CN114502341A - 确定设备的定位 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种确定个人护理设备相对于受试者的皮肤表面的定位的计算机实施方法(1600)，所述个人护理设备被配置为在与所述皮肤表面接触时对所述皮肤进行个人护理处理。所述方法包括接收(1602)数据，所述数据表示在所述受试者的所述皮肤表面的第一区域内的经测量的所述皮肤表面的曲率程度，个人护理设备与所述第一区域接触；通过将经测量的曲率程度与数据库中所包含的针对所述受试者的皮肤表面的多个区域的曲率信息进行比较，确定(1604)所述皮肤表面的所述第一区域在所述受试者上的定位的指示；以及基于所确定的所述第一区域的定位的指示，执行(1606)关于所述个人护理设备的动作。还公开了一种处理装置、系统、个人护理设备和计算机程序产品。

Description

确定设备的定位
技术领域
本发明涉及用于确定设备的定位，特别是确定个人护理设备相对于受试者的皮肤表面的定位的方法、装置和系统。
背景技术
个人护理设备用于对用户的皮肤进行个人护理活动。此类个人护理活动包含但不限于脱毛、头发护理活动，例如剃须和修剪或按摩。虽然用户可能知道他或她身体的哪个部分正在被个人护理设备处理，并且可以能够相应地调整个人护理的应用，但与其他部位相比，设备本身对身体某些部位的功能可能不理想。
EP 3 528 091 A1公开了一种用于确定个人护理设备在用户身上的定位的装置。所述装置包括处理器，被配置为检测用户的身体的一个或多个部分的定位，检测在个人护理设备在使用中时由个人护理设备诱发的用户的身体的至少一个部分的运动以及基于用户的身体的至少一部分相对于用户的身体的至少一部分的所检测位置的运动来确定个人护理设备在用户的身体上的定位。
发明内容
为了以改进的或最佳的方式进行操作，个人护理设备例如通过识别正在进行个人护理活动所针对的受试者的皮肤的一部分来识别其在用户/受试者的身体上的大致位置可能是有益的。用于确定设备的定位的现有方式可能是无效的。因此，需要一种用于确定设备相对于受试者的皮肤表面的定位的指示的更有效方式。
本公开的发明人已经认识到，个人护理设备的定位可以基于表面相对于所述表面正使用的设备的测量的曲率程度来确定。举例来说，可以通过测量与设备接触的身体的区域的曲率来确定个人护理设备相对于受试者的身体的定位，并且基于测量的曲率程度来确定具有对应曲率的身体区域的一部分。
在了解使用设备的身体部位或区域后，可以采取适当的措施来提高设备的性能，例如通过调整设备的操作参数，使设备以更适合使用设备的身体部位的方式操作，分析个人护理程序，随着时间跟踪皮肤参数或提供有关个人护理活动的反馈。
根据第一方面，提供了一种确定个人护理设备相对于受试者的皮肤表面的定位的计算机实施方法。所述方法包括接收表示在受试者的皮肤表面的第一区域内的皮肤表面的测量的曲率程度的数据，个人护理设备与所述第一区域接触；通过将测量的曲率程度与数据库中所含的针对受试者的皮肤表面的多个区域的曲率信息进行比较，确定皮肤表面的第一区域在受试者上的定位的指示；以及基于第一区域的定位的确定的指示，进行关于个人护理设备的动作。
使用关于受试者的皮肤表面的不同部分的曲率的先前所获取数据，可以基于在设备使用时进行的曲率测量来确定个人护理设备的定位。以这种方式，可以容易地确定设备定位，使得可以基于确定的定位采取适当的动作。
在一些实施例中，所述方法还可以包括接收指示个人护理设备于皮肤表面的第一区域与皮肤表面的第二区域之间的所测量位移的数据，个人护理设备先前与所述第一区域接触。确定第一区域的定位的指示还可以基于将指示测量的位移的数据与数据库中所含的针对受试者的皮肤表面的多个区域的位置信息进行比较。
在一些实施例中，所述方法还可以包括，在接收表示皮肤表面的第一区域内的皮肤表面的测量的曲率程度的数据之前：接收指示受试者护理设备于受试者的皮肤表面的多个区域之间的测量位移的校准位移数据；将受试者的皮肤表面的计算机模型拟合到接收的校准位移数据；根据校准位移数据和拟合的计算机模型确定针对多个区域中的每个区域的曲率信息；以及将与受试者的皮肤表面上的对应区域相关联的确定的曲率信息存储在数据库中。这可以被认为是校准过程。
根据第二方面，提供了一种处理装置，被配置为确定个人护理设备相对于受试者的皮肤表面的定位，所述处理装置被配置为：接收表示受试者的皮肤表面的第一区域内的皮肤表面的测量的曲率程度的数据，个人护理设备与所述第一区域接触；从存储介质中检索针对受试者的皮肤表面的多个区域的曲率信息；通过将测量的曲率程度与针对皮肤表面的多个区域的曲率信息进行比较，确定皮肤表面的第一区域在受试者上的定位；以及基于第一区域的确定的定位，生成关于个人护理设备要执行的动作的指令。根据第三方面，提供了一种用于确定个人护理设备相对于受试者的皮肤表面的定位的系统，所述系统包括：外壳，以容纳通信单元；皮肤表面曲率测量机构，耦接到外壳，皮肤表面曲率测量机构被配置为用于测量皮肤表面的第一区域内的受试者的皮肤表面的曲率程度；以及如本文所公开的处理装置。皮肤表面曲率测量机构被配置为生成表示皮肤表面的第一区域内的皮肤表面的测量的曲率程度的数据。通信单元被配置为将表示皮肤表面的第一区域内的皮肤表面的测量的曲率程度的数据通信给处理装置。
在一些实施例中，皮肤表面曲率测量机构可以包括成像设备，被配置为获取关于皮肤表面的第一区域的图像数据。处理装置还可以被配置为使用获取的图像数据来确定皮肤表面的第一区域内的皮肤表面的曲率程度。
在一些实施例中，皮肤表面曲率测量机构可以包括第一表面接合元件和第二表面接合元件，第一表面接合元件和第二表面接合元件可相对于彼此移动。表示皮肤表面的第一区域内的皮肤表面的测量的曲率程度的数据包括第一表面接合元件和第二表面接合元件的相对取向的测量。
在一些实施例中，所述系统还可以包括至少一个取向传感器，被配置为用于测量第一表面接合元件相对于外壳的取向以及第二表面接合元件相对于外壳的取向。表示皮肤表面的第一区域内的皮肤表面的测量的曲率程度的数据可以包括第一表面接合元件相对于外壳的取向的测量以及第二表面接合元件相对于外壳的取向的测量。
第一表面接合元件和第二表面接合元件可以被枢转地安装，使得第一表面接合元件和第二表面接合元件各自可相对于外壳并且相对于彼此枢转。表示测量的曲率程度的数据可以包括第一区域内的皮肤表面的平均曲率程度。
根据第四方面，提供了一种个人护理设备，包括：主体；皮肤表面曲率测量机构，皮肤表面曲率测量机构被配置为用于测量皮肤表面的第一区域内的受试者的皮肤表面的曲率程度；个人护理设备与所述第一区域接触；以及如本文所公开的处理装置。处理装置被配置为从皮肤表面曲率测量机构接收表示皮肤表面的测量的曲率程度的数据。
在一些实施例中，个人护理设备还可以包括用于容纳通信单元的附件，所述附件可拆卸地安装到主体上。皮肤表面曲率测量机构可以耦接到附件。主体可以容纳处理装置。通信单元可以被配置为将表示皮肤表面的测量的曲率程度的数据通信给处理装置。
