CN114435919A - 适于滚筒agv小车的转运装置及其转运方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种适于滚筒AGV小车的转运装置，包括用于将来自滚筒AGV小车的物料转运至后导运输线上的多层对接工装和与多层对接工装连接且用于控制多层对接工装进行升降的起升装置。本发明适于滚筒AGV小车的转运装置，通过设置多层对接工装，仅需对接一次即可完成空满转换，可以提高AGV小车工作效率，节约成本，减少占地面积，减少工序，节省时间，提高工作效率。本发明还公开了一种适于滚筒AGV小车的转运装置的转运方法。

Description

适于滚筒AGV小车的转运装置及其转运方法

技术领域

本发明属于AGV小车技术领域，具体地说，本发明涉及一种适于滚筒AGV小车的转运装置及其转运方法。

背景技术

AGV又名无人搬运车、自动导航车或激光导航车。AGV具有自动化程度高、智能化水平高以及无噪声污染的优点，近年来逐渐应用于仓储业与制造业等行业。AGV小车配备有装卸机构，可以与其他物流设备如传送带对接，使得物料装卸自动化。现有的AGV对接工位通常有两个，AGV小车需要将物料卸至某一工位，再转移到另一工位进行装料工序。多工位及配套设备占地面积较广，影响场地空间运用，且AGV小车进行装卸工序时需要多次定位与转移，这无疑增加AGV小车装卸流程的时间，影响其工作效率。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提供一种适于滚筒AGV小车的转运装置，目的是AGV小车工作效率。

为了实现上述目的，本发明采取的技术方案为：适于滚筒AGV小车的转运装置，包括用于将来自滚筒AGV小车的物料转运至后导运输线上的多层对接工装和与多层对接工装连接且用于控制多层对接工装进行升降的起升装置。

所述起升装置包括两个相对布置的起升门架，所述多层对接工装位于两个起升门架之间且与两个起升门架连接。

所述起升门架包括竖直设置的槽钢立柱、可移动的设置于槽钢立柱上的上滑座和下滑座以及与下滑座连接且用于控制下滑座进行升降的起升执行机构，上滑座和下滑座与所述多层对接工装连接，下滑座位于上滑座的下方。

