CN114408567A - 一种转运机构及具有其的电池分选收集装置 - Google Patents

Abstract

一种转运机构及具有其的电池分选收集装置。本申请公开了一种转运机构，其包括：安装座，安装座上固定安装有驱动电机；转动臂，转动臂的一端转动连接在驱动电机上；产品抓手，转动连接在转动臂上远离驱动电机的一端，用于抓取产品并将产品转运；抓手导向轨，抓手导向轨安装在安装座上；产品抓手滑动安装在抓手导向轨中，产品抓手能够在抓手导向轨中往复滑动；抓手导向轨包括水平导向部、第一竖直导向部以及第二竖直导向部，水平导向部具有两端，第一竖直导向部的高位端位于水平导向部的一端，第二竖直导向部高位端位于水平导向部的另一端。本申请的转运机构能够通过单驱动源驱动产品抓手高速转运产品，效率较高。

Description

一种转运机构及具有其的电池分选收集装置

技术领域

本申请涉及电池制造组装设备领域，尤其是一种转运机构及具有其的电池分选收集装置。

背景技术

随着电子产业的迅速发展，对于电池的需求逐渐增大，对于电池的性能要求也逐渐提升。

在电池的加工生产过程中，在加工设备中对于电池的转运是必不可少的一道工序；现有的技术中，通常采用控制模块配合多个驱动件的形式，控制多个驱动件联动工作，从而驱动用于抓取电池的机械手进行多自由度的运动，将电池进行运输。

但是模块控制多驱动件联动的方式的转运速度受限，转运效率较低。随着现有的加工设备对于加工效率要求的逐渐提升，该种手段难以满足加工设备中对于转运效率的需求。

发明内容

为了改善现有技术中控制模块配合多驱动件对产品进行转运的方式效率较低的问题，

第一方面，提供一种转运机构，采用如下的方案：

一种转运机构，包括，安装座，所述安装座上固定安装有驱动电机；转动臂，所述转动臂的一端转动连接在所述驱动电机上；产品抓手，转动连接在所述转动臂上远离所述驱动电机的一端，用于抓取产品并将产品转运；抓手导向轨，所述抓手导向轨安装在所述安装座上；所述产品抓手滑动安装在所述抓手导向轨中，所述产品抓手能够在所述抓手导向轨中往复滑动；所述抓手导向轨包括水平导向部、第一竖直导向部以及第二竖直导向部，所述水平导向部具有两端，所述第一竖直导向部的高位端位于水平导向部的一端，所述第二竖直导向部高位端位于水平导向部的另一端。

通过采用上述方案，通过将产品抓手滑动安装在抓手导向轨中，通过一个驱动电机即可驱动产品抓手实现升降以及水平的运动，从而将产品吸取并转运。由于在产品的转运过程中，通常需要通过产品抓手的升降从而将产品提起，以便于转运；并通过另一驱动机构驱动产品在水平方向上运动，从而将产品转运；该种技术方案中，需要不少于两个的驱动源驱动产品抓手运动，并且通过控制模块进行控制联动。但是该种技术手段中，由于模块控制同步运动的方式速度受到限制，效率较低。本申请技术方案中，产品抓手通过单驱动源在抓手导向轨中运动，无需控制模块额外的控制多驱动源工作，运行速度较快，能够有效的提升转运效率。

可选的，所述安装座为盒状长方体结构，所述安装座的长度方向水平设置，所述安装座顶部具有第一避让槽，所述第一避让槽避让于所述转动臂的运动轨迹；所述安装座底部具有第二避让槽，所述第二避让槽避让于所述产品抓手的运动轨迹；该产品抓手具有位于抓手导向轨低位端的抓取态以及位于抓手导向轨高位端的转运态，抓取态时，所述转动臂完全容纳于所述安装座内；所述产品抓手由所述抓取态向所述转运态切换时，所述转动臂通过所述第一避让槽伸出所述安装座外、所述产品抓手向所述安装座内收缩。

