CN114563741A - 磁梯度仪现场校正方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本公开提供一种磁梯度仪现场校正方法及装置，所述方法包括：根据当前地理位置的地磁场信息，获取地磁场在若干预设姿态下的三分量理想数据；获取所述磁梯度仪分别处于所述若干预设姿态时的三分量测量数据；将所述地磁场在若干预设姿态下的三分量理想数据作为标签，将处于相应姿态时所述磁梯度仪的三分量测量数据作为输入，训练得到三分量测量数据与三分量理想数据之间的映射模型，所述映射模型用于所述磁梯度仪在所述当前地理位置测量地磁数据时的误差校正。本公开提供的技术方案能够在不同测量现场建立当地的误差校正模型，因此可提高磁梯度仪在不同测量现场的测量精度。
Description
技术领域
本公开一般地涉及磁梯度仪，具体涉及一种磁梯度仪现场校正方法及装置。
背景技术
磁梯度仪常用于弱磁目标探测。磁梯度仪受传感器自身的误差、传感器之间的非对准、环境噪声影响，会造成较大的定位误差。目前常见的校正方法是首先构建磁梯度仪的误差数学模型，再采用最优化估计算法进行误差参数的估计，在构建误差模型时，通常将磁梯度仪的测量数据和误差参数之间的关系设定为线性。
但在实际测量环境中，由于测量数据受到现场测量环境的影响，在不同的测量现场，数学建模时不能准确表达当地的误差模型，导致校正后仍然存在较大的误差，影响磁梯度仪的弱磁目标定位精度。
发明内容
为了解决现有技术中存在的上述问题，本公开提供了一种磁梯度仪现场校正方法及装置。
本公开的第一方面提供一种磁梯度仪现场校正方法，所述方法包括：
根据当前地理位置的地磁场信息，获取地磁场在若干预设姿态下的三分量理想数据；
获取所述磁梯度仪分别处于所述若干预设姿态时的三分量测量数据；
将所述地磁场在若干预设姿态下的三分量理想数据作为标签，将处于相应姿态时所述磁梯度仪的三分量测量数据作为输入，训练得到三分量测量数据与三分量理想数据之间的映射模型，所述映射模型用于所述磁梯度仪在所述当前地理位置测量地磁数据时的误差校正。
一种实施方式中，所述根据当前地理位置的地磁场信息，包括：
获取当前地理位置的经度、纬度及海拔信息；
根据所述经度、纬度及海拔信息，获得当前地理位置的地磁场信息。
一种实施方式中，所述地磁场的若干预设姿态包括：所述地理坐标系不旋转时所述地磁场在所述地理坐标系中的第一姿态，以及所述地理坐标系绕其三轴旋转后所述地磁场在所述地理坐标系中的若干第二姿态。
一种实施方式中，所述获取地磁场在若干预设姿态下的三分量理想数据，包括：
采用如下表达式计算地磁场在若干第二姿态下的三分量理想数据：
Btx(i，j)＝Bcosθicosθj
Bty(i，j)＝Bcosθisinθj
Btz(i，j)＝Bsinθi
式中，Btx(i，j)、Bty(i，j)、Btz(i，j)表示地磁场在一第二姿态(i，j)下的三分量理想数据，θi、θj表示地理坐标系旋转至地磁场处于该第二姿态(i，j)时的旋转角度，B表示磁总场。
一种实施方式中，所述磁梯度仪上设置有姿态传感器，所述姿态传感器与所述磁梯度仪中磁传感器的三轴对齐，所述磁梯度仪固定于无磁转台；
通过以下方式使所述磁梯度仪分别处于所述若干预设姿态：
调整所述无磁转台，使所述姿态传感器与所述地理坐标系不旋转时的三轴对齐，此时所述磁梯度仪处于所述第一姿态；
控制所述无磁转台分别绕其三个轴旋转，根据所述姿态传感器的测量数据判断所述磁梯度仪是否旋转至所述若干第二姿态。
本公开的第二方面提供一种磁梯度仪现场校正装置，所述装置包括：
第一获取单元，用于根据当前地理位置的地磁场信息，获取地磁场在若干预设姿态下的三分量理想数据；
第二获取单元，用于获取所述磁梯度仪分别处于所述若干预设姿态时的三分量测量数据；
校正单元，用于将所述地磁场在若干预设姿态下的三分量理想数据作为标签，将处于相应姿态时所述磁梯度仪的三分量测量数据作为输入，训练得到三分量测量数据与三分量理想数据之间的映射模型，所述映射模型用于所述磁梯度仪在所述当前地理位置测量地磁数据时的误差校正。
一种实施方式中，所述第一获取单元根据当前地理位置的地磁场信息的方法包括：
