CN114312775A - 一种控制方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提出一种控制方法和装置，应用于增程式电动汽车，所述控制方法包括：获取表征所述车辆驾驶环境安全性的第一参数；获取表征所述车辆车速在当前规划路程中历史行驶车辆行驶稳定性的第二参数；当所述车辆驾驶满足所述第一参数与第二参数，开启车速自动稳定功能。如此，在保证车辆驾驶安全性的前提下，可自动实现一定工况点范围内的车速稳定，降低了车辆工况点变化频次，有利于提升车辆驾驶经济性。

Description

一种控制方法和装置

【技术领域】

本申请涉及电动汽车领域，尤其涉及置一种控制方法和装置。

【背景技术】

车辆在高速行驶时，在保证安全的基础上，为达到更好的经济性，应尽量保持车速稳定，当前大部分厂商采用的策略是通过增加车辆的定速巡航功能来实现这一经济性目标。但是定速巡航需要驾驶员主动开启，当定速巡航没有开启时，由于驾驶员的驾驶习惯不尽相同，一部分驾驶员的驾驶习惯不能很好地稳定车速，导致车辆的动力输出不稳定，工况点的频繁变化不利于经济性。

因此，如何在驾驶员不开启定速巡航时，保证车辆速度的稳定性，是目前亟需解决的问题。

【发明内容】

本发明实施例提供一种控制方法和装置，通过自动开启车速自动稳定功能保证车辆驾驶速度的稳定，进而提高车辆驾驶的经济性。

第一方面，本发明实施例提供一种控制方法，应用于增程式电动汽车，所述控制方法包括：获取表征所述车辆驾驶环境安全性的第一参数；获取表征所述车辆车速在当前规划路程中历史行驶车辆行驶稳定性的第二参数；当所述车辆驾驶满足所述第一参数与第二参数，开启车速自动稳定功能。

本发明实施例，整车控制器VCU判断车辆的驾驶环境，其次，判断车辆驾驶员的驾驶意图，当车辆的驾驶环境安全且驾驶员驾驶稳定，车速变化不大，波动在可控范围内，整车控制器VCU自动开启车速自动稳定功能。如此，一定程度上减轻驾驶员的操作负担，使车辆更易于驾驶，而且，降低了车辆工况点变化频次，有利于提升车辆经济性。

其中一种可能的实现方式中，所述获取表征所述车辆驾驶环境安全性的第一参数，包括：获取所述车辆当前位置信息、前方道路通畅信息、车辆与前车之间的车距以及车辆当前车速；根据所述车辆当前位置信息、前方道路通畅信息、车辆与前车之间的车距以及车辆当前车速得到所述表征所述车辆驾驶环境安全性的第一参数；当识别所述前方道路畅通、车辆与前车之间的车距大于第一距离阈值、车辆当前车速稳定，则输出所述表征所述车辆驾驶环境安全性的第一参数。

其中一种可能的实现方式中，所述获取表征所述车辆车速在当前规划路程中历史行驶车辆行驶稳定性的第二参数，包括：获取所述车辆当前车速、当前方向盘转角、当前加速踏板开度、当前制动踏板开度；获取所述车辆一分钟前的车速、一分钟前方向盘转角、一分钟前加速踏板开度、一分钟前制动踏板开度；根据所述车辆当前车速、当前方向盘转角、当前加速踏板开度、当前制动踏板开度与所述车辆一分钟前的车速、一分钟前方向盘转角、一分钟前加速踏板开度、一分钟前制动踏板开度，得到所述车辆车速变化幅度、方向盘转角变化幅度、加速踏板开度变化幅度及频率、制动踏板开度变化幅度及频率；根据所述车辆车速变化幅度、所述方向盘转角变化幅度、所述加速踏板开度变化幅度及频率、所述制动踏板开度变化幅度及频率与所述车辆当前车速、所述当前方向盘转角、所述当前加速踏板开度、所述当前制动踏板开度得到所述表征所述车辆车速在当前规划路程中历史行驶车辆行驶稳定性的第二参数；当所述车辆加速踏板开度变化幅度低于第一幅度变化阈值、所述车辆加速踏板开度变化频率小于第一频率变化阈值、所述车辆制动踏板开度变化幅度低于第二幅度变化阈值、所述车辆制动踏板开度变化频率小于第二频率变化阈值、所述车速变化幅度低于第一车速变化阈值且所述车辆与前车之间的车距大于第一距离阈值，则输出所述表征所述车辆车速在当前规划路程中历史行驶车辆行驶稳定性的第二参数。