通过采用上述方案，由于抓手导向轨安装在盒装的安装座内部，能够防止转动臂与其他零部件之间产生碰撞，起到对转运机构的保护效果；由于产品抓手的升降主要是为了防止与其他零部件之间产生碰撞，而产品抓手的水平运动是为了将产品转运至其他工序，通常产品在水平方向上的运动行程要大于在竖直方向上的行程；本申请技术方案中，一方面，转动臂在抓取态时完全通纳于该安装座内部，起到保护效果；另一方面，通过长方体结构安装座的设置，使得该安装座在竖直方向上占据的空间较小，从而有效的起到了节约空间的效果。

可选的，所述产品抓手低位端设置有吸盘爪和真空发生器，所述吸盘爪与所述真空发生器相连，抓取态时，所述吸盘爪与产品抵触，真空发生器启闭以控制吸盘爪对产品的吸取和脱离。

通过采用上述方案，通过吸盘爪的方式，真空发生器能够通过吸盘爪制造负压，从而将产品吸附抓取；传统的一些技术方案中，通过夹爪对产品进行抓取并转运，但是该种技术手段容易造成产品受压而损坏；本申请技术方案中，通过吸盘吸取的方式，既保证了对产品的稳定抓取，又能有效的防止对于产品所造成的夹持损坏。

可选的，所述水平导向部固定安装在所述安装座内部，所述第一竖直导向部以及第二竖直导向部上分别固定安装有一根微调销轴，所述安装盒上对应的沿水平方向设置有腰型孔，所述第一竖向导向部以及第二竖直导向部均通过微调销轴安装在对应的所述腰型孔中；在所述产品抓手的运动轨迹上，所述第一竖直导向部与所述水平导向部之间始终具有用于供产品抓手滑移通过的重叠区域，所述第二竖直导向部与所述水平导向部之间始终具有用于供产品抓手滑移通过的重叠区域，所述产品抓手始终能够在所述第一竖直导向部、水平导向部以及第二竖直导向部上往复滑动。

通过采用上述方案，第一竖直导向部与水平导向部之间、第二竖直导向部与水平导向部之间均具有用于供产品抓手滑移通过的重叠区域，以使得产品抓手能够在第一竖直导向部、水平导向部、第二竖直导向部中往复滑动，从而实现对产品的转运。并且由于第一竖直导向部与第二竖直导向部均能够通过微调销轴在腰型孔中进行水平方向的微调，从而调整该抓手导向轨整体在水平方向的行程，同时，仍能够保证产品阻抓手的正常运转，显著的提升了该转运机构的适配性。

可选的，所述安装座上具有水平导轨，所述水平导轨上滑移安装有水平滑块，所述产品抓手沿竖直方向滑移安装在所述水平滑块上。

通过采用上述方案，设置有水平导轨配合水平滑块，从而保证产品抓手在水平方向上的稳定性。水平导轨上滑动设置有水平滑块，并将产品抓手安装在该水平滑块上，以使得当产品抓手随着转动臂的转动而运动时，该水平滑块能够对产品在水平方向上的运动起到一定的导向作用，以使得该产品抓手的运动较为稳定，提升了转运过程中传动的稳定性。

第二方面，提供一种电池分选收集装置，采用如下方案：

可选的，包括机架，进料带、中转带、出料带、如上述权利要求1-5任一项所述的转运机构，所述中转带固定安装在所述机架上，所述中转带具有用于供所述产品抓手运输产品的进料端，所述安装座固定在机架上且位于中转带进料端上方；所述进料带位于所述中转带宽度方向的一侧且朝向所述中转带进料端，所述出料带位于所述中转带宽度方向的另一侧且朝向所述进料带。

通过采用上述方案，将转运机构中的安装座固定在机架上并位于中转带上方，以使得该产品抓手能够将产品从进料带转运至中转带并再次转运至出料带；并且由于进料带和出料带设置于该中转带宽度方向的两端，且该进料带与出料带均朝向该中转带，以使得检测出的不良品能够随着中转带而被分离出去；相对于传统技术方案中，需要人工将不良品取下的方式，本申请技术方案自动化程度较高，显著的提升了该电池分选收集装置的便捷度。

