CN114391900B - 手术器械传动控制机构、手术器械传动装置及手术器械 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种手术器械传动控制机构、手术器械传动装置及手术器械，涉及手术器械技术领域，所述手术器械传动控制机构包括固定座；可转动地穿设在固定座上的中心旋转套；可运动地套设在中心旋转套上的夹持件，夹持件与中心旋转套间隔设置形成用于收卷传动丝的收卷槽；设置在夹持件与固定座之间的卷绕保持结构，卷绕保持结构用于驱动夹持件沿中心旋转套的轴向运动以将传动丝夹持在收卷槽中。所述手术器械传动控制机构能够在传动过程中将线性运动转化为旋转运动，能够提高手术器械的旋转控制精度。所述手术器械传动装置和所述手术器械通过运用前述手术器械转动控制机构能够更好地控制执行器的转动角度。

Description

手术器械传动控制机构、手术器械传动装置及手术器械

技术领域

本发明涉及手术器械技术领域，特别涉及一种手术器械传动控制机构、手术器械传动装置及手术器械。

背景技术

自然腔道的微创手术中使用的手术器械包含手术执行器，连接手术执行器的柔性管，以及连接柔性管的控制器。其中，柔性管中穿设有传动丝，用于将控制器所输出的作用力传递至手术执行器。这种柔性的手术器械通过内窥镜工作通道到达病人体内病灶位置。

对于柔性器械的旋转控制，现有产品在控制器手柄和手术执行器上分别设有可以协同旋转的旋转构件，两组旋转构件之间通过传动丝连接，进而控制器手柄通过传动丝将转动传递到手术执行器上。传动丝可以沿其轴线方向传递拉力用以控制执行器的开合，并且传动丝还可以沿其周向传递扭矩用以控制执行器的转动。当传动丝用于旋转控制时，由于传动丝多为柔性件，其转动过程中存在周向形变量。周向形变量会影响传动丝的传扭精度，特别当传动丝越长时，其周向形变量越大，周向转动的误差也越大。在实际使用过程中，很多传动丝的长度都超过了1000mm，由于周向形变量的影响，会造成传动丝的后端的周向传递比不能有效地到达传动丝的前端，进而导致执行器的转动精准度下降，影响执行器的控制精度。

发明内容

为了克服现有技术的上述缺陷，本发明实施例所要解决的技术问题是提供了一种手术器械传动控制机构、手术器械传动装置及手术器械，其在传动过程中将线性运动转化为旋转运动，能够提高手术器械的旋转控制精度。

本发明的上述目的可采用下列技术方案来实现，本发明提供了一种手术器械传动控制机构，所述手术器械传动控制机构包括：

固定座；

可转动地穿设在所述固定座上的中心旋转套；

可运动地套设在所述中心旋转套上的夹持件，所述夹持件与所述中心旋转套间隔设置形成用于收卷传动丝的收卷槽；

设置在所述夹持件与所述固定座之间的卷绕保持结构，所述卷绕保持结构用于驱动所述夹持件沿所述中心旋转套的轴向运动以将所述传动丝夹持在收卷槽中。

在本发明的一较佳实施方式中，所述卷绕保持结构包括套设在所述中心旋转套上的限位卡套，所述限位卡套与所述固定座相接，所述限位卡套与所述中心旋转套间隔设置形成限位滑槽，至少部分所述夹持件可活动地穿设在所述限位滑槽中，所述夹持件与所述固定座之间设有弹性件，所述弹性件能够推动所述夹持件沿所述限位滑槽运动用于夹持所述传动丝。

在本发明的一较佳实施方式中，所述夹持件与所述中心旋转套和/或所述限位卡套之间设有第一限位结构，所述第一限位结构用于防止所述夹持件脱离所述限位滑槽。

在本发明的一较佳实施方式中，所述第一限位结构包括设置在所述中心旋转套和/或所述限位卡套上的第一阻挡部以及设置在所述夹持件上的第二阻挡部，所述第一阻挡部和所述第二阻挡部沿所夹持件的运动方向形成限位配合。

在本发明的一较佳实施方式中，所述夹持件与所述中心旋转套和/或所述限位卡套之间设有导向结构，所述导向结构用于防止所述夹持件发生转动。

在本发明的一较佳实施方式中，所述导向结构包括设置在所述限位卡套的内壁上的第一导向滑槽以及设置在所述夹持件上的第一导向滑块，所述第一导向滑槽沿所述中心旋转套的轴线方向设置，所述第一导向滑块可运动地设置在所述第一导向滑槽中。

在本发明的一较佳实施方式中，所述夹持件具有面向所述中心旋转套设置的第一夹持台肩，所述中心旋转套上设有第二夹持台肩，沿所述中心旋转套的轴线方向，所述第一夹持台肩与所述第二夹持台肩间隔设置形成所述收卷槽。

在本发明的一较佳实施方式中，所述中心旋转套上设有中心连接件，所述中心连接件相对于所述收卷槽设置在所述固定座的另一侧，所述中心连接件与所述固定座紧靠设置用于限制所述中心旋转套轴向运动。

