CN114566564B - 一种太阳能电池片高速叠瓦的规整装置及其规整机构 - Google Patents

Abstract

本申请涉及太阳能电池片加工设备的领域，尤其是涉及一种太阳能电池片高速叠瓦规整装置的规整机构，作用于抓取机构上，规整机构包括：第一规整部，第一规整部包括：座体，座体转动连接于抓取机构上，座体相对于规整机构具有转动自由度；连接件，连接件位于抓取机构和座体之间；以及动力件，动力件作用于连接件上。本申请利用动力件作用于连接件，通过连接件带动抓取机构相对于座体发生旋转，通过简单的平移驱动转变为抓取机构的旋转，在实现驱动抓取机构旋转的同时简化旋转驱动结构；解决了现有技术中规整装置对电池片位置控制的精度较低的技术问题；达到提高规整装置对电池片位置控制的精度的技术效果。

Description

一种太阳能电池片高速叠瓦的规整装置及其规整机构

技术领域

本申请涉及太阳能电池片加工设备的领域，尤其是涉及一种太阳能电池片高速叠瓦的规整装置及其规整机构。

背景技术

随着国内光伏生产技术的进步及相关领域的深入推进，我国的光伏行业已进入高效产品生产的时代，太阳能光伏等相关企业应积极推进太阳能电池串的技术研发与大规模的生产制造。一般的，太阳能电池片经过划片、丝印、裂片、理片规整、叠片以及固化等工艺，从而得到太阳能电池串。

现有技术中，电池片在传送带的传送过程中容易发生位置偏移，需要利用规整装置对电池片进行位置规整；一般采用机械手抓取电池片的方式对电池片进行规整处理，目前用于电池片规整的机械手仅具有简单的升降和移动的动作以完成电池片规整，对电池片位置控制的精度较低。

因此，现有技术的技术问题在于：规整装置对电池片位置控制的精度较低。

发明内容

本申请提供一种太阳能电池片高速规整装置及其规整机构，解决了现有技术中规整装置对电池片位置控制的精度较低的技术问题；达到提高规整装置对电池片位置控制的精度的技术效果。

第一方面，本申请提供的一种太阳能电池片高速规整装置的规整机构，采用如下的技术方案：

一种太阳能电池片高速叠瓦规整装置的规整机构，作用于抓取机构上，所述规整机构包括：第一规整部，所述第一规整部包括：座体，所述座体转动连接于所述抓取机构上，所述座体相对于所述规整机构具有转动自由度；连接件，所述连接件位于所述抓取机构和所述座体之间，所述连接件包括：第一部，所述第一部以第一方向滑移连接于所述座体上；第二部，所述第二部转动连接于所述第一部上，且所述第二部以第二方向滑移连接于所述抓取机构上；其中，第一方向与第二方向之间具有夹角；以及动力件，所述动力件作用于所述连接件上，用于驱动所述连接件沿所述第一方向移动或第二方向移动，通过所述动力件驱动所述连接件，使得所述抓取机构相对于所述座体转动。

作为优选，所述第一方向和第二方向垂直。

作为优选，所述动力件的第一端固定连接于所述座体上，且所述动力件的第二端以第一方向作用于所述第一部。

作为优选，所述连接件还包括：第一滑块，所述第一滑块位于所述第一部和所述座体之间，所述第一滑块分别与所述第一部和所述座体连接；第二滑块，所述第二滑块位于所述第二部和所述抓取机构之间，所述第二滑块分别与所述第二部和所述抓取机构连接。

第二方面，本申请提供的一种太阳能电池片高速规整装置，采用如下的技术方案：

一种太阳能电池片高速叠瓦规整装置，用于规整电池片的位置，包括：安装座；抓取机构，所述抓取机构用于抓取电池片；以及规整机构，所述规整机构连接于所述安装座和所述抓取机构之间，所述规整机构用于调节所述抓取机构的位置，从而对电池片的位置进行规整，所述规整机构为所述的规整机构。

作为优选，所述规整机构还包括：第二规整部，所述第二规整部连接于所述安装座和所述座体之间，所述第二规整部分别以第一基准方向、第二基准方向以及第三基准方向作用于所述抓取机构上，使得所述抓取机构具有在第一基准方向、第二基准方向以及第三基准方向上移动的自由度。