可选的，还包括检测机构，所述检测机构位于所述进料带与所述中转带之间，用于检测产品性能；所述检测机构包括检测轨道、滑移安装在所述检测轨道上的承载台以及位于检测轨道正上方的检测件，检测件沿竖直方向滑移安装在机架上，所述检测件能够下降并与产品导通以检测产品。

通过采用上述方案，通过在进料带与中转带回件设置检测机构，产品抓手将产品放置于承载台上后，检测件能够沿竖直方向升降，从而与产品导通以测试产品性能，从而自动化的将不良品分选出来。

可选的，所述检测件以及所述承载台的数量均为两个，每个承载台与一个检测件对应设置，每个承载台能够滑移至对应的检测件正下方。

通过采用上述方案，设置有两个承载台并对应设置有两个检测件，从而使得承载台能够在检测轨道上交替滑动以承载待检测的产品，提升了检测效率；传统技术方案中，通常是将产品通过产品抓手放置于承载台升之后，承载台滑移至检测件下方，检测件经过一定时间的检测后，产品抓手再次将产品抓取并转运至中转带，随后进行下一轮将产品由进料带运输至承载台的过程；但是该种技术方案中，由于检测需要一定的时间，在此过程中，产品抓手需要停止工作以等待检测完毕，极大的限制了转运的效率。本申请技术方案中，两个检测件能够交替工作，以使得产品抓手的空置时常的到了显著的降低，从而提升了该装置的工作效率。

可选的，所述电池分选收集装置还包括用于运输不良品的机械手以及用于收集不良品的料筒，所述中转带具有用于供所述机械手运输不良品的出料端，所述机械手位于所述出料端上方的机架上；所述机架上设置有多自由度驱动机构，所述多自由度驱动机构包括沿中转带宽度方向设置的侧移轨以及沿竖直方向设置的升降轨，所述侧移轨固定安装在机架上，所述侧移轨上固定安装有滑动架，所述升降轨设置于所述滑动架上，所述机械手滑移安装在所述升降轨上。

通过采用上述方案，通过设置有机械手以及料筒，能够自动化的中转带上的不良品运输至料筒中进行收集；本申请技术方案通过多自由度驱动机构配合机械手，通过在竖直方向上的升降以抓取产品，便于对不良品的分选与收集，进一步提升了自动化程度。

可选的，所述中转带进料端上设置有防撞传感器，所述防撞传感器包括激光发射端以及激光接收端，所述激光发射端以及激光接收端分别设置于所述中转带进料端宽度方向的两侧，且所述激光发射端和激光接收端之间的连线与所述中转带平齐。

通过采用上述方案，激光发射端向激光接收端发射激光，且该激光与中转带平齐，以使得防撞传感器能能够监测到是否有产品位于中转带的进料端上，从而有效的防止有产品在中转带进料端时产品抓手仍将产品向中转带运输的情况，有助于避免转运过程中产品与产品之间产生碰撞损坏的问题。

综上所述，本申请包括至少以下有益技术效果：

1.通过将产品抓手滑动安装在抓手导向轨中，通过一个驱动电机即可驱动产品抓手实现升降以及水平的运动，从而将产品吸取并转运。由于在产品的转运过程中，通常需要通过产品抓手的升降从而将产品提起，以便于转运；并通过另一驱动机构驱动产品在水平方向上运动，从而将产品转运；该种技术方案中，需要不少于两个的驱动源驱动产品抓手运动，并且通过控制模块进行控制联动。但是该种技术手段中，由于模块控制同步运动的方式速度受到限制，效率较低。本申请技术方案中，产品抓手通过单驱动源在抓手导向轨中运动，无需控制模块额外的控制多驱动源工作，运行速度较快，能够有效的提升转运效率；

2.由于抓手导向轨安装在盒装的安装座内部，能够防止转动臂与其他零部件之间产生碰撞，起到对转运机构的保护效果；由于产品抓手的升降主要是为了防止与其他零部件之间产生碰撞，而产品抓手的水平运动是为了将产品转运至其他工序，通常产品在水平方向上的运动行程要大于在竖直方向上的行程；本申请技术方案中，一方面，转动臂在抓取态时完全通纳于该安装座内部，起到保护效果；另一方面，通过长方体结构安装座的设置，使得该安装座在竖直方向上占据的空间较小，从而有效的起到了节约空间的效果；

