CN114323009A - 一种惯性导航轨迹矫正方法、装置、存储介质及电子设备 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种惯性导航轨迹矫正方法、装置、存储介质及电子设备，应用于车载导航系统，该车载导航系统包括惯性导航系统和定位系统；将定位系统与路网匹配并计算定位系统对应的第一定位可信度分数；将定位系统对应轨迹趋势和惯性导航系统对应轨迹趋势进行拟合并计算对应的第二定位可信度分数；根据定位系统属性参数计算定位系统对应的第三定位可信度分数；根据第一定位可信度分数、第二定位可信度分数和第三定位可信度分数计算定位系统可信度分数并根据定位系统可信度分数对惯性导航轨迹进行矫正。该方法利用可信度高的路网数据和短时间内惯导趋势可信度高的优势计算定位系统的可信度，提高了利用定位系统矫正惯性导航轨迹的准确度。
Description
技术领域
本发明涉及车载导航定位技术领域，具体涉及一种惯性导航轨迹矫正方法、装置、存储介质及电子设备。
背景技术
目前，在车载终端领域，惯性导航受硬件精度或算法精度影响，存在一定误差，长时间走行后，误差会逐渐累积起来，包括方向误差和走行距离误差，造成定位不准，需要通过测量值来实时的不断纠正，其中GPS是业界中共同使用测量值。但GPS自身受环境影响，会出现GPS局部漂移或GPS整体出现偏差等情况，使得在使用GPS对惯性导航轨迹矫正时准确度较低。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例提供了涉及一种惯性导航轨迹矫正方法、装置、存储介质及电子设备，以解决现有技术中由于GPS自身受环境影响，会出现GPS局部漂移或GPS整体出现偏差等情况，使得在使用GPS对惯性导航轨迹矫正时准确度较低的技术问题。
本发明提出的技术方案如下：
本发明实施例第一方面提供一种惯性导航轨迹矫正方法，应用于车载导航系统，所述车载导航系统包括惯性导航系统和定位系统；该惯性导航轨迹矫正方法包括：根据所述定位系统对车辆的定位位置和车辆行驶方向在路网中匹配最优道路并得到对应的最优点；计算所述定位系统的当前定位点和所述最优点到目标水平面的垂直投影距离偏差和方向偏差并根据所述垂直投影距离偏差和所述方向偏差计算所述定位系统对应的第一定位可信度分数；将所述定位系统对应轨迹趋势和所述惯性导航系统对应轨迹趋势进行拟合并计算对应的第二定位可信度分数；根据所述定位系统属性参数计算所述定位系统对应的第三定位可信度分数；根据所述第一定位可信度分数、所述第二定位可信度分数和所述第三定位可信度分数计算定位系统可信度分数并根据所述定位系统可信度分数对惯性导航轨迹进行矫正。
可选地，将所述定位系统对应轨迹趋势和所述惯性导航系统对应轨迹趋势进行拟合并计算对应的第二定位可信度分数，包括：计算拟合后所述定位系统对应轨迹趋势和所述惯性导航系统对应轨迹趋势的方向差异和走行距离差异；根据所述方向差异和所述走行距离差异计算所述第二定位可信度分数。
可选地，根据所述第一定位可信度分数、所述第二定位可信度分数和所述第三定位可信度分数计算定位系统可信度分数，包括：当所述第三定位可信度分数超过预设阈值范围，停止响应对惯性导航轨迹进行矫正的操作；当所述第三定位可信度分数在所述预设阈值范围，获取所述定位系统和所述路网的匹配权重、所述定位系统对应轨迹趋势和所述惯性导航系统对应轨迹趋势的拟合权重；根据所述匹配权重、所述拟合权重、所述第一定位可信度分数、所述第二定位可信度分数和所述第三定位可信度分数计算所述定位系统可信度分数。
可选地，根据所述定位系统可信度分数对惯性导航轨迹进行矫正，包括：当所述定位系统可信度分数大于预设阈值时，利用所述定位系统对所述惯性导航轨迹进行矫正。
可选地，根据所述定位系统可信度分数对惯性导航轨迹进行矫正，还包括：当惯性导航偏差与所述定位系统可信度分数均不满足要求且所述定位系统可信度分数大于惯性导航可信度分数，利用所述定位系统对所述惯性导航轨迹进行矫正，所述惯性导航偏差包括所述方向差异和所述走行距离差异；当所述定位系统可信度分数在持续时间范围内不满足要求，则利用所述定位系统对所述惯性导航轨迹进行矫正；当所述定位系统属性参数在持续时间范围内不满足要求且所述第一定位可信度分数、所述第二定位可信度分数和所述惯性导航偏差均满足要求，利用所述定位系统对所述惯性导航轨迹进行矫正。
可选地，所述方法还包括：当所述惯性导航系统对应的定位点与所述定位系统对应的定位点之间的距离大于预设阈值且所述定位系统的属性参数满足要求，利用所述定位系统对所述惯性导航轨迹进行矫正。
本发明实施例第二方面提供一种惯性导航轨迹矫正装置，应用于车载导航系统，所述车载导航系统包括惯性导航系统和定位系统；该惯性导航轨迹矫正装置包括：匹配模块，用于根据所述定位系统对车辆的定位位置和车辆行驶方向在路网中匹配最优道路并得到对应的最优点；第一计算模块，用于计算所述定位系统的当前定位点和所述最优点到目标水平面的垂直投影距离偏差和方向偏差并根据所述垂直投影距离偏差和所述方向偏差计算所述定位系统对应的第一定位可信度分数；第二计算模块，用于将所述定位系统对应轨迹趋势和所述惯性导航系统对应轨迹趋势进行拟合并计算对应的第二定位可信度分数；第三计算模块，用于根据所述定位系统属性参数计算所述定位系统对应的第三定位可信度分数；矫正模块，用于根据所述第一定位可信度分数、所述第二定位可信度分数和所述第三定位可信度分数计算定位系统可信度分数并根据所述定位系统可信度分数对惯性导航轨迹进行矫正。
可选地，所述装置还包括：第四计算模块，用于计算拟合后所述定位系统对应轨迹趋势和所述惯性导航系统对应轨迹趋势的方向差异和走行距离差异；第五计算模块，用于根据所述方向差异和所述走行距离差异计算所述第二定位可信度分数。
本发明实施例第三方面提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行如本发明实施例第一方面及第一方面任一项所述的惯性导航轨迹矫正方法。
本发明实施例第四方面提供一种电子设备，包括：存储器和处理器，所述存储器和所述处理器之间互相通信连接，所述存储器存储有计算机指令，所述处理器通过执行所述计算机指令，从而执行如本发明实施例第一方面及第一方面任一项所述的惯性导航轨迹矫正方法。
本发明提供的技术方案，具有如下效果：
本发明实施例提供的惯性导航轨迹矫正方法，应用于车载导航系统，所述车载导航系统包括惯性导航系统和定位系统；根据所述定位系统对车辆的定位位置和车辆行驶方向在路网中匹配最优道路并得到对应的最优点；计算所述定位系统的当前定位点和所述最优点到目标水平面的垂直投影距离偏差和方向偏差并根据所述垂直投影距离偏差和所述方向偏差计算所述定位系统对应的第一定位可信度分数；将所述定位系统对应轨迹趋势和所述惯性导航系统对应轨迹趋势进行拟合并计算对应的第二定位可信度分数；根据所述定位系统属性参数计算所述定位系统对应的第三定位可信度分数；根据所述第一定位可信度分数、所述第二定位可信度分数和所述第三定位可信度分数计算定位系统可信度分数并根据所述定位系统可信度分数对惯性导航轨迹进行矫正。该方法利用可信度高的路网数据和短时间内惯导趋势可信度高的优势计算定位系统的可信度，使得定位系统的可信度达到了95％以上的正确率，并利用该定位系统的可信度对惯性导航轨迹进行矫正，提高了矫正的准确度。
附图说明
为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是根据本发明实施例的惯性导航轨迹矫正方法的流程图；
图2是根据本发明实施例的惯性导航轨迹矫正装置的结构框图；
图3是根据本发明实施例提供的计算机可读存储介质的结构示意图；
图4是根据本发明实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明实施例提供一种惯性导航轨迹矫正方法，应用于车载导航系统，所述车载导航系统包括惯性导航系统和定位系统，其中，惯性导航系统表示一种不依赖于外部信息、也不向外部辐射能量的自主式导航系统；导航系统包括所有的全球导航卫星系统(GNSS)；如图1所示，该方法包括如下步骤：
步骤S101：根据所述定位系统对车辆的定位位置和车辆行驶方向在路网中匹配最优道路并得到对应的最优点。具体地，根据该定位系统对车辆的定位位置和车辆行驶方向在路网中将该定位系统和对应路网进行匹配，并在该路网中选择匹配的最优道路以及对应的最优点。其中，路网表示可靠的参照系。
具体地，定位系统每间隔1秒钟就在路网中匹配一次最优道路，每秒对应的车辆的定位点即为最优点。