获取当前地理位置的经度、纬度及海拔信息；
根据所述经度、纬度及海拔信息，获得当前地理位置的地磁场信息。
一种实施方式中，所述地磁场的若干预设姿态包括：所述地理坐标系不旋转时所述地磁场在所述地理坐标系中的第一姿态，以及所述地磁场绕所述地理坐标系的三轴旋转后所述地磁场在所述地理坐标系中的若干第二姿态。
一种实施方式中，所述第一获取单元获取地磁场在若干预设姿态下的三分量理想数据的方法包括：
采用如下表达式计算地磁场在若干第二姿态下的三分量理想数据：
Btx(i，j)＝Bcosθicosθj
Bty(i，j)＝Bcosθisinθj
Btz(i，j)＝Bsinθi
式中，Btx(i，j)、Bty(i，j)、Btz(i，j)表示地磁场在一第二姿态(i，j)下的三分量理想数据，θi、θj表示地理坐标系旋转至地磁场处于该第二姿态(i，j)时的旋转角度，B表示磁总场。
一种实施方式中，所述磁梯度仪上设置有姿态传感器，所述姿态传感器与所述磁梯度仪中磁传感器的三轴对齐，所述磁梯度仪固定于无磁转台；
通过以下方式使所述磁梯度仪分别处于所述若干预设姿态：
保持所述无磁转台不动，使所述姿态传感器与所述地理坐标系的三轴对齐，此时所述磁梯度仪处于所述第一姿态；
控制所述无磁转台分别绕其三个轴旋转，根据所述姿态传感器的测量数据判断所述磁梯度仪是否旋转至所述若干第二姿态。
本公开的第三方面提供一种电子设备，包括：存储器，用于存储指令；以及处理器，用于调用存储器存储的指令执行如第一方面所述的磁梯度仪现场校正方法。
本公开的第四方面提供一种计算机可读存储介质，其中存储有指令，指令被处理器执行时，执行如第一方面所述的磁梯度仪现场校正方法。
本公开提供的技术方案可以包括以下有益效果：
本公开实施例通过获取测量现场的地磁场在不同姿态下的三分量理想数据，以及获取磁梯度仪处于相应姿态时的三分量测量数据，组成训练数据，训练得到测量现场当地的映射模型，用于该磁梯度仪在当地测量地磁数据时的误差校正。由于本公开实施例能够在不同测量现场建立当地的误差校正模型，因此可提高磁梯度仪在不同测量现场的测量精度。
附图说明
通过参考附图阅读下文的详细描述，本公开实施方式的上述以及其他目的、特征和优点将变得易于理解。在附图中，以示例性而非限制性的方式示出了本公开的若干实施方式，其中：
图1示出了根据本公开一实施例提供的磁梯度仪现场校正方法的流程示意图；
图2示出了采用坐标分解获得三分量理想数据的示意图；
图3示出了磁梯度仪的旋转轨迹示意图；
图4示出了坐标旋转采样整个球体数据分布图；
图5示出了根据本公开一实施例提供的磁梯度仪现场校正装置的示意图；
图6是本公开实施例提供的一种电子设备示意图。
在附图中，相同或对应的标号表示相同或对应的部分。
具体实施方式
下面将参考若干示例性实施方式来描述本公开的原理和精神。应当理解，给出这些实施方式仅仅是为了使本领域技术人员能够更好地理解进而实现本公开，而并非以任何方式限制本公开的范围。
需要注意，虽然本文中使用“第一”、“第二”等表述来描述本公开的实施方式的不同模块、步骤和数据等，但是“第一”、“第二”等表述仅是为了在不同的模块、步骤和数据等之间进行区分，而并不表示特定的顺序或者重要程度。实际上，“第一”、“第二”等表述完全可以互换使用。
本公开实施例提供的磁梯度仪现场校正方法可以应用于磁探测场景中，例如，可以应用于使用磁梯度仪进行地磁数据采集的场景中。其中，磁梯度仪采集的地磁数据可以理解为是沿三轴正交坐标系的三轴方向的地磁数据分量，即地磁三分量数据。进行地磁数据采集的磁梯度仪可以是安装有多个磁传感器的磁梯度仪，例如，可以是安装有三个磁传感器的磁梯度仪。
如背景技术所述，磁梯度仪采集的地磁数据通常具有较大误差，需要进行校正，从而获得较为精准的地磁数据。通常采用构建误差数学模型的方式来对磁梯度仪进行校正。现有的误差模型未考虑不同现场测量环境的影响，在不同测量现场仍采用固定的误差模型，导致校正后仍然存在较大的误差，降低了磁梯度仪的测量精度。