3.传统技术方案中，通常是将产品通过产品抓手放置于承载台升之后，承载台滑移至检测件下方，检测件经过一定时间的检测后，产品抓手再次将产品抓取并转运至中转带，随后进行下一轮将产品由进料带运输至承载台的过程；但是该种技术方案中，由于检测需要一定的时间，在此过程中，产品抓手需要停止工作以等待检测完毕，极大的限制了转运的效率。本申请技术方案中，两个检测件能够交替工作，以使得产品抓手的空置时常的到了显著的降低，从而提升了该装置的工作效率。

附图说明

图1是本申请实施例中电池分选收集装置整体结构的示意图；

图2是本申请实施例为展示转运机构而隐藏第二安装板所做的的示意图；

图3是本申请实施例中转运机构另一角度的整体结构示意图；

图4是本申请实施例中电池分选收集装置另一角度整体结构示意图。

附图标记说明：

1、安装座；11、驱动电机；12、抓手导向轨；121、水平导向部；122、第一竖直导向部；123、第二竖直导向部；124、微调销轴；13、第一避让槽；14、第二避让槽；15、水平导轨；16、水平滑块；17、第一安装板；

2、转动臂；21、滑移轨；

3、产品抓手；31、吸盘爪；32、竖直导向轮；33、水平导向轮；

4、进料带；

5、检测机构；51、检测轨道；52、承载台；53、检测件；54、驱动气缸；

6、中转带；61、进料端；62、防撞传感器；

7、出料带；

8、机架；81、机械手；82、料筒；83、多自由度驱动机构；831、侧移轨；832、滑动架；833、升降轨；834、平移轨。

具体实施方式

以下结合附图，对本申请作进一步详细说明。

本申请实施例公开一种转运机构，

参照图1和图2，一种转运机构，其包括：安装座1、转动臂2、产品抓手3以及抓手导向轨12，安装座1固定安装在设备的机架8上，该安装座1上固定设置有驱动电机11，转动臂2的一端连接在该驱动电机11的输出轴，转动臂2的另一端与产品抓手3相连，抓手导向轨12安装在安装座1上，产品抓手3滑动安装在该抓手导向轨12中。

参照图1和图2，该安装座1为长方体盒状结构，长方体盒装结构的宽度方向上具有第一安装板17以及第二安装板，第一安装板17与第二安装板之间具有供转动臂2以及产品抓手3运动的安装腔；抓手导向轨12位于该安装腔内部，具体的，抓手导向轨12包括第一竖直导向部122、水平导向部121以及第二竖直导向部123，水平导向部121具有两端，第一竖直导向部122的高位端位于水平导向部121的一端，第二竖直导向部123高位端位于水平导向部121另一端。第一竖直导向部122以及第二竖直导向部123上均固定设置有微调销轴124，对应的，第一安装板17上沿水平方向设置有两个腰型孔，腰型孔与微调销轴124一一对应设置，腰型孔中具有限位台阶，微调销轴124能够抵触于该限位台上远离安装腔的端面，从而通过微调销轴124将第一竖直导向部122以及第二竖直固定部安装在第一安装板17上。水平导向部121固定安装在该安装腔内，第一竖直导向部122与水平导向部121之间具有重叠区域，第二竖直导向部123与水平导向部121之间也具有重叠区域，产品抓手3在第一竖直导向部122与水平导向部121之间的重叠区域时，同时位于该第一竖直导向部122与水平导向部121的轨道中；产品抓手3在第二竖直导向部123与水平导向部121之间的重叠区域时，同时位于该第二竖直导向部123与水平导向部121的轨道中，以使得产品抓手3始终能够在第一竖直导向部122、水平导向部121以及第二竖直导向部123之间往复滑动。通过调节微调销轴124在腰型孔中的位置，能够调整第一竖直导向部122与第二竖直导向部123之间的距离，从而调整产品抓手3在水平方向上的行程。