步骤S102：计算所述定位系统的当前定位点和所述最优点到目标水平面的垂直投影距离偏差和方向偏差并根据所述垂直投影距离偏差和所述方向偏差计算所述定位系统对应的第一定位可信度分数。具体地，在得到最优点之后，计算该定位系统当前定位点和该最优点到目标水平面的垂直投影距离偏差和方向偏差，其中，目标水平面为任意平行于地面的水平面，用于计算对应的垂直投影距离；可信度表示置信度。然后根据下式计算该定位系统对应的第一定位可信度分数：
pathScore＝100–sqrt(projectionDisError*projectionDisError+projectionOrientError*projectionOrientError)
其中，pathScore表示第一定位可信度分数，即路网和定位系统匹配的差值；projectionDisError表示垂直投影距离偏差；projectionOrientError表示方向偏差。
在一实施例中，如果垂直投影距离偏差为50米，方向偏差为0度，则pathScore＝50分。
步骤S103：将所述定位系统对应轨迹趋势和所述惯性导航系统对应轨迹趋势进行拟合并计算对应的第二定位可信度分数。具体地，为提高矫正的准确度，还需要对定位系统对应轨迹趋势和惯性导航系统轨迹趋势对应做拟合，并在拟合之后计算对应的第二定位可信度分数。其中，轨迹趋势表示在相对时间里(每隔5秒)，相对走行距离值和相对角度变化值，而不关心绝对位置(坐标)。具体地，惯性导航系统轨迹趋势根据车速脉冲/陀螺仪/加速度传感器进行姿态和相对位置推算。
具体地，可以利用最小二乘分别求定位系统对应轨迹趋势和惯性导航系统对应轨迹趋势相关系数，并比较系数差异性。为了和第一定位可信度分数pathScore统一计算原则，在本发明实施例中采用简单的向量内积(三角形余弦定理)进行计算。
步骤S104：根据所述定位系统属性参数计算所述定位系统对应的第三定位可信度分数。具体地，利用定位系统有限的属性参数检查定位系统的可信度，即根据该定位系统的属性参数计算对应的第三定位可信度分数。其中，定位系统属性参数包括hdop，速度，卫星个数，信噪比以及卫星分布和俯仰角等。本申请实施例对该第三可信度分数的确定方式不作限定，本领域技术人员可以根据车辆行驶定位配置需求以及当前实际定位系统的配置对当前定位系统的定位可信度进行打分。
步骤S105：根据所述第一定位可信度分数、所述第二定位可信度分数和所述第三定位可信度分数计算定位系统可信度分数并根据所述定位系统可信度分数对惯性导航轨迹进行矫正。具体地，待得到第一定位可信度分数、第二定位可信度分数和第三定位可信度分数之后，将该三个可信度分数进行融合得到该定位系统的更精准的可信度分数，并可根据该可信度分数对惯性导航轨迹进行矫正。
本发明实施例提供的惯性导航轨迹矫正方法，应用于车载导航系统，所述车载导航系统包括惯性导航系统和定位系统；该方法利用可信度高的路网数据和短时间内惯导趋势可信度高的优势计算定位系统的可信度，使得定位系统的可信度达到了95％以上的正确率，并利用该定位系统的可信度对惯性导航轨迹进行矫正，提高了矫正的准确度。
作为本发明实施例一种可选的实施方式，步骤S103，包括：计算拟合后所述定位系统对应轨迹趋势和所述惯性导航系统对应轨迹趋势的方向差异和走行距离差异；根据所述方向差异和所述走行距离差异计算所述第二定位可信度分数。具体地，用简单的向量内积(三角形余弦定理)计算定位系统对应轨迹趋势和惯性导航系统对应轨迹趋势的方向差异和走行距离差异，然后根据下式计算第二定位可信度分数：
fitScore＝100–sqrt(fitDisError*fitDisError+fitOrientError*fitOrientError)
其中，fitScor表示第二定位可信度分数即定位系统对应轨迹趋势和惯性导航系统对应轨迹趋势的拟合度；fitDisError表示走行距离差异；fitOrientError表示方向差异。
具体地，在车走行期间，会每1秒比较一次最近5秒内惯性导航系统轨迹趋势和定位系统轨迹趋势，用来计算下一秒定位系统的可信度分数。当二者拟合度越高，下一秒定位系统可信度越高。
作为本发明实施例一种可选的实施方式，根据所述第一定位可信度分数、所述第二定位可信度分数和所述第三定位可信度分数计算定位系统可信度分数，包括：当所述第三定位可信度分数超过预设阈值范围，停止响应对惯性导航轨迹进行矫正的操作；当所述第三定位可信度分数在所述预设阈值范围，获取所述定位系统和所述路网的匹配权重、所述定位系统对应轨迹趋势和所述惯性导航系统对应轨迹趋势的拟合权重；根据所述匹配权重、所述拟合权重、所述第一定位可信度分数、所述第二定位可信度分数和所述第三定位可信度分数计算所述定位系统可信度分数。
具体地，利用定位系统的属性参数计算第三定位可信度分数时，当任意属性参数不在预设可信度范围[0，100]内时，该第三定位可信度分数为0，此时定位系统可信度分数为0即该定位系统不能用于矫正惯性导航轨迹；当定位系统的属性参数在预设可信度范围[0，100]内时，该该第三定位可信度分数为100，此时定位系统可信度很高，可以用于矫正惯性导航轨迹。
当定位系统可信度很高时，还需要计算该定位系统的实际的可信度分数，并利用计算得到的可信度分数矫正惯性导航轨迹。具体地，首先获取定位系统和路网的匹配权重以及定位系统对应轨迹趋势和惯性导航系统对应轨迹趋势的拟合权重，并根据该匹配权重、拟合权重以及之前计算得到的第一定位可信度分数、第二定位可信度分数、第三定位可信度分数并利用下式计算定位系统的可信度分数：
gpsQualityScore＝fitScoreWeight*fitScore+pathScoreWeight*PathScore
其中，gpsQualityScore表示该定位系统的可信度分数；fitScoreWeight表示拟合权重；pathScoreWeight表示匹配权重。由于定位系统属性参数权重为0，因此在计算定位系统的可信度分数时忽略该计算项。
具体地，一般情况下，pathScoreWeight和fitScoreWeight取值分别为0.6和0.4。在一些特殊情况中进行调整。比如，在地下停车场或者车脱路行驶的情况下，fitScoreWeight值为1.0，pathScoreWeight值为0(路网不可参照)。
作为本发明实施例一种可选的实施方式，根据所述定位系统可信度分数对惯性导航轨迹进行矫正，包括：当所述定位系统可信度分数大于预设阈值时，利用所述定位系统对所述惯性导航轨迹进行矫正。具体地，在得到定位系统的可信度分数gpsQualityScore之后，当该gpsQualityScore大于70分时，利用该定位系统对该惯性导航轨迹进行矫正。其中，预设阈值为70；矫正程度依赖于惯性导航系统的自身算法，当持续矫正一段时间后，惯性导航轨迹误差会被消除。但是如果惯性导航轨迹误差较大，也可以直接将惯性导航轨迹矫正到定位系统轨迹位置。
作为本发明实施例一种可选的实施方式，根据所述定位系统可信度分数对惯性导航轨迹进行矫正，还包括：当惯性导航偏差与所述定位系统可信度分数均不满足要求且所述定位系统可信度分数大于惯性导航可信度分数，利用所述定位系统对所述惯性导航轨迹进行矫正，所述惯性导航偏差包括所述方向差异和所述走行距离差异；当所述定位系统可信度分数在持续时间范围内不满足要求，则利用所述定位系统对所述惯性导航轨迹进行矫正；当所述定位系统属性参数在持续时间范围内不满足要求且所述第一定位可信度分数、所述第二定位可信度分数和所述惯性导航偏差均满足要求，利用所述定位系统对所述惯性导航轨迹进行矫正。
具体地，利用定位系统矫正惯性导航轨迹时，可能存在一些异常情况：
(1)当将测到惯性导航偏差较大且定位系统可信度分数也较低，此时只要该定位系统的可信度分数大于该惯性导航系统的可信度分数，即可利用该定位系统矫正惯性导航轨迹。其中，惯性导航系统的可信度分数根据惯性导航系统自身算法计算得到。
(2)在车辆持续行驶几公里内该定位系统可信度分数都较低时，此时表示该惯性导航系统算法存在不确定的异常，此时强制利用定位系统矫正惯性导航轨迹，避免因为惯性导航系统算法异常造成惯导长时间得不到矫正。
(3)当该定位系统的属性参数在较长持续时间内检测出异常时，如果该定位系统的第一定位可信度分数、第二定位可信度分数以及惯性导航偏差均较大时，仍然利用该定位系统矫正惯性导航轨迹。
作为本发明实施例一种可选的实施方式，根据所述定位系统可信度分数对惯性导航轨迹进行矫正，还包括：当所述惯性导航系统对应的定位点与所述定位系统对应的定位点之间的距离大于预设阈值且所述定位系统的属性参数满足要求，利用所述定位系统对所述惯性导航轨迹进行矫正。具体地，利用定位系统矫正惯性导航轨迹时，还会存在一种异常情况为：
当惯性导航系统对应轨迹定位位置距离定位系统对应的定位点非常大时，比如超过几百米以上，此时表示该惯性导航系统对应轨迹的初始定位位置不准确，此时，只要该定位系统的属性参数没有检测出异常，则强制使用定位系统将该惯性导航系统对应轨迹位置矫正到定位系统对应轨迹位置。
本发明实施例还提供一种惯性导航轨迹矫正装置，应用于车载导航系统，所述车载导航系统包括惯性导航系统和定位系统；如图2所示，该装置包括：
匹配模块401，用于根据所述定位系统对车辆的定位位置和车辆行驶方向在路网中匹配最优道路并得到对应的最优点；详细内容参见上述方法实施例中步骤S101的相关描述。
第一计算模块402，用于计算所述定位系统的当前定位点和所述最优点到目标水平面的垂直投影距离偏差和方向偏差并根据所述垂直投影距离偏差和所述方向偏差计算所述定位系统对应的第一定位可信度分数；详细内容参见上述方法实施例中步骤S102的相关描述。
第二计算模块403，用于将所述定位系统对应轨迹趋势和所述惯性导航系统对应轨迹趋势进行拟合并计算对应的第二定位可信度分数；详细内容参见上述方法实施例中步骤S103的相关描述。
第三计算模块404，用于根据所述定位系统属性参数计算所述定位系统对应的第三定位可信度分数；详细内容参见上述方法实施例中步骤S104的相关描述。
矫正模块405，用于根据所述第一定位可信度分数、所述第二定位可信度分数和所述第三定位可信度分数计算定位系统可信度分数并根据所述定位系统可信度分数对惯性导航轨迹进行矫正；详细内容参见上述方法实施例中步骤S105的相关描述。
本发明实施例提供的惯性导航轨迹矫正装置，应用于车载导航系统，所述车载导航系统包括惯性导航系统和定位系统；该装置利用可信度高的路网数据和短时间内惯导趋势可信度高的优势计算定位系统的可信度，使得定位系统的可信度达到了95％以上的正确率，并利用该定位系统的可信度对惯性导航轨迹进行矫正，提高了矫正的准确度。
作为本发明实施例一种可选的实施方式，所述装置还包括：第四计算模块，用于计算拟合后所述定位系统对应轨迹趋势和所述惯性导航系统对应轨迹趋势的方向差异和走行距离差异；第五计算模块，用于根据所述方向差异和所述走行距离差异计算所述第二定位可信度分数。
作为本发明实施例一种可选的实施方式，所述装置还包括：中断模块，用于当所述第三定位可信度分数超过预设阈值范围，停止响应对惯性导航轨迹进行矫正的操作；获取模块，用于当所述第三定位可信度分数在所述预设阈值范围，获取所述定位系统和所述路网的匹配权重、所述定位系统对应轨迹趋势和所述惯性导航系统对应轨迹趋势的拟合权重；第六计算模块，用于根据所述匹配权重、所述拟合权重、所述第一定位可信度分数、所述第二定位可信度分数和所述第三定位可信度分数计算所述定位系统可信度分数。
作为本发明实施例一种可选的实施方式，所述装置还包括：第一矫正模块，用于当所述定位系统可信度分数大于预设阈值时，利用所述定位系统对所述惯性导航轨迹进行矫正。
作为本发明实施例一种可选的实施方式，所述装置还包括：第二矫正模块，用于当惯性导航偏差与所述定位系统可信度分数均不满足要求且所述定位系统可信度分数大于惯性导航可信度分数，利用所述定位系统对所述惯性导航轨迹进行矫正，所述惯性导航偏差包括所述方向差异和所述走行距离差异；第三矫正模块，用于当所述定位系统可信度分数在持续时间范围内不满足要求，则利用所述定位系统对所述惯性导航轨迹进行矫正；第四矫正模块，用于当所述定位系统属性参数在持续时间范围内不满足要求且所述第一定位可信度分数、所述第二定位可信度分数和所述惯性导航偏差均满足要求，利用所述定位系统对所述惯性导航轨迹进行矫正。
作为本发明实施例一种可选的实施方式，所述装置还包括：第五矫正模块，用于当所述惯性导航系统对应的定位点与所述定位系统对应的定位点之间的距离大于预设阈值且所述定位系统的属性参数满足要求，利用所述定位系统对所述惯性导航轨迹进行矫正。
本发明实施例提供的惯性导航轨迹矫正装置的功能描述详细参见上述实施例中惯性导航轨迹矫正方法描述。
本发明实施例还提供一种存储介质，如图3所示，其上存储有计算机程序601，该指令被处理器执行时实现上述实施例中惯性导航轨迹矫正方法的步骤。该存储介质上还存储有音视频流数据，特征帧数据、交互请求信令、加密数据以及预设数据大小等。其中，存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read－Only Memory，ROM)、随机存储记忆体(RandomAccess Memory，RAM)、快闪存储器(Flash Memory)、硬盘(Hard Disk Drive，缩写：HDD)或固态硬盘(Solid－State Drive，SSD)等；所述存储介质还可以包括上述种类的存储器的组合。
本领域技术人员可以理解，实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read－Only Memory，ROM)、随机存储记忆体(Random AccessMemory，RAM)、快闪存储器(FlashMemory)、硬盘(Hard Disk Drive，缩写：HDD)或固态硬盘(Solid－State Drive，SSD)等；所述存储介质还可以包括上述种类的存储器的组合。
本发明实施例还提供了一种电子设备，如图4所示，该电子设备可以包括处理器51和存储器52，其中处理器51和存储器52可以通过总线或者其他方式连接，图4中以通过总线连接为例。
处理器51可以为中央处理器(Central Processing Unit，CPU)。处理器51还可以为其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等芯片，或者上述各类芯片的组合。
存储器52作为一种非暂态计算机可读存储介质，可用于存储非暂态软件程序、非暂态计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的对应的程序指令/模块。处理器51通过运行存储在存储器52中的非暂态软件程序、指令以及模块，从而执行处理器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的惯性导航轨迹矫正方法。
存储器52可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作装置、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储处理器51所创建的数据等。此外，存储器52可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非暂态存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非暂态固态存储器件。在一些实施例中，存储器52可选包括相对于处理器51远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至处理器51。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
所述一个或者多个模块存储在所述存储器52中，当被所述处理器51执行时，执行如图1所示实施例中的惯性导航轨迹矫正方法。
上述电子设备具体细节可以对应参阅图1所示的实施例中对应的相关描述和效果进行理解，此处不再赘述。
虽然结合附图描述了本发明的实施例，但是本领域技术人员可以在不脱离本发明的精神和范围的情况下做出各种修改和变型，这样的修改和变型均落入由所附权利要求所限定的范围之内。
Claims (10)
1.一种惯性导航轨迹矫正方法，应用于车载导航系统，所述车载导航系统包括惯性导航系统和定位系统；其特征在于，包括如下步骤：
根据所述定位系统对车辆的定位位置和车辆行驶方向在路网中匹配最优道路并得到对应的最优点；
计算所述定位系统的当前定位点和所述最优点到目标水平面的垂直投影距离偏差和方向偏差并根据所述垂直投影距离偏差和所述方向偏差计算所述定位系统对应的第一定位可信度分数；
将所述定位系统对应轨迹趋势和所述惯性导航系统对应轨迹趋势进行拟合并计算对应的第二定位可信度分数；
根据所述定位系统属性参数计算所述定位系统对应的第三定位可信度分数；
