CN114475278A - 扭矩补偿方法及装置、设备、存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种扭矩补偿方法及装置、设备、存储介质；其中，所述方法包括：获取电驱动总成的当前工作参数；所述当前工作参数包括：第一工作模式、第一电机转速和第一工作电压；基于确定所述第一工作模式为空挡模式和所述第一电机转速大于IGBT开管时的电机转速，从预先在空挡模式下构建的所述电驱动总成的第二工作电压、所述电驱动总成的第二电机转速与扭矩补偿值之间的第一映射关系中，获取与所述第一电机转速和所述第一工作电压对应的扭矩补偿值；根据所述扭矩补偿值，对所述电驱动总成的电机输入端扭矩进行补偿。

Description

扭矩补偿方法及装置、设备、存储介质

技术领域

本申请涉及车辆工程技术领域，涉及但不限于扭矩补偿方法及装置、设备、存储介质。

背景技术

面对日益严峻的能源紧缺与环境污染问题，我国正在大力推进新能源汽车的发展工作。同时也面临着如何降低其在使用过程中的能源消耗的问题。

发明内容

有鉴于此，本申请提供的扭矩补偿方法、装置、设备、存储介质，能够减少新能源汽车在空挡模式下的滑行阻力，从而降低其能源消耗。

根据本申请实施例的一个方面，提供一种扭矩补偿方法，包括：获取电驱动总成的当前工作参数；所述当前工作参数包括：第一工作模式、第一电机转速和第一工作电压；基于确定所述第一工作模式为空挡模式和所述第一电机转速大于IGBT开管时的电机转速，从预先在空挡模式下构建的所述电驱动总成的第二工作电压、所述电驱动总成的第二电机转速与电机输入端的扭矩补偿值之间的第一映射关系中，获取与所述第一电机转速和所述第一工作电压对应的扭矩补偿值；根据所述扭矩补偿值，对所述电驱动总成的电机输入端扭矩进行补偿；如此，在新能源汽车处于空挡模式时，可以根据不同工作电压和不同电机转速下的扭矩补偿值对电驱动总成的电机输入端扭矩进行补偿，能够减少新能源汽车在空挡模式下的滑行阻力，从而降低其能源消耗。

根据本申请实施例的一个方面，提供一种扭矩补偿装置，包括：获取模块，配置成获取电驱动总成的当前工作参数；所述当前工作参数包括：第一工作模式、第一电机转速和第一工作电压；所述获取模块，还配置成基于确定所述第一工作模式为空挡模式和所述第一电机转速大于IGBT开管时的电机转速，从预先在空挡模式下构建的所述电驱动总成的第二工作电压、所述电驱动总成的第二电机转速与扭矩补偿值之间的第一映射关系中，获取与所述第一电机转速和所述第一工作电压对应的扭矩补偿值；补偿模块，根据所述扭矩补偿值，对所述电驱动总成的电机输入端扭矩进行补偿。

根据本申请实施例的一个方面，提供一种终端，包括存储器和处理器，所述存储器存储有可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现本申请实施例所述的方法。

根据本申请实施例的一个方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现本申请实施例提供的所述的方法。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，这些附图示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于说明本申请的技术方案。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

附图中所示的流程图仅是示例性说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解，而有的操作/步骤可以合并或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。

图1为本申请实施例提供的一种扭矩补偿方法的实现流程示意图；

图2为本申请实施例提供的另一扭矩补偿方法的实现流程示意图；

图3为本申请实施例提供的第一映射关系的构建流程示意图；

图4为本申请实施例提供的又一第一映射关系的构建流程示意图；

图5为本申请实施例提供的在第二工作电压为350V时的第二关系曲线；

图6为本申请实施例提供的第一映射关系的示意图；

图7为本申请实施例提供的扭矩补偿装置的结构示意图；

图8为本申请实施例提供的电子设备的硬件实体示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请的具体技术方案做进一步详细描述。以下实施例用于说明本申请，但不用来限制本申请的范围。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中所使用的术语只是为了描述本申请实施例的目的，不是旨在限制本申请。