在本发明的一较佳实施方式中，所述夹持件包括至少两个旋转卡针，各所述旋转卡针沿所述限位滑槽环形间隔排列设置，所述第一夹持台肩设置在所述旋转卡针的内壁上。

在本发明的一较佳实施方式中，所述弹性件包括多个压缩弹簧，所述压缩弹簧与所述旋转卡针一一对应设置，所述压缩弹簧设置在所述旋转卡针与所述固定座之间，所述旋转卡针在所述压缩弹簧的推动下沿所述中心旋转套的轴向运动用于夹持所述传动丝。

在本发明的一较佳实施方式中，所述第一夹持台肩具有相对设置的进丝端和出丝端，所述进丝端设有过渡坡面，所述传动丝能够沿所述过渡坡面进入所述收卷槽中。

在本发明的一较佳实施方式中，所述中心旋转套与所述固定座之间设有复位结构，所述复位结构能够驱动所述中心旋转套复位。

在本发明的一较佳实施方式中，所述复位结构包括设置在所述中心旋转套与所述固定座之间的弹性回转件，所述弹性回转件分别连接所述中心旋转套和所述固定座，所述弹性回转件能够驱动所述中心旋转套复位。

在本发明的一较佳实施方式中，所述弹性回转件包括套设在所述中心旋转套上的涡卷簧，所述涡卷簧的一端与所述中心旋转套相接，所述涡卷簧的另一端与所述固定座相接。

在本发明的一较佳实施方式中，所述涡卷簧相对所述固定座的另一侧设有卷簧压片。

在本发明的一较佳实施方式中，所述固定座上设有供所述传动丝穿过的限位通孔。

在本发明的一较佳实施方式中，所述手术器械传动控制机构还包括传动结构，所述传动结构设置在所述中心旋转套上用于传递扭矩和轴向运动。

在本发明的一较佳实施方式中，所述传动结构包括：

第一开合丝，所述第一开合丝具有相对的调节端和控制端，所述控制端用于连接控制器，所述调节端可活动地穿设在所述中心旋转套中；

第二开合丝，所述第二开合丝具有相对的接收端和执行端，所述执行端用于连接执行器；

所述调节端通过传动件与所述接收端相接。

在本发明的一较佳实施方式中，所述传动结构还包括连接套，所述连接套与所述中心旋转套对接设置，所述接收端可活动地穿设在所述连接套中；

所述传动件的一端与所述调节端相接，所述传动件的另一端与所述接收端相搭接，所述传动件与所述连接套之间设有第二限位结构，所述第二限位结构用于限制所述传动件的运动行程。

在本发明的一较佳实施方式中，所述第二限位结构包括设置在所述传动件上的第一限位台肩、设置在所述调节端上的第二限位台肩以及设置在所述连接套上的第三限位台肩，沿所述连接套的轴线方向，所述第一限位台肩和所述第二限位台肩相对设置在所述第三限位台肩的两侧。

在本发明的一较佳实施方式中，所述接收端与所述连接套之间设有第三限位结构，所述第三限位结构用于防止所述接收端发生转动。

在本发明的一较佳实施方式中，所述第三限位结构包括设置在所述连接套上的第二导向滑槽以及设置在所述接收端的第二导向滑块，所述第二导向滑槽沿所述连接套的轴线方向设置，所述第二导向滑块可运动地设置在所述第二导向滑槽内用于周向限位。

本发明还提供了一种手术器械传动装置，所述手术器械传动装置包括前述手术器械传动控制机构。

在本发明的一较佳实施方式中，所述手术器械传动装置还包括导管和传动丝，所述手术器械传动控制机构设置在所述导管内，所述固定座与所述导管的内壁相接，所述传动丝的一端卷绕设置在所述收卷槽中，所述传动丝的另一端用于连接控制器。

在本发明的一较佳实施方式中，所述导管具有相对设置的第一管端和第二管端，所述第一管端用于连接控制器，所述第二管端用于连接执行器，所述固定座靠近所述第二管端设置。

本发明还提供了一种手术器械，所述手术器械包括前述手术器械传动装置。

在本发明的一较佳实施方式中，所述手术器械还包括执行器和控制器，所述控制器通过所述手术器械传动装置与所述执行器相连。

在本发明的一较佳实施方式中，所述执行器为活检针、活检钳、异物钳或圈套器中的一种。

在本发明的一较佳实施方式中，所述执行器为活检钳，所述活检钳包括钳体、器械安装座、器械旋转座和器械连接座；

所述器械安装座与所述第一管端相接，所述器械连接座通过所述器械旋转座转动安装在所述器械安装座上；

所述器械连接座上设有开合传动机构，所述开合传动机构的一端与所述钳体相接，所述开合传动机构的另一端用于与所述执行端相接。

在本发明的一较佳实施方式中，所述钳体具有第一夹持部和与所述第一夹持部配合的第二夹持部，所述开合传动机构包括剪式驱动架，所述剪式驱动架具有第一驱动端和与第一驱动端相对的第一输出端和第二输出端，通过所述第一驱动端能够控制所述第一输出端和所述第二输出端的开合，所述第一驱动端用于与所述执行端相接，所述第一输出端与所述第一夹持部相接，所述第二输出端与所述第二夹持部相接。

本发明的技术方案具有以下显著有益效果：

本发明所述手术器械传动控制机使用时，通过设置在固定座上的可转动地中心旋转套与夹持件配合能够收卷传动丝，当拉动卷绕的传动丝脱离中心旋转套时，会驱动中心旋转套发生旋转运动，中心旋转套利用旋转运动能够向执行器传递扭矩，进而能够用于控制执行器的转动角度。