作为优选，所述第一基准方向、所述第二基准方向以及所述第三基准方向两两垂直。

作为优选，所述第二规整部包括：第一驱动组件，所述第一驱动组件连接于所述安装座上；第二驱动组件，所述第二驱动组件连接于所述第一驱动组件上；以及第三驱动组件，所述第三驱动组件连接于所述第二驱动组件和所述座体之间；其中，所述第一驱动组件以第一基准方向作用于所述第二驱动组件上，所述第二驱动组件以第二基准方向作用于所述第三驱动组件上，所述第三驱动组件以第三基准方向作用于所述座体上。

作为优选，所述抓取机构包括：抓取座，所述抓取座连接于所述座体上；吸盘，所述吸盘连接于所述抓取座的下底面上，所述吸盘作用于电池片，所述吸盘用于连接外部负压设备使得电池片被所述吸盘吸附。

作为优选，还包括光栅机构，所述光栅机构包括：光栅传感器，所述光栅传感器连接于所述规整机构上；其中，所述光栅传感器具有多个，用于检测所述规整机构对所述抓取机构调节移动的距离。

综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：

本申请中抓取机构转动连接于座体上，连接件的两端分别滑移连接于抓取机构和座体，利用动力件作用于连接件，通过连接件带动抓取机构相对于座体发生旋转，通过简单的平移驱动转变为抓取机构的旋转，在实现驱动抓取机构旋转的同时简化旋转驱动结构；解决了现有技术中规整装置对电池片位置控制的精度较低的技术问题；达到提高规整装置对电池片位置控制的精度的技术效果。

在本申请所述的规整装置中，通过第一规整部作用于抓取机构以调节抓取机构绕轴旋转，通过第二规整部作用于抓取机构以调节抓取机构在第一基准方向、第二基准方向以及第三基准方向上移动，通过第一规整部和第二规整部实现抓取机构的在空间上的移动和旋转，提供了更高灵活度，提高对被吸附于抓取机构上的电池片规整的精度。

附图说明

图1是本申请所述规整装置立体示意图；

图2是本申请所述规整装置的第一规整部示意图；

图3是本申请所述规整装置的第一规整部和抓取机构的连接示意图；

图4是本申请所述规整装置的第一规整部中省略座体的示意图；

图5是图4中A的放大图；

图6是本申请所述规整装置的其中一个实施例中连接件的示意图；

图7是本申请所述规整装置的第一规整部的爆炸图；

图8是本申请所述规整装置的第二规整部的示意图；

图9是本申请所述规整装置的第二规整部的爆炸图；

图10是本申请所述规整装置的抓取机构示意图。

附图标记说明：100、安装座；200、规正机构；210、第一规整部；211、座体；2111、转轴；2112、通槽；212、连接件；2121、第一部；2122、第二部；2123、转动杆；2124、轴承；2126、第一滑块；2127、第一滑轨；2128、第二滑块；2129、第二滑轨；213、动力件；220、第二规整部；221、第一驱动组件；2211、第一驱动件；2212、第一导轨；2213、第一板；2214、延展板；222、第二驱动组件；2221、第二驱动件；2222、第二导轨；2223、第二板；223、第三驱动组件；2231、第三驱动件；2232、第三导轨；300、抓取机构；310、抓取座；320、吸盘；400、光栅机构；410、光栅传感器。

实施方式

本文中为部件所编序号本身，例如“第一”、“第二”等，仅用于区分所描述的对象，不具有任何顺序或技术含义。而本申请所说“连接”、“联接”，如无特别说明，均包括直接和间接连接（联接）。在本申请的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

本申请实施例提供了一种太阳能电池片高速规整装置及其规整机构，解决了现有技术中规整装置对电池片位置控制的精度较低的技术问题；达到提高规整装置对电池片位置控制的精度的技术效果。

为了更好的理解上述技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对上述技术方案进行详细的说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

在电池片的加工工艺过程中，电池片在运输过程中往往出现位置偏移的现象，本申请提出了一种太阳能电池片高速规整装置，对电池片进行位置规整，如图1所示，规整装置包括安装座100、规整机构、抓取机构300以及光栅机构400，安装座100作为规整机构的安装基础；抓取机构300作为用于电池片，用于抓取电池片；规整机构安装于安装座100上并作用于抓取机构300上，使得抓取机构300在规整机构的作用下，具有一定的调节范围，使得被抓取机构300抓取的电池片的位置实现规整调节；光栅机构400用于检测规整机构对抓取机构300调节移动的距离。

安装座100，如图1所示，安装座100作为规整机构的安装基础。安装座100用于承载规整机构和抓取机构300，安装座100的位置相对固定，通过安装座100使得本申请所述规整装置整体固定连接于外部设备或机架上。