基于此，本公开实施例提供一种磁梯度仪现场校正方法，在任一测量现场，由于当地的地磁场信息是确定的，故容易获得当地地磁场在不同姿态下的三分量理想数据，再使磁梯度仪处于这些相应的姿态时采集其的三分量测量数据，将同一姿态下的三分量测量数据和三分量理想数据作为一组训练数据，使用多组训练数据进行训练三分量测量数据与三分量理想数据之间的映射模型，即为当地的误差模型。磁梯度仪在当地进行地磁数据测量时，可将采集地磁三分量数据输入该误差模型，得到地磁数据的校正值。通过本公开的方法，可建立测量现场当地的误差校正模型，针对不同的测量现场建立相应的误差校正模型，从而提高磁梯度仪在不同测量现场的测量精度。
图1是根据本公开一实施例示出的一种磁梯度仪现场校正方法的流程图，包括以下步骤：
步骤S101，根据当前地理位置的地磁场信息，获取地磁场在若干预设姿态下的三分量理想数据。
其中，所述当前地理位置即为当前需要利用磁梯度仪进行地磁数据采集的位置。当前地理位置的地磁场信息可通过如下方式获得：获取当前地理位置的经度、纬度及海拔信息，根据所述经度、纬度及海拔信息，获得当前地理位置的地磁场信息。一种实施方式中，可以在所述磁梯度仪上设置北斗天线，通过所述北斗天线获取当前地理位置的经度、纬度及海拔信息。当然也可以采用其它方式获取当前地理位置的经度、纬度及海拔信息。然后，可根据经度、纬度及海拔信息，通过查询IGRF(internationalgeomagneticreferencefield，国际地磁参考场)获得当地地磁场相关信息，包括磁倾角、磁偏角、磁总场和磁场三分量大小。
可以理解的是，地理坐标系(GeographicCoordinateSystem)，是使用三维球面来定义地球表面位置，以实现通过经纬度对地球表面点位引用的坐标系。当地地磁场可在所述地理坐标系下进行表示，具体表示方式可参考现有技术，在此不做赘述。
本公开预先设定所述地理坐标系不旋转时地磁场在所述地理坐标系中具有第一姿态，将所述地理坐标系绕其三轴旋转后地磁场在旋转后的地理坐标系中具有第二姿态，由此，旋转角度不同，则可以得到不同的第二姿态。
可以理解的是，第一姿态下的三分量理想数据即为从IGRF中查询得到的磁场三分量大小，不同的第二姿态下的三分量理想数据可通过在所述地理坐标系下进行坐标分解得到，具体的，参考图2所示，通过如下的磁场三分量的分解公式计算得到：
Btx(i，j)＝Bcosθicosθj
Bty(i，j)＝Bcosθisinθj
Btz(i，j)＝Bsinθi
式中，Btx(i，j)、Bty(i，j)、Btz(i，j)表示地磁场在第二姿态(i，j)下的三分量理想数据，θi、θj表示地理坐标系旋转至地磁场处于该第二姿态(i，j)时的旋转角度，B表示磁总场。
步骤S102，获取所述磁梯度仪分别处于所述若干预设姿态时的三分量测量数据。
具体的，在获取所述磁梯度仪分别处于所述若干预设姿态时的三分量测量数据之前，首先将一姿态传感器设置在所述磁梯度仪上，且保证姿态传感器与所述磁梯度仪中磁传感器的三轴对齐，则所述姿态传感器可用于确定所述磁梯度仪的姿态，然后将磁梯度仪固定于无磁转台上。通过调整所述无磁转台，使所述姿态传感器与所述地理坐标系不旋转时的三轴对齐，则此时所述磁梯度仪处于所述第一姿态，获取此时所述磁梯度仪的三分量测量数据，并将其与地磁场在第一姿态下的三分量理想数据组成一组训练数据。
再控制所述无磁转台分别绕其三个轴旋转(具体可参考如图3所示的轨迹)，在旋转过程中实时根据所述姿态传感器的测量数据判断所述磁梯度仪是否旋转至相应的第二姿态。可以理解的是，由于姿态传感器与所述磁梯度仪的三轴对齐，因此在所述姿态传感器随所述磁梯度仪旋转的过程中，所述姿态传感器的测量数据表示所述磁梯度仪相对于所述不旋转时的地理坐标系的姿态，由此通过所述姿态传感器可以确定所述磁梯度仪在旋转过程中是否到达各个第二姿态。在所述磁梯度仪处于各个第二姿态时，获取此时所述磁梯度仪的三分量测量数据，并将其与地磁场在相应的第二姿态下的三分量理想数据组成各个训练数据。
由此可得到若干个用于现场校正的训练数据。为了使训练后的映射模型更准确，可预设大量的第二姿态，从而获取得到大量的训练数据，通过旋转磁梯度仪采样后的整个球体数据分布图如图4所示。