在以下的描述中，涉及到“一些实施例”，其描述了所有可能实施例的子集，但是可以理解，“一些实施例”可以是所有可能实施例的相同子集或不同子集，并且可以在不冲突的情况下相互结合。

本申请实施例提供一种扭矩补偿方法，该方法应用于电子设备，该电子设备在实施的过程中可以为各种类型的具有信息处理能力的设备，例如所述电子设备可以包括车载设备、移动终端或传感设备等。该方法所实现的功能可以通过电子设备中的处理器调用程序代码来实现，当然程序代码可以保存在计算机存储介质中，可见，该电子设备至少包括处理器和存储介质。

图1为本申请实施例提供的扭矩补偿方法的实现流程示意图，如图1所示，该方法可以包括以下步骤101至步骤103：

步骤101，获取电驱动总成的当前工作参数；所述当前工作参数包括：第一工作模式、第一电机转速和第一工作电压。

随着新能源汽车技术的不断发展，零部件集成化设计已经成为必然趋势，通过集成化设计，一方面可以简化主机厂的装配，提高产品合格率；另一方面可以大规模缩减供应商数量，还可以达到轻量化、节约成本等目的。

在一些实施例中，至少将电机、电机控制器和减速箱集成在同一模块中，生成电驱动总成，用于为新能源汽车提供动力，能够大幅提高驱动系统效率，降低新能源汽车的体积和质量。其中，电机用于将电能转换成机械能，为车辆行驶提供驱动力；电机控制器用于给电机供电，其也可以改变电机的转速和扭矩；减速箱可以根据电机的转速来确定电驱动总成的输出端扭矩。

在一些实施例中，第一工作模式包括前进模式、空挡模式和倒挡模式。

步骤102，基于确定所述第一工作模式为空挡模式和所述第一电机转速大于IGBT开管时的电机转速，从预先在空挡模式下构建的所述电驱动总成的第二工作电压、所述电驱动总成的第二电机转速与扭矩补偿值之间的第一映射关系中，获取与所述第一电机转速和所述第一工作电压对应的扭矩补偿值。

在一些实施例中，电驱动总成的输出轴与车轮以一定方式连接，用于将电机产生的扭矩传送给新能源汽车的车轮来驱动汽车行驶。在空挡模式下，电驱动总成不需要提供动力输出，即第一电机转速为0。但由于电驱动总成的输出轴无法与车轮脱离，因此，当车辆基于自身惯性滑行时。惯性滑行对车轮产生的力反作用于电驱动总成的输出轴，从而对电机产生反作用力，使第一电机转速不为0且产生反方向的扭矩，从而增大了汽车在滑行过程中的阻力，增大了系统的能源消耗。

在一些实施例中，可以通过判断第一电机转速是否大于绝缘栅双极型晶体管(Insulated Gate Bipolar Transistor，IGBT)开管时的电机转速来确定是否可以对电机的扭矩进行调节，当第一电机转速大于IGBT开管时的电机转速时，则说明IBGT为导通状态，此时可以对电机输入端的扭矩进行调节。

在一些实施例中，由于在不同的第一工作电压下第一电机转速是不同的，因此，在第一工作模式为空挡模式且当前第一电机转速大于IGBT开管时的电机转速时，可以根据预先在空挡模式下构建的所述电驱动总成的第二工作电压、所述电驱动总成的第二电机转速与扭矩补偿值之间的第一映射关系中，获取与所述第一电机转速和所述第一工作电压对应的扭矩补偿值来对电机的输入端扭矩进行补偿，能够减少新能源汽车在空挡模式下的滑行阻力，从而降低其能源消耗。

在一些实施例中，构建第一映射关系的电子设备可以是当前对电机输入端的扭矩进行补偿的电子设备，也可以是其他电子设备；为了清楚，构建第一映射关系阶段的不同工作电压均称为第二工作电压，补偿阶段获取的电驱动总成的工作电压称为第一工作电压。