规整机构，如图1-9所示，规整机构作用于电池片位置的规整调节。规整机构位于安装座100和抓取机构300之间，且规整机构分别与安装座100和抓取机构300连接。抓取机构300抓取电池片，在规整机构的作用下，抓取机构300实现旋转和在第一基准方向上、第二基准方向上以及第三基准的方向上移动，从而实现电池片的位置规整。

规整机构包括第一规整部210和第二规整部220，第一规整部210作用于抓取机构300上，使得抓取机构300实现旋转；第二规整部220同样作用于抓取机构300上，使得抓取机构300实现在第一基准方向、第二基准方向以及第三基准方向上移动。

第一规整部210，如图2、3所示，第一规整部210作用于抓取机构300上使得抓取机构300实现旋转调节。第一规整部210包括座体211、连接件212以及动力件213，座体211通过转轴2111转动连接于抓取机构300上，连接件212活动连接于座体211和抓取机构300之间，动力件213固定连接于座体211上且作用于连接件212，使在动力件213的作用下，使得连接件212带动抓取机构300转动，从而实现抓取机构300相对于座体211转动。

座体211，如图2、3所示，座体211作为动力件213的安装基础。座体211通过转轴2111转动连接于抓取机构300上，使得座体211与抓取机构300之间可相对转动，具体的，转轴2111呈竖直方向布置，在外力驱动下，使得抓取机构300可在水平方向上绕转轴2111旋转，从而实现抓取机构300相对于座体211发生旋转。

连接件212，如图4-6所示，用于带动抓取机构300旋转。连接件212活动连接于座体211和抓取机构300之间，在外力作用下，连接件212带动抓取机构300相对于座体211转动。连接件212包括第一滑块2126、第一滑轨2127、第一部2121、第二滑块2128、第二滑轨2129以及第二部2122，第一部2121和第二部2122之间转动连接，且第一部2121和第二部2122之间形成纵向布置的转动杆2123；第一滑块2126所在平面与转动杆2123相垂直，第一滑块2126与第一部2121之间转动连接，使得第一部2121相对于第一滑块2126可旋转，且第一滑块2126通过第一滑轨2127滑移连接在座体211上；第二滑块2128与第一滑块2126平行布置，第二滑块2128与第二部2122之间转动连接，使得第二部2122相对于第二滑块2128可旋转，且第二滑块2128通过第二滑轨2129滑移连接于抓取机构300上。其中，第一滑轨2127的布置方向为第一方向，第二滑轨2129的布置方向为第二方向，且第一方向与第二方向垂直；第一方向是指X向，第二方向是指Y向。

在一个实施例中，如图7所示，第二部2122为一整体且纵向布置的转动杆2123，第一部2121为连接于转动杆2123顶端上的轴承2124，转动杆2123通过轴承2124与第一滑块2126转动连接，进一步的，转动杆2123的底端同样可通过轴承2124与第二滑块2128相连接；第一滑块2126通过第一滑轨2127滑移连接于座体211上，第二滑块2128通过第二滑轨2129滑移连接于抓取机构300上，使得转动杆2123的两端分别滑移连接于座体211和抓取机构300上，在一个实施例中，第一滑轨2127和第二滑轨2129均为交叉滚子导轨，且第一滑轨2127和第二滑轨2129的数量均具有两组，其中，第一滑轨2127的布置方向和第二滑轨2129的布置方向垂直；值得说明的是，抓取机构300上具有与第一滑块2126所在平面和/或第二滑块2128所在平面平行的一面，第二滑轨2129连接于该面上，使得两组第一滑轨2127所在平面与两组第二滑轨2129所在平面相平行。

同理，第一部为一整体且纵向布置的转动杆，第二部为连接于转动杆底端上的轴承，第一部与第一滑块连接，第二部与第二滑块连接，工作原理与上述相类似，此处不再累述。

动力件213，如图5所示，动力件213作用于连接件212，从而带动驱动抓取机构300相对于座体211转动。动力件213固定连接于座体211上，且作用于第一滑块2126上，在动力件213的作用下，通过驱动第一滑块2126在第一滑轨2127上移动，使得转动杆2123具有沿第一滑轨2127上移动的运动趋势，由于第二滑轨2129和第一滑轨2127之间垂直，且抓取机构300与座体211之间可相对转动，转动杆2123带动抓取机构300相对于座体211旋转，同时在第二滑轨2129上发生滑移。在一个实施例中，动力件213为音圈电机，音圈电机的一端固定连接于座体211上，另一端通过连接板连接于第一滑块2126上，从而实现对第一滑块2126的驱动。其中，为了减小结构对空间的占用，在座体211上开设有通槽2112，第一滑块2126和动力件213均位于通槽2112的内部。如此，在动力间213的作用下，连接件212在第一滑轨2126上滑移的同时也在第二滑轨2129上滑移，也就是说，连接件212沿第一方向路径和第二方向路径的叠加路径上移动。当然动力件213也可以是高精度的电机加丝杆，来实现直线推动。

