右方向的第一手柄输入信号，将接收的第二模拟量信号转换成双轴手柄在前后方向的第二手柄输入信号。
第一控制单元22若识别到第一手柄输入信号的绝对值大于或等于第二手柄输入信号的绝对值时，取左右方向作为控制比例阀的开启依据，否则取前后方向作为控制比例阀的开启依据。具体地，由于双轴手柄是可以360°旋转的，所以在操作过程中，手柄有可能处于图9中的第一、二、三、四象限内，这样就有可能会出现两个方向的手柄输入信号。为了过滤掉错误的手柄输入信号，只保留一个方向正确的手柄信息来控制相应的电磁比例阀的动作执行，控制器读取由双轴手柄发出的分别沿X轴方向和Y轴方向两个方向控制的两个手柄输入信号Ctr_Joystick_X和Ctr_Joystick_Y，若识别到ABS(Ctr_Joystick_X)≥(Ctr_Joystick_Y)时，取左右方向作为控制比例阀的开启依据，否则取前后方向作为控制比例阀的开启依据。其中，Ctr_Joystick_X表示为双轴手柄在左右方向的输入信号(手柄控制量数据为-127～127)，Ctr_Joystick_Y表示为双轴手柄在前后方向的输入信号(手柄控制量数据为-127～127)。
本实施例提供的防止双轴手柄产生复合动作的控制系统，同现有技术相比，通过将接收的第一模拟量信号和第二模拟量信号对应转换成双轴手柄在左右方向的第一手柄输入信号和双轴手柄在前后方向的第二手柄输入信号；若识别到第一手柄输入信号的绝对值大于或等于第二手柄输入信号的绝对值时，取左右方向作为控制比例阀的开启依据；若识别到第一手柄输入信号的绝对值小于第二手柄输入信号的绝对值时，取前后方向作为控制比例阀的开启依据，通过创新性的算法实现单一动作电磁比例阀的控制，避免误动作的产生；通过创新软件逻辑控制解决了硬件增加造成采购成本的增加和采购周期的延长的技术问题，增加了双轴手柄的通用性，可以满足需要复合动作控制的要求。本实施例提供的防止双轴手柄产生复合动作的控制系统，降低采购成本、增加双轴手柄通用性和灵活配置性。
进一步地，请见图14，图14为图13中所示的转换单元一实施例的功能模块示意图，在本实施例中，转换单元21包括处理子单元211、第一转变子单元212和第二转变子单元213，其中，处理子单元211，用于将接收的第一模拟量信号和第二模拟量信号进行模数转换和滤波处理，将第一模拟量信号和第二模拟量信号分别转换成第一数字量信号和第二数字量信号；第一转变子单元212，用于通过比例标定函数分别将第一数字量信号和第二数字量信号转变成第一单字节型数据和第二单字节型数据；第二转变子单元213，用于赋值运算函数分别将第一单字节型数据和第二单字节型数据转变为整型量的第一手柄输入信号和第二手柄输入信号。
双轴手柄采用电压型模拟量控制方式，工作输入电压为DC 5V，输出电压在0.5V～4.5V之间，双轴手柄处于中位时，输出电压为DC2.5V，双轴手柄电气性能参数如图8所示，图8为双轴手柄的输出电压VS手柄开口的电气性能参数示意图。处理子单元211将接收的第一模拟量信号和第二模拟量信号进行模数转换和滤波处理，将第一模拟量信号转换成第一数字量信号，将第二模拟量信号转换成第二数字量信号。具体地，通过控制器CR0232的A/D转换和滤波处理，将双轴手柄的X、Y方向的模拟量信号(0.5V～4.5V，中位为2.5V)转换成500～4500(中位为2500)的数字量信号。
第一转变子单元212通过比例标定函数分别将第一数字量信号和第二数字量信号转变成第一单字节型数据和第二单字节型数据。具体地，通过比例标定函数将手柄500～4500(中位为2500)的数字量信号转变为1～255的单字节型数据。
第二转变子单元213赋值运算函数分别将第一单字节型数据和第二单字节型数据转变为整型量的第一手柄输入信号和第二手柄输入信号。具体地，赋值运算函数将单字节型数据1～255(中位值为128)转变为-127～127(中位值为0)的整型量。这样当双轴手柄掰到最左方(或最后方)时，手柄控制量为-127，松开手柄后回到中位时，手柄控制量为0，当双轴手柄掰到最右方(或最前方)时，手柄控制量为127。请见图9，图9为本发明提供的防止双轴手柄产生复合动作的控制方法的手柄控制量的映射示意图。
本实施例提供的防止双轴手柄产生复合动作的控制系统，同现有技术相比，通过将接收的第一模拟量信号和第二模拟量信号进行模数转换和滤波处理，将第一模拟量信号和第二模拟量信号分别转换成第一数字量信号和第二数字量信号；通过比例标定函数分别将第一数字量信号和第二数字量信号转变成第一单字节型数据和第二单字节型数据；赋值运算函数分别将第一单字节型数据和第二单字节型数据转变为整型量的第一手柄输入信号和第二手柄输入信号，通过创新性的算法实现单一动作电磁比例阀的控制，避免误动作的产生；通过创新软件逻辑控制解决了硬件增加造成采购成本的增加和采购周期的延长的技术问题，增加了双轴手柄的通用性，可以满足需要复合动作控制的要求。本实施例提供的防止双轴手柄产生复合动作的控制系统，降低采购成本、增加双轴手柄通用性和灵活配置性。