通过中心旋转套与传动丝的配合，将作用在传动丝上的轴向拉力转化为作用在中心旋转套上的旋转力。并且转动过程中，通过卷绕保持结构能够驱动夹持件沿中心旋转套的轴向运动，用于将传动丝有序地夹持在收卷槽中。当有序卷绕的传动丝从收卷槽中脱离时，能够更加均匀地带动中心旋转套转动，使得中心旋转套转动过程更加连续和可控，有利于更加精准地控制中心旋转套的转动角度。使用人员可通过控制传动丝的轴向运动距离实现中心旋转套任意转动角度的控制。

通过传动丝的轴向运动能够更加直接地在中心旋转套与控制器之间传递传动比，克服了通过传动丝直接传递扭矩时传动比不能有效到达传动丝前端的问题，提高了中心旋转套的转动控制精度。即使传动丝具有较大的长度，通过控制传动丝沿轴向有序脱离收卷槽，也能够精准地控制中心旋转套的转动角度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

在此描述的附图仅用于解释目的，而不意图以任何方式来限制本发明公开的范围。另外，图中的各部件的形状和比例尺寸等仅为示意性的，用于帮助对本发明的理解，并不是具体限定本发明各部件的形状和比例尺寸。本领域的技术人员在本发明的教导下，可以根据具体情况选择各种可能的形状和比例尺寸来实施本发明。

图1为所述手术器械传动控制机构主视结构示意图；

图2为所述手术器械传动控制机构侧视结构示意图；

图3为传动丝卷绕状态结构示意图；

图4为传动丝释放状态结构示意图；

图5为所述中心旋转套结构示意图；

图6为传动结构剖视安装结构示意图；

图7为弹性回转件安装结构示意图；

图8为卷簧压盖结构示意图；

图9为所述手术器械传动控制机构全剖安装结构示意图；

图10为手术器械传动装置结构示意图；

图11为手术器械传动装置剖视结构示意图；

图12为活检钳结构示意图；

图13为手术器械结构示意图；

图14为活检钳闭合状态结构示意图；

图15为活检钳打开状态结构示意图。

以上附图的附图标记：

100、手术器械传动控制机构；

1、固定座；11、限位通孔；

2、中心旋转套；21、第二夹持台肩；22、中心连接件；

3、夹持件；31、第一夹持台肩；311、过渡坡面；32、旋转卡针；

4、卷绕保持结构；41、限位卡套；42、限位滑槽；43、弹性件；

44、第一限位结构；441、第一阻挡部；442、第二阻挡部；

45、导向结构；451、第一导向滑槽；452、第一导向滑块；

5、复位结构；51、弹性回转件；52、卷簧压片；

6、传动结构；61、连接套；62、第一开合丝；621、调节端；63、第二开合丝；631、接收端；632、执行端；64、传动件；

65、第二限位结构；651、第一限位台肩；652、第二限位台肩；653、第三限位台肩；

66、第三限位结构；661、第二导向滑槽；662、第二导向滑块；

200、手术器械传动装置；

7、导管；71、第一管端；72、第二管端；73、传动丝；

300、手术器械；

8、执行器；81、活检钳；82、钳体；821、第一夹持部；822、第二夹持部；83、器械安装座；84、器械旋转座；85、开合传动机构；851、剪式驱动架；8511、第一驱动端；8512、第一输出端；8513、第二输出端；86、器械连接座；

9、控制器。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请结合参阅图1至图15，本申请提供了一种手术器械传动控制机构100，包括：固定座1；可转动地穿设在所述固定座1上的中心旋转套2；可运动地套设在所述中心旋转套2上的夹持件3，所述夹持件3与所述中心旋转套2间隔设置形成用于收卷传动丝73的收卷槽；设置在所述夹持件3与所述固定座1之间的卷绕保持结构4，所述卷绕保持结构4用于驱动所述夹持件3沿所述中心旋转套2的轴向运动以将所述传动丝73夹持在收卷槽中。

整体上，本申请所提供的手术器械传动控制机构100使用时，通过中心旋转套2和夹持件3配合形成收卷槽用于收卷传动丝73。收卷过程中，利用卷绕保持结构4推动夹持件3沿中心旋转套2的轴向运动以将传动丝73有序地夹持在收卷槽中。所述传动丝73通过有序卷绕的设置方式，当所述收卷槽内的传动丝73从所述中心旋转套2脱离时，能够更加精准地驱动所述中心旋转套2转动，使得中心旋转套2的转动角度更加连续可控。

其中，所述传动丝73可选用柔性金属丝。当然，设计人员可也将传动丝73设置为其他材质，这里不做限制。所述传动丝73可绕所述中心旋转套2有序地卷绕在收卷槽内形成单层结构，也可绕所述中心旋转套2有序地卷绕在收卷槽内形成多层结构，设计人员可根据需要合理设置传动丝73的卷绕层数，这里不做限制。当然，所述传动丝73也可无序地卷绕在收卷槽中，这里以顺序卷绕为例，其他卷绕方式不做限制。并且卷绕在所述收卷槽内的传动丝73与收卷槽外侧的传动丝73可为一体式构造，也可以为分体式构成，设计人员可合理设置传动丝73的具体结构，这里不做限制。