需要说明的是，由于动力件213采用的是音圈电机，相比于传统的带编码器的旋转电机，一是动作精度高，音圈电机本身的精度可达到0.5um，远高于一般的旋转电机；二是尺寸小、重量轻，惯量小，且重心可更靠近整机中心，便于加减速，提高整机在三轴上的动作速度，使得叠瓦规整的动作更加灵活；三是音圈电机配合连接件，在实际装配过程中，对装配精度要求低，便于实际装配调试。

第二规整部220，如图8、9所示，第二规整部220用于驱动抓取机构300实现在第一基准方向、第二基准方向以及第三基准方向上移动。第二规整部220连接于安装座100和座体211之间，第二规整部220分别以第一基准方向、第二基准方向以及第三基准方向作用于抓取机构300上，使得抓取机构300具有在第一基准方向、第二基准方向以及第三基准方向上移动的自由度；其中，第一基准方向、第二基准方向以及第三基准方向两两垂直。具体的，第一规整部210包括第一驱动组件221、第二驱动组件222以及第三驱动组件223。第一驱动组件221连接于安装座100上并作用于第二驱动组件222上；第二驱动组件222连接于第一驱动组件221上并作用于第三驱动组件223上；第三驱动组件223连接于第二驱动组件222上并作用于抓取机构300上；第一驱动组件221用于驱动抓取机构300在第一基准方向上移动，第二驱动组件222用于驱动抓取机构300在第二基准方向上移动，第三驱动组件223用于驱动抓取机构300在第三基准方向上移动，如图1所示，第一基准方向是指图中X向，第二基准方向为图中Y向，第三基准方向是指图中Z向。

第一驱动组件221，如图9所示，第一驱动组件221用于驱动抓取机构300在第一基准方向上移动。第一驱动组件221包括第一驱动件2211、第一导轨2212以及第一板2213，第一板2213通过第一导轨2212滑移连接于安装座100的下方，第一导轨2212的布置方向为第一基准方向，即X向；第一驱动件2211固定连接于安装座100上且作用于第一板2213上，第一驱动件2211作用于第一板2213的作用方向与第一导轨2212相同；在一个实施例中，第一导轨2212采用交叉滚子导轨，第一驱动件2211采用直线电机。第一驱动件2211工作后驱动第一板2213在第一基准方向上移动，使得抓取机构300在第一基准方向上移动。

第二驱动组件222，如图9所示，第二驱动组件222用于驱动抓取机构300在第二基准方向上移动。第二驱动组件222包括第二驱动件2221、第二导轨2222以及第二板2223，在第一板2213的下方连接有延展板2214，延展板2214垂直于第一板2213且呈Z向布置，第二板2223通过第二导轨2222滑移连接于延展板2214上，第二导轨2222的布置方向为第二基准方向，即Y向；第二驱动件2221固定连接于延展板2214上，且作用于第二板2223上，第二驱动件2221作用于第二板2223的作用方向与第二导轨2222相同；在一个实施例中，第二导轨2222采用交叉滚子导轨，第二驱动件2221采用音圈电机。第二驱动件2221工作后驱动第二板2223在第二基准方向上移动，使得抓取机构300在第二基准方向上移动。

第三驱动组件223，如图9所示，第三驱动组件223用于驱动抓取机构300在第三基准方向上移动。第三驱动组件223包括第三驱动件2231和第三导轨2232，第三导轨2232位于座体211和第二板2223之间，座体211通过第三导轨2232滑移连接于第二板2223上，且第二导轨2222的布置方向为第三基准方向，即Z向；第三驱动件2231固定连接于第二板2223上，且作用于座体211上，第三驱动件2231作用于座体211的作用方向与第三导轨2232相同；在一个实施例中，第三导轨2232采用交叉滚子导轨，第三驱动件2231采用采用音圈电机。第三驱动件2231工作后驱动座体211在第三基准方向上移动，使得抓取机构300在第三基准方向上移动。