优选地，参见图15，图15为图11中所示的控制模块一实施例的功能模块示意图，在本实施例中，控制模块30包括第二控制单元31和第三控制单元32，其中，第二控制单元31，用于若识别到第一手柄输入信号大于零，则控制右侧比例阀开启；若识别到第一手柄输入信号小于或等于零，则控制左侧比例阀开启。第三控制单元32，用于若识别到第二手柄输入信号大于零，则控制前方比例阀开启；若识别到第二手柄输入信号小于或等于零，则控制后方比例阀开启。
第二控制单元31若识别到第一手柄输入信号大于零，则控制右侧比例阀开启；否则控制左侧比例阀开启。具体地，控制器若识别到Ctr_Joystick_X＞0，则控制左侧比例阀开启；否则控制右侧比例阀开启。
第三控制单元32若识别到第二手柄输入信号大于零，则控制前方比例阀开启；否则控制后方比例阀开启。具体地，控制器若识别到Ctr_Joystick_Y＞0，则控制前方比例阀开启；否则控制后方比例阀开启。
本实施例提供的防止双轴手柄产生复合动作的控制系统，同现有技术相比，若识别到第一手柄输入信号大于零，则控制右侧比例阀开启；若识别到第一手柄输入信号小于或等于零，则控制左侧比例阀开启；若识别到第二手柄输入信号大于零，则控制前方比例阀开启；若识别到第二手柄输入信号小于或等于零，则控制后方比例阀开启，通过创新性的算法实现单一动作电磁比例阀的控制，避免误动作的产生；通过创新软件逻辑控制解决了硬件增加造成采购成本的增加和采购周期的延长的技术问题，增加了双轴手柄的通用性，可以满足需要复合动作控制的要求。本实施例提供的防止双轴手柄产生复合动作的控制系统，降低采购成本、增加双轴手柄通用性和灵活配置性。
尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。
Claims (6)
1.一种防止双轴手柄产生复合动作的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
接收由双轴手柄发出的分别沿X轴方向和Y轴方向两个方向控制的两个手柄输入信号；
过滤掉两个手柄输入信号中一个错误方向的手柄输入信号，只留下一个正确方向的手柄信号；
通过正确方向的手柄信号作为输出信号来控制前后左右四路比例阀中的对应一路电磁阀开启；
所述接收由双轴手柄发出的分别沿X轴方向和Y轴方向两个方向控制的两个手柄输入信号的步骤包括：
接收由双轴手柄发出的沿X轴方向控制的第一模拟量信号；
接收由双轴手柄发出的沿Y轴方向控制的第二模拟量信号；
所述过滤掉两个手柄输入信号中一个错误方向的手柄输入信号，只留下一个正确方向的手柄信号的步骤包括：
将接收的第一模拟量信号和第二模拟量信号对应转换成双轴手柄在左右方向的第一手柄输入信号和双轴手柄在前后方向的第二手柄输入信号；
若识别到第一手柄输入信号的绝对值大于或等于第二手柄输入信号的绝对值时，取左右方向作为控制比例阀的开启依据；若识别到第一手柄输入信号的绝对值小于第二手柄输入信号的绝对值时，取前后方向作为控制比例阀的开启依据。
2.如权利要求1所述的防止双轴手柄产生复合动作的控制方法，其特征在于，所述将接收的第一模拟量信号和第二模拟量信号对应转换成双轴手柄在左右方向的第一手柄输入信号和双轴手柄在前后方向的第二手柄输入信号的步骤包括：
将接收的第一模拟量信号和第二模拟量信号进行模数转换和滤波处理，将第一模拟量信号和第二模拟量信号分别转换成第一数字量信号和第二数字量信号；
通过比例标定函数分别将第一数字量信号和第二数字量信号转变成第一单字节型数据和第二单字节型数据；
赋值运算函数分别将第一单字节型数据和第二单字节型数据转变为整型量的第一手柄输入信号和第二手柄输入信号。
3.如权利要求1所述的防止双轴手柄产生复合动作的控制方法，其特征在于，所述前后左右四路比例阀包括左侧比例阀、右侧比例阀、前方比例阀和后方比例阀，所述若识别到第一手柄输入信号的绝对值大于或等于第二手柄输入信号的绝对值时，取左右方向作为控制比例阀的开启依据的步骤之后包括：
若识别到第一手柄输入信号大于零，则控制右侧比例阀开启；若识别到第一手柄输入信号小于或等于零，则控制左侧比例阀开启；
所述若识别到第一手柄输入信号的绝对值小于第二手柄输入信号的绝对值时，取前后方向作为控制比例阀的开启依据的步骤之后包括：
若识别到第二手柄输入信号大于零，则控制前方比例阀开启；若识别到第二手柄输入信号小于或等于零，则控制后方比例阀开启。
4.一种防止双轴手柄产生复合动作的控制系统，其特征在于，包括：
接收模块(10)，用于接收由双轴手柄发出的分别沿X轴方向和Y轴方向两个方向控制的两个手柄输入信号；
处理模块(20)，用于过滤掉两个手柄输入信号中一个错误方向的手柄输入信号，只留下一个正确方向的手柄信号；
控制模块(30)，用于通过正确方向的手柄信号作为输出信号来控制前后左右四路比例阀中的对应一路电磁阀开启；
所述接收模块(10)包括：
第一接收单元(11)，用于接收由双轴手柄发出的沿X轴方向控制的第一模拟量信号；