根据所述第一定位可信度分数、所述第二定位可信度分数和所述第三定位可信度分数计算定位系统可信度分数并根据所述定位系统可信度分数对惯性导航轨迹进行矫正。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述定位系统对应轨迹趋势和所述惯性导航系统对应轨迹趋势进行拟合并计算对应的第二定位可信度分数，包括：
计算拟合后所述定位系统对应轨迹趋势和所述惯性导航系统对应轨迹趋势的方向差异和走行距离差异；
根据所述方向差异和所述走行距离差异计算所述第二定位可信度分数。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一定位可信度分数、所述第二定位可信度分数和所述第三定位可信度分数计算定位系统可信度分数，包括：
当所述第三定位可信度分数超过预设阈值范围，停止响应对惯性导航轨迹进行矫正的操作；
当所述第三定位可信度分数在所述预设阈值范围，获取所述定位系统和所述路网的匹配权重、所述定位系统对应轨迹趋势和所述惯性导航系统对应轨迹趋势的拟合权重；
根据所述匹配权重、所述拟合权重、所述第一定位可信度分数、所述第二定位可信度分数和所述第三定位可信度分数计算所述定位系统可信度分数。
4.根据权利要求1或3所述的方法，其特征在于，根据所述定位系统可信度分数对惯性导航轨迹进行矫正，包括：
当所述定位系统可信度分数大于预设阈值时，利用所述定位系统对所述惯性导航轨迹进行矫正。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述定位系统可信度分数对惯性导航轨迹进行矫正，还包括：
当惯性导航偏差与所述定位系统可信度分数均不满足要求且所述定位系统可信度分数大于惯性导航可信度分数，利用所述定位系统对所述惯性导航轨迹进行矫正，所述惯性导航偏差包括所述方向差异和所述走行距离差异；
当所述定位系统可信度分数在持续时间范围内不满足要求，则利用所述定位系统对所述惯性导航轨迹进行矫正；
当所述定位系统属性参数在持续时间范围内不满足要求且所述第一定位可信度分数、所述第二定位可信度分数和所述惯性导航偏差均满足要求，利用所述定位系统对所述惯性导航轨迹进行矫正。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当所述惯性导航系统对应的定位点与所述定位系统对应的定位点之间的距离大于预设阈值且所述定位系统的属性参数满足要求，利用所述定位系统对所述惯性导航轨迹进行矫正。
7.一种惯性导航轨迹矫正装置，应用于车载导航系统，所述车载导航系统包括惯性导航系统和定位系统；其特征在于，包括：
匹配模块，用于根据所述定位系统对车辆的定位位置和车辆行驶方向在路网中匹配最优道路并得到对应的最优点；
第一计算模块，用于计算所述定位系统的当前定位点和所述最优点到目标水平面的垂直投影距离偏差和方向偏差并根据所述垂直投影距离偏差和所述方向偏差计算所述定位系统对应的第一定位可信度分数；
第二计算模块，用于将所述定位系统对应轨迹趋势和所述惯性导航系统对应轨迹趋势进行拟合并计算对应的第二定位可信度分数；
第三计算模块，用于根据所述定位系统属性参数计算所述定位系统对应的第三定位可信度分数；
矫正模块，用于根据所述第一定位可信度分数、所述第二定位可信度分数和所述第三定位可信度分数计算定位系统可信度分数并根据所述定位系统可信度分数对惯性导航轨迹进行矫正。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
第四计算模块，用于计算拟合后所述定位系统对应轨迹趋势和所述惯性导航系统对应轨迹趋势的方向差异和走行距离差异；
第五计算模块，用于根据所述方向差异和所述走行距离差异计算所述第二定位可信度分数。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行如权利要求1－6任一项所述的惯性导航轨迹矫正方法。
10.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器和处理器，所述存储器和所述处理器之间互相通信连接，所述存储器存储有计算机指令，所述处理器通过执行所述计算机指令，从而执行如权利要求1－6任一项所述的惯性导航轨迹矫正方法。
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