步骤S103，将所述地磁场在若干预设姿态下的三分量理想数据作为标签，将处于相应姿态时所述磁梯度仪的三分量测量数据作为输入，训练得到三分量测量数据与三分量理想数据之间的映射模型，所述映射模型用于所述磁梯度仪在所述当前地理位置测量地磁数据时的误差校正。
可以理解的是，在同一姿态下，地磁场的三分量理想数据与所述磁梯度仪的三分量测量数据二者组成一组数据，其中三分量测量数据作为输入、三分量理想数据作为标签，由此训练得到的映射模型能够精确反映所述磁梯度仪在当前地理位置测量时的误差，因此将该映射模型用于所述磁梯度仪在所述当前地理位置测量地磁数据时的误差校正，能够提高所述磁梯度仪在所述当前地理位置测量的精确度。
在本公开的其它实施例中，所述磁梯度仪可以包括多个磁传感器，针对每一磁传感器，可以使用在不同姿态下该磁传感器所采集的三分量测量数据与相应姿态下的三分量理想数据组成训练数据，进而训练得到该磁传感器对应的映射模型，用于后续在测量地磁数据时对该磁传感进行误差校正。由此，可提高每一磁传感器的测量精度。
综上所述，本公开实施例通过获取测量现场的地磁场在不同姿态下的三分量理想数据，以及获取磁梯度仪处于相应姿态时的三分量测量数据，组成训练数据，训练得到测量现场当地的映射模型，用于该磁梯度仪在当地测量地磁数据时的误差校正。由于本公开实施例能够在不同测量现场建立当地的误差校正模型，因此可提高磁梯度仪在不同测量现场的测量精度。
基于相同的构思，本公开实施例还提供一种磁梯度仪校正装置。
可以理解的是，本公开实施例提供的磁梯度仪现场校正装置为了实现上述功能，其包含了执行各个功能相应的硬件结构和/或软件模块。结合本公开实施例中所公开的各示例的单元及算法步骤，本公开实施例能够以硬件或硬件和计算机软件的结合形式来实现。某个功能究竟以硬件还是计算机软件驱动硬件的方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。本领域技术人员可以对每个特定的应用来使用不同的方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本公开实施例的技术方案的范围。
图5是根据一示例性实施例示出的一种磁梯度仪现场校正装置的框图。参照图5，该磁梯度仪现场校正装置100包括第一获取单元101、第二获取单元102以及校正单元103。
第一获取单元101，用于根据当前地理位置的地磁场信息，获取地磁场在若干预设姿态下的三分量理想数据。第二获取单元102，用于获取所述磁梯度仪分别处于所述若干预设姿态时的三分量测量数据。校正单元103，用于将所述地磁场在若干预设姿态下的三分量理想数据作为标签，将处于相应姿态时所述磁梯度仪的三分量测量数据作为输入，训练得到三分量测量数据与三分量理想数据之间的映射模型，所述映射模型用于所述磁梯度仪在所述当前地理位置测量地磁数据时的误差校正。
一种实施方式中，所述第一获取单元101根据当前地理位置的地磁场信息的方法包括：
获取当前地理位置的经度、纬度及海拔信息；
根据所述经度、纬度及海拔信息，获得当前地理位置的地磁场信息。
一种实施方式中，所述地磁场的若干预设姿态包括：所述地理坐标系不旋转时所述地磁场在所述地理坐标系中的第一姿态，以及所述地磁场绕所述地理坐标系的三轴旋转后所述地磁场在所述地理坐标系中的若干第二姿态。
一种实施方式中，所述第一获取单元101通过坐标分解得到地磁场在若干预设姿态下的三分量理想数据的方法包括：
采用如下表达式计算地磁场在若干第二姿态下的三分量理想数据：
Btx(i，j)＝Bcosθicosθr
Bty(i，r)＝Bcosθisinθr
Btz(i，j)＝Bsinθi
式中，Btx(i，r)、Bty(i，r)、Btz(i，j)表示地磁场在一第二姿态(i，j)下的三分量理想数据，θi、θj表示地理坐标系旋转至地磁场处于该第二姿态(i，j)时的旋转角度，B表示磁总场。
一种实施方式中，所述磁梯度仪上设置有姿态传感器，所述姿态传感器与所述磁梯度仪中磁传感器的三轴对齐，所述磁梯度仪固定于无磁转台；
通过以下方式使所述磁梯度仪分别处于所述若干预设姿态：
保持所述无磁转台不动，使所述姿态传感器与所述地理坐标系的三轴对齐，此时所述磁梯度仪处于所述第一姿态；