参照图2和图3，具体的，水平导向部121包括上导向板以及下导向板，上导向板固定在该安装腔的上表面，下导向板固定安装在第一安装板17上，且上导向板与下导向板之前形成导向通道。产品抓手3上具有用于在第一竖直导向部122与第二竖直导向部123中滑动的竖直导向轮32以及用于在水平导向部121中滑动的水平导向轮33，该产品抓手3上固定安装有连接轴，该竖直导向轮32与水平导向轮33以连接轴的轴线同轴设置于连接轴上，转动臂2转动连接在该连接轴上且位于竖直导向轮32与水平导向轮33之间。当该水平导向轮33位于第一竖直导向部122与水平导向部121之间的重叠区域时，水平导向轮33位于导向通道中且竖直导向轮32位于第一竖直导向部122的轨道中；当该水平导向轮33位于第二竖直导向部123与水平导向部121之间的重叠区域时，水平导向轮33位于导向通道中且竖直导向轮32位于第二竖直导向部123的轨道中。

参照图2和图3，转动臂2上具有滑移轨21，连接轴能够在该滑移轨21中滑动，随着转动臂2转动，产品抓手3被带动在抓手导向轨12中滑动的同时，连接轴与滑移轨21之间相对滑动。具体的，该安装座1顶部具有第一避让槽13，第一避让槽13避让于该转动臂2的运动轨迹；产品抓手3具有用于抓取产品的抓取态以及用于带动产品运动的转运态，抓取态时，该产品抓手3位于抓手导向轨12的低位端，此时转动臂2完全容纳于该安装腔内部；具体的，由抓取态向转运态切换的过程中，转动臂2由第一竖直导向部122或第二竖直导向部123的低位端向水平导向部121转动，转动臂2在转动的过程中能够通过该第一避让槽13而摆动至安装座1外部，有效的减小了安装座1的体积以节约空间。值得一提的是，产品抓手3由抓取态向转运态切换的过程中，产品抓手3既有水平方向上的运动也有竖直方向的上升。而当第二导向轮在导向通道中滑动的过程中，该产品抓手3仅在水平方向上沿着导向通道滑动以对产品进行转运。值得一提的是，当转动臂2转动至与水平导向部121的导向通道垂直时，该连接轴仍未与转动臂2的滑移轨21端部接触，即产品抓手3在水平导向部121中滑动的过程中，滑移轨21上靠近驱动电机11的端部运动轨迹不与导向通道相交。

参照图2和图3，该安装腔室底部的安装座1上避让于产品抓手3的运动轨迹而开设有第二避让槽14，产品抓手3上的低位端上具有吸盘爪31以及真空发生器，真空发生器与吸盘爪31相连，真空发生器工作以驱动吸盘爪31产生负压以吸取产品。抓取态时，吸盘爪31能够与产品抵触以吸取产品。值得一提的是，该安装座1底部开设有第二避让槽14，第二避让槽14避让于产品抓手3的运动轨迹。

参照图2和图3，安装座1上还设置有水平导轨15，该水平导轨15位于安装腔内，水平导轨15上滑移安装有水平滑块16，产品抓手3沿竖直方向滑移安装在该水平滑块16上，以使得产品抓手3在抓手导向轨12中滑动的过程中，该产品抓手3既能够在水平滑块16上竖直滑动，又能够带动水平滑块16在水平导轨15上滑动，水平导轨15配合水平滑块16能够对产品抓手3的水平运动起到进一步的导向作用。值得一提的是，本申请实施例中，产品抓手3的低位端固定安装有安装杆，安装杆上沿长度方向设置有三组吸盘爪31，对应的，该安装杆上设置有三个安装板，每组吸盘爪31由两个并列设置于安装板上的吸盘爪31组成；值得一提的是，安装板上具有用于微调吸盘爪31位置的调节孔，每个吸盘爪31通过螺栓拧紧安装在调节孔中。