在一些实施例中，电子设备可以通过如下实施例的步骤201和步骤202来构建第一映射关系，在此不再赘述。

步骤103，根据所述扭矩补偿值，对所述电驱动总成的电机输入端扭矩进行补偿。

在一些实施例中，电子设备可以通过电驱动总成的电机控制器对电机的输入端扭矩进行补偿。

在一些实施例中，如图2所示，第一映射关系的构建流程包括以下步骤201至步骤202：

步骤201，测量在所述空挡模式下且在第二工作电压下的N个第二电机转速分别对应的电驱动总成的第一输出端扭矩；其中，N大于0。

在一些实施例中，电子设备可以基于测试台架测量M个不同的第二工作电压下的N个第二电机转速分别对应的电驱动总成的第一输出端扭矩，所述测试台架可以模拟电驱动总成在空挡模式下的滑行状态，使得电子设备可以根据电驱动总成在空挡滑行状态下测量得到的在M个不同的第二工作电压下的N个第二电机转速分别对应的电驱动总成的第一输出端扭矩，构建所述第一映射关系。

可以理解地，电驱动总成的扭矩补偿值是根据实际测量到的电驱动总成的输出端扭矩确定的；如此，根使得确定出的更加适合所述电驱动总成的实际运行状态。

在一些实施例中，在所述空挡模式下且在所述第二工作电压下，按照特定调节顺序和第一预设步长调节所述第二电机转速至特定转速。

在一些实施例中，可以按照由大至小和/或由小至大的调节顺序调节第二电机转速。由于在空挡滑行时，电驱动总成不需提供动力，因此车轮在没有动力驱动的情况下其速度是由大至小变化的，相应地反作用于电机上的作用力和电机转速也是由大至小变化的，因此按照由大至小的调节顺序调节第二电机转速，可以真实的模拟电驱动总成的空挡滑行状态，使得根据在该状态下测得的输出端扭矩确定的扭矩补偿值更加准确。

可以理解地，测量在所述特定转速下的电驱动总成的第一输出端扭矩；如此，调节所述第二电机转速N次，可以测量得到N个不同的第二电机转速分别对应的电驱动总成的第一输出端扭矩。

步骤202，根据测量得到的在M个不同的第二工作电压下的N个第二电机转速分别对应的电驱动总成的第一输出端扭矩，构建所述第一映射关系；其中，M大于0。

在一些实施例中，图3为本申请实施例提供的又一第一映射关系的构建流程示意图。可以通过如下实施例的步骤301至步骤305来实现步骤202；

步骤301，基于在第i个第二工作电压下测量得到的不同第二电机转速分别对应的所述第一输出端扭矩，确定在所述第i个第二工作电压下的电机转速与输出端扭矩的第一关系曲线；其中，i大于0且小于或等于M。

在一些实施例中，可以基于在第i个第二工作电压下测量得到的不同第二电机转速分别对应的所述第一输出端扭矩，先确定在所述第i个第二工作电压下的第二电机转速与所述输出端扭矩的所述第二关系曲线；其中，i大于0且小于或等于M；再对所述第二关系曲线进行平滑滤波，得到所述第一关系曲线。

可以理解地，第二关系曲线可以是在第i个工作电压下，基于测试台架实际测得的每一第二电机转速的第一输出端扭矩值直接连线得到的，若在测量的某个阶段出现了误差，那么第二关系曲线中也会包含一部分测量误差较大的点。因此，对测量得到的第二关系曲线进行滤波，得到的第一关系曲线可以在一定程度上改善误差，使得到的第一输出端扭矩更加准确，从而保证了确定扭矩补偿值的准确性。

步骤302，基于第一关系曲线，确定Q个不同的第三电机转速分别对应的电驱动总成的第二输出端扭矩；其中，Q大于0。

在一些实施例中，可以将所述第一关系曲线对应的所有第三电机转速范围按照第二预设步长均匀分成Q段，根据所述Q个不同的第三电机转速范围确定Q个不同的第三电机转速。

在一些实施例中，可以根据第j段的第三电机转速范围确定第j个第三电机转速，所述第j个第三电机转速为第j段第三电机转速范围的中间值和/或平均值。其中，j大于0且小于或等于Q；