所述上滑座包括上横梁、与上横梁连接的上移动架和可旋转的设置于上移动架上且与所述槽钢立柱相接触的滚轮，滚轮设置多个。

所述下滑座包括与所述起升执行机构连接的下横梁、与下横梁连接的下移动架和可旋转的设置于下移动架上且与所述槽钢立柱相接触的滚轮，滚轮设置多个。

所述多层对接工装包括对接料架以及设置于对接料架上的输送机构，输送机构至少设置两个且所有输送机构在对接料架上为沿竖直方向依次布置。

所述输送机构是由多个动力辊筒组成。

所述输送机构设置两个或三个。

本发明还提供了一种适于滚筒AGV小车的转运装置的转运方法，包括步骤：

S1、多层对接工装处于第一高度位置，滚筒AGV小车移动至与多层对接工装对接的位置处；

S2、滚筒AGV小车上载有物料的托盘移动至多层对接工装上；

S3、多层对接工装下降后，多层对接工装处于第二高度位置；

S4、多层对接工装上的空托盘移动至滚筒AGV小车上；

S5、多层对接工装处于第三高度位置；

S6、多层对接工装上载有物料的托盘移动至后导运输线上，后导运输线将物料输送至指定工位处；

S7、多层对接工装处于第四高度位置；

S8、后导运输线将空托盘输送至多层对接工装上。

S9、多层对接工装上升后，多层对接工装再次处于第一高度位置。

本发明还提供了另一种适于滚筒AGV小车的转运装置的转运方法，包括步骤：

F1、多层对接工装处于第一高度位置，滚筒AGV小车移动至与多层对接工装对接的位置处；

F2、多层对接工装下降后，多层对接工装处于第二高度位置，然后滚筒AGV小车上载有物料的托盘移动至多层对接工装上；

F3、多层对接工装上升后，多层对接工装再次处于第一高度位置，多层对接工装上的空托盘移动至滚筒AGV小车上；

F4、另一滚筒AGV小车移动至与多层对接工装对接的位置处，然后该滚筒AGV小车上载有物料的托盘移动至多层对接工装上；

F5、多层对接工装上升后，多层对接工装再次处于第三高度位置，多层对接工装上另一的空托盘移动至滚筒AGV小车上；

F6、多层对接工装处于第四高度位置，多层对接工装上载有物料的托盘移动至后导运输线上，后导运输线将物料输送至指定工位处；

F7、多层对接工装下降后，多层对接工装处于第五高度位置，多层对接工装上另一载有物料的托盘移动至后导运输线上，后导运输线将物料输送至指定工位处；

F8、多层对接工装上升后，多层对接工装再次处于第四高度位置，后导运输线将空托盘输送至多层对接工装上。

F9、多层对接工装再次上升后，多层对接工装再次处于第六高度位置，后导运输线将另一空托盘输送至多层对接工装上。

本发明的适于滚筒AGV小车的转运装置，通过设置多层对接工装，仅需对接一次即可完成空满转换，可以提高AGV小车工作效率，节约成本，减少占地面积，减少工序，节省时间，提高工作效率。

附图说明

本说明书包括以下附图，所示内容分别是：

图1是本发明适于滚筒AGV小车的转运装置的结构示意图；

图2是起升装置的结构示意图；

图3是起升装置的另一结构示意图；

图4是下移动架的结构示意图；

图5是多层对接工装的结构示意图；

图6是起升门架起升状态示意图；

图7是起升门架下降状态示意图；

图8a至图8i为实施例一转运方法中转运装置的状态变化图；

图9a至图9i为实施例一转运方法中转运装置的状态变化图；

图中标记为：1、滚筒AGV小车；2、起升门架；201、稳定底座；202、槽钢立柱；203、安装座；204、起升油缸；205、固定梁；206、下移动架；207、滚轮；208、连接条；209、下横梁；2010、下加强筋；2011、上横梁；2012、避让槽；2013、上加强筋；2014、固定夹；2015、起升顶；2016、链轮；2017、起升链条；2018、上移动架；3、多层对接工装；301、动力辊筒；302、对接料架；4、托盘；5、物料；6、后导运输线；

具体实施方式

下面对照附图，通过对实施例的描述，对本发明的具体实施方式作进一步详细的说明，目的是帮助本领域的技术人员对本发明的构思、技术方案有更完整、准确和深入的理解，并有助于其实施。

如图1至图7所示，本发明提供了一种适于滚筒AGV小车的转运装置，包括用于将来自滚筒AGV小车1的物料转运至后导运输线6上的多层对接工装3和与多层对接工装3连接且用于控制多层对接工装3进行升降的起升装置。

具体地说，如图1至图4所示，起升装置包括两个相对布置的起升门架2，起升门架2为竖直设置，多层对接工装3位于两个起升门架2之间且与两个起升门架2连接。起升门架2包括竖直设置的槽钢立柱202、可移动的设置于槽钢立柱202上的上滑座和下滑座以及与下滑座连接且用于控制下滑座进行升降的起升执行机构，上滑座和下滑座与多层对接工装3连接，下滑座位于上滑座的下方。起升执行机构包括起升油缸204和链传动机构，链传动机构包括与起升油缸204的活塞杆端部的起升顶2015连接的链轮2016和与链轮2016啮合的起升链条2017，链轮2016设有两个，分别安装在起升顶2015上的两个圆轴上，确保两个链轮2016为同轴转动。相应的起升链条2017也设有两根，分别挂在一个链轮2016与其配合传动，起升链条2017为不封闭的长链条，起升链条2017的一端是与固定梁205连接，固定梁205通过固定夹2014与起升油缸204的缸体上固定连接，起升链条2017的另一端是与下滑座连接。