参照图2和图3，本申请实施例一种转运机构的实施原理为：驱动电机11能够驱动转动臂2转动，从而带动产品抓手3在抓手导向轨12中滑动；产品抓手3具有水平导向轨以及位于水平导向轨两端的第一竖直导向部122以及第二竖直导向部123，产品抓手3与转动臂2相连，转动臂2的转动能够带动产品抓手3在第一竖直导向部122、水平导向轨和第二竖直导向部123之间往复滑动；产品抓手3的低位端设置有吸盘爪31，吸盘爪31运动至第一竖直导向部122或第二竖直导向部123低位端时，能够产生负压以抓取产品，并带动产品随着产品抓手3而运动。

本申请实施例还公开一种电池分选收集装置，

参照图1和图4，电池分选收集装置包括机架8、进料带4、检测机构5、转运机构、中转带6以及出料带7，中转带6固定安装在机架8上，进料带4与出料带7分别位于中转带6宽度方向的两侧，检测机构5位于进料带4与中转带6之间，转运机构中的安装座1固定安装在机架8上且位于中转带6上方。

参照图1和图4，中转带6具有供产品抓手3运输产品的进料端61，进料带4以及出料带7的长度方向均朝向该中转带6的进料端61。检测机构5包括检测轨道51、滑移安装在检测轨道51上的承载台52以及位于检测轨道51正上方的检测件53，检测轨道51位于中转带6与进料带4之间的机架8上，检测轨道51的长度方向与中转带6的长度方向平行。检测轨道51上滑移设置有两个承载台52，对应的，机架8上沿竖直方向滑移设置有两个检测件53，检测件53位于检测轨道51正上方，每个检测件53与一个承载台52一一对应设置。具体的，该检测轨道51宽度方向的一侧设置有两根安装立柱，每根安装立柱上固定设置有一个驱动气缸54，驱动气缸54的输出轴沿竖直方向指向检测轨道51，每个检测件53对应的固定安装在一个驱动气缸54上，检测件53能够受驱动气缸54驱动而下降并与产品导通以检测产品。

参照图1和图4，本申请实施例中，两个检测件53位于检测轨道51长度方向两端的上方，检测轨道51中部具有用于供产品抓手3停留并将产品放置至承载台52的送料区，产品夹爪能够垂直于该检测轨道51长度方向运动至该送料区，承载台52能够滑移至该送料区以承接产品。由于检测件53的检测需要一定时间，其中一个承载台52运动至送料区接收产品后运动至对应的检测件53正下方；产品抓手3再次向进料带4方向运动并吸取一个产品回到送料区，另一个承载台52运动至送料区并接收该产品随后运动至对应的检测件53正下方；由此，两个承载台52以及对应的检测件53交替运动，提升了检测效率。值得一提的是，本申请实施例中，两个检测件53耦接于同一个控制器上，控制器控制检测件53的升降并接受来自检测件53发出的电信号。

参照图1和图4，进料带4、检测轨道51、中转带6以及出料带7沿水平方向依次设置于机架8上，本申请实施例中，当产品抓手3位于第一竖直导向部122中时，三组吸盘爪31分别位于出料带7、中转带6以及检测轨道51正上方；当产品抓手3位于第二竖直导向部123中时，三组吸盘爪31分别位于中转带6、检测轨道51以及进料带4正上方。值得一提的是，中转带6进料端61上设置有防撞传感器62，该防撞感应器包括激光发射端以及激光接收端，激光发射端固定安装在中转带6进料端61宽度方向的一侧缘上，激光接收端固定安装在中转带6宽度方向的另一侧缘上，激光发射端的发光口正对激光接收端的入光口，中转带6具有用于运输产品的运料面，且发光口与入光口之间的连线与该运料面平齐，从而该防撞传感器62能够检测到中转带6进料端61是否有产品停留，防撞传感器62与控制件耦接，若检测到进料端61有产品停留时，控制件会控制产品抓手3将产品转运至出料带7。值得一提的是，产品由检测机构5运动至中转带6后，若该产品为良品，中转带6静止以待产品抓手3将产品转运至出料带7，若该产品为不良品，中转带6的运料面运动以带动产品运动至远离进料端61的一端，以便于对不良品下料收集。