例如，第一关系曲线对应的所有第三电机转速的范围为(7000,10000)，将该范围按照1000(第二预设步长)均匀分成3段(Q段)，即均匀分成(7000,8000)、(8000,9000)和(9000,10000)，则Q个不同的第三电机转速分别是：(7000+8000)/2＝7500、(8000+9000)/2＝8500和(9000+10000)/2＝9500。

在一些实施例中，所述第三电机转速包括所述第二电机转速。

步骤303，基于所述电驱动总成的速比和所述第三电机转速对应的所述第二输出端扭矩，确定与所述第三电机转速对应的扭矩补偿值。

在一些实施例中，电驱动总成的速比可以是电驱动总成的减速箱的速比。

在一些实施例中，可以根据第j个第三电机转速对应的输出端扭矩和电驱动总成的速比的比值的相反数来确定第j个第三电机转速对应的扭矩补偿值，即，第j个第三电机转速对应的扭矩补偿值＝-(第j个第三电机转速对应的输出端扭矩)/(电驱动总成的速比)。

步骤304，基于所述Q个第三电机转速分别对应扭矩补偿值，确定在所述第i个第二工作电压下电机转速和所述扭矩补偿值的第二映射关系。

在一些实施例中，可以根据第j个第三电机转速对应的扭矩补偿值确定第j段每一电机转速对应的扭矩补偿值。或者，直接将第j个第三电机转速对应的扭矩补偿值直接作为第j段每一电机转速对应的扭矩补偿值。

可以理解地，根据第j个第三电机转速对应的扭矩补偿值确定第j段每一电机转速对应的扭矩补偿值，那么根据Q个不同第三电机转速分别对应扭矩补偿值就可以确定第一关系曲线的所有第三电机转速对应扭矩补偿值，即可以确定第i个第二工作电压下电机转速和所述扭矩补偿值的第二映射关系，如此，极大的节省了系统的计算资源。

步骤305，基于M个不同的第二工作电压分别对应的所述第二映射关系，构建所述第一映射关系。

在一些实施例中，可以对M个不同的第二工作电压分别对应的第二映射关系确定的每一第三电机转速所对应的扭矩补偿值进行二维插值，从而生成所述第一映射关系。

基于此，下面将说明本申请实施例在一个实际的应用场景中的示例性应用。

图4为本申请实施例提供的又一扭矩补偿方法的实现流程示意图，如图4所示，该方法可以包括以下步骤401至步骤410：

步骤401，搭建电驱动总成的测试台架；

步骤402，测试台架发出空挡指令；

步骤403，电子设备设定台架在空挡模式下的运行工况，测试第i个第二工作电压下第二电机转速从预设转速滑行至零时的过程中，各第二电机转速下电驱动总成的第一输出端的扭矩大小，即得到第二关系曲线。

步骤404，电子设备对第二关系曲线进行均值滤波，得到平滑的第一关系曲线。

图5为本申请实施例提供的在第二工作电压为350V时的第二关系曲线。

步骤405，电子设备以预设第二步长对第一关系曲线中的转速区间进行均匀分段。

例如间隔可以是500rpm、800rpm或1000rpm等。每段间隔选取一个第三电机转速点，该第三电机转速点可以是该段的平均值或是该段的中间值，由第一关系曲线得到相应的第二输出端扭矩T1，该段转速下电机输入端所需补偿扭矩T的计算公式如下：T＝-T1/i，其中i为电驱动总成的速比；

步骤406，电子设备改变第二工作电压，重复执行M次步骤402至步骤405。如此，可以得到M组不同第二工作电压下各第三电机转速的电机扭矩补偿值。M个第二工作电压之间的第二工作电压的扭矩补偿值由M个不同的第二工作电压分别对应的第二映射关系确定的每一第三电机转速所对应的扭矩补偿值线性插值生成，即得到不同电压下电机的第一映射关系；

图6为本申请实施例提供的第一映射关系的一种示意图。其中，对第二工作电压在330V、340V和350V时的各个第三电机转速对应的扭矩补偿值线性插值，至少得到348V、345V、342V、338V、335V和332V第二工作电压下的各个第三转速对应的扭矩补偿值。