其中一种可能的实现方式中，所述方法还包括：当所述车辆车速变化幅度大于第二车速变化阈值或所述加速踏板开度变化幅度超过第三幅度变化阈值或所述制动踏板开度变化超过第四幅度变化阈值，关闭车速自动稳定功能。

其中一种可能的实现方式中，所述方法还包括：当所述车速自动稳定功能开启时，所述车辆加速踏板开度变化幅度小于第五幅度变化阈值或所述车辆制动踏板开度变化幅度小于第六幅度变化阈值，获取第一车速，其中，所述第一车速为所述车辆车速变化前的车速将所述第一车速设置为目标车速；通过闭环控制法控制车辆车速自动稳定在所述目标车速。

第二方面，本发明实施例提供一种控制装置，应用于增程式电动汽车，所述控制装置包括：获取模块，用于获取表征所述车辆驾驶环境安全性的第一参数；所述获取模块，还用于获取表征所述车辆车速在当前规划路程中历史行驶车辆行驶稳定性的第二参数；判断模块，用于判断所述车辆驾驶是否满足所述第一参数与第二参数；开启模块，用于当所述车辆驾驶满足所述第一参数与第二参数，开启车速自动稳定功能。

其中一种可能的实现方式中，所述获取模块，包括：第一获取子模块，用于获取所述车辆当前位置信息、前方道路通畅信息、车辆与前车之间的车距以及车辆当前车速；第一计算子模块，用于根据所述车辆当前位置信息、前方道路通畅信息、车辆与前车之间的车距以及车辆当前车速得到所述表征所述车辆驾驶环境安全性的第一参数；第一判断子模块，用于判断所述前方道路是否畅通、车辆与前车之间的车距是否大于第一距离阈值、车辆当前车速是否稳定；第一输出子模块，用于当识别所述前方道路畅通、车辆与前车之间的车距大于第一距离阈值、车辆当前车速稳定，则输出所述表征所述车辆驾驶环境安全性的第一参数。

其中一种可能的实现方式中，所述获取模块，包括：第二获取子模块，用于获取所述车辆当前车速、当前方向盘转角、当前加速踏板开度、当前制动踏板开度；所述第二获取子模块，还用于获取所述车辆一分钟前的车速、一分钟前方向盘转角、一分钟前加速踏板开度、一分钟前制动踏板开度；第二计算子模块，用于根据所述车辆当前车速、当前方向盘转角、当前加速踏板开度、当前制动踏板开度与所述车辆一分钟前的车速、一分钟前方向盘转角、一分钟前加速踏板开度、一分钟前制动踏板开度，得到所述车辆车速变化幅度、方向盘转角变化幅度、加速踏板开度变化幅度及频率、制动踏板开度变化幅度及频率；所述第二计算子模块，还用于根据所述车辆车速变化幅度、所述方向盘转角变化幅度、所述加速踏板开度变化幅度及频率、所述制动踏板开度变化幅度及频率与所述车辆当前车速、所述当前方向盘转角、所述当前加速踏板开度、所述当前制动踏板开度得到所述表征所述车辆车速在当前规划路程中历史行驶车辆行驶稳定性的第二参数；第二判断子模块，用于判断所述车辆加速踏板开度变化幅度是否低于第一幅度变化阈值、所述车辆加速踏板开度变化频率是否小于第一频率变化阈值、所述车辆制动踏板开度变化幅度是否低于第二幅度变化阈值、所述车辆制动踏板开度变化频率是否小于第二频率变化阈值、所述车速变化幅度是否低于第一车速变化阈值且所述车辆与前车之间的车距是否大于第一距离阈值；第二输出子模块，用于当所述车辆加速踏板开度变化幅度低于第一幅度变化阈值、所述车辆加速踏板开度变化频率小于第一频率变化阈值、所述车辆制动踏板开度变化幅度低于第二幅度变化阈值、所述车辆制动踏板开度变化频率小于第二频率变化阈值、所述车速变化幅度低于第一车速变化阈值且所述车辆与前车之间的车距大于第一距离阈值，则输出所述表征所述车辆车速在当前规划路程中历史行驶车辆行驶稳定性的第二参数。