通过第一驱动组件221以第一基准方向作用于第二驱动组件222上，第二驱动组件222以第二基准方向作用于第三驱动组件223上，第三驱动组件223以第三基准方向作用于座体211上，座体211与抓取机构300连接，使得抓取机构300可在第一基准方向、第二基准方向以及第三基准方向上进行位置调节；同时配合第一规整部210驱动抓取机构300旋转，进一步提高抓取机构300的灵活度，进一步提高电池片位置规整的精度。

光栅机构400，如图9所示，光栅机构400用于检测规整机构对抓取机构300调节移动的距离。光栅机构400包括若在光栅传感器410，在一个实施例中，光栅传感器410具有四个，光栅传感器410分别连接于第一板2213、第二板2223、座体211以及第一滑块2126上，通过对应位置的光栅传感器410检测出第一板2213、第二板2223、座体211以及第一滑块2126的移动距离，系统中发出的驱动信号与传感器读数的实际距离组成另一组闭环控制信号，提高负反馈控制精度。

抓取机构300，如图10所示，抓取机构300用于抓取电池片。抓取机构300包括抓取座310、吸盘320以及真空发生器，抓取座310通过转轴2111与座体211转动连接，在第二规整部220的驱动下可随座体211一同在第一基准方向、第二基准方向以及第三基准方向上移动；其中，抓取座310呈水平布置，且抓取座310通过第二滑轨2129与第二滑块2128之间滑移连接，从而在第二规整部220的驱动下，使得抓取机构300相对于座体211转动。吸盘320连接于抓取座310的下方，吸盘320具有多个，用于吸附电池片；真空发生器固定连接于抓取座310上，真空发生器通过气路连接每个吸盘320，在真空发生器工作后，吸盘320内形成真空环境，从而将电池片吸附于吸盘320上，在气路上连接有电磁阀，电磁阀用于打开或关闭气路，在气路打开时，吸盘320可对电池片进行吸附，经过对电池片位置规整之后，气路关闭，电池片落到正确的位置上。

本申请还公开一种太阳能电池片高速规整装置的规整机构，规整机构包括第一规整部210，如图2-6所示，第一规整部210作用于抓取机构300上使得抓取机构300实现旋转调节，第一规整部210为上述的第一规整部210，此处不再累述。值得注意的是，第一规整部210中的座体211滑移连接于第二板2223上，在第一驱动件2211、第二驱动件2221以及第三驱动件2231的作用下可随抓取机构300在第一基准方向、第二基准方向以及第三基准方向上共同移动。

工作原理/步骤：

通过摄像头光学辅助对电池片进行定位，对位置偏移的电池片需要利用本申请所述的规整装置对电池片进行规整，识别到位置偏移的电池片，系统对电池片进行定位并向规整装置进行输出控制，使得电池片回到正确的位置上。

首先，通过规整机构将抓取机构300位置调节到待规整的电池片上，气路上的电磁阀开启，真空发生器在吸盘320内形成负压，电池片被吸附与抓取机构300上；

其次，第二规整部220对电池片进行空间位置调节，通过第一驱动组件221以第一基准方向作用于第二驱动组件222上，第二驱动组件222以第二基准方向作用于第三驱动组件223上，第三驱动组件223以第三基准方向作用于座体211上，使得被吸附于抓取机构300上的电池片可在第一基准方向、第二基准方向以及第三基准方向上进行位置调节；

然后，第一规整部210对电池片进行角度位置调节，动力件213驱动连接件212的第一部2121在第一滑轨2127上滑移，第一部2121和第二部2122之间可相对旋转，且第一滑轨2127和第二滑轨2129之间垂直布置，第一部2121在第一滑轨2127上滑移的同时，第一部2121带动第二部2122在第二滑轨2129上滑移，第二部2122在滑移的同时对抓取机构300产生垂直于第二滑轨2129的力，从而使得被吸附于抓取机构300上的电池片相对座体211发生转动；

最后，气路上的电磁阀关闭，吸盘320内形成的负压消失，电池片落回到正确的位置上。

技术效果：

1、本申请中抓取机构300转动连接于座体211上，连接件212的两端分别滑移连接于抓取机构300和座体211，利用动力件213作用于连接件212，通过连接件212带动抓取机构300相对于座体211发生旋转；相比在转轴2111上直接安装一个旋转电机，本申请通过简单的平移驱动转变为抓取机构300的旋转，在实现驱动抓取机构300旋转的同时简化旋转驱动结构；缩小设备体积，缩小占用的空间，且解决了现有技术中规整装置对电池片位置控制的精度较低的技术问题；达到提高规整装置对电池片位置控制的精度的技术效果。