步骤407，电子设备将第一映射关系集成至电机控制器的程序中；

步骤408，电子设备判断第一工作模式是否为空挡模式和第一电机转速是否大于IGBT开管时电机对应的转速；如果是，执行步骤409；否则，执行步骤410；

步骤409，电子设备通过电机控制器控制各第一电机转速下电机的扭矩补偿值来实现对空挡滑行时电机输入端的扭矩补偿；

步骤410，退出补偿。

根据上述技术方案可知，进入扭矩补偿的条件为：第一工作模式为空挡模式且电机转速大于IGBT开管时电机对应的转速；不满足该条件，退出补偿策略。

所述电机为永磁同步电机。

应当注意，尽管在附图中以特定顺序描述了本申请中方法的各个步骤，但是，这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些步骤，或是必须执行全部所示的步骤才能实现期望的结果。附加的或备选的，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，以及/或者将一个步骤分解为多个步骤执行等；或者，将不同实施例中步骤组合为新的技术方案。

基于前述的实施例，本申请实施例提供一种扭矩补偿装置，该装置包括所包括的各模块、以及各模块所包括的各单元，可以通过处理器来实现；当然也可通过具体的逻辑电路实现；在实施的过程中，处理器可以为中央处理器(CPU)、微处理器(MPU)、数字信号处理器(DSP)或现场可编程门阵列(FPGA)等。

图7为本申请实施例提供的扭矩补偿装置的结构示意图；如图7所示，所述数据发送装置70包括获取模块701、补偿模块702，其中：

获取模块701，配置成获取电驱动总成的当前工作参数；所述当前工作参数包括：第一工作模式、第一电机转速和第一工作电压；

所述获取模块701，还配置成基于确定所述第一工作模式为空挡模式和所述第一电机转速大于IGBT开管时的电机转速，从预先在空挡模式下构建的所述电驱动总成的第二工作电压、所述电驱动总成的第二电机转速与扭矩补偿值之间的第一映射关系中，获取与所述第一电机转速和所述第一工作电压对应的扭矩补偿值；

补偿模块702，配置成根据所述扭矩补偿值，对所述电驱动总成的电机输入端扭矩进行补偿。

在一些实施例中，所述获取模块701，配置成测量在所述空挡模式下且在第二工作电压下的N个第二电机转速分别对应的电驱动总成的第一输出端扭矩；其中，N大于0；根据测量得到的在M个不同的第二工作电压下的N个第二电机转速分别对应的电驱动总成的第一输出端扭矩，构建所述第一映射关系；其中，M大于0。

在一些实施例中，所述获取模块701，配置成在所述空挡模式下且在所述第二工作电压下，按照特定调节顺序和第一预设步长调节所述第二电机转速至特定转速；测量在所述特定转速下的电驱动总成的第一输出端扭矩；如此，调节所述第二电机转速N次，从而测量得到N个不同的第二电机转速分别对应的电驱动总成的第一输出端扭矩。

在一些实施例中，所述获取模块701，配置成基于在第i个第二工作电压下测量得到的不同第二电机转速分别对应的所述第一输出端扭矩，确定在所述第i个第二工作电压下的电机转速与输出端扭矩的第一关系曲线；其中，i大于0且小于或等于M；基于第一关系曲线，确定Q个不同的第三电机转速分别对应的电驱动总成的第二输出端扭矩；其中，Q大于0；基于所述电驱动总成的速比和所述第三电机转速对应的所述第二输出端扭矩，确定与所述第三电机转速对应的扭矩补偿值；基于所述Q个第三电机转速分别对应的扭矩补偿值，确定在所述第i个第二工作电压下电机转速和所述扭矩补偿值的第二映射关系；基于M个不同的第二工作电压分别对应的所述第二映射关系，构建所述第一映射关系。

在一些实施例中，所述获取模块701，配置成基于在第i个第二工作电压下测量得到的不同第二电机转速分别对应的所述第一输出端扭矩，确定在所述第i个第二工作电压下的第二电机转速与所述输出端扭矩的所述第二关系曲线；其中，i大于0且小于或等于M；对所述第二关系曲线进行平滑滤波，得到所述第一关系曲线。