控制所述无磁转台分别绕其三个轴旋转，根据所述姿态传感器的测量数据判断所述磁梯度仪是否旋转至所述若干第二姿态。
如图6所示，本公开的一个实施方式提供了一种电子设备300。其中，该电子设备300包括存储器301、处理器302、输入/输出(Input/Output，I/O)接口303。其中，存储器301，用于存储指令。处理器302，用于调用存储器301存储的指令执行本公开实施例的方法。其中，处理器302分别与存储器301、I/O接口303连接，例如可通过总线系统和/或其他形式的连接机构(未示出)进行连接。存储器301可用于存储程序和数据，包括本公开实施例中涉及的方法的程序，处理器302通过运行存储在存储器301的程序从而执行电子设备300的各种功能应用以及数据处理。
本公开实施例中处理器302可以采用数字信号处理器(Digital SignalProcessing，DSP)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)、可编程逻辑阵列(Programmable Logic Array，PLA)中的至少一种硬件形式来实现，所述处理器302可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其他形式的处理单元中的一种或几种的组合。
本公开实施例中的存储器301可以包括一个或多个计算机程序产品，所述计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。所述易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)和/或高速缓冲存储器(cache)等。所述非易失性存储器例如可以包括只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、快闪存储器(Flash Memory)、硬盘(Hard Disk Drive，HDD)或固态硬盘(Solid-State Drive，SSD)等。
本公开实施例中，I/O接口303可用于接收输入的指令(例如数字或字符信息，以及产生与电子设备300的用户设置以及功能控制有关的键信号输入等)，也可向外部输出各种信息(例如，图像或声音等)。本公开实施例中I/O接口303可包括物理键盘、功能按键(比如音量控制按键、开关按键等)、鼠标、操作杆、轨迹球、麦克风、扬声器、和触控面板等中的一个或多个。
本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令在计算机上运行时，执行上述实施例涉及的磁梯度仪现场校正方法。
本公开实施例还提供一种包含指令的计算机程序产品，当所述包含指令的计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行上述实施例涉及的磁梯度仪现场校正方法。
可以理解的是，本公开实施例中尽管在附图中以特定的顺序描述操作，但是不应将其理解为要求按照所示的特定顺序或是串行顺序来执行这些操作，或是要求执行全部所示的操作以得到期望的结果。在特定环境中，多任务和并行处理可能是有利的。
本公开实施例涉及的方法和装置能够利用标准编程技术来完成，利用基于规则的逻辑或者其他逻辑来实现各种方法步骤。还应当注意的是，此处以及权利要求书中使用的词语“装置”和“模块”意在包括使用一行或者多行软件代码的实现和/或硬件实现和/或用于接收输入的设备。
此处描述的任何步骤、操作或程序可以使用单独的或与其他设备组合的一个或多个硬件或软件模块来执行或实现。在一个实施方式中，软件模块使用包括包含计算机程序代码的计算机可读介质的计算机程序产品实现，其能够由计算机处理器执行用于执行任何或全部的所描述的步骤、操作或程序。
出于示例和描述的目的，已经给出了本公开实施的前述说明。前述说明并非是穷举性的也并非要将本公开限制到所公开的确切形式，根据上述教导还可能存在各种变形和修改，或者是可能从本公开的实践中得到各种变形和修改。选择和描述这些实施例是为了说明本公开的原理及其实际应用，以使得本领域的技术人员能够以适合于构思的特定用途来以各种实施方式和各种修改而利用本公开。