参照图1和图4，中转带6具有出料端，该电池分选收集装置还包括用于运输不良品的机械手81和用于收集不良品的料筒82，该机械手81位于出料端上方的机架8上，该料筒82位于出料端宽度方向一侧的机架8上。具体的，该出料端上方机架8上设置有多自由度驱动机构83，该多自由驱动机构包括固定安装在机架8上的侧移轨831，该侧移轨831沿中转带6宽度方向设置，侧移轨831上滑移设置有滑动架832；该滑动架832上具有沿中转带6长度方向设置的平移轨834，平移轨834上滑移设置有滑移座，该滑移座上沿竖直方向设置有升降轨833，机械手81滑移安装在该升降轨833上，从而以使得该机械手81能够在中转带6宽度方向、中转带6长度方向以及竖直方向上多自由度的运动。本申请实施例中，料筒82中具有多个用于放置不良品的收集腔，多个收集腔沿中转带6长度方向设置，该机械手81能够间接的在侧移轨831上滑动以将产品由中转带6上转运至料筒82上方，机械手81还能够间接的在平移轨834上滑动以在多个收集腔上方运动，每个收集腔中放满不良品后机械手81平移至下一个收集腔上方，以便于充分利用料筒82空间；机械手81在竖直方向上能够在升降轨833上滑动以将不良品放入收集腔中。值得一提的是，本申请实施例中，该机械手81为连通有真空发生器的吸盘抓手，且该多自由的驱动机构中还设置有多个电机，用于驱动该机械手81在各个方向上的运动，在此不做赘述。

参照图1和图4，本申请实施例一种电池分选收集装置的实施原理为：进料带4、检测轨道51、中转带6以及出料带7依次设置于机架8上，转运机构中的安装座1位于中转带6上方，转运机构中的三组吸盘爪31分别位于出料带7、中转带6以及检测轨道51正上方；当产品抓手3位于第二竖直导向部123中时，三组吸盘爪31分别位于中转带6、检测轨道51以及进料带4正上方。产品由进料带4被吸盘爪31运输至检测轨道51检测后被转运至中转带6进料端61，若该产品为良品，中转带6不运动且吸盘爪31再次将产品转运至出料带7运出，若该产品为不良品，中转带6运动并带动该产品运动至中转带6的出料端以待机械手81将不良品运输至料筒82中收集。

本具体实施方式的实施例均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，其中相同的零部件用相同的附图标记表示。故：凡依本申请的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种转运机构，其特征在于，包括：

安装座(1)，所述安装座(1)上固定安装有驱动电机(11)；

转动臂(2)，所述转动臂(2)的一端转动连接在所述驱动电机(11)上；

产品抓手(3)，转动连接在所述转动臂(2)上远离所述驱动电机(11)的一端，用于抓取产品并将产品转运；

抓手导向轨(12)，所述抓手导向轨(12)安装在所述安装座(1)上；

所述产品抓手(3)滑动安装在所述抓手导向轨(12)中，所述产品抓手(3)能够在所述抓手导向轨(12)中往复滑动；所述抓手导向轨(12)包括水平导向部(121)、第一竖直导向部(122)以及第二竖直导向部(123)，所述水平导向部(121)具有两端，所述第一竖直导向部(122)的高位端位于水平导向部(121)的一端，所述第二竖直导向部(123)高位端位于水平导向部(121)的另一端。

2.根据权利要求1所述的一种转运机构，其特征在于，所述安装座(1)为盒状长方体结构，所述安装座(1)的长度方向水平设置，所述安装座(1)顶部具有第一避让槽(13)，所述第一避让槽(13)避让于所述转动臂(2)的运动轨迹；所述安装座(1)底部具有第二避让槽(14)，所述第二避让槽(14)避让于所述产品抓手(3)的运动轨迹；该产品抓手(3)具有位于抓手导向轨(12)低位端的抓取态以及位于抓手导向轨(12)高位端的转运态，抓取态时，所述转动臂(2)完全容纳于所述安装座(1)内；所述产品抓手(3)由所述抓取态向所述转运态切换时，所述转动臂(2)通过所述第一避让槽(13)伸出所述安装座(1)外、所述产品抓手(3)向所述安装座(1)内收缩。