如图1至图4所示，起升门架2还包括稳定底座201和与稳定底座201连接的安装座203，稳定底座201设置两个，安装座203位于两个稳定底座201固定连接，起升门架2的各个槽钢立柱202的下端分别与一个稳定底座201固定连接，固定梁205与两个槽钢立柱202固定连接，固定梁205位于安装座203和稳定底座201的上方。起升油缸204为竖直设置，起升油缸204伸长后，可以通过起升链条2017带动下滑座向上移动，下滑座带动多层对接工装3进行上升，槽钢立柱202对上滑座和下滑座起到导向作用，确保多层对接工装3运行稳定；起升油缸204收缩时，多层对接工装3进行下降。起升门架2带动多层对接工装3进行升降，可准确稳定对接滚筒AGV小车1与后导运输线6，将托盘4与物料及时运送至相应工位，从而完成滚筒AGV小车1的空满转化，提高流程效率。

如图1至图4所示，上滑座包括上横梁2011、与上横梁2011连接的上移动架2018和可旋转的设置于上移动架2018上且与槽钢立柱202相接触的滚轮207，滚轮207设置多个。上横梁2011的长度方向与第一方向相平行，第一方向为水平方向，起升门架2的两个槽钢立柱202处于与第一方向相平行的同一直线上，上移动架2018设置两个，上横梁2011位于两个上移动架2018之间且上横梁2011的两端分别与两个上移动架2018固定连接，两个上移动架2018分别套设于两个槽钢立柱202上，滚轮207的轴线与第一方向相平行，滚轮207嵌入槽钢立柱202上设置的滑槽中，滑槽为在槽钢立柱202的两个相对的外壁面上沿竖直方向设置的矩形槽，设置于上移动架2018上的所有滚轮207呈两列进行布置，两列滚轮207分别嵌入槽钢立柱202上的两个滑槽中，从而两个槽钢立柱202对上滑座起到导向作用，多层对接工装3带动上滑座沿竖直方向进行升降时，滚轮207在滑槽中滚动，构成滚动连接，可以减小摩擦。

如图1至图4所示，上滑座还包括与上移动架2018固定连接的连接条208，连接条208设置两个，两个连接条208分别与两个上移动架2018固定连接，两个连接条208并与多层对接工装3固定连接。

如图1至图3所示，上滑座还包括与上横梁2011和上移动架2018固定连接的上加强筋2013，上加强筋2013的设置，可以提高上滑座的整体结构强度。上加强筋2013设置多个且所有上加强筋2013为对称分布在上横梁2011的长度方向上的两端，位于上横梁2011的长度方向上的各端的上加强筋2013和与上横梁2011的相应端部连接的上移动架2018固定连接。

如图1至图4、图6和图7所示，上横梁2011上设置让起升链条2017和起升油缸204穿过的避让槽2012，该避让槽2012为在上横梁2011上沿上横梁2011的厚度方向贯穿设置的凹槽，上横梁2011的厚度方向为竖直方向，避让槽2012位于上横梁2011的长度方向上的中间位置处。在上滑座下降过程中，上横梁2011上设置的避让槽2012可以避免起升油缸204和起升链条2017运动时与上横梁2011发生碰撞。

如图1至图4所示，下滑座包括与起升执行机构连接的下横梁209、与下横梁209连接的下移动架206和可旋转的设置于下移动架206上且与槽钢立柱202相接触的滚轮207，滚轮207设置多个。下横梁209位于上横梁2011的下方，起升链条2017是在下横梁209的长度方向上的中间位置处与下横梁209固定连接，下横梁209的长度方向与第一方向相平行，下移动架206设置两个，下横梁209位于两个下移动架206之间且下横梁209的两端分别与两个下移动架206固定连接，两个下移动架206分别套设于两个槽钢立柱202上，滚轮207的轴线与第一方向相平行，滚轮207嵌入槽钢立柱202上设置的滑槽中，设置于下移动架206上的所有滚轮207呈两列进行布置，两列滚轮207分别嵌入槽钢立柱202上的两个滑槽中，从而两个槽钢立柱202对下滑座起到导向作用，下滑座带动多层对接工装3沿竖直方向进行升降时，滚轮207在滑槽中滚动，构成滚动连接，可以减小摩擦。

如图1至图4所示，下滑座还包括与下移动架206固定连接的连接条208，连接条208设置两个，两个连接条208分别与两个下移动架206固定连接，两个连接条208并与多层对接工装3固定连接。