在一些实施例中，所述获取模块701，配置成将所述第一关系曲线对应的所有第三电机转速范围按照第二预设步长平均分成Q段不同区间的第三电机转速范围，根据所述Q段不同区间的第三电机转速范围确定Q个不同的第三电机转速。

以上装置实施例的描述，与上述方法实施例的描述是类似的，具有同方法实施例相似的有益效果。对于本申请装置实施例中未披露的技术细节，请参照本申请方法实施例的描述而理解。

需要说明的是，本申请实施例中图7所示的扭矩补偿装置对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。也可以采用软件和硬件结合的形式实现。

需要说明的是，本申请实施例中，如果以软件功能模块的形式实现上述的扭矩补偿方法，并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实施例的技术方案本质上或者说对相关技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得电子设备执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read Only Memory，ROM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。这样，本申请实施例不限制于任何特定的硬件和软件结合。

本申请实施例提供一种电子设备，图8为本申请实施例提供的电子设备的硬件实体示意图，如图8所示，所述网络设备80包括存储器81和处理器82，所述存储器81存储有可在处理器82上运行的计算机程序，所述处理器82执行所述程序时实现上述实施例中提供的方法中的步骤。

需要说明的是，存储器81配置为存储由处理器82可执行的指令和应用，还可以缓存在处理器82以及网络设备80中各模块待处理或已经处理的数据(例如，图像数据、音频数据、语音通信数据和视频通信数据)，可以通过闪存(FLASH)或随机访问存储器(RandomAccess Memory，RAM)实现。

本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述实施例中提供的扭矩补偿方法中的步骤。

本申请实施例提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述方法实施例提供的扭矩补偿方法中的步骤。

这里需要指出的是：以上存储介质和设备实施例的描述，与上述方法实施例的描述是类似的，具有同方法实施例相似的有益效果。对于本申请存储介质、存储介质和设备实施例中未披露的技术细节，请参照本申请方法实施例的描述而理解。

应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”或“一些实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本申请的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”或“在一些实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定的特征、结构或特性可以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。应理解，在本申请的各种实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。上文对各个实施例的描述倾向于强调各个实施例之间的不同之处，其相同或相似之处可以互相参考，为了简洁，本文不再赘述。

本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如对象A和/或对象B，可以表示：单独存在对象A，同时存在对象A和对象B，单独存在对象B这三种情况。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个模块或组件可以结合，或可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，设备或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。

上述作为分离部件说明的模块可以是、或也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是、或也可以不是物理模块；既可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上；可以根据实际的需要选择其中的部分或全部模块来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各实施例中的各功能模块可以全部集成在一个处理单元中，也可以是各模块分别单独作为一个单元，也可以两个或两个以上模块集成在一个单元中；上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：移动存储设备、只读存储器(Read Only Memory，ROM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

或者，本申请上述集成的单元如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实施例的技术方案本质上或者说对相关技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得电子设备执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：移动存储设备、ROM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本申请所提供的几个方法实施例中所揭露的方法，在不冲突的情况下可以任意组合，得到新的方法实施例。

本申请所提供的几个产品实施例中所揭露的特征，在不冲突的情况下可以任意组合，得到新的产品实施例。

本申请所提供的几个方法或设备实施例中所揭露的特征，在不冲突的情况下可以任意组合，得到新的方法实施例或设备实施例。

以上所述，仅为本申请的实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种扭矩补偿方法，其特征在于，所述方法包括：

获取电驱动总成的当前工作参数；所述当前工作参数包括：第一工作模式、第一电机转速和第一工作电压；

基于确定所述第一工作模式为空挡模式和所述第一电机转速大于IGBT开管时的电机转速，从预先在空挡模式下构建的所述电驱动总成的第二工作电压、所述电驱动总成的第二电机转速与扭矩补偿值之间的第一映射关系中，获取与所述第一电机转速和所述第一工作电压对应的扭矩补偿值；

根据所述扭矩补偿值，对所述电驱动总成的电机输入端扭矩进行补偿。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，构建所述所述电驱动总成的第二工作电压、所述电驱动总成的第二电机转速与扭矩补偿值之间的第一映射关系的过程，包括：