第二接收单元(12)，接收由双轴手柄发出的沿Y轴方向控制的第二模拟量信号；
所述处理模块(20)包括：
转换单元(21)，用于将接收的第一模拟量信号和第二模拟量信号对应转换成双轴手柄在左右方向的第一手柄输入信号和双轴手柄在前后方向的第二手柄输入信号；
第一控制单元(22)，用于若识别到第一手柄输入信号的绝对值大于或等于第二手柄输入信号的绝对值时，取左右方向作为控制比例阀的开启依据；若识别到第一手柄输入信号的绝对值小于第二手柄输入信号的绝对值时，取前后方向作为控制比例阀的开启依据。
5.如权利要求4所述的防止双轴手柄产生复合动作的控制系统，其特征在于，所述转换单元(21)包括：
处理子单元(211)，用于将接收的第一模拟量信号和第二模拟量信号进行模数转换和滤波处理，将第一模拟量信号和第二模拟量信号分别转换成第一数字量信号和第二数字量信号；
第一转变子单元(212)，用于通过比例标定函数分别将第一数字量信号和第二数字量信号转变成第一单字节型数据和第二单字节型数据；
第二转变子单元(213)，用于赋值运算函数分别将第一单字节型数据和第二单字节型数据转变为整型量的第一手柄输入信号和第二手柄输入信号。
6.如权利要求4所述的防止双轴手柄产生复合动作的控制系统，其特征在于，所述控制模块(30)包括：
第二控制单元(31)，用于若识别到第一手柄输入信号大于零，则控制右侧比例阀开启；若识别到第一手柄输入信号小于或等于零，则控制左侧比例阀开启；
第三控制单元(32)，用于若识别到第二手柄输入信号大于零，则控制前方比例阀开启；若识别到第二手柄输入信号小于或等于零，则控制后方比例阀开启。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202210024878.3A CN114578894B (zh) | 2022-01-11 | 2022-01-11 | 一种防止双轴手柄产生复合动作的控制方法及系统 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202210024878.3A CN114578894B (zh) | 2022-01-11 | 2022-01-11 | 一种防止双轴手柄产生复合动作的控制方法及系统 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN114578894A CN114578894A (zh) | 2022-06-03 |
| CN114578894B true CN114578894B (zh) | 2024-05-28 |
Family
ID=81769217
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202210024878.3A Active CN114578894B (zh) | 2022-01-11 | 2022-01-11 | 一种防止双轴手柄产生复合动作的控制方法及系统 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN114578894B (zh) |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN203849638U (zh) * | 2014-05-29 | 2014-09-24 | 浙江箭环电气开关有限公司 | 一种手柄锁止装置 |
| CN105064445A (zh) * | 2015-07-27 | 2015-11-18 | 徐工集团工程机械股份有限公司科技分公司 | 一种装载机用多功能手柄操纵控制系统 |
| KR20200028913A (ko) * | 2020-03-03 | 2020-03-17 | 주식회사 닷 | 조향 핸들 시스템 |
| CN110955253A (zh) * | 2019-12-30 | 2020-04-03 | 农业农村部南京农业机械化研究所 | 一种履带式果园采收平台行走控制系统及其方法 |
| CN210302359U (zh) * | 2019-04-26 | 2020-04-14 | 深圳机甲动力科技有限公司 | 一种双操控手柄组合式操控台 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US11177088B2 (en) * | 2019-02-22 | 2021-11-16 | Eaton Intelligent Power Limited | Motor control center (MCC) units with dual disconnect switches, dual operator handles, retractable power connector and interlocks |
-
2022