如图1至图3所示，下滑座还包括与下横梁209和下移动架206固定连接的下加强筋2010，下加强筋2010的设置，可以提高下滑座的整体结构强度。下加强筋2010设置多个且所有下加强筋2010为对称分布在下横梁209的长度方向上的两端，位于下横梁209的长度方向上的各端的下加强筋2010和与下横梁209的相应端部连接的下移动架206固定连接。

如图1至图3所示，在本实施例中，上加强筋2013和下加强筋2010均设置两个。

如图1和图5所示，多层对接工装3包括对接料架302以及设置于对接料架302上的输送机构，输送机构至少设置两个且所有输送机构在对接料架302上为沿竖直方向依次布置。两个起升门架2为对称布置，两个起升门架2处于与第二方向相平行的同一直线上，第二方向为水平方向且第二方向与第一方向相垂直，对接料架302位于两个起升门架2之间，对接料架302与上滑座和下滑座的连接条208固定连接。输送机构是由多个动力辊筒301组成，动力辊筒301的轴线与第二方向相平行，各个输送机构的所有动力辊筒301在对接料架302上处于与第一方向相平行的同一直线上。多层对接工装3位于后导运输线6的进料端，当载有物料的托盘4进入到其中一个输送机构上后，通过该输送机构的动力辊筒301的旋转，可以将载有物料的托盘4输送至后导运输线6上，然后由后导运输线6继续进行输送。

上述结构的适于滚筒AGV小车的转运装置，具有如下的优点：

1、推行成本低：现有技术许对滚筒AGV本身进行改造，需要相配套的后导工序所有装置，推动成本较高；本转运装置可直接对现有技术进行小幅度改造，推广成本低，改造时间短；

2、工作效率高：现有技术装卸工序强制要求两个对接工位，需分别完成装料与卸料工序，相对应的需要AGV小车进行两次对位校正位置；本转运装置可在一个对接工位上完成空满交换的装卸工序，无需重复定位，减少流程，节约工作时间，提高工作效率；

3、占地面积少：本转运装置通过设置升降门架，可在同一位置完成装卸工序，减少占地面积减少对接工位数量，减少其占地面积，便于增加更多的设备。

实施例一

如图5至图8i所示，在本实施例中，多层对接工装3的输送机构设置两个。

本实施例还提供了一种适于滚筒AGV小车的转运装置的转运方法，包括如下的步骤：

S1、多层对接工装3处于第一高度位置，滚筒AGV小车1移动至与多层对接工装3对接的位置处；

S2、滚筒AGV小车1上载有物料的托盘4移动至多层对接工装3上；

S3、多层对接工装3下降后，多层对接工装3处于第二高度位置；

S4、多层对接工装3上的空托盘4移动至滚筒AGV小车1上；

S5、多层对接工装3处于第三高度位置；

S6、多层对接工装3上载有物料的托盘4移动至后导运输线6上，后导运输线6将物料输送至指定工位处；

S7、多层对接工装3处于第四高度位置；

S8、后导运输线6将空托盘4输送至多层对接工装3上。

S9、多层对接工装3上升后，多层对接工装3再次处于第一高度位置。

如图8a所示，在上述步骤S1中，多层对接工装3有两层输送机构，其中位于上层的输送机构上放置有空的托盘4，该托盘4上未载有物料，位于下层的输送机构为空置状态。多层对接工装3处于第一高度位置，滚筒AGV小车1移动至与多层对接工装3对接的位置处，滚筒AGV小车1满载托盘4与物料，此时滚筒AGV小车1的上表面与多层对接工装3的下层输送机构位于同一水平面，装载有物料的托盘4位于滚筒AGV小车1的上表面上。

如图8b所示，在上述步骤S2中，滚筒AGV小车1满载托盘4与物料与多层对接工装3的下层输送机构进行对接，将托盘4与物料移动至多层对接工装3的下层输送机构上。

如图8c所示，在上述步骤S3中，起升油缸204收缩，多层对接工装3呈下降状态，直到多层对接工装3下降至第二高度位置处，第二高度位置的高度小于第一高度位置的高度，此时多层对接工装3上位于上层的输送机构与滚筒AGV小车1的上表面位于同一水平面。

如图8d所示，在上述步骤S4中，滚筒AGV小车1的上表面与多层对接工装3上位于上层的输送机构进行对接，输送机构的动力辊筒301运转，将输送机构上的空托盘4移动至滚筒AGV小车1的上表面上。

如图8e所示，在上述步骤S5中，滚筒AGV小车1载着空托盘4离开，实现空满交换，然后起升油缸204伸长，起升门架2呈起升状态，多层对接工装3进行上升，直至多层对接工装3移动至第三高度位置处，此时滚筒AGV小车1的上表面、多层对接工装3上位于下层的输送机构与后导运输线6位于同一平面。

在本实施例中，第三高度位置的高度与第一高度位置的高度大小相同。

如图8f所示，在上述步骤S6中，多层对接工装3上位于下层的输送机构上的托盘4载满物料，输送机构的动力辊筒301运转，将载有物料的托盘4移动至后导运输线6上，后导运输线6将物料输送至指定工位处。

如图8g所示，在上述步骤S7中，多层对接工装3处于第四高度位置处，完成卸料后，后导运输线6将空托盘4朝向多层对接工装3处进行输送。

在本实施例中，第四高度位置的高度与第二高度位置的高度大小相同。

如图8h所示，在上述步骤S8中，多层对接工装3上位于上层的输送机构与后导运输线6位于同一平面，动力辊筒301运转，后导运输线6将空托盘4输送至多层对接工装3上位于上层的输送机构上。

如图8i所示，在上述步骤S9中，起升油缸204伸长，起升门架2呈起升状态，多层对接工装3进行上升，直至多层对接工装3再次移动至第一高度位置处，此时多层对接工装3上位于下层的输送机构与后导运输线6位于同一平面，滚筒AGV小车1载着新的物料与多层对接工装3的下层输送机构对接，形成循环流程。

实施例二

如图9a至图9i所示，在本实施例中，多层对接工装3的输送机构设置三个。与实施例一的结构相比，在本实施例中，将多层对接工装3的结构从双层变更为三层，从而实现两辆滚筒AGV小车1的空满交换，更改了起升油缸204与起升链条2017的长度，并在多层对接工装3的下方做挖坑处理。

本实施例提供了一种适于滚筒AGV小车的转运装置的转运方法，包括如下的步骤：

F1、多层对接工装3处于第一高度位置，滚筒AGV小车1移动至与多层对接工装3对接的位置处；

F2、多层对接工装3下降后，多层对接工装3处于第二高度位置，然后滚筒AGV小车1上载有物料的托盘4移动至多层对接工装3上；

F3、多层对接工装3上升后，多层对接工装3再次处于第一高度位置，多层对接工装3上的空托盘4移动至滚筒AGV小车1上；

F4、另一滚筒AGV小车1移动至与多层对接工装3对接的位置处，然后该滚筒AGV小车1上载有物料的托盘4移动至多层对接工装3上；

F5、多层对接工装3上升后，多层对接工装3再次处于第三高度位置，多层对接工装3上另一的空托盘4移动至滚筒AGV小车1上；

F6、多层对接工装3处于第四高度位置，多层对接工装3上载有物料的托盘4移动至后导运输线6上，后导运输线6将物料输送至指定工位处；

F7、多层对接工装3下降后，多层对接工装3处于第五高度位置，多层对接工装3上另一载有物料的托盘4移动至后导运输线6上，后导运输线6将物料输送至指定工位处；

F8、多层对接工装3上升后，多层对接工装3再次处于第四高度位置，后导运输线6将空托盘4输送至多层对接工装3上。

F9、多层对接工装3再次上升后，多层对接工装3再次处于第六高度位置，后导运输线6将另一空托盘4输送至多层对接工装3上。

如图9a所示，在上述步骤F1中，多层对接工装3上的三个输送机构呈上、中、下三层进行布置，其中位于中层和下层的输送机构上放置有空的托盘4，该托盘4上未载有物料，位于上层的输送机构为空置状态。多层对接工装3处于第一高度位置，满载托盘4与物料的滚筒AGV小车1移动至与多层对接工装3对接的位置处，此时滚筒AGV小车1的上表面与多层对接工装3的中层输送机构位于同一水平面。