3.根据权利要求2所述的一种转运机构，其特征在于，所述产品抓手(3)低位端设置有吸盘爪(31)和真空发生器，所述吸盘爪(31)与所述真空发生器相连，抓取态时，所述吸盘爪(31)与产品抵触，真空发生器启闭以控制吸盘爪(31)对产品的吸取和脱离。

4.根据权利要求3所述的一种转运机构，其特征在于，所述水平导向部(121)固定安装在所述安装座(1)内部，所述第一竖直导向部(122)以及第二竖直导向部(123)上分别固定安装有一根微调销轴(124)，所述安装盒上对应的沿水平方向设置有腰型孔，所述第一竖向导向部以及第二竖直导向部(123)均通过微调销轴(124)安装在对应的所述腰型孔中；在所述产品抓手(3)的运动轨迹上，所述第一竖直导向部(122)与所述水平导向部(121)之间始终具有用于供产品抓手(3)滑移通过的重叠区域，所述第二竖直导向部(123)与所述水平导向部(121)之间始终具有用于供产品抓手(3)滑移通过的重叠区域，所述产品抓手(3)始终能够在所述第一竖直导向部(122)、水平导向部(121)以及第二竖直导向部(123)上往复滑动。

5.根据权利要求4所述的一种转运机构，其特征在于，所述安装座(1)上具有水平导轨(15)，所述水平导轨(15)上滑移安装有水平滑块(16)，所述产品抓手(3)沿竖直方向滑移安装在所述水平滑块(16)上。

6.一种电池分选收集装置，其特征在于，包括机架(8)，进料带(4)、中转带(6)、出料带(7)以及如上述权利要求1-5任一项所述的转运机构，所述中转带(6)固定安装在所述机架(8)上，所述中转带(6)具有用于供所述产品抓手(3)运输产品的进料端(61)，所述安装座(1)固定在机架(8)上且位于中转带(6)进料端(61)上方；所述进料带(4)位于所述中转带(6)宽度方向的一侧且朝向所述中转带(6)进料端(61)，所述出料带(7)位于所述中转带(6)宽度方向的另一侧且朝向所述进料带(4)。

7.根据权利要求6所述的一种电池分选收集装置，其特征在于，还包括检测机构(5)，所述检测机构(5)位于所述进料带(4)与所述中转带(6)之间，用于检测产品性能；所述检测机构(5)包括检测轨道(51)、滑移安装在所述检测轨道(51)上的承载台(52)以及位于检测轨道(51)正上方的检测件(53)，检测件(53)沿竖直方向滑移安装在机架(8)上，所述检测件(53)能够下降并与产品导通以检测产品。

8.根据权利要求7所述的一种电池分选收集装置，其特征在于，所述检测件(53)以及所述承载台(52)的数量均为两个，每个承载台(52)与一个检测件(53)对应设置，每个承载台(52)能够滑移至对应的检测件(53)正下方。

9.根据权利要求8所述的一种电池分选收集装置，其特征在于，所述电池分选收集装置还包括用于运输不良品的机械手(81)以及用于收集不良品的料筒(82)，所述中转带(6)具有用于供所述机械手(81)运输不良品的出料端，所述机械手(81)位于所述出料端上方的机架(8)上；所述机架(8)上设置有多自由度驱动机构(83)，所述多自由度驱动机构(83)包括沿中转带(6)宽度方向设置的侧移轨(831)以及沿竖直方向设置的升降轨(833)，所述侧移轨(831)固定安装在机架(8)上，所述侧移轨(831)上固定安装有滑动架(832)，所述升降轨(833)设置于所述滑动架(832)上，所述机械手(81)滑移安装在所述升降轨(833)上。

10.根据权利要求9所述的一种电池分选收集装置，其特征在于，所述中转带(6)进料端(61)上设置有防撞传感器(62)，所述防撞传感器(62)包括激光发射端以及激光接收端，所述激光发射端以及激光接收端分别设置于所述中转带(6)进料端(61)宽度方向的两侧，且所述激光发射端和激光接收端之间的连线与所述中转带(6)平齐。

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