在一些实施例中，个人护理设备还可以包括用于获取针对个人护理设备的运动数据的传感器。处理装置可以被配置为还基于使用传感器获取的运动数据来确定皮肤表面的第一区域在受试者上的定位。举例来说，运动数据可以包括指示测量位移的数据。
个人护理设备还可以包括至少支撑第一处理元件和第二处理元件的外壳。第一处理元件可以包括第一表面接合元件，并且第二处理元件包括第二表面接合元件，第一表面接合元件和第二表面接合元件各自相对于外壳枢转地安装，使得第一表面接合元件和第二表面接合元件可相对于彼此枢转。皮肤表面曲率测量机构可以包括第一传感器，被配置为测量第一表面接合元件相对于外壳的取向，以及第二传感器，被配置为测量第二表面接合元件相对于外壳的取向。
在一些实施例中，个人护理设备可以是电动剃须刀。第一处理元件和第二处理元件都可以包括剃须单元，所述剃须单元具有外部切割构件、相对于外部切割构件可移动地布置的内部切割构件和包围外部切割构件并且相对于外壳可枢转地安装的皮肤支撑边缘，其中第一表面接合元件和第二表面接合元件分别包括第一处理元件和第二处理元件的剃须单元的皮肤支撑边缘。
根据第五方面，提供了一种计算机程序产品，包括非暂态计算机可读介质，计算机可读介质具有实施于其中的计算机可读代码，计算机可读代码被配置为使得在由合适的计算机或处理器执行时，计算机或处理器被使得进行本文公开的方法的步骤。
本发明的这些和其他方面将从下文描述的实施例中变得明显并且参考下文描述的实施例来阐明。
附图说明
为了更好地理解本发明，并且为了更清楚地示出可以如何实施本发明，现在将仅通过示例的方式参考附图，其中：
图1是根据各种实施例的个人护理设备的示例的示意图；
图2是根据各种实施例的个人护理设备的另一示例的示意图；
图3是根据各种实施例的个人护理设备的另一示例的示意图；
图4是根据各种实施例的个人护理设备的一部分的示例的图示；
图5是根据各种实施例的图4的个人护理设备的附件的示例的平面图图示；
图6是根据各种实施例的个人护理设备的附件的示例的侧视图图示；
图7是根据各种实施例的个人护理设备的附件的另一示例的侧视图图示；
图8是根据各种实施例的附件的示例的平面图图示；
图9是根据各种实施例的附件的另一示例的平面图图示；
图10是根据各种实施例的附件的另一示例的平面图图示；
图11是根据各种实施例的个人护理设备的另一示例的侧视图图示；
图12是根据各种实施例的处理装置的示例的示意图；
图13是根据各种实施例的系统的示例的示意图；
图14A和图14B是示出了根据各种实施例可以如何测量曲率的示例的图；
图15是示出了根据各种实施例可以如何测量曲率的另一示例的图；
图16是根据各种实施例的确定个人护理设备相对于受试者的皮肤表面的定位的计算机实施方法的示例的流程图；
图17是根据各种实施例的确定个人护理设备相对于受试者的皮肤表面的定位的计算机实施方法的另一示例的流程图；以及
图18是与处理器通信的计算机可读介质的示意图。
具体实施方式
本公开的实施例提供了一种机构，可以通过所述机构确定设备相对于与所述设备接触的受试者的皮肤表面的定位。一些实施例是在手持剃须刀的背景下描述的，可以相对于受试者的身体或面部区域(其中正在使用剃须刀修剪或剪掉所述区域中的毛发)来确定手持剃须刀的定位。然而，应当理解，本发明不限于剃须设备，并且本文描述的实施例可以在被配置为在与皮肤表面接触时对皮肤进行个人护理处理的广泛范围的个人护理设备中实施。因此，本文所描述的个人护理设备可以例如包括脱毛设备(例如脱毛器或强脉冲光(IPL)设备)、毛发护理设备(例如剃须刀、理发器或毛发修剪器)、皮肤健康分析设备、电动按摩器、光疗仪或镇痛仪。还设想了被配置为在与皮肤表面接触时对皮肤进行个人护理处理的其他个人护理设备。
现在参考附图，图1是个人护理设备100的示例的示意图。个人护理设备100可旨在在使用期间由用户的手固持，因此可称为手持式个人护理设备。个人护理设备100包括主体102、皮肤表面曲率测量机构104和处理装置106。在一些实施例中，个人护理设备100可以形成为一体的设备，其组件以不可拆卸的方式连接或耦接在一起。然而，在其他实施例中，个人护理设备100的各种组件可以与个人护理设备的其他组件拆分开，使得个人护理设备被认为是模块化的。
主体102可以容纳设备的一个或多个组件。在一些示例中，主体可以旨在在使用期间被固持于用户的手中。
皮肤表面曲率测量机构104(在本文中也称为测量机构104)被配置用于测量皮肤表面的第一区域内的受试者的皮肤表面的曲率程度，在个人护理设备与所述第一区域接触情况下。测量机构104可以以多种方式测量皮肤表面曲率，如下文更详细描述。处理装置106被配置为从皮肤表面曲率测量机构104接收表示所测量的皮肤表面的曲率程度的数据。然后可以由处理机构104处理接收数据以确定个人护理设备100的定位。
在一些实施例中，皮肤表面曲率测量机构104可以包括被枢转地安装到个人护理设备100的一部分的多个元件，使得多个元件相对于个人护理设备和彼此枢转地安装。这些元件可以被认为是表面接合元件，所述元件在使用期间与受试者的皮肤表面接触。通过使用皮肤表面曲率测量机构104的表面接合元件的测量的取向，可以确定皮肤表面的曲率程度。因此，可以确定皮肤表面的一部分的皮肤表面曲率，在所述皮肤表面曲率与表面接合元件接触情况下。随着个人护理设备100在受试者的皮肤表面上方移动，可以在更多位置确定皮肤表面曲率，并且可以将表示皮肤表面曲率的数据通信给处理装置106(例如通过有线或无线连接)，使得可以确定个人护理设备的定位。
一旦使用皮肤表面曲率测量机构104获取的数据已被传输给处理装置106，处理装置将该数据与针对受试者的皮肤表面的多个区域的现有曲率信息进行比较。举例来说，处理装置106可以从与个人护理设备100相关联的存储介质，例如存储器中存储的数据库或其他数据结构获得这类曲率信息。作为先前进行的校准过程的一部分，曲率信息可能已经被获取并且被存储在存储介质中，使得对于特定受试者，针对多个区域或定位的曲率信息是已知的。通过将经测量的针对受试者的皮肤表面的第一区域的曲率数据与所存储的曲率信息进行比较，处理装置106能够确定皮肤表面的第一区域的定位。举例来说，如果处理装置从皮肤表面曲率测量机构104接收指示第一区域具有特定曲率c的数据，则可以根据与所存储的曲率信息的比较确定曲率c对应于受试者的下巴。因此，可以确定个人护理设备100与受试者的下巴接触。进行这类确定可适用于调整个人护理设备100的设置或操作参数以改进个人护理活动。举例来说，从人的下巴长出的毛发通常比从人的脸颊长出的毛发更粗。因此，当确定剃须刀的切割元件位于受试者的下巴处而不是受试者的脸颊处时，增大剃须刀的切割元件的速度可能是有益的。