- 2022-01-11 CN CN202210024878.3A patent/CN114578894B/zh active Active
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN203849638U (zh) * | 2014-05-29 | 2014-09-24 | 浙江箭环电气开关有限公司 | 一种手柄锁止装置 |
| CN105064445A (zh) * | 2015-07-27 | 2015-11-18 | 徐工集团工程机械股份有限公司科技分公司 | 一种装载机用多功能手柄操纵控制系统 |
| CN210302359U (zh) * | 2019-04-26 | 2020-04-14 | 深圳机甲动力科技有限公司 | 一种双操控手柄组合式操控台 |
| CN110955253A (zh) * | 2019-12-30 | 2020-04-03 | 农业农村部南京农业机械化研究所 | 一种履带式果园采收平台行走控制系统及其方法 |
| KR20200028913A (ko) * | 2020-03-03 | 2020-03-17 | 주식회사 닷 | 조향 핸들 시스템 |
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| 带万向角位移传感机构的电控手柄;江崇松, 陈宗耀, 陈良华, 闫雨良;液压与气动;19910415(02);全文 * |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN114578894A (zh) | 2022-06-03 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN102470531B (zh) | 机器人、机器人的控制装置及控制方法 | |
| US8751066B1 (en) | Industrial remote control system and methods | |
| JPS63113624A (ja) | 電子秤のプリンタインタ−フエ−ス | |
| CN114578894B (zh) | 一种防止双轴手柄产生复合动作的控制方法及系统 | |
| CN109981010A (zh) | 一种电机驱动系统及方法 | |
| CN101045298A (zh) | 一种多自由度机器人运动规划控制器 | |
| US20230192186A1 (en) | Steer-by-wire steering system for a motor vehicle | |
| CN111267090A (zh) | 一种双臂机器人主从控制系统及方法 | |
| CN116999178B (zh) | 一种经自然通道内窥镜操作的双频滤波直观主从映射方法 | |
| US5198737A (en) | Programmable controller for industrial robots | |
| CN103365228B (zh) | 一种运动控制器分时控制系统 | |
| CN113843795A (zh) | 基于双定子调磁电机的关节模块柔顺运动控制方法 | |
| JPH07160413A (ja) | ジョイスティック型操作レバー装置 | |
| EP0936540A2 (en) | Information processing apparatus having a CPU and an auxiliary arithmetic unit | |
| KR100520779B1 (ko) | Ｆｐｇａ를 이용한 다 축 위치 제어장치 | |
| US4471462A (en) | Numerical controller | |
| JP4147372B2 (ja) | プログラマブル表示器およびその制御方法 | |
| JP2714651B2 (ja) | カウンタ回路 | |
| JPH0799808B2 (ja) | 算術論理演算装置 | |
| JP2002229606A (ja) | 状態遷移モデル実行装置、状態遷移モデル実行方法、およびプログラム | |
| CN108582065B (zh) | 基于fpga的六轴机械臂运动方程逆解求解的方法 | |
| CN113777960A (zh) | 一种体感辅助手持式摇杆控制装置和方法 | |
| CN117301053A (zh) | 路径控制方法、装置和存储介质 | |
| CN111796753A (zh) | 触控球头换挡器及其触控操作方法 | |
| Karhu et al. | Developing intelligent hydraulic excavator |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |