CN114453873A - 一种新型超声辅助自动打螺丝紧固装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种新型超声辅助自动打螺丝紧固装置，其机架装设打螺丝紧固组件及自动上、下料组件，自动上、下料组件分别包括托盘传送带、定位机构、托盘堆椎机构、托盘移送机构；打螺丝紧固组件包括由转盘驱动机构驱动且间隙性转动的活动转盘，活动转盘边缘部装设若干工件载具；机架于活动转盘旁侧装设有沿着活动转盘转动方向依次间隔布置的第一工件组装机构、第二工件组装机构、上料机器人、第一打螺丝机构、第二打螺丝机构、下料机器人；第一、二打螺丝机构分别包括螺丝供料器、四轴机械手，各四轴机械手的驱动端分别装设超声波换能器，各超声波换能器下端部分别装设自动电批。本发明具有结构设计新颖、自动化程度高、工作效率高的优点。

Description

一种新型超声辅助自动打螺丝紧固装置

技术领域

本发明涉及超声辅助加工技术领域，尤其涉及一种新型超声辅助自动打螺丝紧固装置。

背景技术

在现有技术中，打螺丝作业更多的是依靠人工来实现，即工作人员借助电批来将两个工件通过螺丝连接的方式组装于一起；对于上述人工作业方式而言，其存在工作效率低、作业稳定可靠性较差、人工成本高的缺陷。

发明内容

本发明的目的在于针对现有技术的不足而提供一种新型超声辅助自动打螺丝紧固装置，该新型超声辅助自动打螺丝紧固装置结构设计新颖、自动化程度高、工作效率高。

为达到上述目的，本发明通过以下技术方案来实现。

一种新型超声辅助自动打螺丝紧固装置，包括有机架，机架装设有从左至右依次布置的自动上料组件、打螺丝紧固组件、自动下料组件；

自动上料组件包括有从左往右传送装载托盘的上料托盘传送带，机架于上料托盘传送带的右端部装设有上料定位机构，机架于上料定位机构的旁侧装设有上料托盘堆椎机构，上料定位机构与上料托盘堆椎机构之间装设有上料托盘移送机构；

自动下料组件包括有从右往左传送装载托盘的下料托盘传送带，机架于下料托盘传送带的左端部装设有下料定位机构，机架于下料定位机构的旁侧装设有下料托盘堆椎机构，下料定位机构与下料托盘堆椎机构之间装设有下料托盘移送机构；

打螺丝紧固组件包括有可相对间歇性转动地装设用于机架上端侧且呈水平横向布置的活动转盘，机架对应活动转盘装设有转盘驱动机构，转盘驱动机构与活动转盘驱动连接；活动转盘的边缘部装设有若干呈圆周环状均匀间隔分布的工件载具；

机架于活动转盘的旁侧装设有沿着活动转盘转动方向依次间隔布置的第一工件组装机构、第二工件组装机构、上料机器人、第一打螺丝机构、第二打螺丝机构、下料机器人；第一打螺丝机构、第二打螺丝机构分别包括有螺丝供料器、四轴机械手，各螺丝供料器、各四轴机械手分别螺装于机架，各四轴机械手的驱动端分别装设有超声波换能器，各超声波换能器的下端部分别装设有自动电批。

其中，所述上料定位机构、所述下料定位机构分别包括有螺装于所述机架的托盘定位框，托盘定位框螺装有托盘定位气缸，托盘定位气缸的活塞杆外延端部装设有托盘定位压块；

在上料定位机构、下料定位机构对装载托盘定位时，装载托盘进入至托盘定位框内，且托盘定位气缸驱动托盘定位压块朝装载托盘侧移动，以使得托盘定位压块抵压装载托盘并使得装载托盘卡紧固定于托盘定位压块与托盘定位框之间。

其中，所述上料托盘堆椎机构、所述下料托盘堆椎机构分别包括有托盘堆椎料框，所述机架对应托盘堆椎料框装设有左右水平动作的堆椎水平线性模组，堆椎水平线性模组的驱动端与托盘堆椎料框驱动连接；

托盘堆椎料框的旁侧装设有上下动作的堆椎升降线性模组，堆椎升降线性模组装设于机架，堆椎升降线性模组的驱动端装设有活动托盘托架，活动托盘托架伸入至托盘堆椎料框内。

其中，所述上料托盘移送机构、所述下料托盘移送机构分别包括有螺装于所述机架的托盘移送安装架，托盘移送安装架装设有水平动作的托盘移送水平线性模组，托盘移送水平线性模组的驱动端装设有上下动作的托盘移送升降气缸，托盘移送升降气缸的活塞杆外延端部螺装有吸盘安装架，吸盘安装架装设有托盘抓取吸盘。

其中，所述工件载具包括有螺装于所述活动转盘上表面的工件定位放置板，工件定位放置板的上表面开设有朝上开口的工件定位放置槽，工件定位放置槽的底面开设有第一工件定位槽、第二工件定位槽；

工件定位放置板的上表面装设有工件压持机构，工件压持机构包括有活动压持板、螺装于工件定位放置板且位于工件定位放置槽旁侧的压持板铰接座，活动压持板的固定端部通过枢轴铰装于压持板铰接座；工件定位放置板还螺装有气缸安装座，气缸安装座螺装有压持驱动气缸，压持驱动气缸的活塞杆外延端部装设有活动滑块，活动压持板与活动滑块之间装设有中间连杆，中间连杆的一端部通过枢轴与活动滑块铰接，中间连杆的另一端部通过枢轴与活动压持板铰接；活动滑块与工件定位放置板之间装设有导向副结构。

其中，所述转盘驱动机构包括分别螺装于所述机架的转盘驱动电机、分割器，转盘驱动电机的动力输出轴与分割器的动力输入轴连接，分割器的动力输出轴与所述活动转盘的中间位置连接。

其中，所述第一工件组装机构、所述第二工件组装机构分别包括有工件供料器、位于工件供料器旁侧的工件抓取机械手，工件供料器、工件抓取机械手分别装设于所述机架。

其中，所述机架于所述上料机器人的旁侧装设有相机安装架，相机安装架装设有CCD工业相机，CCD工业相机位于所述活动转盘的上方。

本发明的有益效果为：本发明所述的一种新型超声辅助自动打螺丝紧固装置，其包括有机架，机架装设有从左至右依次布置的自动上料组件、打螺丝紧固组件、自动下料组件；自动上料组件包括有从左往右传送装载托盘的上料托盘传送带，机架于上料托盘传送带的右端部装设有上料定位机构，机架于上料定位机构的旁侧装设有上料托盘堆椎机构，上料定位机构与上料托盘堆椎机构之间装设有上料托盘移送机构；自动下料组件包括有从右往左传送装载托盘的下料托盘传送带，机架于下料托盘传送带的左端部装设有下料定位机构，机架于下料定位机构的旁侧装设有下料托盘堆椎机构，下料定位机构与下料托盘堆椎机构之间装设有下料托盘移送机构；打螺丝紧固组件包括有可相对间歇性转动地装设用于机架上端侧且呈水平横向布置的活动转盘，机架对应活动转盘装设有转盘驱动机构，转盘驱动机构与活动转盘驱动连接；活动转盘的边缘部装设有若干呈圆周环状均匀间隔分布的工件载具；机架于活动转盘的旁侧装设有沿着活动转盘转动方向依次间隔布置的第一工件组装机构、第二工件组装机构、上料机器人、第一打螺丝机构、第二打螺丝机构、下料机器人；第一打螺丝机构、第二打螺丝机构分别包括有螺丝供料器、四轴机械手，各螺丝供料器、各四轴机械手分别螺装于机架，各四轴机械手的驱动端分别装设有超声波换能器，各超声波换能器的下端部分别装设有自动电批。通过上述结构设计，本发明具有结构设计新颖、自动化程度高、工作效率高的优点。

附图说明

下面利用附图来对本发明进行进一步的说明，但是附图中的实施例不构成对本发明的任何限制。

图1为本发明的结构示意图。

图2为本发明的工件载具的结构示意图。

图3为本发明的自动上料组件或者自动下料组件的结构示意图。

图4为本发明的自动上料组件或者自动下料组件另一视角的结构示意图。

图5为本发明的上料托盘堆椎机构或者下料托盘堆椎机构的结构示意图。

在图1至图5中包括有：

1——机架 21——自动上料组件

211——上料托盘传送带 212——上料定位机构

213——上料托盘堆椎机构 214——上料托盘移送机构

22——自动下料组件 221——下料托盘传送带

222——下料定位机构 223——下料托盘堆椎机构

224——下料托盘移送机构 231——托盘定位框

232——托盘定位气缸 233——托盘定位压块

241——推盘堆椎料框 242——堆椎水平线性模组

243——堆椎升降线性模组 244——活动托盘托架

251——托盘移送安装架 252——托盘移送水平线性模组

253——托盘移送升降气缸 254——吸盘安装架

255——托盘抓取吸盘 3——活动转盘

4——工件载具 41——工件定位放置板

42——工件定位放置槽 43——第一工件定位槽

44——第二工件定位槽 45——工件压持机构

451——活动压持板 452——压持板铰接座

453——气缸安装座 454——压持驱动气缸

455——活动滑块 456——中间连杆

51——第一工件组装机构 52——第二工件组装机构

53——工件供料器 54——工件抓取机械手

6——上料机器人 71——第一打螺丝机构

72——第二打螺丝机构 73——螺丝供料器

74——四轴机械手 8——下料机器人

9——CCD工业相机。

具体实施方式

下面结合具体的实施方式来对本发明进行说明。

如图1所示，一种新型超声辅助自动打螺丝紧固装置，其包括有机架1，机架1装设有从左至右依次布置的自动上料组件21、打螺丝紧固组件、自动下料组件22。

其中，如图1所示，打螺丝紧固组件包括有可相对间歇性转动地装设用于机架1上端侧且呈水平横向布置的活动转盘3，机架1对应活动转盘3装设有转盘驱动机构，转盘驱动机构与活动转盘3驱动连接；活动转盘3的边缘部装设有若干呈圆周环状均匀间隔分布的工件载具4。

进一步的，机架1于活动转盘3的旁侧装设有沿着活动转盘3转动方向依次间隔布置的第一工件组装机构51、第二工件组装机构52、上料机器人6、第一打螺丝机构71、第二打螺丝机构72、下料机器人8；第一打螺丝机构71、第二打螺丝机构72分别包括有螺丝供料器73、四轴机械手74，各螺丝供料器73、各四轴机械手74分别螺装于机架1，各四轴机械手74的驱动端分别装设有超声波换能器，各超声波换能器的下端部分别装设有自动电批。

更进一步的，如图1所示，自动上料组件21包括有从左往右传送装载托盘的上料托盘传送带211，机架1于上料托盘传送带211的右端部装设有上料定位机构212，机架1于上料定位机构212的旁侧装设有上料托盘堆椎机构213，上料定位机构212与上料托盘堆椎机构213之间装设有上料托盘移送机构214。在自动上料组件21实现自动上料动作的过程中，装载有第三工件的装载托盘放入至上料托盘传送带211，上料托盘传送带211将装载有第三工件的装载托盘送入至上料定位机构212，上料定位机构212对装载有第三工件的装载托盘进行定位，以便于上料机器人6抓取第三工件；待上料定位机构212的装载托盘上的第三工件被全部取走后，上料托盘移送机构214将空的装载托盘从上料定位机构212处取走并将空的装载托盘放置于上料托盘堆椎机构213。

另外，自动下料组件22包括有从右往左传送装载托盘的下料托盘传送带221，机架1于下料托盘传送带221的左端部装设有下料定位机构222，机架1于下料定位机构222的旁侧装设有下料托盘堆椎机构223，下料定位机构222与下料托盘堆椎机构223之间装设有下料托盘移送机构224。在自动下料组件22实现自动下料动作的过程中，空的装载托盘放入至下料托盘传送带221，下料托盘传送带221将空的装载托盘送入至下料定位机构222，下料定位机构222对空的装载托盘进行定位，以便于下料机器人8将所抓取的组装完毕的工件放入至装载托盘上；待下料定位机构222的装载托盘上放满组装完毕的工件后，下料托盘移送机构224将放满工件的装载托盘从下料定位机构222处取走并将装载托盘放置于下料托盘堆椎机构223。

对于本发明的工件载具4而言，其可以采用以下结构设计，具体的：工件载具4包括有螺装于活动转盘3上表面的工件定位放置板41，工件定位放置板41的上表面开设有朝上开口的工件定位放置槽42，工件定位放置槽42的底面开设有第一工件定位槽43、第二工件定位槽44；工件定位放置板41的上表面装设有工件压持机构45，工件压持机构45包括有活动压持板451、螺装于工件定位放置板41且位于工件定位放置槽42旁侧的压持板铰接座452，活动压持板451的固定端部通过枢轴铰装于压持板铰接座452；工件定位放置板41还螺装有气缸安装座453，气缸安装座453螺装有压持驱动气缸454，压持驱动气缸454的活塞杆外延端部装设有活动滑块455，活动压持板451与活动滑块455之间装设有中间连杆456，中间连杆456的一端部通过枢轴与活动滑块455铰接，中间连杆456的另一端部通过枢轴与活动压持板451铰接；活动滑块455与工件定位放置板41之间装设有导向副结构。

还有就是，如图1所示，机架1于上料机器人6的旁侧装设有相机安装架，相机安装架装设有CCD工业相机9，CCD工业相机9位于活动转盘3的上方。

对于本发明的转盘驱动机构而言，其可以采用以下结构设计，具体的：转盘驱动机构包括分别螺装于机架1的转盘驱动电机、分割器，转盘驱动电机的动力输出轴与分割器的动力输入轴连接，分割器的动力输出轴与活动转盘3的中间位置连接。

需指出的是，如图1所示，第一工件组装机构51、第二工件组装机构52分别包括有工件供料器53、位于工件供料器53旁侧的工件抓取机械手54，工件供料器53、工件抓取机械手54分别装设于机架1。

下面结合具体的工作过程来对本发明进行详细的说明，具体的：转盘驱动电机通过分割器驱动活动转盘3间隙性地转动，且各工件载具4随着活动转盘3同步转动；当工件载具4随着活动转盘3转动至第一工件组装机构51位置时，经第一工件组装机构51的工件供料器53有序送出的第一工件被第一工件组装机构51的工件抓取机械手54抓取后放入至工件载具4的第一工件定位槽43内，工件载具4的第一工件定位槽43对第一工件进行定位；当工件载具4随着活动转盘3转动至第二工件组装机构52位置时，经第二工件组装机构52的工件供料器53有序送出的第二工件被第二工件组装机构52的工件抓取机械手54抓取后放入至工件载具4的第二工件定位槽44内，工件载具4的第二工件定位槽44对第二工件进行定位；待定位放置有第一工件、第二工件的工件载具4随着活动转盘3转动至上料机器人6位置后，CCD工业相机9先对工件载具4进行拍照并将相应的图像数据发送至控制器，控制器对上述图像数据分析并判断第一工件定位槽43、第二工件定位槽44内是否正确放置有相应的第一工件、第二工件，当第一工件定位槽43、第二工件定位槽44正确放置有相应的第一工件、第二工件后，上料机器人6从位于上料定位机构212的装载托盘上抓取第三工件并将第三工件放置于工件定位放置槽42内，工件定位放置槽42的形状与第三工件的形状相适配；待上料机器人6将第三工件放入至工件定位放置槽42后，工件压持机构45的压持驱动气缸454动作，压持驱动气缸454驱动活动压持板451的自由端部朝下摆动并使得活动压持板451的自由端部将放入至工件定位放置槽42内的第三工件压紧固定；待放入有第三工件的工件载具4随着活动转盘3转动至第一打螺丝机构71位置时，四轴机械手74驱动第一打螺丝机构71的自动电批先移动至相应的螺丝供料器73位置，将经第一打螺丝机构71的螺丝供料器73有序送出的被自动电批抓取，而后四轴机械手74再驱动自动电批移动至工件载具4位置并完成第一工件与第三工件打螺丝组装；当放入有第三工件的工件载具4随着活动转盘3转动至第二打螺丝机构72位置时，四轴机械手74驱动第二打螺丝机构72的自动电批先移动至相应的螺丝供料器73位置，将经第二打螺丝机构72的螺丝供料器73有序送出的被自动电批抓取，而后四轴机械手74再驱动自动电批移动至工件载具4位置并完成第二工件与第三工件打螺丝组装；当完成打螺丝组装的工件随着活动转盘3转动至下料机器人8位置时，工件压持机构45驱动活动压持板451动作并使得活动压持板451的自由端部退离第三工件，而后下料机器人8将组装完毕的工件从工件载具4取出并放入至下料定位机构222位置的装载托盘上。

综合上述情况可知，通过上述结构设计，本发明能够自动且高效地实现打螺丝组装作业，即本发明具有结构设计新颖、自动化程度高、工作效率高的优点。

作为优选的实施方式，如图1所示，上料定位机构212、下料定位机构222分别包括有螺装于机架1的托盘定位框231，托盘定位框231螺装有托盘定位气缸232，托盘定位气缸232的活塞杆外延端部装设有托盘定位压块233。

在上料定位机构212、下料定位机构222对装载托盘定位时，装载托盘进入至托盘定位框231内，且托盘定位气缸232驱动托盘定位压块233朝装载托盘侧移动，以使得托盘定位压块233抵压装载托盘并使得装载托盘卡紧固定于托盘定位压块233与托盘定位框231之间。对于自动上料组件21而言，上料定位机构212能够将装载有第三工件的装载托盘进行定位，以使得装载有第三工件的装载托盘定位于上料机器人6的抓取位置；同样的，对于自动下料组件22而言，下料定位机构222能够将空的装载托盘进行定位，以使得空的装载托盘定位于下料机器人8的放料位置。

作为优选的实施方式，如图3至图5所示，上料托盘堆椎机构213、下料托盘堆椎机构223分别包括有托盘堆椎料框，机架1对应托盘堆椎料框装设有左右水平动作的堆椎水平线性模组242，堆椎水平线性模组242的驱动端与托盘堆椎料框驱动连接；

托盘堆椎料框的旁侧装设有上下动作的堆椎升降线性模组243，堆椎升降线性模组243装设于机架1，堆椎升降线性模组243的驱动端装设有活动托盘托架244，活动托盘托架244伸入至托盘堆椎料框内。

对于本发明的上料托盘堆椎机构213而言，装载有第三工件的装载托盘经上料定位机构212定位后达到上料机器人6的抓取位置，待上料机器人6将装载托盘上的第三工件全部抓取完毕后，上料托盘移送机构214抓取上料定位机构212位置的空的装载托盘，并将空的装载托盘放置于托盘堆椎料框内；待空的装载托盘放入至托盘堆椎料框后，堆椎升降线性模组243驱动托盘堆椎料框下移一个位置，以使得后序的空的装载托盘能够顺利地放入至托盘堆椎料框内；待上料托盘堆椎机构213的托盘堆椎料框放满空的装载托盘后，堆椎水平线性模组242驱动托盘堆椎料框移动，以方便工作人员将层叠的空的装载托盘从上料托盘堆椎机构213的托盘堆椎料框取出。

对于本发明的下料托盘堆椎机构223而言，空的装载托盘经下料定位机构222定位后达到下料机器人8的放件位置，下料机器人8将组装完毕的工件放入至装载托盘内；待下料定位机构222位置的装载托盘放满组装完毕的工件后，下料托盘移送机构224抓取下料定位机构222位置的装载托盘，并将装盘工件的装载托盘放置于托盘堆椎料框内；待装载托盘放入至托盘堆椎料框后，堆椎升降线性模组243驱动托盘堆椎料框下移一个位置，以使得后序的装满工件的装载托盘能够顺利地放入至托盘堆椎料框内；待下料托盘堆椎机构223的托盘堆椎料框放满装载托盘后，堆椎水平线性模组242驱动托盘堆椎料框移动，以方便工作人员将层叠的装满工件的装载托盘从下料托盘堆椎机构223的托盘堆椎料框取出。

作为优选的实施方式，如图3和图4所示，上料托盘移送机构214、下料托盘移送机构224分别包括有螺装于机架1的托盘移送安装架251，托盘移送安装架251装设有水平动作的托盘移送水平线性模组252，托盘移送水平线性模组252的驱动端装设有上下动作的托盘移送升降气缸253，托盘移送升降气缸253的活塞杆外延端部螺装有吸盘安装架254，吸盘安装架254装设有托盘抓取吸盘255。

上料托盘移送机构214、下料托盘移送机构224实现装载托盘移送的过程中，托盘移送水平线性模组252先驱动托盘抓取吸盘255移动至上料定位机构212或者下料定位机构222的正上方，而后托盘移送升降气缸253驱动托盘抓取吸盘255下移并使得托盘抓取吸盘255吸附抓取装载托盘，而后托盘移送升降气缸253驱动托盘抓取吸盘255、被吸附抓取的装载托盘上移，最后托盘移送水平线性模组252驱动被吸附抓取的装载托盘移送至上料托盘堆椎机构213或者下料托盘堆椎机构223上方。

以上内容仅为本发明的较佳实施例，对于本领域的普通技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (8)

1.一种新型超声辅助自动打螺丝紧固装置，其特征在于：包括有机架（1），机架（1）装设有从左至右依次布置的自动上料组件（21）、打螺丝紧固组件、自动下料组件（22）；

自动上料组件（21）包括有从左往右传送装载托盘的上料托盘传送带（211），机架（1）于上料托盘传送带（211）的右端部装设有上料定位机构（212），机架（1）于上料定位机构（212）的旁侧装设有上料托盘堆椎机构（213），上料定位机构（212）与上料托盘堆椎机构（213）之间装设有上料托盘移送机构（214）；

自动下料组件（22）包括有从右往左传送装载托盘的下料托盘传送带（221），机架（1）于下料托盘传送带（221）的左端部装设有下料定位机构（222），机架（1）于下料定位机构（222）的旁侧装设有下料托盘堆椎机构（223），下料定位机构（222）与下料托盘堆椎机构（223）之间装设有下料托盘移送机构（224）；

打螺丝紧固组件包括有可相对间歇性转动地装设用于机架（1）上端侧且呈水平横向布置的活动转盘（3），机架（1）对应活动转盘（3）装设有转盘驱动机构，转盘驱动机构与活动转盘（3）驱动连接；活动转盘（3）的边缘部装设有若干呈圆周环状均匀间隔分布的工件载具（4）；

机架（1）于活动转盘（3）的旁侧装设有沿着活动转盘（3）转动方向依次间隔布置的第一工件组装机构（51）、第二工件组装机构（52）、上料机器人（6）、第一打螺丝机构（71）、第二打螺丝机构（72）、下料机器人（8）；第一打螺丝机构（71）、第二打螺丝机构（72）分别包括有螺丝供料器（73）、四轴机械手（74），各螺丝供料器（73）、各四轴机械手（74）分别螺装于机架（1），各四轴机械手（74）的驱动端分别装设有超声波换能器，各超声波换能器的下端部分别装设有自动电批。

2.根据权利要求1所述的一种新型超声辅助自动打螺丝紧固装置，其特征在于：所述上料定位机构（212）、所述下料定位机构（222）分别包括有螺装于所述机架（1）的托盘定位框（231），托盘定位框（231）螺装有托盘定位气缸（232），托盘定位气缸（232）的活塞杆外延端部装设有托盘定位压块（233）；