图1所示的实施例由单个单元形成。在其他实施例中，皮肤表面曲率测量机构104可以形成单独附件的一部分或由单独附件容纳，所述附件可以可移除地附接或连接到个人护理设备100的主体102。图2是个人护理设备200的示例的示意图，其中皮肤表面曲率测量机构是能够从主体102拆卸的单元的一部分。如图1的示例所示，个人护理设备200包括主体102和处理装置106。然而，个人护理设备200还包括附件202以容纳通信单元204，所述附件被可拆卸地安装到主体102。可以使用本领域技术人员熟悉的附接机构将附件202安装到个人护理设备200的主体102。使附件202能够被移除并重新附接到主体102可能是有益的，使得可以清洁或容易地替换附件或其组件。举例来说，用于一种类型处理(例如剃须)的附件可以被移除并被替换为用于另一类型处理(例如去角质)的附件。
在图2所示的示例中，皮肤表面曲率测量机构104被耦接到附件202。在一些示例中，测量机构104可以形成附件202的一部分。在这个示例中，主体102容纳处理装置106。然而，在其他示例中，处理装置106可以位于附件202自身中。
通信单元204被配置为将表示经测量的皮肤表面的曲率程度的数据通信给处理装置106。因此，虽然在一些示例中，可以将使用皮肤表面曲率测量机构104获取的数据直接从测量机构通信给处理装置106(如图1中的虚线所示)，但在其他示例中，可以通过通信单元204将数据通信给处理装置(如图2中的虚线所示)。
可以将互补电连接件(未示出)设置在附件202上并且设置在可以安装附件的主体102上，以促进附件202中的组件(例如皮肤表面曲率测量机构104)与主体102中的组件(例如处理装置106)之间的功率和/或数据的通信。
皮肤表面曲率测量机构104可以能够获取足够曲率数据以使得能够确定个人护理设备100、200的定位。然而，根据本发明的一些实施例，可以获取附加数据并且将附加数据用于更准确地确定个人护理设备100、200的定位。在一些实施例中，个人护理设备100、200还可以包括用于获取针对个人护理设备的运动数据的传感器206。举例来说，运动数据可以包括描述在限定的测量周期期间个人护理设备如何移动或移位的数据。处理装置106可以被配置为还基于使用传感器206获取的运动数据来确定皮肤表面的第一区域在受试者上的定位，如下面更详细地描述。传感器206可以是能够测量个人护理设备100、200的位移和或更具体地个人护理设备的皮肤表面曲率测量机构104的位移等等的任何传感器。在一个示例中，传感器206可以包括惯性测量单元(IMU)。本领域技术人员熟悉的IMU可以使用加速度计、陀螺仪和/或磁力计来测量安装有IMU的设备的各种参数(例如特定的力、角速率和/或取向)。传感器206可以被定位在主体102中，或者定位在附件202中，如图2中使用虚线表示的传感器所示。经由有线或无线连接将使用传感器206获取的数据通信给处理装置106，以用于确定设备定位。在一些实施例中，可以通过上文提及的电连接件来将数据从传感器206通信给处理装置106。
在一些示例中，通过使用卡尔曼滤波器，可以根据使用IMU获取的数据(例如根据使用IMU中的加速度计获取的数据)沿三个特殊轴线估计重力矢量。可以使用重力矢量(利用或没有来自IMU的陀螺仪的数据)来估计皮肤表面曲率测量机构104相对于重力场的取向，这可以帮助提高通过处理装置106进行的定位确定的准确性。在一些示例中，可以假设与个人护理设备一起使用的受试者的部分在使用期间以特定方式取向；例如可以假设在剃须活动期间用户的头部是直立的或略微倾斜的。
图3是根据本发明的各种实施例的个人护理设备300的另一示例的示意图。个人护理设备300包含主体102、处理装置106和皮肤表面曲率测量机构104。个人护理设备300还可以包括至少支撑第一处理元件304和第二处理元件306的外壳302。第一处理304可以包括第一表面接合元件305，并且第二处理元件306可以包括第二表面接合元件307。每个表面接合元件305、307相对于外壳302被可枢转地安装，使得表面接合元件可相对于彼此枢转。因此，随着表面接合元件305、307接合受试者的皮肤表面，每个表面接合元件可以根据其接触的表面的曲率独立地枢转。皮肤表面曲率测量机构104包括第一传感器308，被配置为测量第一表面接合元件305相对于外壳302的取向；以及第二传感器310，被配置为测量第二表面接合元件307相对于外壳的取向。通过处理装置106使用第一表面接合元件305和第二表面接合元件307的相对取向来确定皮肤表面的第一区域在受试者上的定位，个人护理设备300与所述第一区域接触。
现在参考图4到图11讨论其中可以实施本发明的个人护理设备的具体示例。图4是个人护理设备400的一部分的图示，在这个示例中，个人护理设备包括电动剃须刀。在图4中，示出了主体102的一部分以及安装到主体上的附件202。图5是图4的附件202的平面图。附件202可以被枢转地安装，使得附件可相对于主体102绕枢转点402枢转。个人护理设备400还包含外壳302。在图4和图5所示的示例中，外壳302支撑三个处理元件404、406、408，每个处理元件包括剃须单元。在其他示例中，可以在附件202上设置更多或更少的处理元件。每个处理元件404、406、408的剃须单元具有外部切割构件410和可相对于外部切割构件移动地布置的内部切割构件412。内部切割构件412位于外部切割构件410下方，并且因此只能通过外部切割构件中的狭缝可见。为此，内部切割构件412用虚线示出。在一些示例中，内部切割构件412可以相对于其对应外部切割构件410(例如在相反的方向上)旋转，以实现对从受试者的皮肤延伸的毛发的切割。每个处理元件404、406、408还包含围绕外部切割构件410并且相对于外壳302(围绕由十字线指示的轴线)枢转地安装的皮肤支撑边缘414。在这个示例中，每个相应处理元件404、406、408的皮肤支撑边缘414包括表面接合元件(例如表面接合元件305、307)。因此，在使用中，个人护理设备400的处理元件404、406、408抵靠待剪毛发的受试者的皮肤表面放置，并且使皮肤支撑边缘414以取决于皮肤支撑边缘所接触的皮肤表面的曲率的方式相对于外壳302枢转。
参考图4和图5描述的上文示例涉及具有三个剃须单元的电动剃须刀。更一般地来说，个人护理设备(例如个人护理设备300)可以是电动剃须刀，其中第一处理元件304和第二处理元件306两者都包括剃须单元，所述剃须单元具有外部切割构件410、相对于外部切割构件可移动地布置的内部切割构件412和包围外部切割构件并且相对于外壳302可枢转地安装的皮肤支撑边缘414，其中第一表面接合元件305和第二表面接合元件307分别包括第一处理元件304和第二处理元件306的剃须单元的皮肤支撑边缘414。
如上所述，一个或多个传感器(例如传感器308、310)可用于测量表面接合元件305、307、414相对于外壳302的相应取向，并且可以使用各种技术来实现这一目的。在图5中，成对支点416或枢轴点被示为定位于每个剃须单元，且因此每个皮肤支撑边缘414的相对侧处。每个皮肤支撑边缘414被安装成使得它能够围绕由相应成对支点416限定的轴线枢转。每个皮肤支撑边缘414相对于外壳302的取向可以通过检测与定位于皮肤支撑边缘的一侧下方的接合表面418的接触(或接触程度)来测量。下文参考图6、图7、图8、图9和图10来描述接合表面418以及每个皮肤支撑边缘414与其对应接合表面的相互作用的各种实施例。