通过传动丝73与中心旋转套2相配合将作用在传动丝73上的轴向拉力转化为作用在中心旋转套2上的旋转力，进而通过控制传动丝73的轴向移动距离能够实现中心旋转套2的转动角度的控制。其中，传动丝73可选用柔软且延展性极低的材料成型，用以消除传动丝73传动过程中的形变影响，提高了传动丝73的传动精度。即使传动丝73具有较大的长度时，也能够精准地控制中心旋转套2的转动角度。本申请解决了当传动丝73长度较大时，通过传动丝73旋转传递扭矩过程中转动角度不能精准传递到传动丝73前端的问题。

本申请说明书中，将结合具体的实施方式和附图详细展开阐述。

具体的，请结合参阅图1至图15，该手术器械传动控制机构100可以包括：固定座1；中心旋转套2；夹持件3；卷绕保持结构4；复位结构5；传动结构6；导管7；执行器8；控制器9。

在本实施例中，参照图1至图5，所述卷绕保持结构4包括套设在所述中心旋转套2上的限位卡套41，所述限位卡套41与所述固定座1相接，所述限位卡套41与所述中心旋转套2间隔设置形成限位滑槽42，至少部分所述夹持件3可活动地穿设在所述限位滑槽42中，所述夹持件3与所述固定座1之间设有弹性件43，所述弹性件43能够推动所述夹持件3沿所述限位滑槽42运动用于夹持所述传动丝73。

具体的，可将限位卡套41套设在中心旋转套2的外侧。通过限位滑槽42能够限制夹持件3的运动方向，使夹持件3能够稳定地沿所述中心旋转套2的轴向运动。其中，至少部分是指：沿中心旋转套2的轴线方向，限位卡套41设置的长度可小于中心旋转套2的长度。当然，也可使限位卡套41的长度大于或等于中心旋转套2的长度，这里以限位卡套41的长度小于中心旋转套2为例，其他设置方式不做限制。

夹持件3在运动过程中可能会脱离限位滑槽42，为了防止夹持件3脱离限位滑槽42，在本实施例中，参照图6，所述夹持件3与所述中心旋转套2和/或所述限位卡套41之间设有第一限位结构44，所述第一限位结构44用于防止所述夹持件3脱离所述限位滑槽42。

具体的，所述第一限位结构44包括设置在所述中心旋转套2和/或所述限位卡套41上的第一阻挡部441以及设置在所述夹持件3上的第二阻挡部442，所述第一阻挡部441和所述第二阻挡部442沿所夹持件3的运动方向形成限位配合。其中，第一阻挡部441可以是设置在限位滑槽42的出口的台肩结构，通过该台肩结构能够对夹持件3上的第二阻挡部442形成阻挡作用，从而防止夹持件3滑出限位卡槽。当然，设计人员也可将第一限位结构44设置为其他具有防脱落功能的结构，这里不做限制。

当夹持件3沿限位滑槽42运动过程中，夹持件3可能会发生转动或位移，为了避免夹持件3转动或位移影响传动丝73的卷绕，在本实施例中，参照图1，所述夹持件3与所述中心旋转套2和/或所述限位卡套41之间可设有导向结构45，所述导向结构45用于防止所述夹持件3发生转动。

具体的，所述导向结构45包括设置在所述限位卡套41的内壁上的第一导向滑槽451以及设置在所述夹持件3上的第一导向滑块452，所述第一导向滑槽451沿所述中心旋转套2的轴线方向设置，所述第一导向滑块452可运动地设置在所述第一导向滑槽451中。

通过在限位卡套41的内壁上设置第一导向滑槽451限制第一导向滑块452的运动方向，使得夹持件3具有更加稳定的运动路径，也使夹持件3无法产生自转，避免对传动丝73的卷绕造成影响。当然，设计人员也可采用其他具有导向作用的结构，这里不做限制。

在本实施例中，参照图1和图2，所述夹持件3具有面向所述中心旋转套2设置的第一夹持台肩31，所述中心旋转套2上设有第二夹持台肩21，沿所述中心旋转套2的轴线方向，所述第一夹持台肩31与所述第二夹持台肩21间隔设置形成所述收卷槽。

通过第一夹持台肩31、第二夹持台肩21、夹持件3的内壁和中心旋转套2的外壁配合可形成沿中心旋转套2的轴线方向设置的收卷槽。其中，收卷槽的深度可以设置为略大于传动丝73的直径，使得传动丝73仅能够以单层的形式卷绕在收卷槽中。采用单层收卷的方式能够使传动丝73以一圈一圈的方式有序且紧密地卷绕在收卷槽中，使得每一圈传动丝73的长度基本相同。当拉动传动丝73脱离收卷槽时，传动丝73的轴向位移距离与中心旋转套2的转动角度存在对应数学关系，进而能够通过控制传动丝73的轴向位移距离精准地控制中心旋转套2的转动角度。当有序卷绕的传动丝73从收卷槽中脱离时，能够更加均匀地驱动中心旋转套2转动，使得中心旋转套2转动过程更加地连续和稳定。

由于中心旋转套2可转动地设置在固定座1上，为防止中心旋转套2产生轴向运动影响控制精度，在本实施例中，参照图5，所述中心旋转套2上设有中心连接件22，所述中心连接件22相对于所述收卷槽设置在所述固定座1的另一侧，所述中心连接件22与所述固定座1紧靠设置用于限制所述中心旋转套2轴向运动。通过中心连接件22与固定座1相配合能够形成轴向限位，防止中心旋转套2在固定座1上发生轴向运动，提高了中心旋转套2与固定座1之间相对转动过程中地稳定性。