在上料定位机构（212）、下料定位机构（222）对装载托盘定位时，装载托盘进入至托盘定位框（231）内，且托盘定位气缸（232）驱动托盘定位压块（233）朝装载托盘侧移动，以使得托盘定位压块（233）抵压装载托盘并使得装载托盘卡紧固定于托盘定位压块（233）与托盘定位框（231）之间。

3.根据权利要求1所述的一种新型超声辅助自动打螺丝紧固装置，其特征在于：所述上料托盘堆椎机构（213）、所述下料托盘堆椎机构（223）分别包括有托盘堆椎料框，所述机架（1）对应托盘堆椎料框装设有左右水平动作的堆椎水平线性模组（242），堆椎水平线性模组（242）的驱动端与托盘堆椎料框驱动连接；

托盘堆椎料框的旁侧装设有上下动作的堆椎升降线性模组（243），堆椎升降线性模组（243）装设于机架（1），堆椎升降线性模组（243）的驱动端装设有活动托盘托架（244），活动托盘托架（244）伸入至托盘堆椎料框内。

4.根据权利要求1所述的一种新型超声辅助自动打螺丝紧固装置，其特征在于：所述上料托盘移送机构（214）、所述下料托盘移送机构（224）分别包括有螺装于所述机架（1）的托盘移送安装架（251），托盘移送安装架（251）装设有水平动作的托盘移送水平线性模组（252），托盘移送水平线性模组（252）的驱动端装设有上下动作的托盘移送升降气缸（253），托盘移送升降气缸（253）的活塞杆外延端部螺装有吸盘安装架（254），吸盘安装架（254）装设有托盘抓取吸盘（255）。

5.根据权利要求1所述的一种新型超声辅助自动打螺丝紧固装置，其特征在于：所述工件载具（4）包括有螺装于所述活动转盘（3）上表面的工件定位放置板（41），工件定位放置板（41）的上表面开设有朝上开口的工件定位放置槽（42），工件定位放置槽（42）的底面开设有第一工件定位槽（43）、第二工件定位槽（44）；

工件定位放置板（41）的上表面装设有工件压持机构（45），工件压持机构（45）包括有活动压持板（451）、螺装于工件定位放置板（41）且位于工件定位放置槽（42）旁侧的压持板铰接座（452），活动压持板（451）的固定端部通过枢轴铰装于压持板铰接座（452）；工件定位放置板（41）还螺装有气缸安装座（453），气缸安装座（453）螺装有压持驱动气缸（454），压持驱动气缸（454）的活塞杆外延端部装设有活动滑块（455），活动压持板（451）与活动滑块（455）之间装设有中间连杆（456），中间连杆（456）的一端部通过枢轴与活动滑块（455）铰接，中间连杆（456）的另一端部通过枢轴与活动压持板（451）铰接；活动滑块（455）与工件定位放置板（41）之间装设有导向副结构。

6.根据权利要求1所述的一种新型超声辅助自动打螺丝紧固装置，其特征在于：所述转盘驱动机构包括分别螺装于所述机架（1）的转盘驱动电机、分割器，转盘驱动电机的动力输出轴与分割器的动力输入轴连接，分割器的动力输出轴与所述活动转盘（3）的中间位置连接。

7.根据权利要求1所述的一种新型超声辅助自动打螺丝紧固装置，其特征在于：所述第一工件组装机构（51）、所述第二工件组装机构（52）分别包括有工件供料器（53）、位于工件供料器（53）旁侧的工件抓取机械手（54），工件供料器（53）、工件抓取机械手（54）分别装设于所述机架（1）。

8.根据权利要求1所述的一种新型超声辅助自动打螺丝紧固装置，其特征在于：所述机架（1）于所述上料机器人（6）的旁侧装设有相机安装架，相机安装架装设有CCD工业相机（9），CCD工业相机（9）位于所述活动转盘（3）的上方。

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