图6和图7是分别示出了附件600、700的侧视图，并且各自具有剖面图来图示表面接合元件的枢转运动。在图6和图7两个图中，剖面图显示了处理元件404，其具有由内部切割构件412和外部切割构件410以及皮肤支撑边缘414形成的剃须单元。皮肤支撑边缘414被附接到底座602(或其延伸部)，通过所述底座，皮肤支撑边缘被可枢转地安装到支点416，皮肤支撑边缘可以围绕所述支点在由箭头A指示的方向上枢转。在图6和图7所示的实施例中，使用不同的传感器来测量皮肤支撑边缘414相对于外壳302的取向。
在图6的附件600中，提供多点阻力传感器604以用于测量皮肤支撑边缘414相对于外壳302的取向。在这个实施例中，当将力施加到皮肤支撑边缘414的侧边时(例如由于皮肤支撑边缘被压靠在受试者的皮肤表面上)，导致所述皮肤支撑边缘朝向力传感器604枢转，皮肤支撑边缘压缩弹簧606，从而将力施加到力传感器。当通过弹簧606将力施加到力传感器604上时，力传感器内的电阻发生变化，并且由附件600内和/或主体102(图6中未示出)内的电子元件(未示出)测量。施加到力传感器604的力与由皮肤支撑边缘414引起的弹簧606的压缩量成比例。每个皮肤支撑边缘414设置有对应的弹簧606，并且在所示示例中，力传感器604包括3点薄膜阻力传感器。在其他示例中，每个弹簧606可以设置有单独的力传感器604。
在图7的附件700中，提供了一个开关型传感器，用于测量皮肤支撑边缘414相对于外壳302的取向。该实施例中的传感器包括位于枢轴的一侧的皮肤支撑边缘414下方的第一开关702和位于枢轴的相对侧的皮肤支撑边缘下方的第二开关704。当将力施加到最靠近第一开关702的皮肤支撑边缘414的一侧边时(例如由于皮肤支撑边缘接合受试者的皮肤表面)，使得皮肤支撑边缘414朝向第一开关枢转并且接合第一开关，从而激活第一开关。当将力施加到最靠近第二开关704的皮肤支撑边缘414的侧边时，使得皮肤支撑边缘414朝向第二开关枢转并且接合第二开关，从而激活第二开关。附件的每个皮肤支撑边缘414设置有对应的成对开关，使得可以测量每个皮肤支撑边缘的取向。第一开关702和第二开关704中的一个或两个可以包括电容性开关，其被配置为对皮肤支撑边缘414的存在(例如接合)作出反应(即被皮肤支撑边缘激活)。通过对每个皮肤支撑边缘414使用第一开关702和第二开关704，可以测量每个皮肤支撑边缘的三个取向：当皮肤支撑边缘朝向第一开关倾斜时的第一取向，当皮肤支撑边缘朝向第二开关倾斜时的第二取向以及当皮肤支撑边缘不朝向任一开关倾斜时的第三取向，使得第一开关和第二开关均未激活。
在图6和图7所示的实施例中，每个处理元件404、406、408的皮肤支撑边缘414是表面接合元件，测量表面接合元件相对于外壳302的取向以确定皮肤表面的曲率程度。然而，在其他实施例中，可以提供表面接合元件以用于曲率测量，表面接合元件不是个人护理设备的处理元件的一部分。图8和图9是附件800、900的示例的平面图图示，其中除了用于进行个人护理活动的处理元件之外，还提供单独的表面接合元件以用于测量皮肤表面的曲率。在图8中，表面接合元件802、804、806被设置在成对的处理元件404、406、408之间。在这个实施例中，每个表面接合元件802、804、806可以被配置为围绕相应支点808、810、812枢转，并且在将力施加到表面接合元件时压缩相应弹簧814、816、818。每个弹簧814、816、818与阻力传感器820接触，使得随着每个弹簧被压缩，力传感器内的电阻改变与所施加力成比例的量，并且由附件800或附件所附接的个人护理设备中的电子元件(未示出)测量。图8的布置以与图6所示的布置类似的方式起作用。
在一些实施例中，图6和图7的布置所示，图8的处理元件404、406、408也可以被布置成枢转，使得除了每个表面接合元件802、804、806的取向之外，阻力传感器820还能够测量每个处理元件的取向。在这样的布置中，当个人护理设备在受试者的皮肤表面上方移动时，可以获得附加曲率信息(即来自表面接合元件802、804、806的曲率信息和来自处理元件404、406、408的曲率信息)。在其他示例中，表面接合元件802、804、806可以被设置在仅具有一个处理元件的设备上。因此，即使设备可能只含有一个处理元件，仍可以在这类设备上测量曲率信息。
在备选实施例中，皮肤表面曲率测量机构包括一个或多个柔性传感器，其包括多个电容传感器。在图9中，附件900显示为具有三个处理元件404、406、408，在这个示例中，所述处理元件可以是除剃须单元之外的处理元件，例如刷子。这个实施例中的皮肤表面曲率测量机构包括三个柔性传感器902、904、906。每个柔性传感器902、904、906具有安装在其上的电容传感器网格。在一个示例中，电极(例如银纳米线)以多层堆叠的形式被层叠在柔性绝缘基板上，其中中间层为聚二甲基硅氧烷(PDMS)。当处理元件404、406、408中的每个处理元件的皮肤接合元件接合皮肤表面时，皮肤接合元件枢转并且接合传感器902、904、906中的一个或多个传感器，使得皮肤接合元件弯曲(例如由于力被施加到传感器)。因此使得电极的表面发生变化，由此可以进行皮肤的曲率的测量。在其他实施例中，可以使用更少的这种类型的传感器；例如，提供了单个环形传感器，所述传感器能够确定与其接触的皮肤表面的曲率的测量。
图10是根据另一实施例的附件1000的平面图图示。在这个实施例中，每个处理元件404、406、408分别包括可旋转刷子1004、1006、1008，例如用于对受试者的皮肤进行按摩或去角质。每个刷子1004、1006、1008被刚性地安装在相应边缘1010、1012、1014内，所述边缘以类似于图6和图7分别所示的附件600、700的皮肤支撑边缘414的方式被枢转地安装到外壳302。弹簧1016、1018、1020被定位在每个边缘1010、1012、1014的一侧下方，使得当将力施加到刷子的该侧时，使得其相应边缘1010、1012、1014枢转并且压缩弹簧。以与参考图6和图7所讨论的方式类似的方式通过阻力传感器1022来测量施加以压缩每个弹簧的力。