如图9b所示，在上述步骤F2中，起升油缸204收缩，多层对接工装3呈下降状态，直到多层对接工装3下降至第二高度位置处，第二高度位置的高度小于第一高度位置的高度，此时多层对接工装3上位于上层的输送机构与滚筒AGV小车1的上表面位于同一水平面，滚筒AGV小车1满载托盘4与物料与多层对接工装3的上层输送机构进行对接，将载有物料的托盘4移动至多层对接工装3的上层输送机构上。

如图9c所示，在上述步骤F3中，起升油缸204伸长，起升门架2呈起升状态，多层对接工装3进行上升，直至多层对接工装3移动至第一高度位置处，此时滚筒AGV小车1的上表面与多层对接工装3上位于中层的输送机构位于同一平面，该输送机构的动力辊筒301运转，将输送机构上的空托盘4移动至滚筒AGV小车1的上表面上。

如图9d所示，在上述步骤F4中，满载托盘4与物料的另一滚筒AGV小车1移动至与多层对接工装3对接的位置处，此时滚筒AGV小车1的上表面与多层对接工装3的中层输送机构位于同一水平面，然后将载有物料的托盘4移动至多层对接工装3的中层输送机构上。

如图9e所示，在上述步骤F5中，起升油缸204伸长，起升门架2呈起升状态，多层对接工装3进行上升，直至多层对接工装3移动至第三高度位置处，第一高度位置的高度小于第三高度位置的高度，此时滚筒AGV小车1的上表面与多层对接工装3上位于下层的输送机构进行对接，该输送机构的动力辊筒301运转，将输送机构上的空托盘4移动至滚筒AGV小车1的上表面上。

如图9f所示，在上述步骤F6中，起升油缸204收缩，多层对接工装3呈下降状态，直到多层对接工装3下降至第四高度位置处，此时多层对接工装3上位于中层的输送机构与后导运输线6的上表面位于同一水平面，该输送机构的动力辊筒301运转，将载有物料的托盘4移动至后导运输线6上，后导运输线6将物料输送至指定工位处。

在本实施例中，第四高度位置的高度与第一高度位置的高度大小相同。

如图9g所示，在上述步骤F7中，起升油缸204继续收缩，多层对接工装3呈下降状态，直到多层对接工装3下降至第五高度位置处，第五高度位置的高度大于第四高度位置的高度，此时多层对接工装3上位于上层的输送机构与后导运输线6的上表面位于同一水平面，该上层的输送机构的动力辊筒301运转，将载有物料的托盘4移动至后导运输线6上，后导运输线6将物料输送至指定工位处。

在本实施例中，第五高度位置的高度与第二高度位置的高度大小相同。

如图9h所示，在上述步骤F8中，完成卸料后，后导运输线6将空托盘4朝向多层对接工装3处进行输送；同时起升油缸204伸长，起升门架2呈起升状态，多层对接工装3进行上升，直至多层对接工装3再次移动至第四高度位置处，此时多层对接工装3上位于中层的输送机构与后导运输线6位于同一平面，最终后导运输线6上的空托盘4被输送至多层对接工装3上位于中层的输送机构上。

如图9i所示，在上述步骤F9中，起升油缸204继续伸长，起升门架2呈起升状态，多层对接工装3再次进行上升，直至多层对接工装3再次移动至第六高度位置处，第六高度位置的高度大于第五高度位置的高度，此时多层对接工装3上位于下层的输送机构与后导运输线6位于同一平面，最终后导运输线6上另一的空托盘4被输送至多层对接工装3上位于下层的输送机构上。随后多层对接工装3再次下降，持续循环执行步骤F1-F9。

在本实施例中，第六高度位置的高度与第三高度位置的高度大小相同。

以上结合附图对本发明进行了示例性描述。显然，本发明具体实现并不受上述方式的限制。只要是采用了本发明的方法构思和技术方案进行的各种非实质性的改进；或未经改进，将本发明的上述构思和技术方案直接应用于其它场合的，均在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.适于滚筒AGV小车的转运装置，其特征在于，包括用于将来自滚筒AGV小车的物料转运至后导运输线上的多层对接工装和与多层对接工装连接且用于控制多层对接工装进行升降的起升装置。