在本实施例中，参照图3和图4，所述夹持件3可以包括至少两个旋转卡针32，各所述旋转卡针32沿所述限位滑槽42环形间隔排列设置，所述第一夹持台肩31设置在各所述旋转卡针32的内壁上。夹持件3采用多个旋转卡针32构成，两两相邻旋转卡针32之间存在供传动丝73穿过的间隙，传动丝73可经该间隙进入收卷槽中，进而完成卷绕过程。其中，设计人员可合理设置旋转卡针32的数量，这里不做限制。当然，设计人员还可将夹持件3设置为其他形状，这里不做限制。

进一步地，参照图3、图4和图9，所述弹性件43可包括多个压缩弹簧，所述压缩弹簧与所述旋转卡针32一一对应设置，所述压缩弹簧设置在所述旋转卡针32与所述固定座1之间，所述旋转卡针32在所述压缩弹簧的推动下沿所述中心旋转套2的轴向运动用于夹持所述传动丝73。

当卷绕的传动丝73从收卷槽中逐渐脱离后，压缩弹簧会推动旋转卡针32逐渐上升，从而保证旋转卡针32上的第一夹持台肩31始终压紧卷绕的传动丝73，防止卷绕的传动丝73出现松脱。当然，设计人员还可将压缩弹簧替换为具有同样功能的其他结构，例如弹性橡胶块等结构，这里以压缩弹簧为例，其他结构不做限制。

在使用过程中，当传动丝73沿第一夹持台肩31进入收卷槽时可能会被第一夹持台肩31的侧边所摩擦，一方面增大了阻力，另一方面也加剧了传动丝73的磨损，缩短了传动丝73的使用寿命。为了解决上述问题，在本实施例中，参照图2，所述第一夹持台肩31具有相对设置的进丝端和出丝端，所述进丝端设有过渡坡面311，所述传动丝73能够沿所述过渡坡面311进入所述收卷槽中。其中，所述过渡坡面311可为设置在第一夹持台肩31的进丝端的弧形倒角，也可为斜面，设计人员可合理设置过渡坡面311的形状，这里不做限制。通过设置过渡坡面311使得传动丝73能够平滑地沿第一夹持台肩31进入收卷槽中，减少了传动丝73运动过程中的阻力，也降低了传动丝73的磨损，延长了传动丝73的使用寿命。

在使用过程中，当拉动传动丝73脱离收卷槽时可带动中心旋转套2转动，反之，可通过控制中心旋转套2反向转动进而带动传动丝73卷绕在收卷槽中。

在本实施例中，参照图7和图8，所述中心旋转套2与所述固定座1之间设有复位结构5，所述复位结构5能够驱动所述中心旋转套2复位。在复位过程中，通过复位结构5带动所述中心旋转套2反向转动，将传动丝73重新收卷到收卷槽中。使用时，通过传动丝73带动中心旋转套2转动可实现正向转动调节，通过复位结构5能够带动中心旋转套2转动可实现反向转动调节，从而能够通过传动丝73与复位结构5的配合将中心旋转套2准确地调节到所需角度。

具体的，所述复位结构5包括设置在所述中心旋转套2与所述固定座1之间的弹性回转件51，所述弹性回转件51分别连接所述中心旋转套2和所述固定座1，所述弹性回转件51能够驱动所述中心旋转套2复位。

当传动丝73带动中心旋转套2转动时，中心旋转套2转动过程中将部分作用力存储在弹性回转件51中，从而当松开传动丝73后，存储在弹性回转件51中的弹性势能能够驱动中心旋转套2反向转动，进而带动传动丝73重新卷绕在收卷槽中。其中，弹性回转件51在中心旋转套2旋转过程中对传动丝73作用的分力大于压缩弹簧的推力。当传动丝73需要重新卷绕进收卷槽中时，弹性回转件51带动传动丝73推动旋转卡针32克服压缩弹簧的推力向固定座1移动，使得收卷槽逐渐增大，进而传动丝73能够重新有序地卷绕进收卷槽中。当传动丝73重新卷绕进收卷槽后，可再次用于驱动中心旋转套2转动。

在本实施例中，参照图7和图8，所述弹性回转件51包括套设在所述中心旋转套2上的涡卷簧，所述涡卷簧的一端与所述中心旋转套2相接，所述涡卷簧的另一端与所述固定座1相接。涡卷簧能够良好地存储中心旋转套2转动时的势能，当需要中心旋转套2反向转动时，利用存储在涡卷簧内的势能带动中心旋转套2反向转动。

其中，可预先在涡卷簧内存储部分动能，传动丝73在运动过程中，并不需要完全从收卷槽中脱离，当至少部分传动丝73脱离收卷槽后，通过释放传动丝73，利用涡卷簧的内的势能带动中心旋转套2反向转动，进而将该脱离收卷槽的传动丝73重新卷绕回收卷槽中。

进一步地，所述涡卷簧相对所述固定座1的另一侧设有卷簧压片52。通过卷簧压片52和固定座1相配合形成用于安装涡卷簧的腔体，通过该腔体对涡卷簧起到限位作用，使得涡卷簧仅能够沿中心旋转套2的周向转动，并且通过卷簧压片52也防止涡卷簧散开，起到了防护的作用。