图11是个人护理设备1100的示例的侧视图图示，在这个示例中，所述个人护理设备是毛发修剪器或理发器。个人护理设备1100包括主体1102，当执行个人护理活动(例如修剪毛发或剪发)时，所述主体可以由用户固持。在这个示例中，提供了处理元件1104，其可以包括刀片或成对或往复式刀片，该刀片被配置为切割处理元件所遇到的毛发。个人护理设备1100还包括皮肤表面曲率测量机构1106，其包括第一表面接合元件1108和可相对于第一表面接合元件围绕支点1112旋转的第二表面接合元件1110。在这个实施例中，第一表面接合元件1108位于相对于主体1102的固定位置处，但是第二表面接合元件1108能够响应于与个人护理设备1100相接触的受试者的皮肤表面的变化曲率的接合而围绕支点1112枢转。因此，在使用中，随着个人护理设备1100在皮肤表面上方移动，处理元件1104和第一表面接合元件1108接合受试者的皮肤表面。使用与个人护理设备1100相关联的处理装置106处理由皮肤表面曲率测量机构1106测量的表示曲率的数据，并且可以确定个人护理设备相对于受试者的皮肤表面的定位。在一些实施例中，可以提供传感器1114，并且可以形成皮肤表面曲率测量机构1106的一部分。传感器1114被配置为测量第一表面接合元件1108相对于第二表面接合元件1110的取向。在图11所示的示例中，传感器包括弹簧1116和力传感器1118(例如阻力传感器)。弹簧1116被布置成随着第二表面接合元件1110围绕支点1112枢转而弯曲或扭转。弹簧1116接合力传感器1118，使得当第二表面接合元件1110枢转并且使弹簧扭转时，由弹簧施加在力传感器上的力相对于第一表面接合元件和第二表面接合元件1110的相对取向的变化而变化。通过处理装置106接收由力传感器1118测量的力的指示，所述处理装置以本文所述的方式确定个人护理设备1100的定位。
在本文描述的实施例中，来自皮肤表面曲率测量机构的数据的处理由处理装置或处理器(例如处理装置106)执行。根据另一方面，本发明提供了这种处理装置。图12是被配置用于确定个人护理设备相对于受试者的皮肤表面的定位的处理装置1200的示例的示意图。处理装置1200被配置为接收表示受试者的皮肤表面的第一区域内的经测量的皮肤表面的曲率程度的数据1202，个人护理设备与所述第一区域接触。举例来说，可以使用上面讨论的皮肤表面曲率测量机构104、1106来获取数据1202。处理装置1200还被配置为从存储介质1204检索针对受试者的皮肤表面的多个区域的曲率信息。举例来说，存储介质1204可以包括存储器，其存储针对受试者的皮肤表面的多个区域的曲率信息的数据库或查找表。处理装置1200还被配置为通过将测量的曲率程度与针对皮肤表面的多个区域的曲率信息进行比较，确定皮肤表面的第一区域在受试者上的定位，个人护理设备与所述第一区域接触。举例来说，如果经测量的第一区域中的曲率对应于存储介质中从下巴区域获得的曲率信息，则可以确定表示所测量的曲率程度的数据也是从受试者的下巴区域获得。在一些实施例中，处理装置1200还可以例如从运动传感器(例如传感器206)接收针对个人护理设备的运动数据。举例来说，运动数据可以包括描述在限定的测量周期期间个人护理设备如何移动或移位的数据。处理装置1200可以被配置为还基于运动数据确定皮肤表面的第一区域在受试者上的定位。用于捕获运动数据的传感器可以是能够测量个人护理设备的位移和或更具体地个人护理设备的皮肤表面曲率测量机构104的位移等的任何传感器。举例来说，可以通过惯性测量单元(IMU)获取运动数据。处理装置1200还被配置为基于所确定的第一区域的定位，生成要关于个人护理设备执行的动作的指令1206。举例来说，处理装置1200可以产生使个人护理设备在其位于下巴区域时增大其功率(例如切割功率)的指令(例如指令信号)。在其他示例中，要执行的动作的指令可以包括将关于个人护理活动的反馈(例如经由个人护理设备的用户界面)提供给受试者的指令。在又一示例中，要执行的动作的指令可以包括在一段时间内跟踪参数(例如皮肤参数)的指令，以提供健康和/或美容建议。
如先前所述，附件202、600、700、800、900可以能够从个人护理设备的主体102拆卸。本文讨论的附件可以被认为是一个系统。因此，根据另一方面，本发明提供了这种系统。图13是用于确定个人护理设备相对于受试者的皮肤表面的定位的系统1300的示例的示意图。系统1300包括容纳通信单元204的外壳1302。系统1300还包括耦接到外壳1302的皮肤表面曲率测量机构104，皮肤表面曲率测量机构被配置用于测量皮肤表面的第一区域内的受试者的皮肤表面的曲率程度。系统1300还包括如本文所描述的处理装置106、1200。如参考图12所讨论的，处理装置106、1200被配置为接收表示受试者的皮肤表面的第一区域内的经测量的皮肤表面的曲率程度的数据，其中个人护理设备与所述第一区域接触，并且基于该数据和其他检索的曲率信息，确定第一区域的定位。
皮肤表面曲率测量机构104被配置为生成表示皮肤表面的第一区域内的经测量的皮肤表面的曲率程度的数据。举例来说，皮肤表面曲率测量机构104可以使用本文描述的技术生成数据。通信单元204被配置为将表示皮肤表面的第一区域内的经测量的皮肤表面的曲率程度的数据通信给处理装置106、1200。在一些示例中，通信单元204与处理装置106、1200之间的数据通信可以使用已知的数据传输方法来实现。举例来说，通信单元204可以将数据传输给与处理装置106、1200相关联和/或相连接的接收器。
可以使用皮肤表面曲率测量机构104以各种方式测量皮肤表面的曲率。在一些实施例中，如上文所描述，皮肤表面曲率测量机构104可以包括第一表面接合元件305和第二表面接合元件307(见图3)，并且第一表面接合元件和第二表面接合元件可以是能够相对于彼此移动的。在这类示例中，表示皮肤表面的第一区域内的经测量的皮肤表面的曲率程度的数据包括第一表面接合元件305和第二表面接合元件307的相对取向的测量。
在其他实施例中，可以以其他方式测量曲率数据。举例来说，在一些实施例中，皮肤表面曲率测量机构104可以包括成像设备，其被配置为获取关于皮肤表面的第一区域的图像数据。举例来说，成像设备可以包括相机，其被配置为捕获皮肤表面的图像或一系列图像(例如视频流)，能够根据所述图像来测量或确定皮肤表面的曲率。在这类实施例中，处理装置106、1200还可以被配置为使用所获取的图像数据来确定皮肤表面的第一区域内的皮肤表面的曲率程度。
在使用表面接合元件而不是成像装置的相对取向的测量来获取曲率数据的实施例中，系统1300可以包括至少一个取向传感器308、310，其被配置用于测量第一表面接合元件305相对于外壳1302的取向，以及第二表面接合元件307相对于外壳的取向。在一些实施例中，至少一个传感器308、310中的每个传感器可以包括如本文实施例中所描述的力传感器或开关。表示皮肤表面的第一区域内的经测量的皮肤表面的曲率程度的数据可以因此包括第一表面接合元件305相对于外壳1302的取向的测量，以及第二表面接合元件307相对于外壳的取向的测量。
在系统1300的一些实施例中，第一表面接合元件305和第二表面接合元件307被枢转地安装，使得第一表面接合元件和第二表面接合元件各自能够相对于外壳1302并且相对于彼此枢转。举例来说，第一表面接合元件305和第二表面接合元件307可以与图4到图7的实施例中所示的方式类似的方式安装。
表示经测量的曲率程度的数据可以包括第一区域内的皮肤表面的平均曲率程度。如下所述，可以根据在多个不同‘方向’或法线平面上测量的曲率来计算平均曲率程度。表面在特定点处的曲率是表面在该点处弯曲程度的测量。举例来说，在皮肤表面上的某个点处，考虑在该点处的含有法线(向外)向量的平面。这类法线平面以平面曲线切割皮肤表面。针对不同法线平面，这种曲线将通常具有不同曲率。主曲率kp1和kp2是这些曲率中的最大值和最小值。