Claims (10)
1.一种磁梯度仪现场校正方法，其特征在于，所述方法包括：
根据当前地理位置的地磁场信息，获取地磁场在若干预设姿态下的三分量理想数据；
获取所述磁梯度仪分别处于所述若干预设姿态时的三分量测量数据；
将所述地磁场在若干预设姿态下的三分量理想数据作为标签，将处于相应姿态时所述磁梯度仪的三分量测量数据作为输入，训练得到三分量测量数据与三分量理想数据之间的映射模型，所述映射模型用于所述磁梯度仪在所述当前地理位置测量地磁数据时的误差校正。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据当前地理位置的地磁场信息，包括：
获取当前地理位置的经度、纬度及海拔信息；
根据所述经度、纬度及海拔信息，获得当前地理位置的地磁场信息。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述地磁场的若干预设姿态包括：所述地理坐标系不旋转时所述地磁场在所述地理坐标系中的第一姿态，以及所述地理坐标系绕其三轴旋转后所述地磁场在所述地理坐标系中的若干第二姿态。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取地磁场在若干预设姿态下的三分量理想数据，包括：
采用如下表达式计算地磁场在若干第二姿态下的三分量理想数据：
Btx(i，j)＝Bcosθicosθj
Bty(i，j)＝Bcosθisinθj
Btz(i，j)＝Bsinθi
式中，Btx(i，j)、Bty(i，j)、Btz(i，j)表示地磁场在第二姿态(i，j)下的三分量理想数据，θi、θj表示地理坐标系旋转至地磁场处于该第二姿态(i，j)时的旋转角度，B表示磁总场。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述磁梯度仪上设置有姿态传感器，所述姿态传感器与所述磁梯度仪中磁传感器的三轴对齐，所述磁梯度仪固定于无磁转台；
通过以下方式使所述磁梯度仪分别处于所述若干预设姿态：
调整所述无磁转台，使所述姿态传感器与所述地理坐标系不旋转时的三轴对齐，此时所述磁梯度仪处于所述第一姿态；
控制所述无磁转台分别绕其三个轴旋转，根据所述姿态传感器的测量数据判断所述磁梯度仪是否旋转至所述若干第二姿态。
6.一种磁梯度仪现场校正装置，其特征在于，所述装置包括：
第一获取单元，用于根据当前地理位置的地磁场信息，获取地磁场在若干预设姿态下的三分量理想数据；
第二获取单元，用于获取所述磁梯度仪分别处于所述若干预设姿态时的三分量测量数据；
校正单元，用于将所述地磁场在若干预设姿态下的三分量理想数据作为标签，将处于相应姿态时所述磁梯度仪的三分量测量数据作为输入，训练得到三分量测量数据与三分量理想数据之间的映射模型，所述映射模型用于所述磁梯度仪在所述当前地理位置测量地磁数据时的误差校正。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第一获取单元根据当前地理位置的地磁场信息的方法包括：
获取当前地理位置的经度、纬度及海拔信息；
根据所述经度、纬度及海拔信息，获得当前地理位置的地磁场信息。
8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述地磁场的若干预设姿态包括：所述地理坐标系不旋转时所述地磁场在所述地理坐标系中的第一姿态，以及所述地磁场绕所述地理坐标系的三轴旋转后所述地磁场在所述地理坐标系中的若干第二姿态。
9.一种电子设备，其中，所述电子设备包括：
存储器，用于存储指令；以及
处理器，用于调用所述存储器存储的指令执行如权利要求1至5中任一项所述的磁梯度仪现场校正方法。
10.一种计算机可读存储介质，其中存储有指令，所述指令被处理器执行时，执行如权利要求1至5中任一项所述的磁梯度仪现场校正方法。
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