在本实施例中，所述固定座1上可设有供所述传动丝73穿过的限位通孔11。传动丝73穿过限位通孔11后卷绕在收卷槽中。在实际使用过程中，由于传动丝73较为柔软，力学传递在固定座1与收卷槽之间不会形成沿中心旋转套2的轴向和周向形成两个分力，而是沿一定的倾斜角度形成一个合力。通过该合力使固定座1与收卷槽之间的传动丝73具有呈直线变化的趋势。通过设置限位通孔11与收卷槽配合限制了传动丝73的运动路径，从而控制了传动丝73的受力方向，可通过合理设置限位通孔11与收卷槽的相对位置，从而使传动丝73能够更好地传导拉力，获得更好地传动效果。且通过限位通孔11对传动丝73起到限位作用，使得传动丝73收卷和放卷过程中仅能以单股通过限位通孔11，也防止了传动丝73出现缠绕打结现象。

在本实施例中，参照图6，所述手术器械传动控制机构100还包括传动结构6，所述传动结构6设置在所述中心旋转套2上用于传递扭矩和轴向运动。

具体的，所述传动结构6包括：第一开合丝62，所述第一开合丝62具有相对的调节端621和控制端，所述调节端621可活动地穿设在所述中心旋转套2中，所述控制端用于连接控制器9；第二开合丝63，所述第二开合丝63具有相对的接收端631和执行端632，所述执行端632用于连接执行器8；所述调节端621通过传动件64与所述接收端631相接用于传动。

进一步地，所述传动结构6还包括连接套61，所述连接套61与所述中心旋转套2对接设置，所述接收端631可活动地穿设在所述连接套61中。

所述传动件64的一端与所述调节端621相接，所述传动件64的另一端与所述接收端631相搭接，所述传动件64与所述连接套61之间设有第二限位结构65，所述第二限位结构65用于限制所述传动件64的运动行程。

当所述传动结构6使用时，通过控制器9控制第一开合丝62的调节端621在所述中心旋转套2内的位置，可通过调节端621推动传动件64，利用传动件64将推力传递到第二开合丝63的接收端631，从而将推力经由第二开合丝63的轴向传递给执行器8，用于控制执行器8的开合运动过程。

通过设置在传动件64与连接套61之间的第二限位结构65，能够限制传动件64的运动行程，防止传动件64脱离连接套61。

具体的，所述第二限位结构65包括设置在所述传动件64上的第一限位台肩651、设置在所述调节端621上的第二限位台肩652以及设置在所述连接套61上的第三限位台肩653，沿所述连接套61的轴线方向，所述第一限位台肩651和所述第二限位台肩652相对设置在所述第三限位台肩653的两侧。通过采用第一限位台肩651和第二限位台肩652相对设置在第三限位台肩653的两侧，使得传动件64能够在一定范围内做往复运动，防止传动件64脱离连接套61，提高了传动件64使用过程中的可靠性。

并且通过将连接套61与中心旋转套2相接，使得连接套61与中心旋转套2能够同步转动。在本实施例中，所述接收端631与所述连接套61之间设有第三限位结构66，所述第三限位结构66用于防止所述接收端631发生转动。通过设置第三限位结构66能够防止第二开合丝63的接收端631与连接套61之间发生转动，进而当连接套61随中心旋转套2同步转动时，能够带动第二传动丝73一起转动，通过第二开合丝63既可以向执行器8传递转动、同时还能够传递轴向推力。

其中，因第二开合丝63还用于传递扭矩，可将第二开合丝63可设置为较短的长度，这样可以减少第二开合丝63转动过程中的周向形变量，使得转动扭矩能够更加准确地由第二开合丝63的一端到达第二开合丝63的另一端，提高了转动角度的控制精度。

具体的，所述第三限位结构66包括设置在所述连接套61上的第二导向滑槽661以及设置在所述接收端631的第二导向滑块662，所述第二导向滑槽661沿所述连接套61的轴线方向设置，所述第二导向滑块662可运动地设置在所述第二导向滑槽661内用于周向限位。当然，也可以在连接套61与第二开合丝63的接收端631设置其他结构的限位结构，这里不做限制。

一种手术器械传动装置200，参照图10和图11，所述手术器械传动装置200包括前述实施例中所述手术器械传动控制机构100。所述手术器械传动装置200通过运用所述手术器械传动控制机构100获得了轴向调节和转动调节的功能，能够用于控制执行器8的开合及转动运动。

在本实施例中，所述手术器械传动装置200还包括导管7和传动丝73，所述手术器械传动控制机构100设置在所述导管7内，所述固定座1与所述导管7的内壁相接，所述传动丝73的一端卷绕设置在所述收卷槽中，所述传动丝73的另一端用于连接控制器9。具体的，所述传动丝73穿设在所述导管7内，用于控制中心旋转套2的转动角度。

通过将所述手术器械300转动控制机构设置在导管7内，通过导管7能够带动执行器8到达病灶部位，通过传动丝73与所述手术器械300转动控制机构相配合实现执行器8转动角度的调节，且通过所述手术器械300转动控制机构上的传动结构6还能控制执行器8的开合过程，使得执行器8能够更好地完成手术操作。