参考图14和图15讨论如何确定点处的曲率(在一个法线平面中)的示例。图14A和图14B是示出根据本文公开的实施例的如何使用皮肤表面曲率测量机构来测量曲率的图。图14A和图14B中所示的示例是基于皮肤表面曲率测量机构，其所具有的表面接合元件1400类似于图4到图7的实施例中所示的表面接合元件。三个处理元件404、406、408的中心(例如图5的外壳302的中心)处并且在处理元件位于自身中性、非枢转位置处时与该中心垂直(例如图5延伸超出页面)的轴线被假设是当使用个人护理设备时，个人护理设备的中心处的皮肤表面法线的近似。这类法线轴线1402在图14A和图14B中指示。现在，考虑通过这个假定表面法线并且垂直于(例如处理元件404、406、408中的一个处理元件的)表面接合元件1400的枢轴线1404的法线平面。图14A和图14B示出了这类法线平面1406；法线平面是页面的平面。根据可以被认为表示处理元件1400的中心处的皮肤表面法线相对于设备的中心处的皮肤表面法线1402的取向的角αi，可以计算曲率ki(曲率半径的倒数)，如图14A和14B所示。曲率可以是正的(如图14A所示)或负的(如图14B所示)。在具有(例如三个处理元件404、406、408的)三个表面接合元件的实施例中，可以确定三个曲率值k1、k2、k3。可以确定平均曲率程度(其中kav＝∑iki/N，N是表面接合元件的数量)和曲率范围
Figure BDA0003578220960000191
根据以下关系，kav和Δk的值与主曲率具有近似关系：
kav≈(kp1+kp2)/2
Δk≈kp1-kp2
如果表面接合元件的数量N大于3，则使用上述关系计算kav和Δk的值。当从更多数量的表面接合元件获得测量值时，kav和Δk与主曲率之间的关系可能更准确。
在仅具有两个表面接合元件(即其中N＝2)的实施例中，两个枢轴线通常彼此平行对齐，并且仅记录在垂直于枢轴线的单个平面中的曲率。在这种情况下，只计算kav。
在N＝2的其他实施例中，单个枢轴线可以连接两个表面接合元件，如图15的示例所示。在基于图11的实施例的这个示例中，第一表面接合元件1500和第二表面接合元件1502被枢转地连接到支点1504。在这个示例中，将张角分成相等的两半的平分线1506可以被视为皮肤表面的假定法线轴线，如图15所指示。
根据另一方面，提供了一种计算机实施的方法。图16是确定个人护理设备相对于受试者的皮肤表面的定位的计算机实施方法1600的示例的流程图。在步骤1602中，方法1600包括接收表示在受试者的皮肤表面的第一区域内的经测量的皮肤表面的曲率程度的数据，个人护理设备与所述第一区域接触。举例来说，可以使用皮肤表面曲率测量机构104、1106和/或使用本文描述的技术来获取或测量该接收数据。举例来说，随着用户在其皮肤表面上方移动个人护理设备时，可以通过执行方法1600的处理器或处理装置来测量并且接收数据。在步骤1604中，方法1600公开了通过将所测量的曲率程度与数据库中所包含的针对受试者的皮肤表面的多个区域的曲率信息进行比较来确定皮肤表面的第一区域在受试者上的定位的指示。在步骤1606中，方法1600包括基于所确定的第一区域的定位的指示，执行关于个人护理设备的动作。要执行的动作取决于个人护理设备的性质。在一些示例中，所执行的动作可以包含调整个人护理设备的操作参数，例如马达速度或刀片的切割长度。
如上所述，当还考虑指示个人护理设备的运动的数据时，可以更准确地确定个人护理设备相对于皮肤表面的定位(即第一区域的定位)。因此，可以在个人护理设备中提供运动传感器，例如IMU，并用于测量设备的移动。图17是确定个人护理设备相对于受试者的皮肤表面的定位的方法1700的另一示例的流程图。方法1700包含图16的步骤1602、1604和1606。在一些实施例中，在步骤1702中，方法1700还可以包括接收指示所测量的个人护理设备在皮肤表面的第一区域与皮肤表面的第二区域之间的位移的数据，个人护理设备先前与所述第一区域接触。因此，可以使用例如IMU的运动传感器来测量位移，并且可以提供指示设备已从其移动的先前定位的信息。在一个示例中，数据可以指示例如剃须刀的个人护理设备已经在移动中从第二区域移动到第一区域，所述移动表示从受试者下巴的顶部到受试者的下巴的右上部分的移动。在可获得指示所测量的位移的数据的此类示例中，确定第一区域的定位的指示还可以基于将指示所测量的位移的数据与数据库中所包含的针对受试者的皮肤表面的多个区域的位置信息进行比较。因此，如果确定指示所测量的位移的数据对应于位置信息(例如指示两个位置之间的移动或两个位置的先前获取的数据)，则所述确定可能有助于加强使用来自皮肤表面曲率测量机构的曲率数据进行第一区域的定位的确定。
在步骤1604中，与在步骤1602中接收到的数据进行比较的曲率信息可以在由受试者在使用个人护理设备之前或在个人护理设备首次使用期间执行的校准过程期间获取。在一些实施例中，方法1700还可以包括在接收(在步骤1602中)表示皮肤表面的第一区域内的经测量的皮肤表面的曲率程度的数据之前的一系列步骤。在步骤1704中，方法1700可以包括接收指示个人护理设备在受试者的皮肤表面的多个区域之间的位移的校准位移数据。举例来说，指示位移的校准位移数据可以在如上文所讨论的校准过程期间，以本文公开的方式使用个人护理设备的运动传感器来接收(或根据使用运动传感器获取的数据来计算)。当用户第一次使用个人护理设备时，可以提示用户进行校准。举例来说，个人护理设备的每个用户可以通过在他们第一次使用设备时将设备在他们的皮肤(或其一部分)上方移动来进行个人护理设备的个性化校准，使得可以测量指示位移的校准位移数据。针对受试者的测量校准位移数据可以与受试者相关联地存储，例如作为用户简档的一部分。在一些实施例中，可以提示用户在个人护理设备处于特定位置(例如在用户的下巴上)时开始校准过程，以在校准期间提供对个人护理设备的定位的定义参考。在一些示例中，还可以在校准过程期间获取曲率数据(例如使用皮肤表面曲率测量机构)，并且在这类示例中，曲率数据也可以与表示位移的数据被相关联地存储。
在校准期间，随着个人护理设备移动，可以根据个人护理设备在三个维度(例如Δx、Δy、Δz)上的位移来记录指示测量位移(例如来自IMU)的数据。当个人护理设备在皮肤表面上方移动时，皮肤表面曲率测量机构测量表示皮肤表面曲率的数据，提供取向数据(α1、…、α2)。根据指示测量位移的数据，处理装置能够计算相对于当开始数据收集时设备的位置的设备的当前位置。如上文所讨论，可以根据定位数据计算表示皮肤表面的曲率的值。将相对位置数据与同时获得的曲率值一起存储在存储介质(例如存储器)中。可以继续以这种方式进行数据采样和处理，直到已经获取了限定量的数据，或者直到校准过程以其他方式结束。在其他实施例中，可以不获取指示测量的位移(例如来自IMU)的数据，并且可以仅基于来自皮肤表面曲率测量机构的取向数据来进行个人护理设备的校准。