2、在本申请所述的规整装置中，通过第一规整部210作用于抓取机构300以调节抓取机构300绕轴旋转，通过第二规整部220作用于抓取机构300以调节抓取机构300在第一基准方向、第二基准方向以及第三基准方向上移动，通过第一规整部210和第二规整部220实现抓取机构300的在空间上的移动和旋转，提供了更高灵活度，提高对被吸附于抓取机构300上的电池片规整的精度。

尽管已描述了本申请的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (8)

1.一种太阳能电池片高速叠瓦规整装置的规整机构，其特征在于，作用于抓取机构上，所述规整机构包括：

第一规整部，所述第一规整部包括：

座体，所述座体转动连接于所述抓取机构上，所述座体相对于所述规整机构具有转动自由度；

连接件，所述连接件位于所述抓取机构和所述座体之间，所述连接件包括：第一滑块、第一滑轨、第一部、第二滑块、第二滑轨以及第二部，第一部和第二部之间转动连接，且第一部和第二部之间形成纵向布置的转动杆；所述第一滑块位于所述第一部和所述座体之间，第一滑块所在平面与转动杆相垂直，第一滑块与第一部之间转动连接，使得第一部相对于第一滑块可旋转，且第一滑块通过第一滑轨滑移连接在座体上；所述第二滑块位于所述第二部和所述抓取机构之间，第二滑块与第一滑块平行布置，第二滑块与第二部之间转动连接，使得第二部相对于第二滑块可旋转，且第二滑块通过第二滑轨滑移连接于抓取机构上；其中，第一滑轨的布置方向为第一方向，第二滑轨的布置方向为第二方向，且第一方向与第二方向垂直；以及

动力件，所述动力件作用于所述连接件上，通过所述动力件驱动所述连接件，使得所述抓取机构相对于所述座体转动。

2.根据权利要求1所述的一种太阳能电池片高速叠瓦规整装置的规整机构，其特征在于，所述动力件的第一端固定连接于所述座体上，且所述动力件的第二端以第一方向作用于所述第一部。

3.一种太阳能电池片高速叠瓦规整装置，用于规整电池片的位置，其特征在于，包括：

安装座；

抓取机构，所述抓取机构用于抓取电池片；以及

规整机构，所述规整机构连接于所述安装座和所述抓取机构之间，所述规整机构用于调节所述抓取机构的位置，从而对电池片的位置进行规整，所述规整机构为权利要求1-2任意一项中所述的规整机构。

4.根据权利要求3所述的一种太阳能电池片高速叠瓦规整装置，其特征在于，所述规整机构还包括：

第二规整部，所述第二规整部连接于所述安装座和所述座体之间，所述第二规整部分别以第一基准方向、第二基准方向以及第三基准方向作用于所述抓取机构上，使得所述抓取机构具有在第一基准方向、第二基准方向以及第三基准方向上移动的自由度。

5.根据权利要求4所述的一种太阳能电池片高速叠瓦规整装置，其特征在于，所述第一基准方向、所述第二基准方向以及所述第三基准方向两两垂直。

6.根据权利要求5所述的一种太阳能电池片高速叠瓦规整装置，其特征在于，所述第二规整部包括：

第一驱动组件，所述第一驱动组件连接于所述安装座上；

第二驱动组件，所述第二驱动组件连接于所述第一驱动组件上；以及

第三驱动组件，所述第三驱动组件连接于所述第二驱动组件和所述座体之间；

其中，所述第一驱动组件以第一基准方向作用于所述第二驱动组件上，所述第二驱动组件以第二基准方向作用于所述第三驱动组件上，所述第三驱动组件以第三基准方向作用于所述座体上。

7.根据权利要求6所述的一种太阳能电池片高速叠瓦规整装置，其特征在于，所述抓取机构包括：

抓取座，所述抓取座连接于所述座体上；

吸盘，所述吸盘连接于所述抓取座的下底面上，所述吸盘作用于电池片，所述吸盘用于连接外部负压设备使得电池片被所述吸盘吸附。

8.根据权利要求7所述的一种太阳能电池片高速叠瓦规整装置，其特征在于，还包括光栅机构，所述光栅机构包括：

光栅传感器，所述光栅传感器连接于所述规整机构上；其中，所述光栅传感器具有多个，用于检测所述规整机构对所述抓取机构调节移动的距离。