在本实施例中，所述导管7具有相对设置的第一管端71和第二管端72，所述第一管端71用于连接控制器9，所述第二管端72用于连接执行器8，所述固定座1靠近所述第二管端72设置。

一种手术器械300，参照图12和图13，所述手术器械300包括前述实施例中的所述手术器械传动装置200。所述手术器械300通过运用所述手术器械传动装置200能够精准地用于控制执行器8的开合和转动过程，能够更好地完成手术操作。

在本实施例中，所述手术器械300还包括执行器8和控制器9，所述控制器9通过所述手术器械传动装置200与所述执行器8相连。具体的，所述导管7的第一管端71与控制器9相连，所述导管7的第二管端72与执行器8相连。传动丝73的一端卷绕在收卷槽中，传动丝73的另一端与控制器9相连。第一开合丝62的控制端与控制器9相连，第一开合丝62的调节端621通过传动件64与第二开合丝63的接收端631相搭接。第二开合丝63的执行端632与执行器8相接。

进一步地，所述执行器8为活检针、活检钳81、异物钳或圈套器中的一种。当然，设计人员还可将执行器8设置为其他结构，这里不做限制。

在本实施例中，所述执行器8为活检钳81，所述活检钳81包括钳体82、器械安装座83、器械旋转座84和器械连接座86；所述器械安装座83与所述第一管端71相接，所述器械连接座86通过所述器械旋转座84转动安装在所述器械安装座83上；所述器械连接座86上设有开合传动机构85，所述开合传动机构85的一端与所述钳体82相接，所述开合传动机构85的另一端用于与所述执行端632相接。

具体的，所述钳体82具有第一夹持部821和与所述第一夹持部821配合的第二夹持部822，所述开合传动机构85包括剪式驱动架851，所述剪式驱动架851具有第一驱动端8511和与第一驱动端8511相对的第一输出端8512和第二输出端8513，通过所述第一驱动端8511能够控制所述第一输出端8512和所述第二输出端8513的开合，所述第一驱动端8511用于与所述执行端632相接，所述第一输出端8512与所述第一夹持部821相接，所述第二输出端8513与所述第二夹持部822相接。

通过将第一驱动端8511与第二开合丝63的执行端632相接，使得第二开合丝63既可以向第一驱动端8511传递轴向推力以控制第一夹持部821和第二夹持部822的开合操作，还可以通过第二开合丝63向第一驱动端8511传递扭矩，用以控制钳体82的转动角度。

使用时，参照图14和图15，可将所述手术器械300与内窥镜相配合，将活检钳81从内窥镜的内部通道伸出，随后控制内窥镜找到病灶部位。当发现病灶部位时，通过所述手术器械传动控制机构100调节活检钳81的转动角度到达理想位置，进而在通过第一开合丝62与第二开合丝63相配合控制活检钳81的开合和角度，利用钳体82将病灶部位夹取出来，完成活检取样操作。

披露的所有文章和参考资料，包括专利申请和出版物，出于各种目的通过援引结合于此。描述组合的术语“基本由…构成”应该包括所确定的元件、成分、部件或步骤以及实质上没有影响该组合的基本新颖特征的其他元件、成分、部件或步骤。使用术语“包含”或“包括”来描述这里的元件、成分、部件或步骤的组合也想到了基本由这些元件、成分、部件或步骤构成的实施方式。这里通过使用术语“可以”，旨在说明“可以”包括的所描述的任何属性都是可选的。多个元件、成分、部件或步骤能够由单个集成元件、成分、部件或步骤来提供。另选地，单个集成元件、成分、部件或步骤可以被分成分离的多个元件、成分、部件或步骤。用来描述元件、成分、部件或步骤的公开“一”或“一个”并不说为了排除其他的元件、成分、部件或步骤。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本发明的内容并据以实施，并不能以此限制本发明的保护范围。凡根据本发明精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (22)

1.一种手术器械传动控制机构，其特征在于，包括：

固定座；

可转动地穿设在所述固定座上的中心旋转套；

夹持件，所述夹持件沿所述中心旋转套的轴线方向可运动地套设在所述中心旋转套上，所述夹持件与所述中心旋转套间隔设置形成用于收卷传动丝的收卷槽；其中，通过所述传动丝与所述中心旋转套相配合能够将所述传动丝的轴向位移转化为所述中心旋转套的周向旋转；

设置在所述夹持件与所述固定座之间的卷绕保持结构，所述卷绕保持结构用于驱动所述夹持件沿所述中心旋转套的轴向运动以将所述传动丝夹持在收卷槽中。

2.如权利要求1所述的手术器械传动控制机构，其特征在于，所述卷绕保持结构包括套设在所述中心旋转套上的限位卡套，所述限位卡套与所述固定座相接，所述限位卡套与所述中心旋转套间隔设置形成限位滑槽，至少部分所述夹持件可活动地穿设在所述限位滑槽中，所述夹持件与所述固定座之间设有弹性件，所述弹性件能够推动所述夹持件沿所述限位滑槽运动用于夹持所述传动丝。

3.如权利要求2所述的手术器械传动控制机构，其特征在于，所述夹持件与所述中心旋转套和/或所述限位卡套之间设有第一限位结构，所述第一限位结构用于防止所述夹持件脱离所述限位滑槽。