在一些实施例中，在校准过程结束时(例如通过用户按下个人护理设备上的按钮或通过预定义时间量的到期来指示)，处理装置可以被配置为确定是否已获取足够量的数据。举例来说，处理装置可以被配置为确定已被覆盖的受试者的皮肤表面的空间范围是否符合预期的最小边界和最大边界。如果确定数据不完整(例如校准需要更多数据)，则可能会要求用户立即或稍后重复或补充校准过程。
另一方面，如果确定获取的数据的量和/或质量是完整的和/或足够的，则方法1700可以进行到模型拟合步骤。因此，在步骤1706中，方法1700还可以包括将受试者的皮肤表面的计算机模型拟合到接收的指示个人护理设备的位移的校准位移数据。举例来说，处理装置可以被配置为将模型(例如面部模型)拟合到存储的相对位置数据。举例来说，面部模型可以是由模型参数集合控制的人脸的通用CAD样模型，所述模型参数集合确定面部标志(例如下巴、嘴角、耳朵、颚角等)与面部元素的形状(例如更平或更圆的脸颊、颈部等)之间的距离。在其他示例中，模型可以包括受试者的身体的另一部分的模型。
在模型拟合过程开始时，可以在由相对位置数据形成的“点云”中识别冠状面(即将受试者面部分为左侧和右侧的平面)和下巴。在一些实施例中，可以应用机器学习技术来帮助识别。面部模型(可以提供有基于平均值或任意值的模型参数)可以与在相对位置数据中识别的冠状面和下巴对齐。在一些实施例中，对齐过程可以涉及应用最小二乘法拟合过程。在这类过程中，对于相对位置数据中的每个点，可以计算到面部模型的表面的距离。对于当前模型参数，这些距离的平方和提供了用于模型与测量的位置数据的拟合的优度的测量。然后可以通过优化算法调整模型参数，直到平方和减小或最小化。一个好的优化算法可能会收敛到一个全局最小值，这代表了模型对测量的数据的最佳拟合。针对个人护理设备包括胡须修剪器或剃须刀的实施例，可以仅使用面部模型的下部(鼻-耳线下方)和相关模型参数。因此，在步骤1708中，方法1700还可以包括根据校准位移数据和拟合的计算机模型来确定针对多个区域中的每个区域的曲率信息。
在一些示例中，可以根据拟合模型估计曲率信息。举例来说，可以从位移数据的点云中清楚地知道数据的哪些部分对应于受试者的身体或面部的某些部分，并且那些区域的曲率信息可能是已知的或预先确定的。在其他示例中，可以获取曲率信息以及校准位移数据，并且曲率信息可以与对应校准位移数据相关联地存储。
对于拟合面部模型上选定数量的点，可以计算对应曲率值集合(例如经由与最近相对位置数据相关联的曲率值的插值和平均)。然后可以将拟合模型和对应曲率值存储在存储器中。因此，在步骤1710处，方法1700还可以包括将所确定的与受试者的皮肤表面上的对应区域相关联的曲率信息存储在数据库中。
方法1600、1700的步骤可以使用本文描述的处理装置106、1200来执行。
根据另一方面，本发明提供了一种计算机程序产品。图18是与处理器1802通信的计算机可读介质1804的示例的示意图。根据一些实施例，计算机程序产品包括非暂态计算机可读介质1804，所述计算机可读介质具有实施于其中的计算机可读代码，所述计算机可读代码被配置为使得在由合适的计算机或处理器1804执行时，使计算机或处理器执行本文公开的方法1600、1700的步骤。处理器1802可以包括处理装置106、1200或以类似于处理装置106、1200的方式起作用。
处理器或处理装置106、1200、1802可以包括被配置或编程为以本文所描述的方式控制系统1300的一个或多个处理器、处理单元、多核处理器或模块。在特定实施方式中，处理器或处理装置106、1200、1802可以包括多个软件和/或硬件模块，每个软件和/或硬件模块被配置为执行或用于执行本文所描述的方法的单个步骤或多个步骤。
如本文所用，术语“模块”旨在包含硬件组件，例如被配置为执行特定功能的处理器或处理器的组件；或者软件组件，例如在由处理器执行时具有特定功能的指令数据集合。
应当理解，本发明的实施例也适用于将本发明付诸实践的计算机程序，特别是载体上或载体中的计算机程序。程序可以是源代码、目标代码、代码中间源和目标代码的形式，例如部分编译的形式，或适用于实施根据本发明的实施例的方法的任何其他形式。还将理解，这类程序可以具有许多不同的架构设计。举例来说，实施根据本发明的方法或系统的功能性的程序代码可以细分为一个或多个子例程。在这些子例程之间分配功能性的许多不同方式对于技术人员来说将是显而易见的。这些子例程可以一起被存储在一个可执行文件中以形成独立的程序。这类可执行文件可以包括计算机可执行指令，例如处理器指令和/或解释器指令(例如Java解释器指令)。备选地，可以将子例程中的一个或多个或所有子例程存储在至少一个外部库文件中并且例如在运行时与主程序静态或动态地链接。主程序含有对子程序中的至少一个子程序的至少一个调用。子例程还可以包括针对彼此的函数调用。与计算机程序产品相关的实施例包括对应于本文阐述的方法中的至少一种方法的每个处理阶段的计算机可执行指令。这些指令可以被细分为子例程和/或存储在可以静态或动态地链接的一个或多个文件中。与计算机程序产品相关的另一实施例包括对应于在本文阐述的系统和/或产品中的至少一个的每个部件的计算机可执行指令。这些指令可以被细分为子例程和/或存储在可以静态或动态地链接的一个或多个文件中。
计算机程序的载体可以是能够承载程序的任何实体或设备。举例来说，载体可以包含数据存储装置，例如ROM，例如CD ROM或半导体ROM，或者磁记录介质，例如硬盘。另外，载体可以是可传输的载体，例如电或光信号，其可以通过电缆或光缆或通过无线电或其他方式传送。当程序在这类信号中实施时，载体可以由这类电缆或其他设备或部件构成。备选地，载体可以是其中嵌入有程序的集成电路，所述集成电路适于执行或用于进行相关方法。
通过研究附图、公开内容和所附权利要求，本领域技术人员在实践要求保护的发明时可以理解和实现对所公开实施例的变型。在权利要求书中，词“包括”排除其他元件或步骤，不定冠词“一”、“一个”不排除多个。单个处理器或其他单元可以实现权利要求中列举的多个项的功能。在相互不同的从属权利要求中列举了某些措施这一事实并不指示这些措施的组合不能有利地使用。计算机程序可以存储/分布在合适的介质上，例如与其他硬件一起供应或作为其一部分提供的光存储介质或固态介质，但也可以以其他形式分布，例如通过互联网或其他有线或无线电信系统。权利要求中的任何参考符号不应被解释为限制范围。

Claims (15)

1.一种计算机实施方法(1600)，用于确定个人护理设备相对于受试者的皮肤表面的定位，所述个人护理设备被配置为在与所述皮肤表面接触时对所述皮肤进行个人护理处理，所述方法包括：
接收(1602)数据，所述数据表示在所述受试者的所述皮肤表面的第一区域内的经测量的所述皮肤表面的曲率程度，所述个人护理设备与所述第一区域接触；
通过将经测量的所述曲率程度与数据库中所包含的针对所述受试者的所述皮肤表面的多个区域的曲率信息进行比较，确定(1604)所述皮肤表面的所述第一区域在所述受试者上的定位的指示；以及