测量在所述空挡模式下且在第二工作电压下的N个第二电机转速分别对应的电驱动总成的第一输出端扭矩；其中，N大于0；

根据测量得到的在M个不同的第二工作电压下的N个第二电机转速分别对应的电驱动总成的第一输出端扭矩，构建所述第一映射关系；其中，M大于0。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述测量在所述空挡模式下且在第二工作电压下的N个第二电机转速分别对应的电驱动总成的第一输出端扭矩，包括：

在所述空挡模式下且在所述第二工作电压下，按照特定调节顺序和第一预设步长调节所述第二电机转速至特定转速；

测量在所述特定转速下的电驱动总成的第一输出端扭矩；如此，调节所述第二电机转速N次，从而测量得到N个不同的第二电机转速分别对应的电驱动总成的第一输出端扭矩。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据测量得到的在M个不同的第二工作电压下的N个第二电机转速分别对应的电驱动总成的第一输出端扭矩，构建所述第一映射关系，包括：

基于在第i个第二工作电压下测量得到的不同第二电机转速分别对应的所述第一输出端扭矩，确定在所述第i个第二工作电压下的电机转速与输出端扭矩的第一关系曲线；其中，i大于0且小于或等于M；

基于第一关系曲线，确定Q个不同的第三电机转速分别对应的电驱动总成的第二输出端扭矩；其中，Q大于0；

基于所述电驱动总成的速比和所述第三电机转速对应的所述第二输出端扭矩，确定与所述第三电机转速对应的扭矩补偿值；

基于所述Q个第三电机转速分别对应的扭矩补偿值，确定在所述第i个第二工作电压下电机转速和所述扭矩补偿值的第二映射关系；

基于M个不同的第二工作电压分别对应的所述第二映射关系，构建所述第一映射关系。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于在第i个第二工作电压下测量得到的不同第二电机转速分别对应的所述第一输出端扭矩，确定在所述第i个第二工作电压下的电机转速与输出端扭矩的第一关系曲线，包括：

基于在第i个第二工作电压下测量得到的不同第二电机转速分别对应的所述第一输出端扭矩，确定在所述第i个第二工作电压下的第二电机转速与所述输出端扭矩的所述第二关系曲线；其中，i大于0且小于或等于M；

对所述第二关系曲线进行平滑滤波，得到所述第一关系曲线。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于第一关系曲线，确定Q个不同的第三电机转速分别对应的电驱动总成的第二输出端扭矩，包括：

将所述第一关系曲线对应的所有第三电机转速范围按照第二预设步长平均分成Q段不同区间的第三电机转速范围，根据所述Q段不同区间的第三电机转速范围确定Q个不同的第三电机转速。

7.一种扭矩补偿装置，其特征在于，包括：

获取模块，配置成获取电驱动总成的当前工作参数；所述当前工作参数包括：第一工作模式、第一电机转速和第一工作电压；

所述获取模块，还配置成基于确定所述第一工作模式为空挡模式和所述第一电机转速大于IGBT开管时的电机转速，从预先在空挡模式下构建的所述电驱动总成的第二工作电压、所述电驱动总成的第二电机转速与扭矩补偿值之间的第一映射关系中，获取与所述第一电机转速和所述第一工作电压对应的扭矩补偿值；

补偿模块，根据所述扭矩补偿值，对所述电驱动总成的电机输入端扭矩进行补偿。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述获取模块，配置为：

获取电驱动总成的当前工作参数；所述当前工作参数包括：第一工作模式、第一电机转速和第一工作电压；

基于确定所述第一工作模式为空挡模式和所述第一电机转速大于IGBT开管时的电机转速，从预先在空挡模式下构建的所述电驱动总成的第二工作电压、所述电驱动总成的第二电机转速与扭矩补偿值之间的第一映射关系中，获取与所述第一电机转速和所述第一工作电压对应的扭矩补偿值；

根据所述扭矩补偿值，对所述电驱动总成的电机输入端扭矩进行补偿。

9.一种终端，包括存储器和处理器，所述存储器存储有可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现权利要求1至6任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述的方法。

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