4.如权利要求3所述的手术器械传动控制机构，其特征在于，所述第一限位结构包括设置在所述中心旋转套和/或所述限位卡套上的第一阻挡部以及设置在所述夹持件上的第二阻挡部，所述第一阻挡部和所述第二阻挡部沿所夹持件的运动方向形成限位配合。

5.如权利要求2所述的手术器械传动控制机构，其特征在于，所述夹持件与所述中心旋转套和/或所述限位卡套之间设有导向结构，所述导向结构用于防止所述夹持件发生转动。

6.如权利要求5所述的手术器械传动控制机构，其特征在于，所述导向结构包括设置在所述限位卡套的内壁上的第一导向滑槽以及设置在所述夹持件上的第一导向滑块，所述第一导向滑槽沿所述中心旋转套的轴线方向设置，所述第一导向滑块可运动地设置在所述第一导向滑槽中。

7.如权利要求2所述的手术器械传动控制机构，其特征在于，所述夹持件具有面向所述中心旋转套设置的第一夹持台肩，所述中心旋转套上设有第二夹持台肩，沿所述中心旋转套的轴线方向，所述第一夹持台肩与所述第二夹持台肩间隔设置形成所述收卷槽。

8.如权利要求7所述的手术器械传动控制机构，其特征在于，所述中心旋转套上设有中心连接件，所述中心连接件相对于所述收卷槽设置在所述固定座的另一侧，所述中心连接件与所述固定座紧靠设置用于限制所述中心旋转套轴向运动。

9.如权利要求7所述的手术器械传动控制机构，其特征在于，所述夹持件包括至少两个旋转卡针，各所述旋转卡针沿所述限位滑槽环形间隔排列设置，所述第一夹持台肩设置在所述旋转卡针的内壁上。

10.如权利要求9所述的手术器械传动控制机构，其特征在于，所述弹性件包括多个压缩弹簧，所述压缩弹簧与所述旋转卡针一一对应设置，所述压缩弹簧设置在所述旋转卡针与所述固定座之间，所述旋转卡针在所述压缩弹簧的推动下沿所述中心旋转套的轴向运动用于夹持所述传动丝。

11.如权利要求1所述的手术器械传动控制机构，其特征在于，所述中心旋转套与所述固定座之间设有复位结构，所述复位结构能够驱动所述中心旋转套复位。

12.如权利要求11所述的手术器械传动控制机构，其特征在于，所述复位结构包括设置在所述中心旋转套与所述固定座之间的弹性回转件，所述弹性回转件分别连接所述中心旋转套和所述固定座，所述弹性回转件能够驱动所述中心旋转套复位。

13.如权利要求1所述的手术器械传动控制机构，其特征在于，所述手术器械传动控制机构还包括传动结构，所述传动结构设置在所述中心旋转套上用于传递扭矩和轴向运动。

14.如权利要求13所述的手术器械传动控制机构，其特征在于，所述传动结构包括：

第一开合丝，所述第一开合丝具有相对的调节端和控制端，所述控制端用于连接控制器，所述调节端可活动地穿设在所述中心旋转套中；

第二开合丝，所述第二开合丝具有相对的接收端和执行端，所述执行端用于连接执行器；

所述调节端通过传动件与所述接收端相接。

15.如权利要求14所述的手术器械传动控制机构，其特征在于，所述传动结构还包括连接套，所述连接套与所述中心旋转套对接设置，所述接收端可活动地穿设在所述连接套中；

所述传动件的一端与所述调节端相接，所述传动件的另一端与所述接收端相搭接，所述传动件与所述连接套之间设有第二限位结构，所述第二限位结构用于限制所述传动件的运动行程。

16.如权利要求15所述的手术器械传动控制机构，其特征在于，所述第二限位结构包括设置在所述传动件上的第一限位台肩、设置在所述调节端上的第二限位台肩以及设置在所述连接套上的第三限位台肩，沿所述连接套的轴线方向，所述第一限位台肩和所述第二限位台肩相对设置在所述第三限位台肩的两侧。

17.如权利要求15所述的手术器械传动控制机构，其特征在于，所述接收端与所述连接套之间设有第三限位结构，所述第三限位结构用于防止所述接收端发生转动。

18.如权利要求17所述的手术器械传动控制机构，其特征在于，所述第三限位结构包括设置在所述连接套上的第二导向滑槽以及设置在所述接收端的第二导向滑块，所述第二导向滑槽沿所述连接套的轴线方向设置，所述第二导向滑块可运动地设置在所述第二导向滑槽内用于周向限位。

19.一种手术器械传动装置，其特征在于，所述手术器械传动装置包括如权利要求1至18中任一项所述手术器械传动控制机构。

20.如权利要求19所述的手术器械传动装置，其特征在于，所述手术器械传动装置还包括导管和传动丝，所述手术器械传动控制机构设置在所述导管内，所述固定座与所述导管的内壁相接，所述传动丝的一端卷绕设置在所述收卷槽中，所述传动丝的另一端用于连接控制器；

所述导管具有相对设置的第一管端和第二管端，所述第一管端用于连接控制器，所述第二管端用于连接执行器，所述固定座靠近所述第二管端设置。

21.一种手术器械，其特征在于，所述手术器械包括如权利要求19至20中任一项所述手术器械传动装置。

22.如权利要求21所述的手术器械，其特征在于，所述手术器械还包括执行器和控制器，所述控制器通过所述手术器械传动装置与所述执行器相连。