基于所确定的所述第一区域的所述定位的所述指示，执行(1606)关于所述个人护理设备的动作。
2.根据权利要求1所述的方法(1600、1700)，还包括：
接收(1702)数据，所述数据指示经测量的所述个人护理设备在所述皮肤表面的所述第一区域与所述皮肤表面的第二区域之间的位移，所述个人护理设备先前与所述第一区域接触；
其中确定所述第一区域的所述定位的所述指示还基于：将指示经测量的所述位移的所述数据与所述数据库中所包含的针对所述受试者的所述皮肤表面的所述多个区域的位置信息进行比较。
3.根据前述权利要求中任一项所述的方法，还包括：
在接收(1602)表示经测量的所述皮肤表面的所述第一区域内的所述皮肤表面的曲率程度的所述数据之前：
接收(1704)校准位移数据，所述校准位移数据指示经测量的所述受试者护理设备在所述受试者的所述皮肤表面的多个区域之间的位移；
将所述受试者的所述皮肤表面的计算机模型拟合(1706)到所接收的所述校准位移数据；
根据所述校准位移数据和所拟合的所述计算机模型，确定(1708)针对所述多个区域中的每个区域的曲率信息；以及
将所确定的与所述受试者的所述皮肤表面上的对应区域相关联的所述曲率信息存储(1710)在所述数据库中。
4.一种处理装置(1200)，被配置用于确定个人护理设备相对于受试者的皮肤表面的定位，所述个人护理设备被配置为在与所述皮肤表面接触时对所述皮肤进行个人护理处理，所述处理装置被配置为：
接收数据，所述数据表示所述受试者的所述皮肤表面的第一区域内的经测量的所述皮肤表面的曲率程度，所述个人护理设备与所述第一区域接触；
从存储介质中检索针对所述受试者的所述皮肤表面的多个区域的曲率信息；
通过将经测量的曲率程度与针对所述皮肤表面的所述多个区域的所述曲率信息进行比较，确定所述皮肤表面的所述第一区域在所述受试者上的定位；以及
基于所确定的所述第一区域的所述定位，生成关于所述个人护理设备要执行的动作的指令。
5.一种用于确定个人护理设备相对于受试者的皮肤表面的定位的系统(1300)，所述个人护理设备被配置为在与所述皮肤表面接触时对所述皮肤进行个人护理处理，所述系统包括：
外壳(1302)，容纳通信单元；
皮肤表面曲率测量机构(104)，被耦接到所述外壳，所述皮肤表面曲率测量机构被配置用于测量所述受试者的在所述皮肤表面的第一区域内的所述皮肤表面的曲率程度；以及
根据权利要求4所述的处理装置(106、1200)；
其中所述皮肤表面曲率测量机构被配置为生成数据，所述数据表示经测量的所述皮肤表面的所述第一区域内的所述皮肤表面的曲率程度；以及
其中所述通信单元被配置为将表示所述皮肤表面的所述第一区域内的经测量的所述皮肤表面的所述曲率程度的所述数据通信到所述处理装置。
6.根据权利要求5所述的系统(1300)，其中所述皮肤表面曲率测量机构包括成像设备，所述成像设备被配置为获取关于所述皮肤表面的所述第一区域的图像数据；以及
其中所述处理装置还被配置为使用所获取的所述图像数据来确定所述皮肤表面的所述第一区域内的所述皮肤表面的所述曲率程度。
7.根据权利要求5所述的系统(1300)，其中所述皮肤表面曲率测量机构包括第一表面接合元件和第二表面接合元件，所述第一表面接合元件和所述第二表面接合元件能够相对于彼此移动；以及
其中表示所述皮肤表面的所述第一区域内的经测量的所述皮肤表面的所述曲率程度的所述数据包括：所述第一表面接合元件和所述第二表面接合元件的相对取向的测量。
8.根据权利要求7所述的系统(1300)，还包括：
至少一个取向传感器，被配置用于测量所述第一表面接合元件相对于所述外壳的取向、以及所述第二表面接合元件相对于所述外壳的取向；
其中表示所述皮肤表面的所述第一区域内的经测量的所述皮肤表面的所述曲率程度的所述数据包括：所述第一表面接合元件相对于所述外壳的所述取向的测量，以及所述第二表面接合元件相对于所述外壳的所述取向的测量。
9.根据权利要求7或8所述的系统(1300)，其中所述第一表面接合元件和所述第二表面接合元件被枢转地安装，使得所述第一表面接合元件和所述第二表面接合元件各自能够相对于所述外壳并且相对于彼此枢转；以及
其中表示经测量的所述曲率程度的所述数据包括所述第一区域内的所述皮肤表面的平均曲率程度。
10.一种个人护理设备(100)，被配置为在与所述皮肤表面接触时对所述皮肤进行个人护理处理，所述个人护理设备包括：
主体(102)；
皮肤表面曲率测量机构(104)，所述皮肤表面曲率测量机构被配置用于测量所述受试者的在所述皮肤表面的第一区域内的所述皮肤表面的曲率程度，所述个人护理设备与所述第一区域接触；以及
根据权利要求4所述的处理装置(106)，所述处理装置被配置为从所述皮肤表面曲率测量机构接收数据，所述数据表示经测量的所述皮肤表面的曲率程度。
11.根据权利要求10所述的个人护理设备(100)，还包括：
附件(202)，容纳通信单元(204)，所述附件能够被可拆卸地安装到所述主体上；
其中所述皮肤表面曲率测量机构被耦接到所述附件；
其中所述主体容纳所述处理装置；
其中所述通信单元被配置为将表示经测量的所述皮肤表面的所述曲率程度的所述数据通信给所述处理装置。
12.根据权利要求10或11所述的个人护理设备(100)，还包括：
传感器(206)，用于获取针对所述个人护理设备的运动数据；
其中所述处理装置被配置为还基于使用所述传感器所获取的所述运动数据，确定所述皮肤表面的所述第一区域在所述受试者上的定位。
13.根据权利要求10至12中任一项所述的个人护理设备(100)，还包括：
外壳(302)，至少支撑第一处理元件和第二处理元件；
其中所述第一处理元件包括第一表面接合元件，并且所述第二处理元件包括第二表面接合元件，所述第一表面接合元件和所述第二表面接合元件各自相对于所述外壳被枢转地安装，使得所述第一表面接合元件和所述第二表面接合元件能够相对于彼此枢转；以及
其中所述皮肤表面曲率测量机构包括第一传感器以及第二传感器，所述第一传感器被配置为测量所述第一表面接合元件相对于所述外壳的取向，所述第二传感器被配置为测量所述第二表面接合元件相对于所述外壳的取向。
14.根据权利要求13所述的个人护理设备(100)，其中所述个人护理设备是电动剃须刀，其中所述第一处理元件和所述第二处理元件两者都包括剃须单元，所述剃须单元具有外部切割构件、内部切割构件和皮肤支撑边缘，所述内部切割构件相对于所述外部切割构件被可移动地布置，所述皮肤支撑边缘包围所述外部切割构件并且相对于所述外壳被可枢转地安装，其中所述第一表面接合元件和所述第二表面接合元件分别包括所述第一处理元件和所述第二处理元件的所述剃须单元的所述皮肤支撑边缘。
15.一种计算机程序产品，包括非暂态计算机可读介质(1804)，所述计算机可读介质具有被存储于其中的计算机可读代码，所述计算机可读代码被配置为使得在由合适的计算机或处理器(1802)执行时，使得所述计算机或处理器执行根据权利要求1至3中任一项所述的方法。
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