2.根据权利要求1所述的适于滚筒AGV小车的转运装置，其特征在于，所述起升装置包括两个相对布置的起升门架，所述多层对接工装位于两个起升门架之间且与两个起升门架连接。

3.根据权利要求2所述的适于滚筒AGV小车的转运装置，其特征在于，所述起升门架包括竖直设置的槽钢立柱、可移动的设置于槽钢立柱上的上滑座和下滑座以及与下滑座连接且用于控制下滑座进行升降的起升执行机构，上滑座和下滑座与所述多层对接工装连接，下滑座位于上滑座的下方。

4.根据权利要求3所述的适于滚筒AGV小车的转运装置，其特征在于，所述上滑座包括上横梁、与上横梁连接的上移动架和可旋转的设置于上移动架上且与所述槽钢立柱相接触的滚轮，滚轮设置多个。

5.根据权利要求3或4所述的适于滚筒AGV小车的转运装置，其特征在于，所述下滑座包括与所述起升执行机构连接的下横梁、与下横梁连接的下移动架和可旋转的设置于下移动架上且与所述槽钢立柱相接触的滚轮，滚轮设置多个。

6.根据权利要求1至5任一所述的适于滚筒AGV小车的转运装置，其特征在于，所述多层对接工装包括对接料架以及设置于对接料架上的输送机构，输送机构至少设置两个且所有输送机构在对接料架上为沿竖直方向依次布置。

7.根据权利要求6所述的适于滚筒AGV小车的转运装置，其特征在于，所述输送机构是由多个动力辊筒组成。

8.根据权利要求6所述的所述的适于滚筒AGV小车的转运装置，其特征在于，所述输送机构设置两个或三个。

9.权利要求1至8任一所述的适于滚筒AGV小车的转运装置的转运方法，其特征在于，包括步骤：

S1、多层对接工装处于第一高度位置，滚筒AGV小车移动至与多层对接工装对接的位置处；

S2、滚筒AGV小车上载有物料的托盘移动至多层对接工装上；

S3、多层对接工装下降后，多层对接工装处于第二高度位置；

S4、多层对接工装上的空托盘移动至滚筒AGV小车上；

S5、多层对接工装处于第三高度位置；

S6、多层对接工装上载有物料的托盘移动至后导运输线上，后导运输线将物料输送至指定工位处；

S7、多层对接工装处于第四高度位置；

S8、后导运输线将空托盘输送至多层对接工装上。

S9、多层对接工装上升后，多层对接工装再次处于第一高度位置。

10.权利要求1至8任一所述的适于滚筒AGV小车的转运装置的转运方法，其特征在于，包括步骤：

F1、多层对接工装处于第一高度位置，滚筒AGV小车移动至与多层对接工装对接的位置处；

F2、多层对接工装下降后，多层对接工装处于第二高度位置，然后滚筒AGV小车上载有物料的托盘移动至多层对接工装上；

F3、多层对接工装上升后，多层对接工装再次处于第一高度位置，多层对接工装上的空托盘移动至滚筒AGV小车上；

F4、另一滚筒AGV小车移动至与多层对接工装对接的位置处，然后该滚筒AGV小车上载有物料的托盘移动至多层对接工装上；

F5、多层对接工装上升后，多层对接工装再次处于第三高度位置，多层对接工装上另一的空托盘移动至滚筒AGV小车上；

F6、多层对接工装处于第四高度位置，多层对接工装上载有物料的托盘移动至后导运输线上，后导运输线将物料输送至指定工位处；

F7、多层对接工装下降后，多层对接工装处于第五高度位置，多层对接工装上另一载有物料的托盘移动至后导运输线上，后导运输线将物料输送至指定工位处；

F8、多层对接工装上升后，多层对接工装再次处于第四高度位置，后导运输线将空托盘输送至多层对接工装上。

F9、多层对接工装再次上升后，多层对接工装再次处于第六高度位置，后导运输线将另一空托盘输送至多层对接工装上。

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