其中一种可能的实现方式中，所述装置还包括：所述判断模块，还包括判断所述车辆车速变化幅度是否大于第二车速变化阈值或所述加速踏板开度变化幅度是否超过第三幅度变化阈值或所述制动踏板开度变化是否超过第四幅度变化阈值；关闭模块，用于当所述车辆车速变化幅度大于第二车速变化阈值或所述加速踏板开度变化幅度超过第三幅度变化阈值或所述制动踏板开度变化超过第四幅度变化阈值，关闭车速自动稳定功能。

其中一种可能的实现方式中，所述装置还包括：所述获取模块，还用于当所述车速自动稳定功能开启时，所述车辆加速踏板开度变化幅度小于第五幅度变化阈值或所述车辆制动踏板开度变化幅度小于第六幅度变化阈值，获取第一车速，其中，所述第一车速为所述车辆车速变化前的车速；设置模块，用于将所述第一车速设置为目标车速；控制模块，用于通过闭环控制法控制车辆车速自动稳定在所述目标车速。

第三方面，本发明实施例提供一种车载终端，包括至少一个处理器，以及与所述处理器通信连接的至少一个存储器，其中：所述存储器存储有可被所述处理器执行的程序指令，所述处理器调用所述程序指令能够执行第一方面提供的方法。

第四方面，本发明实施例提供一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令使所述计算机执行第一方面提供的方法。

应当理解的是，本申请实施例的第二～四方面与本发明实施例的第一方面的技术方案一致，各方面及对应的可行实施方式所取得的有益效果相似，不再赘述。

【附图说明】

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他附图。

图1为本发明实施例中的一种控制方法的流程示意图；

图2为本发明实施例中的一种控制装置的结构示意图；

图3为本发明实施例中的一种车载终端的结构示意图。

【具体实施方式】

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例的附图，对本发明实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本发明的实施例，本领域普通技术人员所获得的其他实施例，都属于本发明保护的范围。

定速巡航系统又称为定速巡航行驶装置、速度控制系统、自动驾驶系统等。其作用是：按照驾驶员要求的速度合开关之后，不用踩油门踏板就自动保持车速使车辆以固定的速度行驶。主要是通过巡航控制组件读取车速传感器发来的脉冲信号与设定的速度进行比较，通过精准的电子计算发出指令，保证车辆在设定速度下的最精准供油量。采用这种装置，当在高速公路上长时间行车后，司机就可以不用再去控制油门踏板，减轻了疲劳，同时减少了不必要的车速变化，可以节省燃料。

目前，车辆在高速行驶时，在保证车辆驾驶安全的基础上，为达到更好的经济性，车辆应该保持稳定车速，当前大部分厂商采用的策略是增加车辆的定速巡航功能来实现这一经济性目标。但是定速巡航需要驾驶员主动开启，当定速巡航没有开启时，由于驾驶员的驾驶习惯不尽相同，一部分驾驶员的驾驶习惯不能很好地稳定车速，这样就带来了动力输出的不稳定，工况点的频繁变化不利于经济性。

鉴于上述问题，本发明实施例可应用于汽车的速度控制方面，当车辆满足驾驶环境安全且车辆的车速变化不大，比较稳定的情况下，整车控制器VCU自动开启车速自动稳定功能。如此，无需驾驶员手动开启定速巡航功能，可自动实现一定工况点范围内的车速稳定，一定程度上减轻了驾驶员的操作负担，使车辆更易于驾驶；而且，降低了车辆工况点的变化频率，有利于提升车辆经济性。

请参阅图1，本发明实施例提供一种控制方法的流程示意图，所述控制方法应用于增程式电动汽车，所述方法包括：

步骤S101：获取表征所述车辆驾驶环境安全性的第一参数；

步骤S102：获取表征所述车辆车速在当前规划路程中历史行驶车辆行驶稳定性的第二参数；

步骤S103：当所述车辆驾驶满足所述第一参数与第二参数，开启车速自动稳定功能。

本发明实施例提供的一种控制方法，在驾驶员不开启车速巡航时，保证车辆行驶安全性的前提下，主动识别出高速且稳定行驶工况，整车控制器VCU自动开启车速自动稳定功能，减少工况点的频繁变化。

在步骤S101中，整车控制器VCU获取表征所述车辆驾驶环境安全性的第一参数。所述获取表征所述车辆驾驶环境安全性的第一参数，包括：获取所述车辆当前位置信息、前方道路通畅信息、车辆与前车之间的车距以及车辆当前车速；根据所述车辆当前位置信息、前方道路通畅信息、车辆与前车之间的车距以及车辆当前车速得到所述表征所述车辆驾驶环境安全性的第一参数；当识别所述前方道路畅通、车辆与前车之间的车距大于第一距离阈值、车辆当前车速稳定，则输出所述表征所述车辆驾驶环境安全性的第一参数。

整车控制器VCU通过车载导航地图信息，得到车辆的路径规划信息、地理位置信息、前方道路畅通信息；通过测距传感器，得到车辆与前车之间的车距。要保证车辆驾驶环境安全，必须满足车辆的驾驶路径上，车辆相对较少，且为高速行驶的工况，车辆与前车之间的车距足够大。

在本发明的一些优选实施例中，当车辆驾驶在城市道路中，整车控制器VCU通过车载导航地图检测到车辆的路径规划信息为城市街道，前方道路拥挤，与前车的距离为3米，综合判断得出，此驾驶环境不满足安全性。

当车辆驾驶在高速公路上，整车控制器VCU通过车载导航地图监测出车辆的路径规划为高速公路，前方道路畅通，前方无车，综合判断得出，此驾驶环境具有安全性。

通过汽车地理位置信息、路径规划信息、前方道路畅通信息，综合判断汽车驾驶环境安全性，提高车辆开启车速自动稳定的准确性。

在步骤S102中，获取表征所述车辆车速在当前规划路程中历史行驶车辆行驶稳定性的第二参数。所述获取表征所述车辆车速在当前规划路程中历史行驶车辆行驶稳定性的第二参数，包括：获取所述车辆当前车速、方向盘转角、加速踏板开度、制动踏板开度；获取所述车辆一分钟前的车速、方向盘转角、加速踏板开度、制动踏板开度；

根据所述车辆当前车速、方向盘转角、加速踏板开度、制动踏板开度与所述车辆一分钟前的车速、方向盘转角、加速踏板开度、制动踏板开度，得到所述车辆车速变化幅度、方向盘转角变化幅度、加速踏板开度变化幅度及频率、制动踏板开度变化幅度及频率；

根据所述车辆车速变化幅度、所述方向盘转角变化幅度、所述加速踏板开度变化幅度及频率、所述制动踏板开度变化幅度及频率与所述车辆当前车速、所述方向盘转角、所述加速踏板开度、所述制动踏板开度得到所述表征所述车辆车速在当前规划路程中历史行驶车辆行驶稳定性的第二参数；

当所述车辆加速踏板开度变化幅度低于第一幅度变化阈值、所述加速踏板开度变化频率小于第一频率变化阈值、所述制动踏板开度变化幅度低于第二幅度变化阈值、所述制动踏板开度变化频率小于第二频率变化阈值、所述车速变化幅度低于第一车速变化阈值且所述车辆与前车之间的车距大于第一距离阈值，则输出所述表征所述车辆车速在当前规划路程中历史行驶车辆行驶稳定性的第二参数。

整车控制器VCU获取车辆一分钟前加速踏板开度、制动踏板开度、车辆当前车速、方向盘转角以及车辆当时的加速踏板开度、制动踏板开度、车辆当前车速、方向盘转角，通过加速踏板开度、制动踏板开度、车速、以及方向盘转角变化幅度来判断车辆驾驶员的驾驶意图。所述驾驶意图包括：加速、减速、匀速、停车、超车等。

在本发明的一些优选实施例中，整车控制器VCU获取到车辆加速踏板开度逐渐增大，制动踏板开度逐渐减小，车速提升，方向盘向左转动，通过与一分钟前的车辆状态比较，整车控制器VCU分析得出：驾驶员即将超车。车辆车速变化太大，不满足自动开启车速自动稳定的功能。

在本发明的一些优选实施例中，整车控制器VCU获取到车辆制动踏板开度迅速增大，加速踏板开度逐渐减小，车速快速下降，方向盘向右转动一定角度，通过与一分钟前的车辆状态相比，整车控制器VCU分析得出：驾驶员想要紧急靠边停车。车辆车速变化太大，不满足自动开启车速自动稳定的功能。

在本发明的一些优选实施例中，整车控制器VCU获取到车辆加速踏板开度变化不大，制动踏板开度变化不大，车速比较稳定，方向盘无转动，此时的车辆状态与一分钟前的车辆状态无太大变化，整车控制器VCU分析得出：车辆处于稳定匀速直线驾驶中。通过整车控制器VCU对车辆驾驶环境的分析结果得出，车辆处于高速公路上，驾驶环境具有一定安全性，所以整车控制器VCU可以自动开启车速自动稳定功能。

通过对加速踏板开度、制动踏板开度、车辆当前车速、方向盘转角的分析判断，综合得出驾驶员驾驶意图，提高车辆开启车速自动稳定的准确性。

当所述车辆车速变化幅度大于第二车速变化阈值或所述加速踏板开度变化幅度超过第三幅度变化阈值或所述制动踏板开度变化超过第四幅度变化阈值，关闭车速自动稳定功能。

在车辆开启车速自动稳定功能后，当车速变化超过一定的范围或者加速踏板开度变化超过一定范围或者制动踏板开度变化超过一定范围时，推出车辆的车速自动稳定功能，以保证车辆驾驶的安全性。

在步骤S103中，当所述车辆驾驶满足所述第一参数与第二参数，开启车速自动稳定功能。当所述车速自动稳定功能开启时，所述车辆加速踏板变化幅度小于第五幅度变化阈值或所述制动踏板变化幅度小于第六幅度变化阈值，获取第一车速，其中，所述第一车速为所述车辆车速变化前的车速；将所述第一车速设置为目标车速；通过闭环控制法控制车辆车速自动稳定在所述目标速度。

在车辆的车速自动稳定功能开启时，当油门踏板或者制动踏板变化幅度在一定范围时，系统会记录加速踏板或者制动踏板在变化之前的车速，将变化前的车速设置为目标车速，通过闭环控制法，即：PI控制的方法时车辆自动稳定在目标车速，减少工况点的频繁变化。

在本发明的一些优选实施例中，车辆驾驶在高速公路上，整车控制器VCU通过对汽车驾驶环境安全性与驾驶员意图的综合分析后，得出车辆大概以90km/h的速度匀速稳定行驶，可以开启车速自动稳定功能。在车速自动稳定功能开启后，整车控制器VCU实时获取加速踏板开度变化与制动踏板开度变化，当加速踏板开度变化或者制动踏板开度变化都在一定范围内时，整车控制器VCU获取到在变化前的车速为92km/h，将其设置为目标车速，通过PI控制法控制车辆以92km/h的速度自动稳定行驶。

通过获取目标车速，利用PI控制法控制车辆自动稳定行驶的速度，减少了工况点的频繁变化，有利于提升车辆驾驶经济性。

请参阅图2，图2所示的实施例还提供一种控制装置可用于执行本上述所示方法实施例的技术方案，在本发明实施例中，所述控制装置包括：获取模块201、开启模块202、关闭模块203、设置模块204、控制模块205、判断模块206；其中，所述获取模块201，用于获取表征所述车辆驾驶环境安全性的第一参数；所述获取模块201，还用于获取表征所述车辆车速在当前规划路程中历史行驶车辆行驶稳定性的第二参数；所述开启模块202，用于当所述车辆驾驶满足所述第一参数与第二参数，开启车速自动稳定功能；所述关闭模块203，用于当所述车辆车速变化幅度大于第二车速变化阈值或所述加速踏板开度变化幅度超过第三幅度变化阈值或所述制动踏板开度变化超过第四幅度变化阈值，关闭车速自动稳定功能；所述设置模块204，用于将所述第一车速设置为目标车速；所述控制模块205，用于通过闭环控制法控制车辆车速自动稳定在所述目标车速；所述判断模块206，用于判断所述车辆驾驶是否满足所述第一参数与第二参数。

在一种可选方式中，所述获取模块，包括：第一获取子模块，用于获取所述车辆当前位置信息、前方道路通畅信息、车辆与前车之间的车距以及车辆当前车速；第一计算子模块，用于根据所述车辆当前位置信息、前方道路通畅信息、车辆与前车之间的车距以及车辆当前车速得到所述表征所述车辆驾驶环境安全性的第一参数；第一判断子模块，用于判断所述前方道路是否畅通、车辆与前车之间的车距是否大于第一距离阈值、车辆当前车速是否稳定；第一输出子模块，用于当识别所述前方道路畅通、车辆与前车之间的车距大于第一距离阈值、车辆当前车速稳定，则输出所述表征所述车辆驾驶环境安全性的第一参数。

在一种可选方式中，所述获取模块，包括：第二获取子模块，用于获取所述车辆当前车速、当前方向盘转角、当前加速踏板开度、当前制动踏板开度；所述第二获取子模块，还用于获取所述车辆一分钟前的车速、一分钟前方向盘转角、一分钟前加速踏板开度、一分钟前制动踏板开度；第二计算子模块，用于根据所述车辆当前车速、当前方向盘转角、当前加速踏板开度、当前制动踏板开度与所述车辆一分钟前的车速、一分钟前方向盘转角、一分钟前加速踏板开度、一分钟前制动踏板开度，得到所述车辆车速变化幅度、方向盘转角变化幅度、加速踏板开度变化幅度及频率、制动踏板开度变化幅度及频率；所述第二计算子模块，还用于根据所述车辆车速变化幅度、所述方向盘转角变化幅度、所述加速踏板开度变化幅度及频率、所述制动踏板开度变化幅度及频率与所述车辆当前车速、所述当前方向盘转角、所述当前加速踏板开度、所述当前制动踏板开度得到所述表征所述车辆车速在当前规划路程中历史行驶车辆行驶稳定性的第二参数；第二判断子模块，用于判断所述车辆加速踏板开度变化幅度是否低于第一幅度变化阈值、所述车辆加速踏板开度变化频率是否小于第一频率变化阈值、所述车辆制动踏板开度变化幅度是否低于第二幅度变化阈值、所述车辆制动踏板开度变化频率是否小于第二频率变化阈值、所述车速变化幅度是否低于第一车速变化阈值且所述车辆与前车之间的车距是否大于第一距离阈值；第二输出子模块，用于当所述车辆加速踏板开度变化幅度低于第一幅度变化阈值、所述车辆加速踏板开度变化频率小于第一频率变化阈值、所述车辆制动踏板开度变化幅度低于第二幅度变化阈值、所述车辆制动踏板开度变化频率小于第二频率变化阈值、所述车速变化幅度低于第一车速变化阈值且所述车辆与前车之间的车距大于第一距离阈值，则输出所述表征所述车辆车速在当前规划路程中历史行驶车辆行驶稳定性的第二参数。

在一种可选方式中，所述获取模块，还用于当所述车速自动稳定功能开启时，所述车辆加速踏板开度变化幅度小于第五幅度变化阈值或所述车辆制动踏板开度变化幅度小于第六幅度变化阈值，获取第一车速，其中，所述第一车速为所述车辆车速变化前的车速。

请参阅图3，图3为本发明实施例提供的一种车载终端的结构示意图，该控制装置服务器300包括处理器301，存储器302，存储在存储器302上并可在所述处理器301上运行的计算机程序，所述处理器301执行所述程序时实现前述方法实施例中的步骤，实施例提供的电子终端设备可用于执行本上述所示方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果可以进一步参考方法实施例中的相关描述，在此不再赘述。

本发明实施例提供一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令使所述计算机执行本说明书图1所示的一种控制方法。

上述非暂态计算机可读存储介质可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(read only memory，ROM)、可擦式可编程只读存储器(erasable programmable read onlymemory，EPROM)或闪存、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括——但不限于——电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于——无线、电线、光缆、射频(radio frequency，RF)等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本说明书操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(localarea network，LAN)或广域网(wide area network，WAN)连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本说明书的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本说明书的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本说明书的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本说明书的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”或“响应于检测”。类似地，取决于语境，短语“如果确定”或“如果检测(陈述的条件或事件)”可以被解释成为“当确定时”或“响应于确定”或“当检测(陈述的条件或事件)时”或“响应于检测(陈述的条件或事件)”。

需要说明的是，本发明实施例中所涉及的终端可以包括但不限于个人计算机(personal computer，PC)、个人数字助理(personal digital assistant，PDA)、无线手持设备、平板电脑(tablet computer)、手机、MP3播放器、MP4播放器等。

在本说明书所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

另外，在本说明书各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本说明书各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅为本说明书的较佳实施例而已，并不用以限制本说明书，凡在本说明书的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本说明书保护的范围之内。

Claims (12)

1.一种控制方法，其特征在于，应用于增程式电动汽车，所述控制方法包括：

获取表征所述车辆驾驶环境安全性的第一参数；

获取表征所述车辆车速在当前规划路程中历史行驶车辆行驶稳定性的第二参数；

当所述车辆驾驶满足所述第一参数与第二参数，开启车速自动稳定功能。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取表征所述车辆驾驶环境安全性的第一参数，包括：

获取所述车辆当前位置信息、前方道路通畅信息、车辆与前车之间的车距以及车辆当前车速；

根据所述车辆当前位置信息、前方道路通畅信息、车辆与前车之间的车距以及车辆当前车速得到所述表征所述车辆驾驶环境安全性的第一参数；

当识别所述前方道路畅通、车辆与前车之间的车距大于第一距离阈值、车辆当前车速稳定，则输出所述表征所述车辆驾驶环境安全性的第一参数。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取表征所述车辆车速在当前规划路程中历史行驶车辆行驶稳定性的第二参数，包括：

获取所述车辆当前车速、当前方向盘转角、当前加速踏板开度、当前制动踏板开度；

获取所述车辆一分钟前的车速、一分钟前方向盘转角、一分钟前加速踏板开度、一分钟前制动踏板开度；

根据所述车辆当前车速、当前方向盘转角、当前加速踏板开度、当前制动踏板开度与所述车辆一分钟前的车速、一分钟前方向盘转角、一分钟前加速踏板开度、一分钟前制动踏板开度，得到所述车辆车速变化幅度、方向盘转角变化幅度、加速踏板开度变化幅度及频率、制动踏板开度变化幅度及频率；

根据所述车辆车速变化幅度、所述方向盘转角变化幅度、所述加速踏板开度变化幅度及频率、所述制动踏板开度变化幅度及频率与所述车辆当前车速、所述当前方向盘转角、所述当前加速踏板开度、所述当前制动踏板开度得到所述表征所述车辆车速在当前规划路程中历史行驶车辆行驶稳定性的第二参数；

当所述车辆加速踏板开度变化幅度低于第一幅度变化阈值、所述车辆加速踏板开度变化频率小于第一频率变化阈值、所述车辆制动踏板开度变化幅度低于第二幅度变化阈值、所述车辆制动踏板开度变化频率小于第二频率变化阈值、所述车速变化幅度低于第一车速变化阈值且所述车辆与前车之间的车距大于第一距离阈值，则输出所述表征所述车辆车速在当前规划路程中历史行驶车辆行驶稳定性的第二参数。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述车辆车速变化幅度大于第二车速变化阈值或所述加速踏板开度变化幅度超过第三幅度变化阈值或所述制动踏板开度变化超过第四幅度变化阈值，关闭车速自动稳定功能。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述车速自动稳定功能开启时，所述车辆加速踏板开度变化幅度小于第五幅度变化阈值或所述车辆制动踏板开度变化幅度小于第六幅度变化阈值，获取第一车速，其中，所述第一车速为所述车辆车速变化前的车速；

将所述第一车速设置为目标车速；

通过闭环控制法控制车辆车速自动稳定在所述目标车速。

6.一种控制装置，其特征在于，应用于增程式电动汽车，所述控制装置包括：

获取模块，用于获取表征所述车辆驾驶环境安全性的第一参数；

所述获取模块，还用于获取表征所述车辆车速在当前规划路程中历史行驶车辆行驶稳定性的第二参数；

判断模块，用于判断所述车辆驾驶是否满足所述第一参数与第二参数；

开启模块，用于当所述车辆驾驶满足所述第一参数与第二参数，开启车速自动稳定功能。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述获取模块，包括：

第一获取子模块，用于获取所述车辆当前位置信息、前方道路通畅信息、车辆与前车之间的车距以及车辆当前车速；

第一计算子模块，用于根据所述车辆当前位置信息、前方道路通畅信息、车辆与前车之间的车距以及车辆当前车速得到所述表征所述车辆驾驶环境安全性的第一参数；

第一判断子模块，用于判断所述前方道路是否畅通、车辆与前车之间的车距是否大于第一距离阈值、车辆当前车速是否稳定；

第一输出子模块，用于当识别所述前方道路畅通、车辆与前车之间的车距大于第一距离阈值、车辆当前车速稳定，则输出所述表征所述车辆驾驶环境安全性的第一参数。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述获取模块，包括：

第二获取子模块，用于获取所述车辆当前车速、当前方向盘转角、当前加速踏板开度、当前制动踏板开度；

所述第二获取子模块，还用于获取所述车辆一分钟前的车速、一分钟前方向盘转角、一分钟前加速踏板开度、一分钟前制动踏板开度；

第二计算子模块，用于根据所述车辆当前车速、当前方向盘转角、当前加速踏板开度、当前制动踏板开度与所述车辆一分钟前的车速、一分钟前方向盘转角、一分钟前加速踏板开度、一分钟前制动踏板开度，得到所述车辆车速变化幅度、方向盘转角变化幅度、加速踏板开度变化幅度及频率、制动踏板开度变化幅度及频率；

所述第二计算子模块，还用于根据所述车辆车速变化幅度、所述方向盘转角变化幅度、所述加速踏板开度变化幅度及频率、所述制动踏板开度变化幅度及频率与所述车辆当前车速、所述当前方向盘转角、所述当前加速踏板开度、所述当前制动踏板开度得到所述表征所述车辆车速在当前规划路程中历史行驶车辆行驶稳定性的第二参数；

第二判断子模块，用于判断所述车辆加速踏板开度变化幅度是否低于第一幅度变化阈值、所述车辆加速踏板开度变化频率是否小于第一频率变化阈值、所述车辆制动踏板开度变化幅度是否低于第二幅度变化阈值、所述车辆制动踏板开度变化频率是否小于第二频率变化阈值、所述车速变化幅度是否低于第一车速变化阈值且所述车辆与前车之间的车距是否大于第一距离阈值；

第二输出子模块，用于当所述车辆加速踏板开度变化幅度低于第一幅度变化阈值、所述车辆加速踏板开度变化频率小于第一频率变化阈值、所述车辆制动踏板开度变化幅度低于第二幅度变化阈值、所述车辆制动踏板开度变化频率小于第二频率变化阈值、所述车速变化幅度低于第一车速变化阈值且所述车辆与前车之间的车距大于第一距离阈值，则输出所述表征所述车辆车速在当前规划路程中历史行驶车辆行驶稳定性的第二参数。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

所述判断模块，还包括判断所述车辆车速变化幅度是否大于第二车速变化阈值或所述加速踏板开度变化幅度是否超过第三幅度变化阈值或所述制动踏板开度变化是否超过第四幅度变化阈值；

关闭模块，用于当所述车辆车速变化幅度大于第二车速变化阈值或所述加速踏板开度变化幅度超过第三幅度变化阈值或所述制动踏板开度变化超过第四幅度变化阈值，关闭车速自动稳定功能。

10.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

所述获取模块，还用于当所述车速自动稳定功能开启时，所述车辆加速踏板开度变化幅度小于第五幅度变化阈值或所述车辆制动踏板开度变化幅度小于第六幅度变化阈值，获取第一车速，其中，所述第一车速为所述车辆车速变化前的车速；

设置模块，用于将所述第一车速设置为目标车速；

控制模块，用于通过闭环控制法控制车辆车速自动稳定在所述目标车速。

11.一种车载终端，包括：

至少一个处理器；以及

与所述处理器通信连接的至少一个存储器，其中：

所述存储器存储有可被所述处理器执行的程序指令，所述处理器调用所述程序指令能够执行权利要求1至5任一所述的方法。

12.一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令使所述计算机执行权利要求1至5任一所述的方法。

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